CN106414856A - 用于运行机器的操作杆的无人驾驶系统 - Google Patents

Abstract

根据本发明的一实施例的用于运行机器的操作杆的无人驾驶系统，其中包括：安装型操作单元，可拆装地结合于运行机器的操作杆上，用于操作所述操作杆；以及操作单元控制部，远隔操纵所述安装型操作单元，用于调整结合于所述安装型操作单元的所述操作杆，所述安装型操作单元与所述操作杆具有相同的自由度。通过上述的结构，根据本发明的实施例的用于运行机器的操作杆的无人驾驶系统可以降低安装型操作单元的重心，能精密地控制操作杆，并能提高对操作杆或安装单元的移动的直观力。

Description

用于运行机器的操作杆的无人驾驶系统

技术领域

本发明涉及一种用于运行机器的操作杆的无人驾驶系统，更具体而言，涉及一种在现有操作杆上可拆装地安装安装型操作单元，通过如此构成的安装型操作单元远隔操纵操作杆来防止工作人员被暴露于危险要素多的工作环境，并可以防止操作杆的动作空间和安装型操作单元的工作空间不一致的用于运行机器的操作杆的无人驾驶系统。

背景技术

一般，工业现场，尤其建设或现场多使用挖土机、推土机等建设重工设备。使用上述建设重工设备的环境被暴露于很多危险要素，因此，操作重工设备的人要格外注意。若一不小心，遇到事故的可能性比其他领域高很多。

因此，提出防止工作人员碰到事故的同时能有效工作的多种方法并实施。

实际使用的方法中的一个为并不是工作人员直接坐在建设重工设备上进行工作，而是在外部控制建设重工设备的动作。即建设重工设备的无人化方法。

以往，远隔操作建设重工设备的无人化方法大致分为2种。

第一，作为变换型，将现有机械式液压装置替换为电子液压装置，并设置控制所述电子液压装置的各种控制装置来远隔操作系统。

第二，作为安装型，在现有建设重工设备安装机械臂形态的操作器操作操作杆或代替操作器，搭载如人形机器人的机器人来操作操作杆。

但是，上述的变换型无人驾驶方法存在如下问题，即由于要将现有机械式装置完全变更为新的电子液压装置，因此，非常复杂，而且不能使用现有系统，且能适用的类型和台数有限。

上述的安装型无人驾驶方法存在如下问题，即用于操作操作杆的操作器(manipulator)或人形机器人(humanoid robot)的开发及安装很难，而且，为体现上述结构，需要高价的制动器。而且，工作人员难以直接携带。

因此，需要开发一种能适用于现有系统的同时，便于携带，而且，在如重工设备等机器的外部能准确地远隔操作机器的新型结构的无人驾驶系统。

为了解决现有的问题，本申请人提出过韩国公开专利第10-2011-0074041号公报。但是，在该公开专利中提出的无人驾驶系统，由于安装型操作单元安装在操作杆的上面，因此，在安装安装型操作单元的状态下，工作人员手动操作操作杆时受空间限制。而且，由于安装型操作单元位于操作杆的上面，因此，操作单元的重心处于上面，由此不能精密地控制操作杆。而且，安装型操作单元设置于机器的操作杆时，工作人员虽能远隔操作，但是，由于操作单元的体积，工作人员无法坐在机器上工作。不仅如此，因将安装型操作单元安装在机器的操作杆时的方法的问题，操作单元的安装时间变长，机械机构复杂，且无法直观地判断操作杆的移动。

发明内容

技术问题

本发明提供一种用于运行机器的操作杆的无人驾驶系统，该系统通过在现有的操作杆上安装安装型操作单元，并远隔操作所述安装型操作单元，从而，能防止工作人员被暴露于危险要素多的工作环境中，由此能事先防止事故。

本发明提供一种用于运行机器的操作杆的无人驾驶系统，该系统在机器的操作杆上安装安装型操作单元的状态下，手动操作操作杆时也不受空间的限制。

本发明提供一种用于运行机器的操作杆的无人驾驶系统，该系统简化操作单元的结构，方便安装及分离，且携带性出色。

本发明提供一种用于运行机器的操作杆的无人驾驶系统，该系统通过降低安装型操作单元的重心，能精密地控制操作杆，且能提高对移动的直观力。

解决问题的手段

为达成所述目的，根据本发明的一实施例的用于运行机器的操作杆的无人驾驶系统，其中包括：安装型操作单元，可拆装地结合于运行机器的操作杆上，用于操作所述操作杆；以及操作单元控制部，远隔操纵所述安装型操作单元，用于调整结合于所述安装型操作单元的所述操作杆，所述安装型操作单元可与所述操作杆具有相同的自由度。

所述安装型操作单元，可具备：链接适配器，可拆装地安装于所述操作杆上；底座适配器，安装于所述机器的驾驶室；以及驱动部，安装于所述底座适配器，用于驱动所述链接适配器。

所述链接适配器，可具备：导杆，连接于所述驱动部；滑动构件，在所述导杆上滑动运动；杠杆耦合构件，结合于所述操作杆；以及链接构件，用于连接所述杠杆耦合构件与所述滑动构件。

所述链接适配器可进一步包括用于连接所述链接构件与所述滑动构件的旋转链接构件。

所述链接构件，可具备：支撑部，连接于所述杠杆耦合构件；以及连接部，朝与所述支撑部的中心平行的方向延长形成。

所述连接部以从所述支撑部的中心偏心的状态延长形成于所述支撑部。

在所述链接构件与所述杠杆耦合构件之间具备倾斜补偿构件，所述倾斜补偿构件可具备与所述杠杆耦合构件接触的平行保持部以及与所述支撑部接触的倾斜保持部。

所述旋转链接构件的一端可旋转地连接于所述链接构件，所述旋转链接构件的另一端可旋转地连接于所述滑动构件。

所述滑动构件可包括沿所述导杆移动的线性套筒。

所述旋转链接构件的一端的旋转中心与另一端的旋转中心相交叉形成。

所述导杆可形成为所述滑动构件不超出所述导杆的上端的长度。

所述底座适配器，可包括：基板部，固定于所述操作杆的下端所处位置的杠杆支座；以及马达支撑部，相对于所述基板部延长形成，安装有所述驱动部。

在所述基板部形成有供所述操作杆穿通的通孔，在所述通孔与所述基板部的边缘之间可形成有阴刻的段差。

所述基板部可进一步包括耦合于所述杠杆支座的上端及所述通孔的边缘的夹紧器。

所述驱动部，可包括：第一马达，安装于所述马达支撑部上；以及第二马达，设置成可根据第一马达的驱动力而旋转。

所述第一马达以固定状态设置于所述马达支撑部，所述第二马达连接于所述第一马达的输出轴，并可旋转地设置在第二马达支撑部。

所述导杆的下端可旋转地连接于所述第二马达的输出轴。

所述第一马达的输出轴与所述旋转链接构件的另一端的旋转中心平行，所述第二马达的输出轴与所述旋转链接构件的一端的旋转中心平行。

所述链接适配器及所述底座适配器可连接于所述操作杆以形成连锁结构。

所述安装型操作单元以连续或串联方式向所述操作杆传递驱动力。

发明效果

根据本发明具有以下效果。

根据本发明的实施例的用于运行机器的操作杆的无人驾驶系统，通过在现有操作杆上安装安装型操作单元，并远隔操作所述安装型操作单元，从而，能防止工作人员被暴露于危险要素较多的工作环境中，且能事先防止事故。

根据本发明的实施例的用于运行机器的操作杆的无人驾驶系统，通过能在外部准确地操作安装在机器的操作杆上的安装型操作单元，从而能提高工作的效率及准确性。

根据本发明的实施例的用于运行机器的操作杆的无人驾驶系统，通过具有将安装型操作单元安装在现有的操作杆上使用的结构，从而能照样使用现有系统，在安装有操作单元的状态下也能手动操作操作杆。

根据本发明的实施例的用于运行机器的操作杆的无人驾驶系统，安装型操作单元的结构简单，容易替换零件，工作人员能方便携带。

根据本发明的实施例的用于运行机器的操作杆的无人驾驶系统，可以降低安装型操作单元的重心，因此，能精密地控制操作杆，并能提高对操作杆或安装单元的移动的直观力。

附图说明

图1是概略示出根据本发明的一实施例的用于运行机器的操作杆的无人驾驶系统的结构的图。

图2是示出形成于图1的机器的操作杆上的安装型操作单元的立体图。

图3及图4是示出图2的安装型操作单元的链接适配器的图。

图5至图7是示出图2的安装型操作单元的底座适配器及驱动部的图。

图8是用于说明根据本发明的一实施例的用于运行机器的操作杆的无人驾驶系统的动作的图。

具体实施方式

以下，参照附图详细说明根据本发明的实施例。但是，后述的实施例并不限定本发明。并且，在各图中，对相同的构件标注相同的符号。

图1是概略示出根据本发明的一实施例的用于运行机器的操作杆的无人驾驶系统的结构的图，图2是示出形成于图1的机器的操作杆上的安装型操作单元的立体图，图3及图4是示出图2的安装型操作单元的链接适配器的图，图5至图7是示出图2的安装型操作单元的底座适配器及驱动部的图，图8是用于说明本发明的一实施例的用于运行机器的操作杆的无人驾驶系统的动作的图。

如图1所示，根据本发明的一实施例的用于运行机器的操作杆的无人驾驶系统100是可以无人或人来操作设置在挖土机或推土机等建设重工设备以及汽车等机器10的操作杆11的系统。

下面，详细说明安装在挖土机或吊车等重工设备的操作杆的无人驾驶系统，但并不局限于此，本发明的无人驾驶系统还能适用于通过操作杆运行的其它机器，例如工厂控制装置或运输装置等。

根据本发明的一实施例的用于运行机器的操作杆的无人驾驶系统100，可包括：安装型操作单元110，可拆装地结合于用于运行机器10的操作杆11上，操作所述操作杆；以及操作单元控制部101，远隔操纵安装型操作单元110来调整结合于安装型操作单元110的操作杆12。

此处，安装型操作单元110与操作杆11具有相同的自由度(DOF:Degree ofFreedom)，可连续方式(Serial Type)动作。即安装型操作单元110与操作杆11都具有2自由度，具有连续式的驱动机构，下面进行详细说明。

一般，在机器的驾驶室内部的底面形成杠杆支座12，操作杆11的下端位于杠杆支座12，杠杆支座12是用于遮蔽与操作杆11的下端连接的各种动力传递零件的构造，一般从驾驶室的底面朝上突出形成。

根据本发明的一实施例的用于运行机器的操作杆的无人驾驶系统100可通过操作单元控制部101远隔操纵安装型操作单元110。即通过具备操作单元控制部101和安装型操作单元110可以使机器无人化。操作单元控制部101和安装型操作单元110可通过有线及无线连接，操作单元控制部101与机器10优选以分离状态具备。

根据本发明的一实施例的无人驾驶系统100的安装型操作单元110，在安装在操作杆11的状态下也能由工作人员直接手动操作操作杆11。即在安装有安装型操作单元110的状态下，工作人员不受任何空间的限制，比较能自如地直接手动操作操作杆11。

参照图2，在操作杆11上安装安装型操作单元110的状态下，操作单元110和操作杆11形成连锁结构(closed linkage structure)。即链接适配器120及底座适配器140可与操作杆11链接而构成连锁结构。

安装型操作单元110，可包括：链接适配器120，可拆装地安装于操作杆11；底座适配器140，安装于机器10的驾驶室；以及驱动部161、166，安装于基材适配器140，用于驱动链接适配器120。

根据本发明的安装型操作单元110整体上位于操作杆11的下面，因此，在安装安装型操作单元110的状态下也不难用手抓住操作杆11操作。并且，由于安装型操作单元110的重心位于下面，因此，在远隔自动控制操作杆11时能提高精密度。

安装型操作单元110的链接适配器120是用于连接操作杆11和驱动部161、166的链接构造物，底座适配器140是用于将驱动部161、166固定在机器10的板状构造物。

链接适配器120具备一个柱形手动接头(prismatic passive joint)和2个旋转型手动接头(revolute passive joint)，从而，能顺畅地驱动操作杆11。

首先，链接适配器120，可包括：导杆128，连接于驱动部161、166；滑动构件136，在导杆128上沿导杆128做直线运动乃至滑动运动；杠杆耦合构件121，结合于操作杆11；以及链接构件123，用于连接杠杆耦合构件121与滑动构件136。

此处，链接适配器120可进一步包括连接链接构件123和滑动构件136的旋转链接构件131。旋转链接构件131可旋转地连接于滑动构件136与链接构件128之间以防由于杠杆耦合构件121及链接构件123限制滑动构件136在导杆上的移动。

如图2所示，滑动构件136通过安装在底座适配器140的驱动部161、166的旋转朝前后方向(箭头A方向)、左右方向(箭头B方向)、上下(箭头C方向)移动，操作杆11随着滑动构件136的移动而移动。

如图2至图4所示，在杠杆耦合构件121，可具备：孔121a，形成于操作杆11的下端的连接轴13穿通孔121a；固定部121b，在固定部121b安装用于使杠杆耦合构件121紧贴于操作杆11的耦合构件(省略图示)。杠杆耦合构件121结合于操作杆11，因此，杠杆耦合构件与操作杆11具有相同的动作。

链接构件123，可具备：支撑部123a，连接于杠杆耦合构件121；以及连接部123b，朝与支撑部123a的中心平行的方向延长形成。此处，连接部123b可以从支撑部123a的中心偏心的状态延长形成于支撑部123a。

链接构件123是用于连接杠杆耦合构件121和旋转链接构件131的构件。链接构件123以固定状态耦合于杠杆耦合构件121，因此，链接构件123也与杠杆耦合构件121具有类似形态的移动。

从侧面看链接构件123可知，支撑部123a与连接部123b为大致弯曲成90度的形态。这样形成是因为当操作杆11倾斜时，也可以将滑动构件136的移动顺畅地传递至操作杆11。位于基本位置(即，启动机器之前的位置)时，也有操作杆11垂直的情况，但是，在操作杆11位于基本位置时，也可以倾斜于垂直。当操作杆11以垂直状态位于基本位置时，链接构件123的连接部123b无需偏心，但是，操作杆11以倾斜的状态位于基本位置时，若连接部123b以偏心状态形成，则可更加容易与滑动构件136连接。

可根据操作杆11的倾斜程度、导杆128与操作杆11之间的距离调整连接部123b对支撑部123a的中心的位置。

一方面，在链接构件123与杠杆耦合构件121之间可具备倾斜补偿构件122。如图3及图4所示，链接构件123的支撑部123a与杠杆耦合构件121的侧面之间的间隔不是平行。所以，在此状态下，由于不能稳定地结合链接构件123的支撑部123a与杠杆耦合构件121，因此，优选在链接构件123与杠杆耦合构件121之间设置倾斜补偿构件122，以便在链结构件123的支撑部123a与杠杆耦合构件121之间的间隔不是平行而是倾斜的状态时也能稳固地结合链接构件123与杠杆耦合构件121。

倾斜补偿构件122，可包括：平行保持部122a，与杠杆耦合构件121接触；以及倾斜保持部122c，与支撑部123a接触。在平行保持部122a与倾斜保持部122c之间可进一步形成凸缘部122b。凸缘部122b优选大于平行保持部122a与倾斜保持部122c。

滑动构件136，可包括：线性套筒137(linear bush)，沿着导杆128移动；套筒外壳(省略图示)，用于容纳线性套筒137。线性套筒137的功能可以与沿着导杆128移动的线性轴承(linear bearing)的功能相同。在线性套筒137可形成用于结合套筒外壳的耦合槽137a。

导杆128的长度优选为滑动构件136不超出导杆128的上端的程度。在导杆128的下端可形成可旋转地连接于驱动部161、166中的一个马达166的马达连接部129。导杆128通过由马达连接部129传递而来的驱动部161、166的2自由度移动而移动，通过链接构件123连接于杠杆耦合构件121的滑动构件边滑动边朝前后或左右方向移动。结果，操作杆11随着所述滑动构件136的移动而移动。

连接于滑动构件136与链接构件128之间的旋转链接构件131的一端132可旋转地连接于链接构件123，旋转链接构件的另一端133可旋转地连接于滑动构件136。如图3及4所示，旋转链接构件131的一端132在一处可旋转地连接于链接构件123，但是旋转链接构件的另一端133在两处可旋转地连接于滑动构件136。

另外，可形成为旋转链接构件131的一端132的旋转中心与另一端133的旋转中心相交叉。即操作杆11通过旋转链接构件131的一端132的旋转而朝前后方向移动，操作杆11通过另一端133的旋转而朝左右方向移动。并且，在此过程中，滑动构件136可沿导杆128进行上升或下降。

参照图5至图7所示，底座适配器140，可包括基板部141，固定在操作杆11的下端所处位置的杠杆支座12；以及马达支撑部151，对基板部141延长形成，安装有驱动部161、166。

根据图5至图7，虽图示了马达支撑部151相对于基板部141往下弯曲形成的形态，但是，马达支撑部151并不局限于往下弯曲形成的形态，而是，可以与基板部141形成于同样的平面。并且，马达支撑部151与基板部141可一体形成，或者可分别形成后进行结合。

但是，由于马达支撑部151是安装较重的马达等的部分，因此，优选形成为能在下面支撑马达支撑部151的构造物的上面安装马达支撑部151的形态。参照图1，由于马达支撑部151通过杠杆支座12来支撑，因此，马达支撑部151往下弯曲形成而被杠杆支座12支撑。

在基板部141形成有供操作杆11穿通的通孔144，在通孔144与基板部141的边缘之间可形成阴刻的段差142。段差142是供安放设置于操作杆11的橡胶套(省略图示)的下端的部分。

基板部141需要坚固地固定于机器10的驾驶室，为此，基板部141可进一步包括耦合于杠杆支座12的上端和通孔144的边缘的夹紧器146。夹紧器146的形状或结构并不局限于图示情况，还可以利用夹紧器146以外的其他耦合单元。

在基板部141和杠杆支座12之间还可以设置振动垫143。

另外，驱动部161、166，可包括：第一马达161，安装于马达支撑部151上；以及第二马达166，可通过第一马达161的驱动力旋转。根据本发明的一实施例的安装型操作单元110为2自由度的连续式操操作器(manipulator)。因此，需要2个马达161、166。

第一马达161和第二马达166以输出轴162、167相交叉的方式设置于马达支撑部151上。第一马达161以固定状态设置于马达支撑部151，第二马达166连接于第一马达161的输出轴162，并可旋转地设置于第二马达支撑部153。

在第一马达161设置在马达支撑部151的状态下，第一马达161的输出轴162必须进行旋转。第一马达161由设置在马达支撑部151的第一支撑部152受支撑，第一支撑部152支撑形成有第一马达161的输出轴162的部分。此时，第一马达161的输出轴162穿通第一支撑部152，并以能相对于第一支撑部152旋转的状态受支撑。

一方面，第二马达166被设置成可通过第一马达161的输出轴162旋转。参照图7，在第一支撑部152的外侧的可旋转地连接于第一马达161的输出轴162的第二支撑部158上设置第二马达166。第二支撑部158，可包括：板状构件153，用于放置第二马达166；以及旋转力传递构件157，连接于板状构件153的一端，并连接于第一马达161的输出轴162上进行旋转。

板状构件153的另一端可连接于从动支撑构件155，所述从动支撑构件可旋转地形成于设置在马达支撑部151的辅助支撑构件156。

参照图7，辅助支撑构件156虽固定于马达支撑部151，但是并不参与支撑第一马达161。即辅助支撑构件156并不与第一马达161连接，而在第一马达161与辅助支撑构件156之间可形成间隔。

图5中未说明图面符号155a是减重孔(weight reduction hole)。即通过在从动支撑构件155形成减重孔155a，可以减轻安装型操作单元110的整体重量，且能节省生产费用。

如图6所示，第二马达166固定于板状构件153上，还可固定于马达支撑固定构件154，马达支撑固定构件支撑形成有第二马达166的输出轴167的部分。

一方面，在第二马达166的输出轴167可旋转地连接导杆128的下端。即，形成于导杆128的下端的马达连接部129可连接于第二马达166的输出轴167。马达连接部129可与第二马达166的输出轴167一起旋转。

可以形成为第一马达161的输出轴162与旋转链接构件131的另一端133的旋转中心平行，第二马达166的输出轴167与旋转链接构件131的一端132的旋转中心平行。通过如此形成，滑动构件136随着第一马达161的输出轴162的旋转而可相对于旋转链接构件131的另一端133旋转(参照图2的箭头A)。并且，旋转链接构件131的一端132随着第二马达166的输出轴167的旋转而可相对于链接构件123旋转(参照图2的箭头B)。而且，滑动构件136接受第一马达161及第二马达166的旋转力朝前后方向及左右方向移动的同时，可沿导杆128进行升降运动(参照图2的箭头C)。

参照图8，根据本发明的一实施例的用于运行机器的操作杆的无人驾驶系统100，操作杆11通过安装型操作单元110做2自由度运动，可具有连续式运动机制。即通过具备输出轴相垂直的2个马达161、166，能与操作杆11的自由度相同做2自由度运动。并且，导杆128通过第一马达161移动的状态下，导杆128通过第二马达166进一步移动，由此，滑动构件136能连续式移动。安装型操作单元110能以连续或串联(serial type)方式向操作杆11传递驱动力。

如此，根据本发明的一实施例，在机器的操作杆11安装安装型操作单元110，并利用操作单元控制部101远隔操纵安装型操作单元110，从而可以防止工作人员被暴露于危险要素多的工作环境中，并能事先防止事故，而且，可以通过远隔操纵提高工作的效率及准确性。

并且，通过具有将安装型操作单元110安装在机器的操作杆11来使用的结构，从而能照样利用现有的系统，因此，能体现节约费用的效果，并且，安装型操作单元110具有容易携带的结构，这是本发明的优点。

以上，本发明的一实施例中说明了具体构成要素等特定事项以及限定的实施例与图面，但是，这些只是整体理解本发明而提供的，并不限定本发明，本发明所属领域的技术人员可由此进行多样的修改及变形。因此，本发明的思想并不局限于以上所述实施例，应由权利要求范围而定，并且，与权利要求范围均等或等价变形均属于本发明的思想范围。

工业上的可利用性

本发明可适用于建设重工设备、塔式起重机、木材装载机、摊铺机、车辆变速器等具备操作杆的装置或设备。

Claims (20)

1.一种用于运行机器的操作杆的无人驾驶系统，其中包括：

安装型操作单元，可拆装地结合于运行机器的操作杆上，用于操作所述操作杆；以及

操作单元控制部，远隔操纵所述安装型操作单元，用于调整结合于所述安装型操作单元的所述操作杆，

所述安装型操作单元与所述操作杆具有相同的自由度。

2.根据权利要求1所述的用于运行机器的操作杆的无人驾驶系统，其中所述安装型操作单元，具备：

链接适配器，可拆装地安装于所述操作杆上；

底座适配器，安装于所述机器的驾驶室；以及

驱动部，安装于所述底座适配器，用于驱动所述链接适配器。

3.根据权利要求2所述的用于运行机器的操作杆的无人驾驶系统，其中所述链接适配器，具备：

导杆，连接于所述驱动部；

滑动构件，在所述导杆上滑动运动；

杠杆耦合构件，结合于所述操作杆；以及

链接构件，用于连接所述杠杆耦合构件与所述滑动构件。

4.根据权利要求3所述的用于运行机器的操作杆的无人驾驶系统，其中所述链接适配器进一步包括用于连接所述链接构件与所述滑动构件的旋转链接构件。

5.根据权利要求4所述的用于运行机器的操作杆的无人驾驶系统，其中所述链接构件具备：

支撑部，连接于所述杠杆耦合构件；以及

连接部，朝与所述支撑部的中心平行的方向延长形成。

6.根据权利要求5所述的用于运行机器的操作杆的无人驾驶系统，其中所述连接部以从所述支撑部的中心偏心的状态延长形成于所述支撑部。

7.根据权利要求6所述的用于运行机器的操作杆的无人驾驶系统，其中在所述链接构件与所述杠杆耦合构件之间具备倾斜补偿构件，所述倾斜补偿构件具备与所述杠杆耦合构件接触的平行保持部以及与所述支撑部接触的倾斜保持部。

8.根据权利要求6所述的用于运行机器的操作杆的无人驾驶系统，其中所述旋转链接构件的一端可旋转地连接于所述链接构件，所述旋转链接构件的另一端可旋转地连接于所述滑动构件。

9.根据权利要求8所述的用于运行机器的操作杆的无人驾驶系统，其中所述滑动构件包括沿所述导杆移动的线性套筒。

10.根据权利要求8所述的用于运行机器的操作杆的无人驾驶系统，其中所述旋转链接构件的一端的旋转中心与另一端的旋转中心相交叉形成。

11.根据权利要求3所述的用于运行机器的操作杆的无人驾驶系统，其中所述导杆形成为所述滑动构件不超出所述导杆的上端的长度。

12.根据权利要求8所述的用于运行机器的操作杆的无人驾驶系统，其中所述底座适配器，包括：

基板部，固定于所述操作杆的下端所处位置的杠杆支座；以及

马达支撑部，相对于所述基板部延长形成，安装有所述驱动部。

13.根据权利要求12所述的用于运行机器的操作杆的无人驾驶系统，其中在所述基板部形成有供所述操作杆穿通的通孔，在所述通孔与所述基板部的边缘之间形成有阴刻的段差。

14.根据权利要求13所述的用于运行机器的操作杆的无人驾驶系统，其中所述基板部进一步包括耦合于所述杠杆支座的上端及所述通孔的边缘的夹紧器。

15.根据权利要求12所述的用于运行机器的操作杆的无人驾驶系统，其中所述驱动部，包括：

第一马达，安装于所述马达支撑部上；以及

第二马达，设置成可根据第一马达的驱动力而旋转。

16.根据权利要求15所述的用于运行机器的操作杆的无人驾驶系统，其中所述第一马达以固定状态设置于所述马达支撑部，所述第二马达连接于所述第一马达的输出轴，并可旋转地设置在第二马达支撑部。

17.根据权利要求16所述的用于运行机器的操作杆的无人驾驶系统，其中所述导杆的下端可旋转地连接于所述第二马达的输出轴。

18.根据权利要求17所述的用于运行机器的操作杆的无人驾驶系统，其中所述第一马达的输出轴与所述旋转链接构件的另一端的旋转中心平行，所述第二马达的输出轴与所述旋转链接构件的一端的旋转中心平行。

19.根据权利要求2所述的用于运行机器的操作杆的无人驾驶系统，其中所述链接适配器及所述底座适配器连接于所述操作杆以形成连锁结构。

20.根据权利要求1所述的用于运行机器的操作杆的无人驾驶系统，其中所述安装型操作单元以连续或串联方式向所述操作杆传递驱动力。