CN106437228A - 一种基于车架机械臂与回转车板的双层无障碍停车系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种基于车架机械臂与回转车板的双层无障碍停车系统，包括车架、机械臂系统、回转车板系统和驱动系统，其中：车架采用桁架结构，具有上下停车位，且上层停车位设置上层停车板；机械臂系统为四连杆机构，四根顺次铰接的机械臂支撑上层停车板完成给定轨迹的举升与下降运动；回转车板系统安置在上层停车板，由旋转车板和车板防护机构组成，旋转车板绕车板中心旋转一定角度，辅助停取车，完成回转上车和回转下车。所述驱动系统为整个设备提供动力。本发明可以有效拓展立体空间，基于其便于拆卸组装且停车方式新颖等特点，使空间利用率成倍提高。

Description

一种基于车架机械臂与回转车板的双层无障碍停车系统

技术领域

本发明涉及车辆停放技术领域，具体地，涉及一种基于车架机械臂与回转车板的双层无障碍停车系统。

背景技术

汽车工业发展导致汽车数量逐年增加。与此相对，多数城市已寸土寸金，“停车难”问题是城市的社会、经济、交通发展到一定程度产生的结果。传统的停车方式需要为车辆驶入或驶出车位预留转向空间，存在空间浪费。现有的立体车库往往是将举升机构集成在车架上的直升试设备，这样难以在下层有车的情况下实现上层汽车的停放；而且体积较大，车架机械结构复杂，不便拆卸组装；在大型停车中采用一库一举升机构的车库存在举升机构利用率低的现象。

经检索，公开号为104847143A的中国发明申请，该发明公开一种机械臂移动式立体汽车停车场，包括升降电梯和停车场，所述停车场包括多个停车层；升降电梯与各个停车层的顶部分别设置有滑轨，并且所述升降电梯到达各个停车层时，升降电梯的内腔和停车层的内腔连通，升降电梯的滑轨和停车层的滑轨对接；每个停车层沿滑轨方向设置有多个停车位，每个停车层的竖直高度大于汽车高度的两倍；每个停车层的滑轨上安装有运输装置，运输装置包括升降装置和夹持爪装置，夹持爪装置安装在升降装置的底端，并通过升降装置上下移动。

但是上述专利的停车场体积较大，结构复杂，成本高，装拆困难，属于大型群体性车库，其次，该发明升降机构集成在车架上的垂直举升方式难以实现在下层有车的情况下实现上层车辆的停放，停取车效率较低，而且不能方便车辆实现停放简便。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种基于车架机械臂与回转车板的双层无障碍停车系统，可以有效拓展立体空间，基于其便于拆卸组装且停车方式新颖等特点，使空间利用率成倍提高。

为实现以上目的，本发明提供一种基于车架机械臂与回转车板的双层无障碍停车系统，包括：车架、机械臂系统、回转车板系统和驱动系统；其中：

所述车架，设有上层停车位和下层停车位，上层停车位设置上层停车板，所述上层停车板在机械臂系统的支撑下能进行平稳运动；

所述机械臂系统，采用顺次铰接的第一四连杆机构，所述第一四连杆机构一端连接上层停车板，一端连接车架底部，支撑上层停车板完成给定轨迹的举升与下降运动；

所述回转车板系统安置在上层停车板上，用于完成回转上车或回转下车，并在车架机械臂系统的支撑下升降车辆；

所述驱动系统，用于为整个系统提供动力。

优选地，所述车架作为整个设备的重要受力结构，采用桁架结构，在满足受力要求的前提下减少整体质量。

优选地，所述车架前端设置有与上层停车板升降运动轨迹一致的导轨，所述上层停车板设有滚动部件，所述上层停车板通过滚动部件在机械臂系统的支撑下沿着导轨运动，在功能方面满足车板下降时的平稳运行。

优选地，所述机械臂系统利用仿生原理，类似于人的手臂，四连杆机构的每个杆件相当于一个机械臂，机械臂之间采用铰连接，连接处具有限位结构，用来限制旋转方向与旋转角度。当上层停车板下降时，由于重力作用与四连杆机构中限位结构的阻挡，使得杆件的运动形式为：首先其余三根杆紧压在一起，第四根杆转动；当第四根杆接触地面以后，前两根杆继续紧压，第三根杆转动，最后再是第二根杆转动，直到支撑架触地。整个运动过程支撑上层停车板保证水平，所述机械臂系统结构依据车辆外形大小设计，尽可能减少占地面积。

优选地，所述车架前端为圆弧形状，该圆弧形状与第一四连杆机构运动轨迹相匹配。具体的，该圆弧形状符合机械臂(即各杆件)运动轨迹，满足在第四根杆下降时上层停车板为水平运动，使上层停车板后端运动到车架圆弧处，剩下的杆件运动时，上层停车板沿车架圆弧处下降，且第三根杆件运动时，上层停车板下落大部分高度。

上层停车板后端，此处的后端为上层停车板的后端，也就是车架的后端，所有前端都是指上层停车板下降时运动的方向，所有后端都是指车架安装驱动系统的一端，也就是上层停车板运动的反方向。

优选地，所述回转车板系统包括旋转车板和用于车体防护的车板防护机构，所述旋转车板设置在上层停车板上，且旋转车板能绕其自身中心旋转，使车辆可以直接开上上停车板，减少转弯半径。旋转车板完成回转上车或回转下车，并在机械臂系统的支撑下升降车辆。

优选地，所述旋转车板是车辆停泊过程中的载重平台，包括回转齿轮、旋转板件、转盘轴承、涡轮蜗杆减速机和步进电机，回转齿轮与涡轮蜗杆减速机的输出齿轮配合，同时与旋转板件固连，并与转盘轴承紧配合，步进电机通过涡轮蜗杆减速机驱动回转齿轮旋转，回转齿轮连接旋转板件，从而使旋转板件绕回转齿轮轴心旋转一角度，使车辆能直接开上或者驶离停车板，减少转弯半径；转盘轴承用于将旋转板件以及涡轮蜗杆减速机、步进电机和车板防护机构支持在上层停车板上。

进一步的，所述转盘轴承采用三排圆柱滚子转盘轴承，将整个旋转车板支持在上层停车板上，保证旋转车板有确定的运动，并承受旋转车板作用于其上的垂直力、水平力和倾覆力矩。蜗轮蜗杆传动可防止车板旋转倒转，保证停车安全。

优选地，所述车板防护机构通过自动触发机构完成机械化的防护板的上下旋转。所述车板防护机构包括自动触发机构与防护板，防护板通过铰连接安装在旋转车板两端，自动触发机构安装在旋转车板底部并与防护板相连，自动触发机构为第二四连杆机构，其中：第一根杆末端设置触发弹簧，所述上层停车板上设有一对防护机构触发挡块，所述触发弹簧通过旋转车板旋转与一对防护机构触发挡块接触实现自动触发，第一根杆穿过固连在旋转板件底部的一直线限位槽并通过套在第二根杆上的滑块连接第二根杆，第二根杆一端与上层停车板铰连接，另一端与第三根杆铰连接，第三根杆与第四根杆铰连接，第四根杆通过固连在旋转板件底部的另一直线限位槽且另一端与防护板通过安装在防护板上的滑块连接。当上层停车板在上下车落地时，防护板放下为上下车提供斜度坡道，当上层停车板在半空移动时防护板上弹起到车体防护作用。

所述车板防护机构由自动触发机构自行触发，第二四连杆机构及其限位槽的配合带动防护板上下旋转，防止在停车过程中车辆在旋转车板上抖动和滑落，有效保障停车安全。

优选地，所述驱动系统包括链轮、链条、减速箱、步进电机、齿轮组，为整个设备提供动力。由单片机控制步进电机正反转，经过减速箱的减速作用、齿轮组的二次减速传递作用，将扭矩传递至从动轴，由从动轴带动链轮转动，链轮带动链条，停车板下的支撑架后端与链条固连，完成动力的输送。链条正转，停车板受向上的拉力，完成举升过程；链条反转，停车板受向下的拉力，完成下降过程。

与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：

本发明的双层无障碍停车系统利用车架机械臂系统、车板回转系统、驱动系统及其控制系统的平稳运行，使整个停车过程安全可靠；

本发明采用的回转车板系统使上层车辆不需要拐弯就能实现车辆停取，能够有效减小停车半径，大大提高了土地利用率。

进一步的，本发明可以采用单体式双层车库，结构清晰易搭建，体积较小；本发明易拆卸可移动，安装不需要提前设置地基,适合临时快速搭建。本发明整个二层停车过程与一层车辆互不干涉，实现无障碍停车模式。

进一步的，本发明可以采用以链条为主动力，车架和机械臂(连杆机构)为支撑的水平举升方式创新了更加安全稳定的无障碍停车模式。

进一步的，本发明车板上的防护机构通过机械方式实现了自动触发，起应急保护的作用。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本发明一优选实施例的正等轴测图；

图2为本发明一优选实施例的车架左右二等角轴测图；

图3为本发明一优选实施例的上层停车板正等轴测图；

图4为本发明一优选实施例的机械臂系统正等轴测图；

图5为本发明一优选实施例的回转车版系统示意图，其中(a)为正视图，(b)为俯视图；

图6为本发明一优选实施例的四连杆自动触发机构机构简图，其中(a)为上翘状态机构简图，图(b)为下放状态机构简图；

图7为本发明一优选实施例的驱动系统的俯视图；

图中：

车架1，机械臂系统2，旋转车板3，车板防护机构4，驱动系统5，上层停车板6，链条7，桁架支撑结构8，导轨9，防护机构触发挡块10，滚轮11，前端支撑架12，后端支撑架13，杆件一14，杆件二15，杆件三16，杆件四17，限位结构18，三排圆柱滚子转盘轴承19，回转齿轮20，涡轮蜗杆减速机21，步进电机22，旋转板件23，防护板24，触发弹簧33，第一根杆26，第二根杆28，第三根杆29，第四根杆32，直线限位槽27、31，滑块25、30，链轮34，齿轮组35，减速箱36，步进电机37，从动轴38。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本发明进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本发明，但不以任何形式限制本发明。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进。这些都属于本发明的保护范围。

如图1所示，一种基于车架机械臂与回转车板的双层无障碍停车系统，包括：车架1，机械臂系统2，回转车板系统，驱动系统5；其中：

所述车架1，设有上层停车位和下层停车位，上层停车位设置上层停车板6，所述上层停车板6在机械臂系统2的支撑下能进行平稳运动；

所述机械臂系统2，采用顺次铰接的四连杆机构，一端连接上层停车板6，一端连接车架1底部，支撑上层停车板6完成给定轨迹的举升与下降运动；

所述回转车板系统安置在上层停车板6上，用于完成回转上车或回转下车，并在车架机械臂系统2的支撑下升降车辆；

所述驱动系统5，用于为整个系统提供动力。

如图2、图3所示，作为一优选，所述车架1采用桁架支撑结构8；车架1前端设置通过与上层停车板升降运动轨迹一致导轨9；

上层停车板6底部固连有前端支撑架12，前端支撑架12装有滚轮11，上层停车板6通过滚轮11在机械臂系统2的支撑下沿着导轨9运动，使上层停车板6下降时保持水平平稳。

如图4所示，作为一优选，所述机械臂系统2利用仿生原理，具有限位结构18，采用四连杆机构支撑上层停车板6完成给定轨迹的举升与下降运动，具体的：

四连杆机构包括依次首尾相连的杆件一14、杆件二15、杆件三16、杆件四17，其中：杆件一14、杆件二15、杆件三16、杆件四17的形状为符合受力特点的两端粗中间细，杆件之间为铰连接并设置限定旋转角度范围的限位结构，杆件三16与上层停车板6铰连接，杆件四17与车架底部铰连接。

当上层停车板6下降时，由于重力作用加上限位结构18的阻挡，使得在杆件的运动形式为：首先杆件一14、杆件二15、杆件三16紧压在一起，杆件四17转动；当杆件四17接触地面以后，杆件二15、杆件三16继续紧压，杆件三16转动，最后再是第杆件二15转动，直到上层停车板6触地。

如图5中(a)、(b)所示，所述旋转车板3包含旋转板件23、三排圆柱滚子转盘轴承19、回转齿轮20、涡轮蜗杆减速机21和步进电机22，其中：

所述回转齿轮20与涡轮蜗杆减速机的输出齿轮配合，同时与旋转板件23固连，并与三排滚子圆柱轴承19紧配合，步进电机22通过涡轮蜗杆减速机21驱动回转齿轮20旋转，回转齿轮20连接旋转板件23，从而使旋转板件23绕回转齿轮20轴心旋转一定角度，使车辆可以直接开上或者驶离停车板6，以减少转弯半径；

三排圆柱滚子转盘轴承19连接回转齿轮20和上层停车板6，三排圆柱滚子转盘轴承20将旋转板件23以及涡轮蜗杆减速机21、步进电机22和车板防护机构4支撑在上层停车板6上，以保证旋转车板3有确定的运动，并承受旋转车板3作用于三排圆柱滚子转盘轴承17上的垂直力、水平力和倾覆力矩；蜗轮蜗杆传动可防止上层停车板6倒转，保证停车安全。

如图5所示，所述车板防护机构4包括三排圆柱棍子转盘轴承19、涡轮蜗杆减速机21和步进电机22，步进电机22与涡轮蜗杆减速机21装配在一起，固定在上层停车板6上，涡轮蜗杆减速机21输出轴与回转齿轮20配合，回转齿轮20与旋转板件23固连，回转齿轮20与三排圆柱棍子转盘轴承19配合，转盘轴承19同时与上层停车板6配合，三排圆柱滚子转盘轴承19将旋转板件23以及涡轮蜗杆减速机21、步进电机22和车板防护机构支撑在上层停车板6上。

如图5，图6，所述车板防护机构4包括防护板24，自动触发机构，防护板24通过铰连接安装在旋转车板3两端，自动触发机构安装在旋转车板3底部并与防护板24相连。

所述自动触发机构为四连杆自动触发机构，包括触发弹簧33、第一根杆26、第二根杆28、第三根杆29、第四根杆32。第一根杆26末端设置触发弹簧，所述上层停车板6上设有一对防护机构触发挡块10，所述触发弹簧33通过旋转车板3旋转与一对防护机构触发挡块10接触实现自动触发，直线限位槽27与直线限位槽31均固连在旋转板件23上，第一根杆26穿过直线限位槽27并通过套在第二根杆28上的滑块25连接第二根杆28，第二根杆28一端与上层停车板6铰连接，另一端与第三根杆29铰连接，第三根杆29与第四根杆32铰连接，第四根杆32通过直线限位槽31且另一端与防护板24通过安装在防护板24上的滑块30连接。

当未开始旋转即旋转车板3方向与上层停车板6方向相同时，四连杆自动触发机构位于图6(a)所示状态，在一实施例中，当旋转车板3旋转90度，准备车辆驶入驶离时，触发弹簧33接触防护机构触发挡块10，从而使第四根杆32向下移动，第四根杆32穿过直线限位槽31并通过滑块30与第三根杆29配合，由于第三根杆29一端铰连接在上层停车板6上，使第三根杆29向下转动，带动与其铰连接的第二根杆28转动，通过直线限位槽27，使得第一根杆26向右做直线运动，通过滑块25，带动防护板24向下翻转落下，成30°角，此时四连杆自动触发机构处于下放状态如图6(b)，车辆可以从下翻的防护板驶入或者驶离旋转车板3；当旋转车板3反向旋转恢复与上层停车板6同向后，触发弹簧33脱离防护机构触发挡块10，弹簧由压缩状态变为自由状态，带动四连杆机构在直线限位槽31、27的限制下，恢复到初始状态即上翘状态如图6(a)。

如图7，所述驱动系统由链条7、链轮34、减速箱36、步进电机37、齿轮组35和从动轴38组成，用于为整个设备提供动力，其中：步进电机37的输出端连接减速箱36，减速箱36的输出端连接齿轮组35，从动轴38与齿轮组35固定连接，链轮34固定在从动轴38的两端，链条7与链轮34配合，链轮34转动带动链条7运动，上层停车板6下的后端支撑架13与链条7固连。

步进电机37由单片机控制正、反转，步进电机37输出的动力经过减速箱36的减速作用、齿轮组35的二次减速传递作用，将扭矩传递至从动轴38，由从动轴38带动链轮34转动，链轮34带动链条7，链条7带动与其固连的上层停车板6的后端支撑架13，从而带动上层停车板6，以完成动力的输送；

当链条7正转，上层停车板6受向上的拉力，完成举升过程；当链条7反转，上层停车板6受向下的拉力，完成下降过程。

所述系统的工作步骤如下：

(1)上层停车：

系统处于初始位置如图1所示，上层停车板6处于车架1的上层停车位且上层停车位没有停放车辆；单片机控制步进电机37正向运动，经过减速箱36的减速作用、齿轮组35的二次减速传递作用，将扭矩传递至从动轴38，由从动轴38带动链轮34转动，链轮34带动链条7正转，链条7转动通过后端支撑架13带动上层停车板6开始运动，上层停车板6承载回转车板系统，上层停车板6经滚轮11沿着车架1前端设置的导轨9平稳运动；在上层停车板6向下运动时受到机械臂系统2的支撑：

首先机械臂即杆件一14、杆件二15、杆件三16紧压在一起，机械臂即杆件四17转动；当机械臂即杆件四17接触地面以后，机械臂即杆件一14、杆件二15继续紧压，机械臂即杆件三16转动；最后再是机械臂即杆件二15转动，直到上层停车板6触地。此时步进电机22通过涡轮蜗杆减速机21驱动回转齿轮20旋转，旋转车板3与回转齿轮18同时旋转90°。当旋转车板3旋转90度，准备车辆驶入驶离时，触发弹簧33接触防护机构触发挡块10，从而使第四根杆32向下移动，第四根杆32穿过直线限位槽31并通过滑块30与第三根杆29配合，由于第三根杆29一端铰连接在上层停车板6上，使第三根杆29向下转动，带动与其铰连接的第二根杆28转动，通过直线限位槽27，第一根杆26向右做直线运动，通过滑块25带动防护板24向下翻转落下，成30°角，使车辆可以直接开上上层停车板6；当车辆停稳以后，控制步进电机22通过涡轮蜗杆减速机21驱动回转齿轮20反向旋转，旋转车板3与回转齿轮20同时反向旋转90°，此时触发弹簧33脱离防护机构触发挡块10，弹簧由压缩状态变为自由状态，带动四连杆机构在直线限位槽31、27的限制下，恢复到初始状态即上翘状态回转车板系统恢复初始位置后，步进电机37反向运动，经过减速箱36、齿轮组35的减速传递作用，将扭矩传递至从动轴38，由从动轴38带动链轮34转动，链轮34带动链条7反转，链条7通过过后支撑架13带动上层停车板6，在机械臂系统2反向运动的支撑作用下，驱动上层停车板6承载车辆恢复初始位置，完成停车。

(2)上层取车：

系统处于初始位置如图1所示，上层停车板6处于车架1的上层停车位且上层停车位已经停放车辆；单片机控制步进电机37正向运动，经过减速箱36的减速作用、齿轮组35的二次减速传递作用，将扭矩传递至从动轴38，由从动轴38带动链轮34转动，链轮34带动链条7正转，链条7转动通过后支撑架13带动上层停车板6开始运动，上层停车板6承载回转车板系统与停放车辆，经滚轮11沿着车架1前段设置的导轨9平稳运动；当上层停车板6向下运动时受到机械臂系统2的支撑，首先机械臂即杆件一14、杆件二15、杆件三16紧压在一起，机械臂即杆件四17转动；当机械臂即杆件四17接触地面以后，机械臂即杆件一14、杆件二15继续紧压，机械臂即杆件三16转动，最后再是机械臂即杆件二15转动，直到上层停车板6触地。此时步进电机22通过涡轮蜗杆减速机21驱动回转齿轮20旋转，旋转车板3与回转齿轮20同时旋转90°。此时车板防护机构4中触发弹簧33接触防护机构触发挡块10，从而使第四根杆32向下移动，第四根杆32穿过直线限位槽31并通过滑块30与第三根杆29配合，由于第三根杆29一端铰连接在上层停车板6上，使第三根杆29向下转动，带动与其铰连接的第二根杆28转动，通过直线限位槽27，第一根杆26向右做直线运动，通过滑块25，带动防护板24向下翻转落下，成30°角使车辆可以直接驶离上层停车板6，完成取车。随后单片机控制步进电机22通过涡轮蜗杆减速机21驱动回转齿轮20反向旋转，旋转车板3与回转齿轮18同时反向旋转90°，此时触发弹簧33脱离防护机构触发挡块10，弹簧由压缩状态变为自由状态，带动四连杆机构在直线限位槽31、27的限制下，恢复到初始状态即上翘状态防护板29上翘保持向上30°的姿态，回转车板系统恢复初始位置后，步进电机37反向运动，经过减速箱36、齿轮组35的减速传递作用，将扭矩传递至从动轴38，由从动轴38带动链轮34转动，链轮带动链条7反转，链条7通过过后支撑架13带动上层停车板6，在机械臂系统2反向运动的支撑作用下，驱动上层停车板6恢复初始位置。

下层停取车不受上层停取车的影响，车辆可以停放在车架的下层停车位。

以上对本发明的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变形或修改，这并不影响本发明的实质内容。

Claims (10)

1.一种基于车架机械臂与回转车板的双层无障碍停车系统，其特征在于包括：车架、机械臂系统、回转车板系统和驱动系统；其中：

所述车架，设有上层停车位和下层停车位，上层停车位设置上层停车板，所述上层停车板在机械臂系统的支撑下能进行平稳运动；

所述机械臂系统，采用顺次铰接的第一四连杆机构，所述第一四连杆机构一端连接上层停车板，另一端连接车架底部，支撑上层停车板完成给定轨迹的举升与下降运动；

所述回转车板系统安置在上层停车板上，用于完成回转上车或回转下车，并在车架机械臂系统的支撑下升降车辆；

所述驱动系统，用于为整个系统提供动力。

2.根据权利要求1所述的一种基于车架机械臂与回转车板的双层无障碍停车系统，其特征在于，所述车架采用桁架结构，所述车架前端设置有与所述上层停车板升降运动轨迹一致的导轨，所述上层停车板设有滚动部件，所述上层停车板通过滚动部件在机械臂系统的支撑下沿着所述导轨运动。

3.根据权利要求2所述的一种基于车架机械臂与回转车板的双层无障碍停车系统，其特征在于，所述车架前端为圆弧形状，该圆弧形状与第一四连杆机构运动轨迹相匹配。

4.根据权利要求1所述的一种基于车架机械臂与回转车板的双层无障碍停车系统，其特征在于，所述第一四连杆机构，包括四根杆件，其中：杆件之间为铰连接并设置限定旋转角度范围的限位机构，第一根杆件与上层停车板铰连接，最后一根杆件与车架底部铰连接。

5.根据权利要求4所述的一种基于车架机械臂与回转车板的双层无障碍停车系统，其特征在于，所述第一四连杆机构，其四根杆件之间的连接处设有限位结构，用来限制旋转方向与旋转角度，同时避免杆件之间发生反转。

6.根据权利要求1所述的一种基于车架机械臂与回转车板的双层无障碍停车系统，其特征在于，所述回转车板系统包括旋转车板和用于车体防护的车板防护机构，其中：所述旋转车板设置在上层停车板上，能绕旋转车板自身中心旋转，使车辆直接驶入和驶离。

7.根据权利要求6所述的一种基于车架机械臂与回转车板的双层无障碍停车系统，其特征在于，所述车板防护机构包括自动触发机构与防护板，防护板通过铰连接安装在旋转车板两端，自动触发机构安装在旋转车板底部并与防护板相连；

所述自动触发机构采用第二四连杆机构，其中：第一根杆末端设置触发弹簧，所述上层停车板上设有一对防护机构触发挡块，所述触发弹簧通过旋转车板旋转与一对防护机构触发挡块接触实现自动触发，第一根杆穿过固连在旋转板件底部的一直线限位槽并通过套在第二根杆上的滑块连接第二根杆，第二根杆一端与上层停车板铰连接，另一端与第三根杆铰连接，第三根杆与第四根杆铰连接，第四根杆通过固连在旋转板件底部的另一直线限位槽且另一端与防护板通过安装在防护板上的滑块连接。

8.根据权利要求6所述的一种基于车架机械臂与回转车板的双层无障碍停车系统，其特征在于，所述旋转车板包括回转齿轮、旋转板件、转盘轴承、涡轮蜗杆减速机和步进电机，回转齿轮与涡轮蜗杆减速机的输出齿轮配合，同时与旋转板件固连，并与转盘轴承紧配合，步进电机通过涡轮蜗杆减速机驱动回转齿轮旋转，回转齿轮连接旋转板件，从而使旋转板件绕回转齿轮轴心旋转一角度，使车辆能直接开上或者驶离停车板，减少转弯半径；转盘轴承用于将旋转板件以及涡轮蜗杆减速机、步进电机和车板防护机构支持在上层停车板上。

9.根据权利要求1-8任一项所述的一种基于车架机械臂与回转车板的双层无障碍停车系统，其特征在于，所述驱动系统包括链条、链轮、减速箱、步进电机、齿轮组和从动轴，步进电机的正反转经过减速箱的减速作用、齿轮组的二次减速传递作用，将扭矩传递至从动轴，由从动轴带动链轮转动，链轮带动链条，所述链条与上层停车板固连的后端支撑架连接，完成动力的输送。

10.根据权利要求9所述的一种基于车架机械臂与回转车板的双层无障碍停车系统，其特征在于，所述链条正转，上层停车板受向上的拉力，完成举升过程；所述链条反转，上层停车板受向下的拉力，完成下降过程。