CN110593348A - 一种挖掘机作业手柄自动操作装置 - Google Patents

Abstract

一种挖掘机作业手柄自动操作装置，包括底座、第一电机、第二电机、第一传动轴、第二传动轴、第一连接轴、第二连接轴、第一摆杆、第二摆杆、平移座和连接所述作业手柄的连接座。平移座水平放置，该平移座分别设置可转动的第一连接轴和第二连接轴，平移座的另一端与连接座进行可二维方向转动和移动的活动连接。第一传动轴和第二传动轴等高地设置在底座上，且分别平行地位于第一连接轴和第二连接轴下方，并分别由第一电机和第二电机传动做不大于180°的转动，第一摆杆和第二摆杆的上端分别铰接第一连接轴和第二连接轴，下端分别铰接第一传动轴和第二传动轴，本装置能够实现挖掘机作业手柄的自动操作。

Description

一种挖掘机作业手柄自动操作装置

技术领域：

本发明涉及一种作业手柄自动操作装置，具体是一种挖掘机作业手柄自动操作装置。

背景技术：

一些工作环境异常恶劣和危险的场合，如：战场、核生化污染下、毒气废气粉尘环境下的工程保障，抢险救灾、高温炉渣清除都可能涉及到挖掘作业，显然这些场合不适合人现场作业，需要自动化操作，如何对现有的挖掘机进行简单改进，使之进入上述的异常恶劣的危险场合实现无人在场的行走和自动化操作是要解决的实际问题。

发明内容：

为了解决上述现有技术存在的问题，本发明提供一种挖掘机作业手柄自动操作装置，包括底座、第一电机、第二电机、第一传动轴、第二传动轴、第一连接轴、第二连接轴、第一摆杆、第二摆杆、平移座和连接所述作业手柄的连接座；所述平移座水平放置，该平移座一端的长度方向与宽度方向的等高位置上分别设置可转动的第一连接轴和第二连接轴，平移座的另一端与连接座进行可二维方向转动和移动的活动连接，所述二维方向转动为绕水平面上的两相互垂直转轴的转动，所述移动为垂直面上的移动；第一传动轴和第二传动轴等高地设置在底座上，且分别平行地位于第一连接轴和第二连接轴下方，并分别由第一电机和第二电机传动做不大于180°的转动；第一摆杆和第二摆杆的上端分别铰接第一连接轴和第二连接轴，下端分别铰接第一传动轴和第二传动轴。

进一步地，所述平移座包括沿长度方向设置并连接的平移支架和连接杆，连接杆的一端通过活动连接单元与连接座活动连接。

进一步地，所述活动连接单元包括转动件、滑动块、连接于平移座另一端的转动座和连接于连接座的导向连接件，所述转动件转动设置在转动座上并与滑动块铰接，铰接轴线垂直于转动件的轴线，滑块滑动设置在导向连接件上。

进一步地，所述转动座为一端部设有端壁、另一端部设有连接口的矩形框，转动座通过连接口连接连接杆的对应端，所述端壁上设有转动孔，转动件可转动地设置于该转动孔中。

进一步地，所述转动件包括U形座、转动轴和定位片，所述U形座底端设有螺孔，开口端两侧分别设有同轴线的销孔，转动轴上设有与转动座上的转动孔相适配的转动轴颈，转动轴颈一侧设有定位轴肩，另一侧依次设有卡槽和外螺纹，转动轴由外螺纹旋接螺孔连接于U形座，并通过转动轴颈穿套转动孔转动连接转动座，定位片卡接在卡槽中，转动轴通过定位轴肩和定位片轴向定位于转动座。

进一步地，所述滑动块包括滑动连接导向连接件的滑动部和设于滑动部一侧的铰接部，铰接部厚度与U形座开口端宽度相适配且设有销孔，铰接部插接于U形座的开口端，并通过一销轴穿套铰接部上的销孔且两端连接U形座开口端两侧的销孔。

进一步地，所述导向连接件一侧设有与滑动块上滑动部相适配的滑槽，另一侧设有连接凹槽，该连接凹槽两侧壁的对称位置上分别设有至少两个通孔。

进一步地，所述活动连接单元包括转动件、滑动连接块、连接于平移座另一端的滑动座和连接于连接座的铰接连接件，所述滑动连接块可滑动地连接在滑动座上，所述转动件转动设置在滑动连接块上并与铰接连接件铰接，铰接轴线垂直于转动件的轴线。

进一步地，所述转动座为一端部设有端壁、另一端部设有连接口的矩形框，转动座通过连接口连接连接杆的对应端，所述端壁上设有沿高度方向设置的滑槽，滑动连接块可滑动地设置于该滑槽中。

进一步地，所述滑动连接块上设有转动孔，转动件可转动地设置于该转动孔中。

进一步地，所述转动件包括U形座、轴转动轴和定位片，所述U形座底端设有螺孔，开口端两侧分别设有同轴线的销孔，所转动轴上设有与滑动连接块上的转动孔相适配的转动轴颈，转动轴颈一侧设有定位轴肩，另一侧依次设有卡槽和外螺纹，转动轴由外螺纹旋接螺孔连接于U形座，并通过转动轴颈穿套转动孔转动连接滑动连接块，定位片卡接在卡槽中，转动轴通过定位轴肩和定位片轴向定位于滑动连接块。

进一步地，所述铰接连接件包括连接部和设于连接部一侧的铰接部，连接部设有连接凹槽，该连接凹槽两侧壁的对称位置上设有至少两个通孔；铰接部插于转动件上的U形座的开口端，且设有与设有销孔，一销轴穿套铰接部上的销孔且两端连接U形座开口端两侧的销孔，使铰接连接件与转动件转动连接。

进一步地，所述连接座包括第一卡箍和第二卡箍，第一卡箍和第二卡箍的内侧均设有与作业手柄相适配的内圆弧面和连接于该内圆弧面两端的安装平面，两卡箍通过对应安装面的安装连接由圆弧面卡箍在作业手柄上；第一卡箍外侧设有与连接凹槽相适配的凸起，且该凸起设有与连接凹槽上通孔的位置与数量相适配的安装孔，凸起插于连接凹槽中，并通过螺栓穿接安装孔与通孔旋接螺母，使设有连接凹槽的对应连接件连接于连接座。

进一步地，所述第一摆杆和第二摆杆均包括竖杆及连接在竖杆上端和下端的上U形支架和下U形支架，第一传动轴和第二传动轴通过销轴分别铰接在第一摆杆和第二摆杆下端的下U形支架上；所述第一连接轴和第二连接轴通过销轴分别铰接在第一摆杆和第二摆杆上端的上U形支架上。

进一步地，所述第二连接轴、第二传动轴及第二摆杆均有两个，两个第二连接轴等高且对称设置在平移支架的沿平移座长度方向上的两侧，每一第二传动轴平行设置在一个第二连接轴的下方，每一第二摆杆的上端和下端分别铰接第二连接轴和第二传动轴，一个第一连接轴设置在平移支架的沿平移座宽度方向一端侧的对称中心线上，一个第一传动轴平行设于第一连接轴下方，且处于两个第二传动轴之间。

进一步地，所述两个第二传动轴之间由跨过第一连接轴的连接板连接。

进一步地，所述装置还包括第一支承座和第二支承座及分别连接第一电机和第二电机的第一电机座和第二电机座，所述第一支承座和第一电机座设置在对应于第一传动轴两端的位置上，第一传动轴一端支承在第一支承座上，一端连接第一电机轴；第二支承座和第二电机座分别设置在对应于一个第二传动轴的位置上，一个第二传动轴的一端支承在第一支承座上，另一个第二传动轴的一端连接第二电机轴。

本发明通过两不同方向摆动的摆杆带动对应平移座平移，并由平移座驱动作业手柄，从而来模拟作业手柄操作动作，既可准确实现作业手柄的操作效果，同时结构简洁，成本低。因此本发明能低成本的对现有的挖掘机进行自动操作的改进，在遇有危险和恶劣的场所时能随时随地的实施。

附图说明:

图1为本发明实施例一所示挖掘机作业手柄自动操作装置的结构示意图。

图2为图1所示装置的俯视图。

图3为图1所示装置中的活动连接单元的结构示意图。

图4为图3所示活动连接单元的俯视图。

图5为图3所示活动连接单元中的转动件及其与滑动连接块连接的结构示意图。

图6为图1所示装置操纵的挖掘机作业手柄处于中心位置的示意图。

图7为图1所示装置操纵的挖掘机作业手柄由于中心位置向右侧B位置运行的示意图。

图8为本发明实施例二所示挖掘机作业手柄自动操作装置的结构示意图。

图9为图1所示装置中的活动连接单元的结构示意图。

图10为图9所示活动连接单元的俯视图。

图11为图9所示活动连接单元中的转动件及其与转动座连接的结构示意图。

图12为图8所示装置操纵的挖掘机作业手柄处于中心位置的示意图。

图13为图8所示装置操纵的挖掘机作业手柄由于中心位置向右侧D位置运行的示意图。

图中：11-第一电机，12-第一电机座，13-第一联轴器，14-第一传动轴，15-第一支承座；21-第二电机，22-第二电机座，23-第二联轴器，24-第二传动轴，241-连接板，25-第二支承座；3-第一摆杆，4-第二摆杆，G1-竖杆，G2-上U形支架，G3-下U形支架，G4、G5-销轴；5-平移座，51-平移支架，51-连接杆，52-第一连接轴，53-第二连接轴；6-连接座，61-第二卡箍，611-凸起，62-第一卡箍，63-螺栓；7-底座；8-活动传动单元，80-转动座、801-连接口、802-端壁，84-滑动座、841-滑槽、842-连接口，843-端壁，85-滑动连接块，86-转动件，861-转动轴，8611-转动轴颈，8612-定位轴肩，8613-外螺纹，862-U形座，863-定位片；87-铰接连接件，871-连接部，8711-通孔，872-铰接部，873-销轴；88-滑动块，89-导向连接件；9-作业手柄。

具体实施方式：

实施例一

如图1、图2，本实施例的挖掘机作业手柄自动操作装置，包括底座7、第一电机11、第二电机21、第一传动轴14、第二传动轴24、第一连接轴52、第二连接轴53、第一摆杆3、第二摆杆4、平移座5和用于连接作业手柄9的连接座6。

平移座5水平放置，并包括沿长度方向设置的平移支架50和连接杆51，为方便连接，连接杆51的两端分别设有连接部511使之形成工字形截面，一端用于连接平移支架50，一端用于活动连接连接座6。由此平移支架50和连接杆51对应于长度方向的未发生连接的一端分别形成整个平移座5的一端D1和另一端D2。

在相对平移支架50一侧的平移座5的一端D1，其沿平移座5的长度方向与宽度方向的等高位置上分别设置可转动的第一连接轴52和第二连接轴53，该两连接轴分别用于铰接推动平移座5做平移运动的第一摆杆3、第二摆杆4的上端，两摆杆下端分别铰接第一传动轴14和第二传动轴24上，第一传动轴14和第二传动轴24等高地设置在底座7上，且分别平行地位于第一连接轴52和第二连接轴53的下方，分别通过对应联轴器13、23与第一电机、第二电机连接，并由对应电机带动做不大于180°的转动，从而带动第一摆杆3和第二摆杆4做不大于180°的摆动。

在相对连接杆51一侧的平移座5的另一端D2，通过活动连接单元8与连接座6进行可二维方向转动和移动的活动连接。本实施例的活动连接单元8包括滑动座84、滑动连接块85、转动件86和铰接连接件87，滑动座84连接在相对连接杆51一侧的平移座5的另一端D2上，滑动连接块85可滑动地连接在滑动座上，转动件86转动设置在滑动连接块85上并与铰接连接件87铰接，铰接轴线垂直于转动件的轴线，铰接连接件87连接于连接座6。由此，通过转动件86转动设置于滑动连接块85，使连接座6可相对平移座5做绕X轴的转动，再通过转动件86铰接铰接连接件87，使连接座6可相对平移座5做绕Y轴的转动，从而实现二维方向转动；并通过滑动连接块85相对滑动座84的上下滑动，使连接座6可相对平移座5上下移动。

如图3、图4，上述活动连接单元8中的滑动座84为一端部设有端壁843、另一端部设有连接口842的矩形框，滑动座84通过连接口842连接连接杆51的对应端。所述端壁843上设有沿高度方向设置的滑槽841，滑动连接块85由滑动块851和连接板852组成，滑块851由滑槽841一侧插入，并与置于滑槽841另一侧的连接板852通过螺钉连接，使滑动连接块85可滑动地设置于该滑槽中。滑块851上设有转动孔，转动件86通过转动孔可转动地设置于滑动连接块85上，并随滑动连接块85沿滑槽滑动。

如图5，转动件86包括U形座862、转动轴861和定位片863，U形座862底端设有螺孔，开口端两侧分别设有同轴线的销孔，转动轴上设有与滑动连接块上的转动孔相适配的转动轴颈8611，转动轴颈一侧设有定位轴肩8612，另一侧依次设有卡槽和外螺纹8613，转动轴由外螺纹8613旋接螺孔连接于U形座，并通过转动轴颈8611穿套转动孔转动连接滑动连接块85，定位片863卡接在卡槽中，转动轴861通过定位轴肩8612和定位片863轴向定位于滑动连接块85上。

上述的铰接连接件87包括连接部871和设于连接部一侧的铰接部872，铰接部插于转动件86上的U形座的开口端，且设有销孔，一销轴873穿套铰接部上的销孔且两端连接U形座开口端两侧的销孔，使铰接连接件与转动件转动连接。连接部上设有连接凹槽，该连接凹槽两侧壁的对称位置上设有两个通孔8711，用于与连接座6连接。

连接座6包括第一卡箍61和第二卡箍62，该两卡箍的内侧均设有与作业手柄9相适配的内圆弧面6a和连接于该内圆弧面两端的安装平面6b，参见图2，两卡箍通过对应安装面的安装连接由两圆弧面卡箍在作业手柄6上。第一卡箍62外侧设有与连接凹槽相适配的凸起611，且该凸起设有两个安装孔，凸起611插于连接凹槽中，并通过螺栓63穿接安装孔与通孔旋接螺母，使设有连接凹槽的铰接连接件连接于连接座。

为了使上述的传动轴14、24和连接轴52、53既能做沿轴向的摆动又能做垂直与轴向的摆动，参见图1、图2，其连接该两轴的第一摆杆3和两第二摆杆4是这样设计的：两摆杆均包括竖杆G1及连接在竖杆上端和下端的上U形支架G2和下U形支架G3，由此第一传动轴14和第二传动轴24通过销轴G5分别铰接在第一摆杆3和第二摆杆4下端的下U形支架G3上，第一连接轴52和第二连接轴53通过销轴G4分别铰接在第一摆杆3和的第二摆杆4上端的U形支架G2上，且两摆杆等长、形状相同。

用上述的本发明装置来控制现有一种挖掘机的作业手柄，该挖掘机设有左作业手柄和右手作业手柄，左作业手柄控制挖掘机的转台回转与斗杆的伸缩，右作业手柄控制铲斗挖卸与动臂的升降，每个作业手柄具有前后左右四个控制档位，将本发明装置中的连接座与该挖掘机中的作业手柄连接，通过上述的本发明装置来对该挖掘机的作业手柄进行控制。

在进行相关作业时，本发明装置中的电机根据作业指令工作，例如，如图6，作业手柄9要从起初的中心位置运行到右侧B位置，此时第二电机21工作，第二传动轴24转动，带动第二摆杆4摆动，第二摆杆4摆动时通过上端与第二连接轴53的连接而带动平移座5向左平移，如图7，平移座5的平移使第一摆杆3下端绕与第一传动轴的铰接处摆动，平移座5向左平移时使滑动座84向左侧移动，使作业手柄9向右侧B位置摆动，连接作业手柄9的连接座6除水平位置产生变化外，其高度位置也产生变化，而高度位置的变化是通过滑动连接块85相对滑动座84的滑动及相对铰接连接件87的转动来实现的。依据同样原理，作业手柄9从中心位置运行到左侧C位置。

作业手柄9从中心位置运行到右侧C位置或B位置时，第一电机11工作，第一传动轴14转动，带动第一摆杆3摆动，第一摆杆3摆动时通过上端与第一连接轴52的连接而带动平移座5向前或向后平移，平移座5的平移使第二摆杆4下端绕与第二传动轴的铰接处摆动，平移座5向前或向后平移时使滑动座84向前或向后平移动，使作业手柄9向前或向后摆动，连接作业手柄9的连接座6除水平位置产生变化外，其高度位置也产生变化，而高度位置的变化是通过滑动连接块85相对滑动座84的滑动和相对铰接连接件87的转动及转动件相对滑动座84转动实现的。

实施例二

本实施例与上述实施例1基本相同，如图8-11，不同之处仅在于：

其一，第二传动轴53及第二摆杆4均为两个，两个第二连接轴等高且对称设置在平移支架51相对平移座5长度方向上的两侧，每一第二传动轴平行设置在对应一个第二连接轴的下方，每一第二摆杆的上端和下端分别铰接对应的第二连接轴和第二传动轴。由于第一传动轴与第二传动轴同高设置，且处于两个第二传动轴之间，因此两第二传动轴24通过一个跨越第一传动轴的连接板241连接在一起，该连接板241在第二传动轴做不大于18°转动时不会与第一传动轴形成运动干涉。

其二，活动连接单元不同，本实施例的活动连接单元8包括转动座80、转动件86、滑动块88和导向连接件89，转动座80连接于平移座5相对于连接第一连接轴一端的另一端，转动件转动设置在转动座上并与滑动块铰接，铰接轴线垂直于转动件的轴线，滑块滑动设置在导向连接件上，导向连接件连接于连接座。

为了更好地与平移座5和转动件连接，转动座80设计为一端部有端壁802、另一端部为连接口801的矩形框。转动座80通过连接口连接连接杆51的对应端，本实施例的转动座的端壁802上设置的是转动孔，转动件86可转动地设置于该转动孔中。

如图11，本实施例的转动件86与上述实施例中的转动件结构完全相同。具有U形座862、转动轴861和定位片863，转动轴861由其上外螺,8613旋接于U形座862的螺孔中，通过转动轴颈8611穿套转动孔转动连接转动座80，并通过其上的定位轴肩8612和其上卡槽卡接的定位片863使其在转动座80上轴向定位。

滑动块88包括滑动部882和设于滑动部一侧的铰接部881，滑动部882用于与导向连接件89滑动连接，铰接部881的厚度与U形座86的开口端宽度相适配，且设有销孔，铰接部插接于U形座的开口端，并通过一销轴883穿套铰接部上的销孔且两端连接U形座开口端两侧的销孔，使滑动块88与U形座86相互转动连接。

导向连接件89一侧设有与滑动块88的滑动部相适配的滑槽891，另一侧设有连接凹槽892，该连接凹槽两侧壁的对称位置上分别设有两个通孔，该两通孔与第一卡箍62外侧凸起上的安装孔相适配，通过两螺栓893穿接安装孔与通孔旋接螺母，使导向连接件89与连接座6连接。

其他的结构本实施例与上述实施例相同，不再一一重复。

用上述本实施例装置来控制现有一种挖掘机的作业手柄9，该挖掘机设有左作业手柄和右手作业手柄，左作业手柄控制挖掘机的转台回转与斗杆的伸缩，右作业手柄控制铲斗挖卸与动臂的升降，每个作业手柄具有前后左右四个控制档位，将本发明装置中的连接座与该挖掘机中的作业手柄连接，通过上述的本发明装置来对该挖掘机的作业手柄进行控制。

本发明装置中的电机根据相关作业的指令进行工作，例如，如图12，作业手柄9要从起初的中心位置运行到右侧B位置，此时第二电机21工作，后侧的第二传动轴24转动并通过连接板241带动前侧的第二传动轴24转动，两第二传动轴分别带动对应的第二摆杆4摆动，第二摆杆4摆动时通过上端与第二连接轴53的连接而带动平移座5向左平移，如图13，平移座5的平移使第一摆杆3下端绕与第一传动轴的铰接处摆动，平移座5向右平移时使转动座84向右侧移动，从而使作业手柄9向右侧B位置摆动，连接作业手柄9的连接座6除水平位置产生变化外，其高度位置也产生变化，而高度位置的变化是通过滑动块88相对导向连接件89上的滑槽的滑动及相对转动件的转动及转动件相对转动座的转动来实现的。也就是进行是平移座5与连接座6之间进行相对的二维方向转动和移动，并且二维方向转动是绕水平面上的两相互垂直转轴进行的转动，移动是在垂直面上进行的移动。依据同样原理，通过本实施例装置使作业手柄9从中心位置运行到左侧C位置。

作业手柄9从中心位置运行到右侧C位置或B位置时，第一电机11工作，第一传动轴14转动，带动第一摆杆3摆动，第一摆杆3摆动时通过上端与第一连接轴52的连接而带动平移座5向前或向后平移，平移座5的平移使第二摆杆4下端绕与第二传动轴的铰接处摆动，平移座5向前或向后平移时使滑动座84向前或向后平移动，使作业手柄9向前或向后摆动，连接作业手柄9的连接座6除水平位置产生变化外，其高度位置也产生变化，而高度位置的变化是通过滑动连接块85相对滑动座84的滑动和相对铰接连接件87的转动及转动件相对滑动座84转动实现的。

本申请的挖掘机作业手柄自动操作装置并不限于作业手柄6上述四方向的操作，其它方向的操作只需要第一电机11和第二电机21配合工作，通过两电机不同转速和旋转方向的配合即可实现对操作手柄的任一角度旋转，从而实现作业手柄任意方向的操作。且本装置通过改变连接杆51的长度就能改变本装置距离作业手柄6的距离，可以方便安装。

Claims (17)

1.一种挖掘机作业手柄自动操作装置，其特征在于：包括底座、第一电机、第二电机、第一传动轴、第二传动轴、第一连接轴、第二连接轴、第一摆杆、第二摆杆、平移座和连接所述作业手柄的连接座；所述平移座水平放置，该平移座一端的长度方向与宽度方向的等高位置上分别设置可转动的第一连接轴和第二连接轴，平移座的另一端与连接座进行可二维方向转动和移动的活动连接，所述二维方向转动为绕水平面上的两相互垂直转轴的转动，所述移动为垂直面上的移动；第一传动轴和第二传动轴等高地设置在底座上，且分别平行地位于第一连接轴和第二连接轴下方，并分别由第一电机和第二电机传动做不大于180°的转动；第一摆杆和第二摆杆的上端分别铰接第一连接轴和第二连接轴，下端分别铰接第一传动轴和第二传动轴。

2.根据权利要求1所述的挖掘机作业手柄自动操作装置，其特征在于：所述平移座包括沿长度方向设置并连接的平移支架和连接杆，连接杆的一端通过活动连接单元与连接座活动连接。

3.根据权利要求2所述的挖掘机作业手柄自动操作装置，其特征在于：所述活动连接单元包括转动件、滑动块、连接于平移座另一端的转动座和连接于连接座的导向连接件，所述转动件转动设置在转动座上并与滑动块铰接，铰接轴线垂直于转动件的轴线，滑块滑动设置在导向连接件上。

4.根据权利要求3所述的挖掘机作业手柄自动操作装置，其特征在于：所述转动座为一端部设有端壁、另一端部设有连接口的矩形框，转动座通过连接口连接连接杆的对应端，所述端壁上设有转动孔，转动件可转动地设置于该转动孔中。

5.根据权利要求4所述的挖掘机作业手柄自动操作装置，其特征在于：所述转动件包括U形座、转动轴和定位片，所述U形座底端设有螺孔，开口端两侧分别设有同轴线的销孔，转动轴上设有与转动座上的转动孔相适配的转动轴颈，转动轴颈一侧设有定位轴肩，另一侧依次设有卡槽和外螺纹，转动轴由外螺纹旋接螺孔连接于U形座，并通过转动轴颈穿套转动孔转动连接转动座，定位片卡接在卡槽中，转动轴通过定位轴肩和定位片轴向定位于转动座。

6.根据权利要求5所述的挖掘机作业手柄自动操作装置，其特征在于：所述滑动块包括滑动连接导向连接件的滑动部和设于滑动部一侧的铰接部，铰接部厚度与U形座开口端宽度相适配且设有销孔，铰接部插接于U形座的开口端，并通过一销轴穿套铰接部上的销孔且两端连接U形座开口端两侧的销孔。

7.根据权利要求6所述的挖掘机作业手柄自动操作装置，其特征在于：所述导向连接件一侧设有与滑动块上滑动部相适配的滑槽，另一侧设有连接凹槽，该连接凹槽两侧壁的对称位置上分别设有至少两个通孔。

8.根据权利要求2所述的挖掘机作业手柄自动操作装置，其特征在于：所述活动连接单元包括转动件、滑动连接块、连接于平移座另一端的滑动座和连接于连接座的铰接连接件，所述滑动连接块可滑动地连接在滑动座上，所述转动件转动设置在滑动连接块上并与铰接连接件铰接，铰接轴线垂直于转动件的轴线。

9.根据权利要求8所述的挖掘机作业手柄自动操作装置，其特征在于：所述滑动座为一端部设有端壁、另一端部设有连接口的矩形框，转动座通过连接口连接连接杆的对应端，所述端壁上设有沿高度方向设置的滑槽，滑动连接块可滑动地设置于该滑槽中。

10.根据权利要求9所述的挖掘机作业手柄自动操作装置，其特征在于：所述滑动连接块上设有转动孔，转动件可转动地设置于该转动孔中。

11.根据权利要求10所述的挖掘机作业手柄自动操作装置，其特征在于：所述转动件包括U形座、轴转动轴和定位片，所述U形座底端设有螺孔，开口端两侧分别设有同轴线的销孔，所转动轴上设有与滑动连接块上的转动孔相适配的转动轴颈，转动轴颈一侧设有定位轴肩，另一侧依次设有卡槽和外螺纹，转动轴由外螺纹旋接螺孔连接于U形座，并通过转动轴颈穿套转动孔转动连接滑动连接块，定位片卡接在卡槽中，转动轴通过定位轴肩和定位片轴向定位于滑动连接块。

12.根据权利要求11所述的挖掘机作业手柄自动操作装置，其特征在于：所述铰接连接件包括连接部和设于连接部一侧的铰接部，连接部设有连接凹槽，该连接凹槽两侧壁的对称位置上设有至少两个通孔；铰接部插于转动件上的U形座的开口端，且设有设有销孔，一销轴穿套铰接部上的销孔且两端连接U形座开口端两侧的销孔，使铰接连接件与转动件转动连接。

13.根据权利要求3-12任一项所述的挖掘机作业手柄自动操作装置，其特征在于：所述连接座包括第一卡箍和第二卡箍，第一卡箍和第二卡箍的内侧均设有与作业手柄相适配的内圆弧面和连接于该内圆弧面两端的安装平面，两卡箍通过对应安装面的安装连接由圆弧面卡箍在作业手柄上；第一卡箍外侧设有与连接凹槽相适配的凸起，且该凸起设有与连接凹槽上通孔的位置与数量相适配的安装孔，凸起插于连接凹槽中，并通过螺栓穿接安装孔与通孔旋接螺母，使设有连接凹槽的对应连接件连接于连接座。

14.根据权利要求13所述的挖掘机作业手柄自动操作装置，其特征在于：所述第一摆杆和第二摆杆均包括竖杆及连接在竖杆上端和下端的上U形支架和下U形支架，第一传动轴和第二传动轴通过销轴分别铰接在第一摆杆和第二摆杆下端的下U形支架上；所述第一连接轴和第二连接轴通过销轴分别铰接在第一摆杆和第二摆杆上端的上U形支架上。

15.根据权利要求14所述的挖掘机作业手柄自动操作装置，其特征在于：所述第二连接轴、第二传动轴及第二摆杆均有两个，两个第二连接轴等高且对称设置在平移支架的沿平移座长度方向上的两侧，每一第二传动轴平行设置在一个第二连接轴的下方，每一第二摆杆的上端和下端分别铰接第二连接轴和第二传动轴，一个第一连接轴设置在平移支架的沿平移座宽度方向一端侧的对称中心线上，一个第一传动轴平行设于第一连接轴下方，且处于两个第二传动轴之间。

16.根据权利要求14所述的挖掘机作业手柄自动操作装置，其特征在于：所述两个第二传动轴之间由跨过第一连接轴的连接板连接。

17.根据权利要求14所述的挖掘机作业手柄自动操作装置，其特征在于：所述装置还包括第一支承座和第二支承座及分别连接第一电机和第二电机的第一电机座和第二电机座，所述第一支承座和第一电机座设置在对应于第一传动轴两端的位置上，第一传动轴一端支承在第一支承座上，一端连接第一电机轴；第二支承座和第二电机座分别设置在对应于一个第二传动轴的位置上，一个第二传动轴的一端支承在第一支承座上，另一个第二传动轴的一端连接第二电机轴。