JP2000168672A

JP2000168672A - 電動補助自転車

Info

Publication number: JP2000168672A
Application number: JP10346054A
Authority: JP
Inventors: Kosaku Yamauchi; 幸作山内; Kohei Tomita; 耕平冨田; Toru Matsubayashi; 徹松林
Original assignee: Suzuki Motor Corp
Current assignee: Suzuki Motor Corp
Priority date: 1998-12-04
Filing date: 1998-12-04
Publication date: 2000-06-20
Anticipated expiration: 2018-12-04
Also published as: JP3736157B2

Abstract

(57)【要約】（修正有）【課題】走行フィーリングを損わずに、クランクの上下
死点付近においても走行安定性がもたらされ、かつ車速
の制御が容易でバッテリーの早期消耗も防止でき、なお
かつ押し歩きの容易な電動補助自転車を提供する。【解決手段】クランク軸と、駆動輪と、踏力伝達系統
と、クランク軸回転速度検出手段と、駆動輪回転速度検
出手段と、アクセル手段と、アクセル開度検出手段と、
電動モーターと、クランク軸回転速度検出手段および駆
動輪回転速度検出手段ならびにアクセル開度検出手段か
らの入力を受け、クランク軸と駆動輪の回転速度比がペ
ダル踏力伝達系統の変速比に対して所定の公差内にある
ことを条件に、アクセル手段の開度に応じた一定出力の
補助駆動力を電動モーターに出力させるようにプログラ
ムされた制御手段とを備えてなる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自転車の車体に電
動モータを搭載し、その駆動補助力でペダル踏力をアシ
ストすることにより、乗員の負担を軽減させて走行を容
易にした電動補助自転車に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の電動補助自転車は、乗員
のペダル踏力に合わせて特定の大きさの駆動補助力を電
動モーターに出力させ、ペダル踏力の大きさが変化して
も常にペダル踏力と駆動補助力との比率（アシスト比）
が一定になるように制御されていた。

【０００３】また、ペダル踏力に対する駆動補助力の割
合を段階的に減少させ得るようにし、車速が過大になっ
たり、バッテリーが早期に消耗することを防止するよう
にしたものもある（例えば特開平 7-33070号公報に記載
されている電動補助自転車)。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記い
ずれの場合も、電動モーターの駆動補助力がペダル踏力
のトルク変動に合わせて増減するため、図20に示すよう
に、ペダル踏力がゼロに近付くクランクの上死点ＴＤＣ
および下死点ＢＤＣ付近においては駆動補助力もゼロに
近付き、電動補助自転車を前進させる駆動力が非常に小
さくなるため、特に発進時や登坂走行時等では車体がふ
らつきやすくなり、走行安定性が非常に悪くなるという
難点があった。

【０００５】しかも、ペダル踏力と駆動補助力の比率が
常に一定であり、駆動補助力の出力を細かく調整するこ
とができないため、必ずしも乗員の脚力や走行条件（登
坂角、風向き、路面の質等による走行抵抗の大小）に適
合した駆動補助力が得られず、車速の制御が困難であ
り、無駄な加減速を繰り返すことによりバッテリーも早
期に消耗する傾向があった。

【０００６】本発明は、このような問題点を解決するた
めになされたものであり、自転車としての走行フィーリ
ングを損なうことなく、クランクの上下死点付近におい
ても良好な走行安定性がもたらされ、かつ車速の制御が
容易でバッテリーの早期消耗も防止でき、なおかつ押し
歩きの容易な電動補助自転車を提供することを目的とす
る。

【０００７】

【課題を解決するための手段】前記目的を達成するた
め、本発明に係る電動補助自転車は、請求項１に記載し
たように、乗員のペダル踏力により回転駆動されるクラ
ンク軸と、上記クランク軸の回転力を駆動輪に伝達する
ペダル踏力伝達系統と、クランク軸の回転速度を検出す
るクランク軸回転速度検出手段と、上記駆動輪の回転速
度を検出する駆動輪回転速度検出手段と、上記乗員によ
り任意に操作されるアクセル手段と、上記アクセル手段
の開度を検出するアクセル開度検出手段と、上記ペダル
踏力をアシストする駆動補助力を出力する電動モーター
と、上記クランク軸回転速度検出手段および駆動輪回転
速度検出手段ならびにアクセル開度検出手段からの入力
を受け、クランク軸と駆動輪の回転速度比が上記ペダル
踏力伝達系統の変速比に対して所定の公差内にあること
を条件に、アクセル手段の開度に応じた一定出力の補助
駆動力を上記電動モーター出力させるようにプログラム
された制御手段とを備えてなることを特徴とする。

【０００８】また、請求項２に記載したように、請求項
１に記載した電動補助自転車において、前記乗員が任意
にシフト操作できる多段式変速機構を前記ペダル踏力伝
達系統に設け、上記多段式変速機構の各シフトポジショ
ン毎に各々公差を持った変速比を設定し、クランク軸と
駆動輪の回転速度比が上記各変速比の公差内にあること
を条件に、アクセル手段の開度に応じた一定出力の補助
駆動力を上記電動モーターに出力させるように前記制御
手段をプログラムした。

【０００９】さらに、請求項３に記載したように、請求
項１に記載した電動補助自転車において、前記クランク
軸および駆動輪の回転速度と、前記アクセル手段の開度
との関係から、発進モードか通常走行モードかを判断
し、発進モードと判断した場合には、通常走行モードと
判断した場合よりも、前記アクセル手段の開度に対する
前記電動モーターの駆動補助力の出力割合を大きくする
ように前記制御手段をプログラムした。

【００１０】そして、請求項４に記載したように、請求
項３に記載した電動補助自転車において、前記発進モー
ドと判断した場合には、前記通常走行モードと判断した
場合よりも、前記駆動補助力の出力上昇率を大きくする
ように前記制御手段をプログラムした。

【００１１】また、請求項５に記載したように、請求項
３に記載した電動補助自転車において、前記発進モード
と判断した場合には、前記通常走行モードと判断した場
合よりも、前記電動モーターの起動時間から前記アクセ
ル手段の開度により定められた駆動補助力の目標値が出
力されるまでの出力到達時間を短くするように前記制御
手段をプログラムした。

【００１２】さらに、請求項６に記載したように、請求
項１に記載した電動補助自転車において、前記発進モー
ドと判断した時点から所定の時間内に、前記クランク軸
と駆動輪の回転速度比が前記ペダル踏力伝達系統の変速
比に対して所定の公差内に入らない場合には駆動補助力
の出力を中止するように前記制御手段をプログラムし
た。

【００１３】そして、請求項７に記載したように、請求
項２に記載した電動補助自転車において、前記クランク
軸と駆動輪の回転速度比が前記多段式変速機構の各段に
おける変速比の公差内にあることを検知することによ
り、多段式変速機構のシフトポジションを判別し、その
各シフトポジション毎に、前記アクセル手段の開度に対
する前記電動モーターの駆動補助力の出力割合を変化さ
せるように前記制御手段をプログラムした。

【００１４】また、請求項８に記載したように、請求項
７に記載した電動補助自転車において、前記多段式変速
機構のシフトポジションがローギヤ側になる程、前記駆
動補助力の出力上昇率を大きくするように前記制御手段
をプログラムした。

【００１５】さらに、請求項９に記載したように、請求
項８に記載した電動補助自転車において、前記多段式変
速機構のシフトポジションがローギヤ側になる程、前記
電動モーターの起動時間から前記アクセル手段の開度に
より定められた駆動補助力の目標値が出力されるまでの
出力到達時間を短くするように前記制御手段をプログラ
ムした。

【００１６】そして、請求項10に記載したように、請求
項１に記載した電動補助自転車において、押し歩き判別
手段を設け、この押し歩き判別手段からの入力とアクセ
ル開度から、押し歩きモードにあるか否かを判断し、押
し歩きモードにあると判断した場合には、発進モードや
通常走行モードの場合よりも、前記アクセル手段の開度
に対する前記駆動補助力の出力割合を小さくし、かつ車
速が押し歩き時における歩行速度を越えない範囲で、ア
クセル手段の開度に応じた一定出力の補助駆動力を前記
電動モーターに出力させるように前記制御手段をプログ
ラムした。

【００１７】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態について
図面を参照しながら説明する。図１は、本発明に係る電
動補助自転車の外観の一例を示す左側面図である。

【００１８】この電動補助自転車１は、例えば金属管を
組み合わせた車体フレーム２を備えており、この車体フ
レーム２の中央下部に電動パワーユニット３が搭載され
ている。車体フレーム２の前頭部には、前輪４を支持す
るフロントフォーク５がハンドルバー６等と共に左右回
動自在に軸支され、車体フレーム２の後部には駆動輪で
ある後輪７が軸支され、車体フレーム２の中央上部にサ
ドル８が設置される。

【００１９】図２は、図１の II-II線に沿って展開した
電動パワーユニット３の断面図である。図１および図２
に示すように、クランク軸10が電動パワーユニット３の
後部を車幅方向に貫通する形で回転自在に軸支されてお
り、このクランク軸10の両端部にそれぞれクランク11が
ナット12で回転一体に固定され、左右のクランク11の先
端にそれぞれペダル13が回転自在に設けられる。

【００２０】また、クランク軸10には電動パワーユニッ
ト３の右側に位置するドライブスプロケット15（図２参
照）が軸装され、このドライブスプロケット15と、後輪
７のハブ（非図示）の右側に設けられたドリブンスプロ
ケット（非図示）との間にチェーン16（図１参照）が巻
装される。なお、後輪７のハブには、例えば３段式変速
機構（非図示）が設けられており、図３にも示すよう
に、例えばハンドルバー６の左端側に設けられたシフト
グリップ17を捻ることにより乗員が任意にシフト操作
し、第１速、第２速、第３速のいずれかを選定するよう
になっている。この３段式変速機構は、請求項２に記載
した多段式変速機構となるものである。

【００２１】クランク軸10は、サドル８に着座した乗員
が両足でペダル13を踏むことによりＤ方向に回転駆動さ
れ、その際にドライブスプロケット15がクランク軸10と
同一方向に回転し、この回転がチェーン16によりドリブ
ンスプロケットに伝達されて後輪７が駆動される。な
お、電動パワーユニット３の上方には、電動パワーユニ
ット３に内蔵された電動モーター18を作動させるための
バッテリーユニット19が着脱可能に設置され、電動パワ
ーユニット３と共にフレームカバー20で被装されてい
る。

【００２２】図２に示すように、電動パワーユニット３
の外殻をなすケーシング22は、左側に位置するケース本
体23と、その右側開口部を液密に閉塞するように取着さ
れるケースカバー24とを備えて構成される。なお、ケー
ス本体23の周囲に設けられた複数の取付ブラケット25が
車体フレーム２にボルトで締結される。

【００２３】クランク軸10はケーシング22の後部に軸支
され、クランク軸10の右側半分の外周に筒状の合力スリ
ーブ27がニードルベアリング28を介して軸装されてい
る。そして、クランク軸10の左端付近がケース本体23側
に嵌合されたベアリング29に軸支され、合力スリーブ27
の左右端がそれぞれケース本体23とケースカバー24に嵌
合されたベアリング30，31に軸支される。クランク軸10
と合力スリーブ27との間にはラチェット式のワンウェイ
クラッチ32が設けられ、クランク軸10のＤ方向への回転
のみが合力スリーブ27に伝達されるようになっている。

【００２４】一方、駆動補助力を発生する電動モーター
18は、ケース本体23の前部左側に固定され、その主軸34
が右方に延び、ケーシング22内でベアリング35，36に軸
支された第１ギヤシャフト37に回転一体に連結されてい
る。また、第１ギヤシャフト37の後方には第２ギヤシャ
フト38がベアリング39，40に軸支され、その後方に第３
ギヤシャフト41がベアリング42，43に軸支されている。

【００２５】第１ギヤシャフト37に回転一体に形成され
たプライマリードライブギヤ45は、第２ギヤシャフト38
に回転一体に設けられたプライマリードリブンギヤ46に
噛み合い、第２ギヤシャフト38に回転一体に形成された
セカンダリードライブギヤ47は、第３ギヤシャフト41に
ワンウェイクラッチ48を介して設けられたセカンダリー
ドリブンギヤ49に噛み合う。また、第３ギヤシャフト41
に回転一体に形成されたファイナルドライブギヤ50は、
合力スリーブ27の外周に回転一体に設けられたファイナ
ルドリブンギヤ51に噛み合う。そして、合力スリーブ27
の右端にドライブスプロケット15が回転一体に固定され
る。

【００２６】なお、クランク軸10と、ワンウェイクラッ
チ32と、合力スリーブ27と、ドライブスプロケット15
と、チェーン16と、前記ドリブンスプロケットおよび３
段式変速機構とにより、請求項１に記載したペダル踏力
伝達系統Ｇが構成され、第１〜第３ギヤシャフト37，3
8，41と、６つのギヤ45，46，47，49，50，51と、ワン
ウェイクラッチ48とにより、駆動補助力伝達系統Ｈが構
成される。

【００２７】ところで、クランク軸10の左端付近には円
盤状のセンサープレート54が回転一体に設けられてい
る。このセンサープレート54の外周部には複数のセンサ
ー突起55がギヤ歯状に等間隔に形成されている。また、
ケース本体23の左側面にはクランク回転速度センサー56
がボルト57で固定され、センサープレート54のセンサー
突起55に近接している。センサープレート54とクランク
回転速度センサー56は、請求項１に記載したクランク軸
回転速度検出手段の一例として機能し、クランク軸10と
共にセンサープレート54が回転すると、センサー突起55
の動きがクランク回転速度センサー56に読み取られ、ク
ランク軸10の回転速度が検出される。

【００２８】さらに、ケーシング22の左側面の、例えば
電動モーター18の後方のスペースには、請求項１に記載
した制御手段の一例となる制御ユニット58が設置されて
いる。この制御ユニット58は、例えば小型のＣＰＵとさ
れる。

【００２９】この電動パワーユニット３において、電動
モーター18が作動すると、電動モーター18の主軸34と第
１ギヤシャフト37とプライマリードライブギヤ45がＡ方
向に回転し、第２ギヤシャフト38とプライマリードリブ
ンギヤ46とセカンダリードライブギヤ47がＢ方向に回転
し、第３ギヤシャフト41とセカンダリードリブンギヤ49
とファイナルドライブギヤ50がＣ方向に回転し、ファイ
ナルドリブンギヤ51と合力スリーブ27がＤ方向に回転す
る。このように、電動モーター18から出力される駆動補
助力は駆動補助力伝達系統Ｈにより３段階に減速されて
から合力スリーブ27に伝達される。

【００３０】また、乗員がペダル13を漕いでクランク軸
10をＤ方向に回転させると、その回転がワンウェイクラ
ッチ32を経て合力スリーブ27に伝達される。従って、合
力スリーブ27とドライブスプロケット15は、乗員のペダ
ル踏力と電動モーター18の駆動補助力を両方受けてＤ方
向に回転し、その回転力がチェーン16を経て後輪７に伝
達され、電動補助自転車１が前進する。このように、電
動モーター18の駆動補助力が乗員のペダル踏力と共に後
輪７に伝達され、駆動補助力によりペダル踏力がアシス
トされるため、乗員の負担が軽減されて走行が容易にな
る。

【００３１】なお、ワンウェイクラッチ32はクランク軸
10のＤ方向への回転のみを合力スリーブ27に伝達するた
め、乗員がペダル13を逆方向に漕いでクランク軸10を反
Ｄ方向へ回転させた場合には、ワンウェイクラッチ32の
作用によりクランク軸10の回転が合力スリーブ27に対し
て遮断され、クランク軸10が合力スリーブ27の中で空転
する。

【００３２】一方、ワンウェイクラッチ48は、セカンダ
リードリブンギヤ49のＣ方向への回転のみを第３ギヤシ
ャフト41に伝達するように構成されており、例えばセカ
ンダリードリブンギヤ49の停止時に第３ギヤシャフト41
がＣ方向に回転しても、その回転はセカンダリードリブ
ンギヤ49に対して遮断される。このため、例えば電動モ
ーター18の停止時に乗員がペダル13を漕いでクランク軸
10と合力スリーブ27をＤ方向に回転させ、第３ギヤシャ
フト41をＣ方向に回転させたとしても、その回転力はワ
ンウェイクラッチ48に遮断されて電動モーター18に伝達
されることはなく、電動モーター18が逆駆動されないの
でペダル踏力が軽く保たれ、電動補助自転車１を一般の
自転車と同様に軽快に走らせることができる。

【００３３】ところで、請求項１に記載した駆動輪回転
速度検出手段として、図１に示すように、後輪７には後
輪回転速度検出センサー60が設けられる。また、図３に
示すように、例えばハンドルバー６の右端側のグリップ
部分には、ポテンショメーター等を用いたアクセル開度
センサー61を内蔵し、乗員の手により任意に操作される
回動式のアクセルグリップ62が設けられる。乗員がアク
セルグリップ62を捻って回動させると、アクセル開度セ
ンサー61に流れる電流の抵抗値が変化し、その抵抗値か
らアクセルグリップ62の開度（回動角）が検出されるよ
うになっている。

【００３４】アクセルグリップ62は、請求項１に記載し
たアクセル手段の一例として機能し、アクセル開度セン
サー61は、同じく請求項１に記載したアクセル開度検出
手段として機能する。なお、ハンドルバー６のアクセル
グリップ62の側にはフロントブレーキレバー63が設けら
れ、シフトグリップ17の側にはリヤブレーキレバー64が
設けられる。また、ハンドルバー６の中央部にはメイン
スイッチ65とバッテリー残量計66等が設けられる。

【００３５】さらに、請求項10に記載した押し歩き判別
手段の一例として、サドル８には乗車センサー68が設け
られ、ハンドルバー６のシフトグリップ17付近には押し
ボタン式の押し歩きスイッチ69が設けられている。

【００３６】図４は、この電動補助自転車１の制御系統
を示したブロック図である。ここに示すように、制御ユ
ニット58には、バッテリーユニット19がメインスイッチ
65を介して接続され、電動モーター18も接続される。ま
た、制御ユニット58には、クランク回転速度センサー56
と、後輪回転速度検出センサー60と、アクセル開度セン
サー61と、乗車センサー68と、押しボタン式の押し歩き
スイッチ69が接続される。

【００３７】さらに、前記バッテリー残量計66等の表示
ランプ類やメモリー回路70等も制御ユニット58に接続さ
れる。なお、メモリー回路70は制御ユニット58に内蔵し
ても構わない。また、制御ユニット58には、バッテリー
ユニット19の電圧を検出する電圧センサー71と、電動モ
ーター18に印加される電流を検出する電流センサー72が
接続される。

【００３８】そして、制御ユニット58は、バッテリーユ
ニット19が正しく充電され、メインスイッチ65がＯＮに
された状況の元で、クランク回転速度センサー56と後輪
回転速度検出センサー60とアクセル開度センサー61から
の入力信号を受けながら、運転状況に応じてバッテリー
ユニット19の電流を電動モーター18に印加し、電動モー
ター18を制御して補助駆動力を出力させるようにプログ
ラムされている。

【００３９】

【表１】例えば、表１の欄に示すように、クランク軸回転も後
輪回転も検出されず、アクセル開度のみが検出された場
合、制御ユニット58は電動補助自転車１が発進モードに
あると判断し、クランク軸10の回転開始と同時に、アク
セル開度（アクセルグリップ62の回動角）に応じた一定
出力の駆動補助力を電動モーター18に出力させる。

【００４０】但しこの場合、制御ユニット58が発進モー
ドと判断した時点から所定の時間内（例えば１〜２秒以
内）に、後に詳述するようにクランク軸10と後輪７の回
転速度比Ｚがペダル踏力伝達系統Ｇのギヤ比により定め
られた変速比に対して所定の公差内に入らない場合には
駆動補助力の出力が中止される。従って、電動補助自転
車１が駆動補助力のみで発進することは不可能となり、
自転車としてのフィーリングが尊重される。

【００４１】また、表１の欄に示すように、クランク
軸回転の検出と後輪回転の検出があり、アクセル開度の
検出もあれば、制御ユニット58は電動補助自転車１が通
常走行モードにあると判断し、アクセル開度に応じた一
定出力の駆動補助力を電動モーター18に出力させる。そ
して、この場合も、前述の如くクランク軸10と後輪７の
回転速度比Ｚが、ペダル踏力伝達系統Ｇのギヤ比により
定められた変速比に対して所定の公差内にあることが条
件とされる。

【００４２】つまり、乗員がペダル13を漕いで電動補助
自転車１を走行させる時、後輪７の回転はクランク軸10
の回転に一定の比率で追従するため、図５に示すよう
に、クランク軸回転速度と後輪回転速度（車速）が正比
例し、その傾きが前記変速比となる。この変速比は、ペ
ダル踏力伝達系統Ｇに備わる３段式変速機構の第１速か
ら第３速までのシフトポジション（ギヤ比）によって異
なるため、各ギヤ比毎に所定の傾きを持つ変速比ｋ１，
ｋ２，ｋ３が定められる。

【００４３】そして、図６に示すように、上記各変速比
ｋ１，ｋ２，ｋ３を中心に＋−数パーセント程度の幅で
公差ｋａ，ｋｂ，ｋｃが設定され、クランク軸10と後輪
７の実際の回転速度比Ｚが、上記公差ｋａ，ｋｂ，ｋｃ
のいずれかに入っていれば、制御ユニット58は後輪回転
がクランク軸回転に追従していると判断し、電動モータ
ー18に駆動補助力を出力させる。しかし、もしペダル踏
力が緩まる等してクランク軸回転が後輪回転に対して少
しでも遅れれば、上記回転速度比Ｚが上記公差ｋａ，ｋ
ｂ，ｋｃをすぐに逸脱するため、駆動補助力の出力が断
たれる。

【００４４】なお、各シフトポジションにおける変速比
ｋ１，ｋ２，ｋ３とその公差ｋａ，ｋｂ，ｋｃは予めメ
モリー回路70に記憶され、公差ｋａ，ｋｂ，ｋｃの範囲
はクランク回転速度センサー56と後輪回転速度検出セン
サー60に発生し得る測定誤差等を予め踏まえた上で必要
最小限の範囲に設定される。また、上記変速比やその公
差は多段式変速機構の段数分だけ設定されるが（この実
施形態のように３段式なら３種類、５段式なら５種
類）、多段式変速機構を備えない単速式の場合は１種類
のみとなる。

【００４５】一方、表１の欄に示すように、クランク
軸回転の検出と後輪回転の検出があるものの、その回転
速度比が上記公差ｋａ，ｋｂ，ｋｃから外れている場合
には、制御ユニット58は電動補助自転車１が惰性走行に
入ってクランク軸10の回転速度が降下しつつあるか、ク
ランク軸10が逆転していると判断し、例えアクセル開度
の検出があっても電動モーター18に駆動補助力を出力さ
せない。

【００４６】さらに、表１の欄や欄に示すように、
後輪回転の検出があってもクランク軸回転の検出がない
場合や、反対にクランク軸回転の検出があっても後輪回
転の検出がない場合には、制御ユニット58は電動補助自
転車１が惰性走行状態にあるか、または車体が停止して
クランク軸10のみが逆転している状態であると判断し、
アクセル開度の検出があっても駆動補助力を出力させな
い。

【００４７】以上のように電動モーター18を制御すれ
ば、乗員がペダル13を踏んで電動補助自転車１を走行さ
せている時には、アクセル開度に応じた一定出力の駆動
補助力が電動モーター18から出力され、図７に示すよう
に、ペダル踏力がゼロに近付くクランク上死点ＴＤＣお
よび下死点ＢＤＣ付近においても駆動補助力の出力が途
絶えない。このため、従来のようにペダル踏力のトルク
変動に合わせて駆動補助力が増減することがなく、特に
発進時や登坂走行時等においても車体がふらつかなくな
り、良好な走行安定性がもたらされる。

【００４８】しかも、乗員がアクセルグリップ62を操作
することによって駆動補助力の出力を任意に調整し、ペ
ダル踏力と駆動補助力の比率を変更できるため、乗員の
脚力や各種の走行条件に適合した駆動補助力が得られ、
車速の制御も容易になるので無駄な加減速が省かれて省
電力化に繋がり、バッテリーユニット19の早期消耗も防
止される。その上、ペダル13を踏まないと駆動補助力が
出力されないため、電動補助自転車１が乗員の予期しな
い動きをすることがなく、自転車としての走行フィーリ
ングも損なわれない。

【００４９】そして、３段式変速機構の各シフトポジシ
ョンに応じて前記変速比ｋ１，ｋ２，ｋ３とその公差ｋ
ａ，ｋｂ，ｋｃを設定したので、どのシフトポジション
においても適確に駆動補助力によるアシストを得ること
ができ、走行性能を向上させることができる。

【００５０】次に、上記のように制御ユニット58にプロ
グラムされた電動モーター制御の流れを、図８に示すフ
ローチャートに沿って説明すると、まず制御のスタート
後、Ｓ１でアクセル開度検出の有無が判断され、ＹＥＳ
ならＳ２に進んでクランク軸回転検出の有無が判断され
る。Ｓ２がＹＥＳならＳ３に進み、前述したようにクラ
ンク軸10と後輪７の回転速度比Ｚがペダル踏力伝達系統
Ｇの変速比ｋ１，ｋ２，ｋ３の公差ｋａ，ｋｂ，ｋｃの
範囲内にあるか否かが判断される。そして、Ｓ３がＹＥ
ＳならＳ４に進み、アクセル開度に応じた電流値が目標
値として設定され、制御が終了する。これにより、上記
目標電流値が電動モーター18に印加され、電動モーター
18から駆動補助力が出力される。

【００５１】しかし、Ｓ１がＮＯの場合、つまりアクセ
ルが閉じている場合には、Ｓ５に進んでクランク軸回転
の無入力時間を計測するタイマーがリセットされ、次に
Ｓ６に進んで目標電流値が０に設定される。これによ
り、電動モーター18への電流印加はなされず、駆動補助
力が出力されずに制御が終了する。

【００５２】また、Ｓ２がＮＯの場合、即ちアクセルが
開いていてもクランク軸10の回転がない場合にはＳ７に
進み、前記タイマーにより計測されるクランク軸回転の
無入力時間が所定の時間（例えば１〜２秒間）を経過し
たか否かが判断される。所定時間が経過していたら（Ｓ
７→ＹＥＳ）Ｓ６に進んで目標電流値が０に設定される
が、所定時間が経過していない場合には（Ｓ７→ＮＯ）
Ｓ４に進んでアクセル開度に応じた電流値が目標値とし
て設定される。

【００５３】ところで、制御ユニット58は、前述したよ
うにクランク軸10および後輪７の回転速度と、アクセル
開度との関係から、電動補助自転車１が発進モードにあ
るか通常走行モードにあるかを判断するが、発進モード
と判断した場合には、通常走行モードと判断した場合よ
りも、アクセル開度に対する駆動補助力の出力割合を大
きくするようにプログラムされている。

【００５４】即ち、駆動補助力の出力がアクセル開度に
正比例して上昇するとした場合、図９に示すように、同
一アクセル開度でも、発進モードにおける出力割合の方
が、通常走行モードにおける出力割合よりも大きく設定
される。この制御は、予めメモリー回路70に、アクセル
開度に対する印加電流割合の高い大電流マップと、印加
電流割合の低い通常電流マップとを記憶させておき、電
動モーター18に印加する目標電流値を、発進モードでは
大電流マップから、通常走行モードでは通常電流マップ
から、それぞれ選択することにより実行される。なお、
図９中に示す押し歩きモードについては後述する。

【００５５】さらに、発進モードにあると判断した場合
には、通常走行モードと判断した場合よりも駆動補助力
の出力上昇率を大きくするように制御ユニット58をプロ
グラムしてもよい。即ち、図10に示すように、通常走行
モードにおける駆動補助力の出力割合を、アクセル開度
に正比例して直線的に立ち上がるようにする一方、発進
モードにおける駆動補助力の出力割合を、アクセルの開
き始めの範囲において急激に立ち上がり、アクセル開度
が増すにつれてなだらかになる二次曲線状になるように
設定する。

【００５６】この制御も、電動モーター18に印加する目
標電流値を、発進モードでは前記大電流マップから、通
常走行モードでは前記通常電流マップから、それぞれ選
択することにより実行される。

【００５７】上記のように、発進モードにおける駆動補
助力の出力割合や出力上昇率が、通常走行モードよりも
大きくなるように電動モーター18を制御すれば、発進時
にアクセル開度をさほど大きくしなくてもよくなるた
め、加速中にアクセルグリップ62の捻り角を戻しながら
車速を制御する必要がなくなり、車速制御が非常に容易
になる。

【００５８】このような電動モーター18制御の流れを、
図11に示すフローチャートに沿って説明すると、まず、
Ｓ11で発進モードであるか否かが判断され、発進モード
であるならば（Ｓ11→ＹＥＳ）Ｓ12に進み、大電流マッ
プからアクセル開度に応じた電動モーター18への目標電
流値が設定されて制御が終了する。また、通常走行であ
るならば（Ｓ11→ＮＯ）Ｓ13に進み、通常電流マップか
らアクセル開度に応じた電動モーター18への目標電流値
が設定されて制御が終了する。

【００５９】そしてまた、図12に示すように、電動モー
ター18の起動時間ｔ０から、アクセル開度により定めら
れた駆動補助力の目標値が出力されるまでの出力到達時
間を、発進モードの場合と通常走行モードの場合とで区
別し、発進モードでの出力到達時間ｔａが通常走行モー
ドの出力到達時間ｔｂよりも短くなるように制御ユニッ
ト58をプログラムすることもできる。

【００６０】この制御は、電動モーター18への制限電流
値を、電動モーター18の起動時間に対し、発進モードで
は大電流マップから、通常走行モードでは通常電流マッ
プから、それぞれ選択することにより実行される。これ
により、車速制御が一層容易になる。

【００６１】この制御を図13に示すフローチャートに沿
って説明すると、まずＳ21で通常電流マップからアクセ
ル開度に応じた電動モーター18への目標電流値が設定さ
れ、次のＳ22で発進モードであるか否かが判断され、発
進モードであるならば（Ｓ22→ＹＥＳ）Ｓ23に進み、電
動モーター18の起動時間に応じて大電流マップから制限
電流値が設定される。

【００６２】次に、Ｓ24で電動モーター18への目標電流
値が制限電流値を越えているか否かが判断され、ＹＥＳ
であればＳ25に進んで上記制限電流値を目標電流値とし
て設定し、制御が終了する。また、Ｓ22の判断がＮＯの
場合はＳ26に進み、電動モーター18の起動時間に応じて
通常電流マップから制限電流値が設定されてＳ24に進
み、Ｓ24の判断がＮＯの場合はＳ25をスキップして制御
が終了する。

【００６３】さらに、制御ユニット58は、前述のように
走行時におけるクランク軸10と後輪７の回転速度比Ｚ
が、３段式変速機構の第１速から第３速における変速比
ｋ１，ｋ２，ｋ３の公差ｋａ，ｋｂ，ｋｃ内にあること
を検知することにより、３段式変速機構のシフトポジシ
ョンを判別し、第１速から第３速の各シフトポジション
毎に、アクセル開度に対する電動モーター18への印加電
流割合を個別に選択して駆動補助力の出力割合を変化さ
せるようにプログラムされている。

【００６４】この制御も、第１速から第３速について個
別に設定された電流マップを予めメモリー回路70に記憶
させておき、これらの電流マップを、検知したシフトポ
ジションに応じて制御ユニット58が選択することにより
実行される。この実施形態では、ハイギヤ側（第３速
側）の電流マップになる程、アクセル開度に対する印加
電流割合が大きく設定されている。これにより、図14に
示すように、シフトポジションがハイギヤ側になる程、
アクセル開度に対する駆動補助力の出力割合が大きくな
る。同時に、図15に示すように、シフトポジションがロ
ーギヤ側（第１速側）になる程、駆動補助力の出力上昇
率が大きくなるように制御してもよい。

【００６５】このように、シフトポジションがハイギヤ
側になる程アクセル開度に対する駆動補助力の出力割合
を大きくしたり、ローギヤ側になる程駆動補助力の出力
上昇率が大きくなるように制御すれば、ローギヤ側での
微妙なアクセルコントロールが可能になり、省電力化に
貢献できるとともに、急坂発進時のように多大な駆動補
助力を必要とする時には、ローギヤ側にシフトすること
により大出力な駆動補助力が得られるため、車体のフラ
つき等を防止して走行安定性の向上を図ることができ
る。

【００６６】上記制御の流れを、図16に示すフローチャ
ートに沿って説明すると、まずＳ31〜Ｓ33において、ク
ランク軸10と後輪７の回転速度比Ｚが３段式変速機構の
第１速から第３速における各変速比の公差ｋａ，ｋｂ，
ｋｃのいずれかの範囲内にあるか否を判断することによ
りシフトポジションが判別される。そして、例えば第３
速であれば（Ｓ31→ＹＥＳ）Ｓ34に、第２速であれば
（Ｓ32→ＹＥＳ）Ｓ35に、第１速であれば（Ｓ33→ＹＥ
Ｓ）Ｓ36にそれぞれ進み、Ｓ34〜Ｓ36で第１速から第３
速に応じて設定された電流マップからアクセル開度に応
じた目標電流が設定されて制御が終了する。また、Ｓ31
〜Ｓ33のいずれの場合もＮＯであればＳ37に進み、前回
選択した電流マップから目標電流が設定されて制御が終
了する。

【００６７】また、図17に示すように、３段式変速機構
のシフトポジションがローギヤ側（第１速側）になる
程、電動モーター18の起動時間ｔ０から、アクセル開度
により定められる駆動補助力の目標値が出力されるまで
の出力到達時間ｔ１〜ｔ３が短くなるように制御ユニッ
ト58をプログラムしてもよい。この制御も、電動モータ
ー18に印加する目標電流値を、第１速では第１速電流マ
ップから、第２速では第２速電流マップから、第３速で
は第３速電流マップから、制御ユニット58がそれぞれ選
択することにより実行される。これにより、車速の制御
が一層容易になる。

【００６８】この制御を図18に示すフローチャートに沿
って説明すると、まずＳ41でアクセル開度に応じて通常
電流マップから電動モーター18への目標電流値が設定さ
れ、次のＳ42〜Ｓ44において、クランク軸10と後輪７の
回転速度比Ｚが３段式変速機構の第１速から第３速にお
ける各変速比の公差ｋａ，ｋｂ，ｋｃのいずれかの範囲
内にあるか否を判断することによりシフトポジションが
判別される。そして、例えば第３速であれば（Ｓ42→Ｙ
ＥＳ）Ｓ45に、第２速であれば（Ｓ43→ＹＥＳ）Ｓ46
に、第１速であれば（Ｓ44→ＹＥＳ）Ｓ47にそれぞれ進
み、Ｓ45〜Ｓ47において電動モーター18の起動時間に応
じて各電流マップ（第１速〜第３速電流マップ）より制
限電流値が設定される。

【００６９】次に、Ｓ49で電動モーター18への目標電流
値が制限電流値を越えているか否かが判断され、ＹＥＳ
であればＳ50に進んで上記制限電流値を目標電流値とし
て設定し、制御が終了する。また、Ｓ42〜Ｓ44のいずれ
の場合もＮＯであればＳ48に進み、電動モーター18の起
動時間に応じて前回選択した電流マップから制限電流値
が設定され、Ｓ49に進む。さらに、Ｓ49がＮＯの場合は
Ｓ50をスキップして制御が終了する。

【００７０】ところで、この電動補助自転車１を押し歩
く場合には、電動モーター18から弱い駆動補助力が出力
されるように制御され、押し歩きの容易化が図られてい
る。この場合、制御ユニット58は、押し歩き判別手段で
ある乗車センサー68および押し歩きスイッチ69からの入
力と、アクセル開度とから、押し歩きモードにあるか否
かを判断し、押し歩きモードにあると判断した場合に
は、図９に示すように、発進モードや通常走行モードの
場合よりもアクセル開度に対する駆動補助力の出力割合
を小さくし、かつ車速が押し歩き時における歩行速度を
越えない範囲で、アクセル開度に応じた一定出力の補助
駆動力を前記電動モーター18に出力させる。

【００７１】即ち、乗車センサー68はサドル８に乗員が
跨がっていなければＯＦＦになり、同時に押し歩きスイ
ッチ69がＯＮにされ、アクセルグリップ62が捻られる
と、制御ユニット58はアクセル開度に応じた駆動補助力
を電動モーター18に出力させる。この時のアクセル開度
に対する駆動補助力の出力割合は、発進モードや通常走
行モードの時よりも小さく設定され、かつ車速が押し歩
き時における歩行速度を越えない範囲で、例えば時速６
ｋｍ以下になるように設定される。

【００７２】従って、電動補助自転車１を押し歩く場合
は、左手で押し歩きスイッチ69をＯＮにしながら、右手
でアクセルグリップ62を捻り、自分の歩行速度に電動補
助自転車１の進行速度が追従するようにアクセルグリッ
プ62の開度を調整すればよく、これにより押し歩く人の
歩行速度に合わせて微妙な車速コントロールが可能にな
るため押し歩きが非常に楽になる。

【００７３】このような制御ユニット58にプログラムさ
れた押し歩き制御の流れを、図19に示すフローチャート
に沿って説明すると、まずＳ51でアクセル開度の有無が
判断され、アクセル開度があればＳ52に進み、アクセル
開度に応じて電動モーター18に印加する目標電流値が設
定されＳ53に進む。Ｓ53では、押し歩きスイッチ69がＯ
Ｎであるか否かが判断され、ＮＯであれば、即ち押し歩
きスイッチ69がＯＦＦならばＳ54に進み、乗車センサー
68がＯＦＦであるか否かが判断される。そして、Ｓ54が
ＹＥＳ、即ち乗車センサー68がＯＦＦならばＳ55に進
み、車速が時速６ｋｍ以下になるように電動モーター18
への目標電流値が制御されて制御が終了する。

【００７４】また、Ｓ51がＮＯの場合、つまりアクセル
開度が無い場合にはＳ56に進み、電動モーター18への目
標電流値が０に設定されて制御が終了する。さらに、Ｓ
53がＹＥＳの場合、即ち即ち押し歩きスイッチがＯＮの
時にはＳ54をスキップしてＳ55に進み、車速が時速６ｋ
ｍ以下になるように電動モーター18への印加電流値が設
定されて制御が終了する。一方、Ｓ54がＮＯの場合、つ
まり乗車センサー68がＯＮならば、電動モーター18に印
加する目標電流値が通常走行モードや発進モードの場合
と同様に設定されて制御が終了する。

【００７５】

【発明の効果】以上説明したように、本発明に係る電動
補助自転車は、乗員のペダル踏力により回転駆動される
クランク軸と、上記クランク軸の回転力を駆動輪に伝達
するペダル踏力伝達系統と、クランク軸の回転速度を検
出するクランク軸回転速度検出手段と、上記駆動輪の回
転速度を検出する駆動輪回転速度検出手段と、上記乗員
により任意に操作されるアクセル手段と、上記アクセル
手段の開度を検出するアクセル開度検出手段と、上記ペ
ダル踏力をアシストする駆動補助力を出力する電動モー
ターと、上記クランク軸回転速度検出手段および駆動輪
回転速度検出手段ならびにアクセル開度検出手段からの
入力を受け、クランク軸と駆動輪の回転速度比が上記ペ
ダル踏力伝達系統の変速比に対して所定の公差内にある
ことを条件に、アクセル手段の開度に応じた一定出力の
補助駆動力を上記電動モーター出力させるようにプログ
ラムされた制御手段とを備えてなることを特徴とする。

【００７６】このように構成すれば、乗員がペダルを踏
んで電動補助自転車を走行させている時にはアクセル開
度に応じた一定出力の駆動補助力が電動モーターから出
力され、ペダル踏力がゼロに近付くクランク上死点およ
び下死点付近においても駆動補助力の出力が途絶えな
い。従って、特に発進時や登坂走行時等においても車体
がふらつかず、良好な走行安定性がもたらされる。

【００７７】しかも、乗員がアクセルグリップを操作す
ることによって駆動補助力の出力を任意に調整し、ペダ
ル踏力と駆動補助力の比率を変更できるため、乗員の脚
力や各種の走行条件に適合した駆動補助力が得られ、車
速の制御も容易になるので、無駄な加減速が省かれて省
電力化に繋がり、バッテリーユニットの早期消耗を防止
できる。そして、ペダルを踏まないと駆動補助力が出力
されないため、電動補助自転車が乗員の予期しない動き
をすることもなく、自転車としての走行フィーリングが
良好に保たれる。

【００７８】また、本発明に係る電動補助自転車は、前
記乗員が任意にシフト操作できる多段式変速機構を前記
ペダル踏力伝達系統に設け、上記多段式変速機構の各シ
フトポジション毎に各々公差を持った変速比を設定し、
クランク軸と駆動輪の回転速度比が上記各変速比の公差
内にあることを条件に、アクセル手段の開度に応じた一
定出力の補助駆動力を上記電動モーターに出力させるよ
うに前記制御手段をプログラムしたため、多段式変速機
構のどのシフトポジションにおいても適確に駆動補助力
によるアシストを得ることができ、走行性能を向上させ
ることができる。

【００７９】さらに、本発明に係る電動補助自転車は、
前記クランク軸および駆動輪の回転速度と、前記アクセ
ル手段の開度との関係から、発進モードか通常走行モー
ドかを判断し、発進モードと判断した場合には、通常走
行モードと判断した場合よりも、前記アクセル手段の開
度に対する前記電動モーターの駆動補助力の出力割合と
出力上昇率を大きくするよう前記制御手段をプログラム
したため、電動補助自転車の発進時におけるアクセル開
度を小さくすることができ、加速中にアクセルグリップ
の捻り角を戻しながら車速を制御する必要をなくして車
速制御を非常に容易にすることができる。

【００８０】また、本発明に係る電動補助自転車は、前
記発進モードと判断した場合には、前記通常走行モード
と判断した場合よりも、前記電動モーターの起動時間か
ら前記アクセル手段の開度により定められた駆動補助力
の目標値が出力されるまでの出力到達時間を短くするよ
うに前記制御手段をプログラムしたため、車速制御を一
層容易にすることができる。

【００８１】さらに、本発明に係る電動補助自転車は、
前記発進モードと判断した時点から所定の時間内に、前
記クランク軸と駆動輪の回転速度比が前記ペダル踏力伝
達系統の変速比に対して所定の公差内に入らない場合に
は駆動補助力の出力を中止するように前記制御手段をプ
ログラムしたため、電動補助自転車が駆動補助力のみで
発進することを回避でき、自転車としてのフィーリング
が損なわれることを防止できる。

【００８２】そして、本発明に係る電動補助自転車は、
前記クランク軸と駆動輪の回転速度比が前記多段式変速
機構の各段における変速比の公差内にあることを検知す
ることにより、多段式変速機構のシフトポジションを判
別し、その各シフトポジション毎に、前記アクセル手段
の開度に対する前記電動モーターの駆動補助力の出力割
合を変化させるように前記制御手段をプログラムしたた
め、走行条件に応じた出力の駆動補助力を得ることがで
き、車速の制御を容易にするとともに省電力化に貢献す
ることができる。

【００８３】また、本発明に係る電動補助自転車は、前
記多段式変速機構のシフトポジションがローギヤ側にな
る程、前記駆動補助力の出力上昇率を大きくするように
前記制御手段をプログラムしたため、急坂発進時のよう
に多大な駆動補助力を必要とする時にはローギヤ側にシ
フトすることにより大出力な駆動補助力が得られ、車体
のフラつき等が防止されて走行安定性の向上を図ること
ができる。

【００８４】さらに、本発明に係る電動補助自転車は、
前記多段式変速機構のシフトポジションがローギヤ側に
なる程、前記電動モーターの起動時間から前記アクセル
手段の開度により定められた駆動補助力の目標値が出力
されるまでの出力到達時間を短くするように前記制御手
段をプログラムしたため、車速の制御を一段と容易にす
ることができる。

【００８５】そして、本発明に係る電動補助自転車は、
押し歩き判別手段を設け、この押し歩き判別手段からの
入力とアクセル開度から、押し歩きモードにあるか否か
を判断し、押し歩きモードにあると判断した場合には、
発進モードや通常走行モードの場合よりも、前記アクセ
ル手段の開度に対する前記駆動補助力の出力割合を小さ
くし、かつ車速が押し歩き時における歩行速度を越えな
い範囲で、アクセル手段の開度に応じた一定出力の補助
駆動力を前記電動モーターに出力させるように前記制御
手段をプログラムしたため、電動補助自転車を押し歩く
人の歩行速度に合わせた微妙な車速コントロールを可能
にし、押し歩きを容易にすることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る電動補助自転車の外観の一例を示
す左側面図。

【図２】図１の II-II線に沿って展開した電動パワーユ
ニットの断面図。

【図３】ハンドルバー回りを後方から見た図。

【図４】電動補助自転車の制御系統を示したブロック
図。

【図５】各シフトポジションにおける変速比をグラフで
示した図。

【図６】各シフトポジションにおける変速比の公差をグ
ラフで示した図。

【図７】ペダル踏力と駆動補助力の関係をグラフで示し
た図。

【図８】電動モーター制御の流れをフローチャートで示
した図。

【図９】発進モードと通常走行モードと押し歩きモード
におけるアクセル開度と駆動補助力の関係をグラフで示
した図。

【図１０】発進モードと通常走行モードにおけるアクセ
ル開度と駆動補助力の関係をグラフで示した図。

【図１１】電動モーター制御の流れをフローチャートで
示した図。

【図１２】発進モードと通常走行モードにおける電動モ
ーターの起動時間と駆動補助力の関係をグラフで示した
図。

【図１３】電動モーター制御の流れをフローチャートで
示した図。

【図１４】各シフトポジションにおけるアクセル開度と
駆動補助力の関係をグラフで示した図。

【図１５】各シフトポジションにおけるアクセル開度と
駆動補助力の関係をグラフで示した図。

【図１６】電動モーター制御の流れをフローチャートで
示した図。

【図１７】各シフトポジションにおける電動モーターの
起動時間と駆動補助力の関係をグラフで示した図。

【図１８】電動モーター制御の流れをフローチャートで
示した図。

【図１９】電動モーター制御の流れをフローチャートで
示した図。

【図２０】従来の技術におけるペダル踏力と駆動補助力
の関係をグラフで示した図。

【符号の説明】

１電動補助自転車３電動パワーユニット７駆動輪である後輪 10 クランク軸 18 電動モーター 54 クランク軸回転速度検出手段の一例であるセンサー
プレート 56 クランク軸回転速度検出手段の一例であるクランク
回転速度センサー 58 制御手段の一例である制御ユニット 60 駆動輪回転速度検出手段の一例である後輪回転速度
検出センサー 61 アクセル開度検出手段の一例であるアクセル開度セ
ンサー 62 アクセル手段の一例であるアクセルグリップ 68 押し歩き判別手段の一例である乗車センサー 69 押し歩き判別手段の一例である歩きスイッチｋ１，ｋ２，ｋ３ペダル踏力伝達系統のギヤ比により
定められる変速比ｋａ，ｋｂ，ｋｃ変速比の公差Ｇペダル踏力伝達系統Ｈ駆動補助力伝達系統Ｚクランク軸と駆動輪の回転速度比

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】乗員のペダル踏力により回転駆動される
クランク軸と、上記クランク軸の回転力を駆動輪に伝達
するペダル踏力伝達系統と、クランク軸の回転速度を検
出するクランク軸回転速度検出手段と、上記駆動輪の回
転速度を検出する駆動輪回転速度検出手段と、上記乗員
により任意に操作されるアクセル手段と、上記アクセル
手段の開度を検出するアクセル開度検出手段と、上記ペ
ダル踏力をアシストする駆動補助力を出力する電動モー
ターと、上記クランク軸回転速度検出手段および駆動輪
回転速度検出手段ならびにアクセル開度検出手段からの
入力を受け、クランク軸と駆動輪の回転速度比が上記ペ
ダル踏力伝達系統の変速比に対して所定の公差内にある
ことを条件に、アクセル手段の開度に応じた一定出力の
補助駆動力を上記電動モーターに出力させるようにプロ
グラムされた制御手段とを備えてなることを特徴とする
電動補助自転車。
【請求項２】前記乗員が任意にシフト操作できる多段
式変速機構を前記ペダル踏力伝達系統に設け、上記多段
式変速機構の各シフトポジション毎に各々公差を持った
変速比を設定し、クランク軸と駆動輪の回転速度比が上
記各変速比の公差内にあることを条件に、アクセル手段
の開度に応じた一定出力の補助駆動力を上記電動モータ
ーに出力させるように前記制御手段をプログラムした請
求項１に記載の電動補助自転車。
【請求項３】前記クランク軸および駆動輪の回転速度
と、前記アクセル手段の開度との関係から、発進モード
か通常走行モードかを判断し、発進モードと判断した場
合には、通常走行モードと判断した場合よりも、前記ア
クセル手段の開度に対する前記電動モーターの駆動補助
力の出力割合を大きくするように前記制御手段をプログ
ラムした請求項１に記載の電動補助自転車。
【請求項４】前記発進モードと判断した場合には、前
記通常走行モードと判断した場合よりも、前記駆動補助
力の出力上昇率を大きくするように前記制御手段をプロ
グラムした請求項３に記載の電動補助自転車。
【請求項５】前記発進モードと判断した場合には、前
記通常走行モードと判断した場合よりも、前記電動モー
ターの起動時間から前記アクセル手段の開度により定め
られた駆動補助力の目標値が出力されるまでの出力到達
時間を短くするように前記制御手段をプログラムした請
求項３に記載の電動補助自転車。
【請求項６】前記発進モードと判断した時点から所定
の時間内に、前記クランク軸と駆動輪の回転速度比が前
記ペダル踏力伝達系統の変速比に対して所定の公差内に
入らない場合には駆動補助力の出力を中止するように前
記制御手段をプログラムした請求項１に記載の電動補助
自転車。
【請求項７】前記クランク軸と駆動輪の回転速度比が
前記多段式変速機構の各段における変速比の公差内にあ
ることを検知することにより、多段式変速機構のシフト
ポジションを判別し、その各シフトポジション毎に、前
記アクセル手段の開度に対する前記電動モーターの駆動
補助力の出力割合を変化させるように前記制御手段をプ
ログラムした請求項２に記載の電動補助自転車。
【請求項８】前記多段式変速機構のシフトポジション
がローギヤ側になる程、前記駆動補助力の出力上昇率を
大きくするように前記制御手段をプログラムした請求項
７に記載の電動補助自転車。
【請求項９】前記多段式変速機構のシフトポジション
がローギヤ側になる程、前記電動モーターの起動時間か
ら前記アクセル手段の開度により定められた駆動補助力
の目標値が出力されるまでの出力到達時間を短くするよ
うに前記制御手段をプログラムした請求項８に記載の電
動補助自転車。
【請求項１０】押し歩き判別手段を設け、この押し歩
き判別手段からの入力とアクセル開度から、押し歩きモ
ードにあるか否かを判断し、押し歩きモードにあると判
断した場合には、発進モードや通常走行モードの場合よ
りも、前記アクセル手段の開度に対する前記駆動補助力
の出力割合を小さくし、かつ車速が押し歩き時における
歩行速度を越えない範囲で、アクセル手段の開度に応じ
た一定出力の補助駆動力を前記電動モーターに出力させ
るように前記制御手段をプログラムした請求項１に記載
の電動補助自転車。