CN106458285A - 驱动辅助装置以及用于提供支持性扭矩的方法 - Google Patents

驱动辅助装置以及用于提供支持性扭矩的方法 Download PDF

Info

Publication number
CN106458285A
CN106458285A CN201580027948.9A CN201580027948A CN106458285A CN 106458285 A CN106458285 A CN 106458285A CN 201580027948 A CN201580027948 A CN 201580027948A CN 106458285 A CN106458285 A CN 106458285A
Authority
CN
China
Prior art keywords
sensor
auxiliary device
motor
driving auxiliary
power
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201580027948.9A
Other languages
English (en)
Inventor
S·凯因德尔
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Bayerische Motoren Werke AG
Original Assignee
Bayerische Motoren Werke AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Bayerische Motoren Werke AG filed Critical Bayerische Motoren Werke AG
Publication of CN106458285A publication Critical patent/CN106458285A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62M—RIDER PROPULSION OF WHEELED VEHICLES OR SLEDGES; POWERED PROPULSION OF SLEDGES OR SINGLE-TRACK CYCLES; TRANSMISSIONS SPECIALLY ADAPTED FOR SUCH VEHICLES
    • B62M6/00—Rider propulsion of wheeled vehicles with additional source of power, e.g. combustion engine or electric motor
    • B62M6/40—Rider propelled cycles with auxiliary electric motor
    • B62M6/45—Control or actuating devices therefor
    • B62M6/50—Control or actuating devices therefor characterised by detectors or sensors, or arrangement thereof
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
    • B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L50/00—Electric propulsion with power supplied within the vehicle
    • B60L50/20—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power generated by humans or animals
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62M—RIDER PROPULSION OF WHEELED VEHICLES OR SLEDGES; POWERED PROPULSION OF SLEDGES OR SINGLE-TRACK CYCLES; TRANSMISSIONS SPECIALLY ADAPTED FOR SUCH VEHICLES
    • B62M6/00—Rider propulsion of wheeled vehicles with additional source of power, e.g. combustion engine or electric motor
    • B62M6/40—Rider propelled cycles with auxiliary electric motor
    • B62M6/45—Control or actuating devices therefor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2200/00—Type of vehicles
    • B60L2200/12—Bikes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/10—Vehicle control parameters
    • B60L2240/24—Steering angle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/40—Drive Train control parameters
    • B60L2240/42—Drive Train control parameters related to electric machines
    • B60L2240/423—Torque
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/60—Navigation input
    • B60L2240/64—Road conditions
    • B60L2240/642—Slope of road
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/64—Electric machine technologies in electromobility
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T90/00—Enabling technologies or technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
    • Y02T90/10—Technologies relating to charging of electric vehicles
    • Y02T90/16—Information or communication technologies improving the operation of electric vehicles

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
  • Power Steering Mechanism (AREA)

Abstract

本发明描述一种电力机动车(10)的驱动辅助装置(24)，尤其是电力双轮车的驱动辅助装置(24)，所述驱动辅助装置支持手动操纵所述机动车(10)。所述驱动辅助装置(24)具有使所述机动车(10)运动的电动马达和至少一个传感器(26)，所述传感器探测通过操作者对所述电力机动车(10)的牵引和/或推动。所述电动马达根据由所述传感器(26)检测到的激活状态产生驱动所述机动车(10)的扭矩，以便支持所述电力机动车(10)的牵引或推动。此外本发明描述一种用于借助驱动辅助装置(24)提供支持性扭矩的方法。

Description

驱动辅助装置以及用于提供支持性扭矩的方法
技术领域
本发明涉及一种电力机动车的驱动辅助装置以及一种用于提供支持性扭矩的方法。
背景技术
机动车、尤其是双轮车在不平坦的地形中或者在障碍物如街道边石上仅能够困难地手动移动。此外必须在手动操纵时保持双轮车的平衡，因此使双轮车的手动操纵更加困难。通常，难度随待操纵的机动车的重量增加，使得手动操纵电力双轮车是特别困难的。在电力双轮车的情况下，一方面必须保持平衡，并且另一方面电力双轮车由于电池而具有较高的重量。
从现有技术中已知如下驱动辅助装置，所述驱动辅助装置支持双轮车的手动操纵。从现有技术中已知的驱动辅助装置分别具有激活元件、如开关或控制杆，所述控制杆必须由双轮车的操作者按压或激活，以便使驱动辅助装置提供支持性扭矩。
在已知的驱动辅助装置中被证实为不利的是，操作由于激活和手动操纵的同时协调而是困难的。尤其在能够提供不同支持速度的激活元件(如控制杆)的情况下，所述协调是困难的，因为双轮车的平衡和激活元件必须同时保持在特定位置中。
发明内容
本发明的目的是，提供一种驱动辅助装置，所述驱动辅助装置借助简单的机构并且操作者友好地支持手动操纵机动车。
根据本发明，所述目的通过一种电力机动车的驱动辅助装置、尤其是电力双轮车的驱动辅助装置实现，所述驱动辅助装置支持手动操纵机动车，该驱动辅助装置具有使机动车运动的电动马达和至少一个传感器，所述传感器探测通过操作者对电力机动车的牵引和/或推动，其中，电动马达根据由传感器检测到的激活状态产生驱动机动车的扭矩，以便支持电力机动车的牵引或推动。
本发明的基本思想是，构成一种驱动辅助装置，使得该驱动辅助装置自主地识别：何时应提供驱动机动车的支持性扭矩。通过操作者对机动车的牵引和/或推动自动探测，使得操作者不必手动操作额外构成的激活元件。因此显著简化对驱动辅助装置的操作并且支持自然的牵引和/或推动运动。
此外，传感器能够区分推动和牵引。
本发明的一个方面提出，传感器存在于限定的作用点的区域中，操作者在所述作用点处抓握机动车以进行手动操纵。根据机动车的构成方案，所述机动车具有特定的作用点，操作者在所述作用点处典型地触摸机动车，以便手动操纵所述机动车。因为传感器设置在所述作用点的区域中，所以所述传感器能够直接探测通过操作者对电力机动车的牵引或推动。
尤其是，传感器设置在电力机动车的转向器处或者设置在从转向器到转向柱的过渡部处。尤其在双轮车中，机动车的操作者通常握住转向器，以便手动操纵机动车。这由设置在该处的传感器相应地直接识别。
本发明的另一方面提出，传感器是探测力的力传感器。因此，传感器探测由操作者施加到电力机动车上的力，以便因此探测通过操作者引起的牵引和/或推动。由传感器检测到的激活状态是由操作者施加到电力机动车上的力。
尤其是，电力机动车的通过支持性扭矩引起的速度与所探测到的力成比例，尤其呈线性比例。因此，传感器检测所施加的力的数值。驱动辅助装置根据所探测到的力来提供支持性扭矩，使得由此引起的速度与力成比例，尤其成线性比例。因此构成力模拟的推动辅助。这简化手动操纵，因为较高的力例如能够归因于较高的坡度。因此较高的支持性扭矩引起：在陡峭斜坡上的手动操纵能够需要与在平面中相同的力耗费。
本发明的另一方面提出：传感器检测沿基本上平行于至少一个车轮、尤其前车轮的行进方向的方向的牵引和/或推动。因此，传感器仅检测施加到限定的作用点上的、平行于车轮的行进方向的力分量。从上方对双轮车转向器的按压因此仅一小部分被传感器识别为推动或牵引，因为该力的主分量垂直于前车轮的行进方向。由驱动辅助装置提供的扭矩因此仅支持实际的沿着预设路径的推动或牵引。
尤其是，仅当所探测到的用于牵引/推动的力大于25N、尤其大于50N时，电动马达才作为对控制装置的操纵支持被激活。
此外能够设有占用传感器，所述占用传感器探测车辆座椅、尤其驾驶座的占用，其中，仅当占用传感器确定座椅未占用时，电动马达才产生支持性扭矩。因此提供一种安全功能，使得仅当由驾驶员施加到转向器上的力实际是用于手动操纵的牵引或推动时才提供支持性扭矩。例如可能可以设想的是，驾驶员在驾驶期间沿行驶方向压向双轮车的转向器。因此通过安全功能确保：在这种情况下不提供支持性扭矩。
尤其是，电动马达是机动车的驱动马达。因此提供特别简单和轻巧的电力机动车结构，因为不必装入附加的用于驱动辅助装置的马达。
此外，本发明涉及一种用于借助之前提到的类型的驱动辅助装置提供支持性扭矩的方法，其中，
a)至少一个传感器探测激活状态；
b)控制装置根据所检测到的激活状态操控电动马达；和
c)电动马达提供支持性驱动扭矩。
驱动辅助装置经由电动马达自动地提供支持性驱动扭矩，如果这需要的话。传感器检测激活状态，所述激活状态由控制装置识别为这样的激活状态。操作者因此不必操作激活元件来获得支持性扭矩。
本发明的另一方面提出，传感器探测力，所述力的作用方向基本上平行于电力机动车的车轮、尤其是前车轮的行进方向。相应地，如之前已经阐述的那样，仅当施加力时才提供支持性扭矩，所述力能够归因于由于手动操纵而引起的对机动车的牵引或推动。
此外，电动马达能够产生与探测到的力成比例的支持性扭矩，使得电力机动车的通过支持性扭矩引起的速度与探测到的力成比例，尤其成线性比例。所提供的支持性扭矩因此与操作者所施加的力成力比例。
根据本发明的另一方面，使用如下占用传感器，所述占用传感器探测电力机动车的驾驶员的存在，其中，仅当占用传感器发送未占用信号时，控制装置才操控电动马达。
附图说明
本发明的其它优点和特性从下面的说明书和附图中获得，对所述附图进行参考。
在附图中示出：
图1示出根据本发明的机动车的前视图；
图2示出在此使用的驱动辅助装置的示意图；
图3示出根据图1的机动车的转向器的俯视图；
图4示出在斜坡上推动的机动车的示意图；和
图5示出由驱动辅助装置引起的支持性速度随由操作者施加的压力变化的图表。
具体实施方式
在图1中示出呈双轮车形式的机动车10的前视图。
机动车10具有前车轮12，所述前车轮经由叉状件14和转向柱16与转向器18耦联，所述转向器在其各轴向端部上具有第一手柄20以及第二手柄22。
机动车10此外包括驱动辅助装置24，所述驱动辅助装置在图2中示意地示出。
驱动辅助装置24具有传感器26，所述传感器识别机动车10的牵引和/或推动。在此，传感器26能够构成为力传感器，所述力传感器检测由机动车10的操作者施加到机动车10上的力并且将所述力传送给控制装置28，所述控制装置评估由传感器26检测到的数据。然后，控制装置28能够将由传感器26检测到的数据探测为用于驱动辅助装置24的激活状态。
在控制装置28中处理由传感器26检测到的激活状态，其中控制装置28不仅确定激活状态，而且也获取由操作者施加的力的大小。此外评估：其是否为推动或牵引、即力作用的方向。
根据所施加和确定的力，控制装置28相应地操控电动马达30，使得电动马达30以扭矩对驱动轮32进行驱动，从而机动车10的由驱动轮32产生的速度与所探测到的力成线性比例。因此，驱动辅助装置24是力模拟的驱动辅助装置。
因此，驱动辅助装置24识别机动车10的牵引和/或推动，传感器26设置在限定的作用点34的区域中(参见图1)。作用点34定义为下述部位：操作者在该部位处典型地触摸机动车，以便手动地推动机动车。
在图1示出的实施形式中，传感器26例如设置在从转向器18到转向柱16的过渡部处。机动车的操作者典型地作用在转向器18或转向柱16的区域中，以便手动地牵引或推动机动车。
因此，所述区域是限定的作用点34的区域，因为用于牵引/推动的力在该区域中传递到底盘上。
在图3中示出根据另一实施形式的机动车10的转向器18的俯视图。在所述实施形式中，两个传感器26设置在转向器18本身中，尤其是设置在手柄20、22中，所述手柄因此构成限定的作用点34。
通常，至少一个传感器26设置在机动车中或机动车上，使得所述传感器检测仅沿下述方向的牵引和/或推动，所述方向基本上平行于驱动轮32的或前车轮12的行进方向。因此确保：由至少一个传感器26探测到的牵引或推动实际归因于机动车10的手动操纵。
驱动轮32尤其能够是前车轮12。
此外在本发明的另一实施形式中提出，驱动辅助装置24能够附加地具有可选的占用传感器36，所述占用传感器在图2中以虚线示出。
占用传感器36识别车辆座椅、尤其是驾驶座的占用，并且同样与控制装置28耦联。仅当由传感器26探测到施加到机动车10上的力并且同时占用传感器36识别相应关联的座椅未占用时，控制装置28才操控电动马达30。因此确保：当驾驶员坐在座椅上并且在行驶期间或者在红绿灯处压向转向器18时，驱动辅助装置24不提供附加扭矩。
此外从图4和5中得知，驱动辅助装置24力模拟地构成，因为所述驱动辅助装置提供与由传感器26检测到的力成比例的扭矩。
因此例如根据机动车10的操作者推动所述机动车(图4)所沿的坡度，经由驱动辅助装置24提供与施加的力或压力成线性比例(图5)的速度。
因此，即使在非常陡的上坡的情况下也经由驱动辅助装置24相应地简化推动，使得所述推动对于机动车10的操作者而言例如由于所提供的、支持性扭矩而也如在平面中手动操纵那样感觉。
提供支持性扭矩的电动马达30尤其为电力机动车10的驱动马达。因此，尽管存在附加设置的驱动辅助装置24，机动车10的重量仍然能够保持为小的。驱动辅助装置24的控制装置28能够构成为机动车10的现有控制装置的部件。因此，仅传感器26以及传感器26直至控制装置28的布线作为附加构件计入重量中。
因此，借助根据本发明的驱动辅助装置24可以实现，以简单和操作者友好的方式手动地操纵机动车10，因为自然的推动或牵引运动由驱动辅助装置24支持。为了该支持，不需要经由激活元件手动激活，因此相应地提高操作舒适度。

Claims (12)

1.一种电力机动车(10)的驱动辅助装置(24)，尤其是电力双轮车的驱动辅助装置(24)，所述驱动辅助装置支持手动操纵所述机动车(10)，该驱动辅助装置具有使所述机动车(10)运动的电动马达(30)和至少一个传感器(26)，所述传感器探测通过操作者对所述电力机动车(10)的牵引和/或推动，其中，所述电动马达(30)根据由所述传感器(26)检测到的激活状态产生驱动所述机动车(10)的扭矩，以便支持所述电力机动车(10)的牵引或推动。
2.根据权利要求1所述的驱动辅助装置(24)，其特征在于，所述传感器(26)存在于限定的作用点(34)的区域中，操作者在所述作用点处抓握所述机动车(10)以进行手动操纵。
3.根据权利要求1或2所述的驱动辅助装置(24)，其特征在于，所述传感器(26)设置在所述电力机动车(10)的转向器(18)处或者设置在从所述转向器(18)到转向柱(16)的过渡部处。
4.根据上述权利要求之一所述的驱动辅助装置(24)，其特征在于，所述传感器(26)是探测力的力传感器。
5.根据权利要求4所述的驱动辅助装置(24)，其特征在于，所述电力机动车(10)的通过支持性扭矩引起的速度与所探测到的力成比例，尤其是呈线性比例。
6.根据上述权利要求之一所述的驱动辅助装置(24)，其特征在于，所述传感器(26)检测沿如下方向的牵引和/或推动，所述方向基本上平行于至少一个车轮(12、32)、尤其前车轮(12)的行进方向。
7.根据上述权利要求之一所述的驱动辅助装置(24)，其特征在于，设有占用传感器(36)，所述占用传感器探测车辆座椅、尤其是驾驶座的占用，其中，仅当所述占用传感器(36)确定所述座椅未占用时，所述电动马达(30)才产生所述支持性扭矩。
8.根据上述权利要求之一所述的驱动辅助装置(24)，其特征在于，所述电动马达(30)是所述机动车(10)的驱动马达。
9.一种用于借助根据上述权利要求之一所述的驱动辅助装置(24)提供支持性扭矩的方法，其中，
a)所述至少一个传感器(26)探测激活状态；
b)控制装置(28)根据所检测到的激活状态操控所述电动马达(30)；和
c)所述电动马达(30)提供支持性驱动扭矩。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述传感器(26)探测力，所述力的作用方向基本上平行于所述电力机动车(10)的车轮(12、32)、尤其是前车轮(12)的行进方向。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述电动马达(30)产生与探测到的力成比例的支持性扭矩，使得所述电力机动车(10)的通过所述支持性扭矩引起的速度与所述探测到的力成比例，尤其是成线性比例。
12.根据权利要求9至11之一所述的方法，其特征在于，设有占用传感器(36)，所述占用传感器探测所述电力机动车(10)的驾驶员的存在，其中，仅当所述占用传感器(36)发送未占用信号时，所述控制装置(28)才操控所述电动马达(30)。
CN201580027948.9A 2014-09-05 2015-07-20 驱动辅助装置以及用于提供支持性扭矩的方法 Pending CN106458285A (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102014217758.8 2014-09-05
DE102014217758.8A DE102014217758A1 (de) 2014-09-05 2014-09-05 Antriebshilfe sowie Verfahren zum Bereitstellen eines unterstützenden Drehmoments
PCT/EP2015/066542 WO2016034322A1 (de) 2014-09-05 2015-07-20 Antriebshilfe sowie verfahren zum bereitstellen eines unterstützenden drehmoments

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN106458285A true CN106458285A (zh) 2017-02-22

Family

ID=53758191

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201580027948.9A Pending CN106458285A (zh) 2014-09-05 2015-07-20 驱动辅助装置以及用于提供支持性扭矩的方法

Country Status (5)

Country Link
US (1) US20170113757A1 (zh)
EP (1) EP3188927A1 (zh)
CN (1) CN106458285A (zh)
DE (1) DE102014217758A1 (zh)
WO (1) WO2016034322A1 (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110103132A (zh) * 2018-01-29 2019-08-09 韩商未来股份有限公司 研磨装置
WO2020143138A1 (zh) * 2019-01-07 2020-07-16 北京致行慕远科技有限公司 电机控制信号的处理方法、装置、电动车及存储介质

Families Citing this family (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPWO2017047333A1 (ja) * 2015-09-17 2018-07-05 日本電産株式会社 パワーアシスト装置および当該パワーアシスト装置を備えた車両
DE102018212636B3 (de) * 2018-07-30 2019-12-12 Robert Bosch Gmbh Regelverfahren zur Anpassung eines Fahrverhaltens eines Elektrofahrrads beim Schieben des Elektrofahrrads, Steuergerät und Elektrofahrrad
DE102018213094A1 (de) * 2018-08-06 2020-02-06 Zf Friedrichshafen Ag Antriebssystem für ein motorisch unterstützbares Fahrrad und Verfahren zur Ansteuerung eines Elektromotors eines motorisch unterstützten Fahrrads
DE102019219116B3 (de) * 2019-12-06 2021-05-27 Robert Bosch Gmbh Steuerungsverfahren für einen Elektromotor zum Halten des Zweirads an einer erkannten Steigung der Fahrtstrecke, Steuergerät und Zweirad
DE102021200971B4 (de) 2020-03-02 2024-01-04 Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung Verfahren zur Steuerung eines Elektromotors für einen Schiebehilfe-Betriebsmodus, Steuergerät und Zweirad
DE102022213935A1 (de) 2022-12-19 2024-06-20 Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung Verfahren zum Betreiben eines Elektrofahrrads

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH10250671A (ja) * 1997-03-10 1998-09-22 Suzuki Motor Corp 電動モータ付き自転車
JPH1159557A (ja) * 1997-08-26 1999-03-02 Suzuki Motor Corp 電動補助自転車
CN1214313A (zh) * 1997-10-01 1999-04-21 本田技研工业株式会社 电动辅助自行车
CN1050331C (zh) * 1995-01-30 2000-03-15 精工爱普生株式会社 电瓶车的辅助装置
JP2000095178A (ja) * 1998-09-21 2000-04-04 Suzuki Motor Corp 電動補助自転車
JP2000168672A (ja) * 1998-12-04 2000-06-20 Suzuki Motor Corp 電動補助自転車
US6276471B1 (en) * 1997-06-06 2001-08-21 EXPRESSO DEUTSCHLAND TRANSPOTGERäTE GMBH Delivery cart
CN1311130A (zh) * 2000-03-01 2001-09-05 本田技研工业株式会社 电动自行车

Family Cites Families (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4967661A (en) * 1987-06-05 1990-11-06 Duarte Procuts, Inc. Sheet transfer mechanism for printing press
EP0517224B1 (en) * 1991-06-04 2001-04-25 Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha Muscle-operated vehicle
DE9311075U1 (de) * 1993-07-24 1994-11-24 Strothmann, Rolf, Dr., 66123 Saarbrücken Elektrischer Antrieb eines von Hand gezogenen oder geschobenen, fahrbaren Gegenstands
JP3952541B2 (ja) * 1997-06-03 2007-08-01 スズキ株式会社 二輪車用アシスト装置
JPH11329781A (ja) * 1998-05-13 1999-11-30 Meiji Natl Ind Co Ltd 調光用トランス
US6470981B1 (en) * 1999-03-04 2002-10-29 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Power-assisted hand carrier
KR101004328B1 (ko) * 2010-08-31 2010-12-28 한국과학기술원 조향유닛을 포함하는 이륜자기균형 이동차
JP5721256B2 (ja) * 2011-01-24 2015-05-20 本田技研工業株式会社 電動車両の制御装置
JP5634284B2 (ja) * 2011-02-03 2014-12-03 本田技研工業株式会社 電動車両の制御装置
NL2006612C2 (en) * 2011-04-15 2012-10-16 Noorenz B V Vehicle frame and vehicle comprising such frame.
JP2012224232A (ja) * 2011-04-20 2012-11-15 Advics Co Ltd 車両の走行支援装置及び車両の走行支援方法
TWI537176B (zh) * 2013-02-01 2016-06-11 Electric scooter
JP2015047937A (ja) * 2013-08-30 2015-03-16 船井電機株式会社 手動推進車両
JP2015047943A (ja) * 2013-08-30 2015-03-16 船井電機株式会社 手動推進車両

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1050331C (zh) * 1995-01-30 2000-03-15 精工爱普生株式会社 电瓶车的辅助装置
JPH10250671A (ja) * 1997-03-10 1998-09-22 Suzuki Motor Corp 電動モータ付き自転車
US6276471B1 (en) * 1997-06-06 2001-08-21 EXPRESSO DEUTSCHLAND TRANSPOTGERäTE GMBH Delivery cart
JPH1159557A (ja) * 1997-08-26 1999-03-02 Suzuki Motor Corp 電動補助自転車
CN1214313A (zh) * 1997-10-01 1999-04-21 本田技研工业株式会社 电动辅助自行车
JP2000095178A (ja) * 1998-09-21 2000-04-04 Suzuki Motor Corp 電動補助自転車
JP2000168672A (ja) * 1998-12-04 2000-06-20 Suzuki Motor Corp 電動補助自転車
CN1311130A (zh) * 2000-03-01 2001-09-05 本田技研工业株式会社 电动自行车

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110103132A (zh) * 2018-01-29 2019-08-09 韩商未来股份有限公司 研磨装置
WO2020143138A1 (zh) * 2019-01-07 2020-07-16 北京致行慕远科技有限公司 电机控制信号的处理方法、装置、电动车及存储介质
US11505278B2 (en) 2019-01-07 2022-11-22 Nine Intelligent (Changzhou) Tech Co., Ltd. Method and apparatus for processing motor control signal, electric vehicle and storage medium

Also Published As

Publication number Publication date
EP3188927A1 (de) 2017-07-12
WO2016034322A1 (de) 2016-03-10
US20170113757A1 (en) 2017-04-27
DE102014217758A1 (de) 2016-03-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106458285A (zh) 驱动辅助装置以及用于提供支持性扭矩的方法
TWI537176B (zh) Electric scooter
CN105683021B (zh) 用于车辆的驾驶员辅助系统的方法
JP6187049B2 (ja) 歩行アシスト移動体
CN105539165B (zh) 一种电动滑板车重力传感器控制系统
JP2016199084A5 (zh)
JP3204508U (ja) ハンドレスト
KR101305260B1 (ko) 회생제동력 배분 제어 기능을 갖는 전기구동식 다목적 운반차량 및 그 회생제동력 배분 제어방법
EP1352624A3 (en) Electric-powered vehicle
JP6629335B2 (ja) 乳母車
CN109982761B (zh) 包括电动机的车辆和启动用于推进车辆的电动机的方法
JP6909205B2 (ja) 操作ハンドル
JP7336935B2 (ja) 車両の制御システム、及び、車両の制御方法
CN113661115A (zh) 具有可变总长度的车辆和选择性改变长度的方法
KR101883644B1 (ko) 전동식 이동 대차
KR20120059315A (ko) ２륜/４륜 구동 차량의 바퀴정렬장치
CN205498648U (zh) 一种电动滑板车重力传感器控制系统
CN103963886A (zh) 电动滑板车
CN106080732A (zh) 一种旅游用童车
KR101599752B1 (ko) 주행성능 및 조작성능이 양호한 전동식 4륜 스쿠터
JP2013018610A (ja) ハンド走行リフター
CN206589941U (zh) 电动四轮车转向传动装置
CN205554437U (zh) 一种电动自行车
JP6559787B2 (ja) 乳母車
JP2012245208A (ja) 駆動装置付き配膳車

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20170222

RJ01 Rejection of invention patent application after publication