CN106352752A - 止通规自动检测装置 - Google Patents

止通规自动检测装置 Download PDF

Info

Publication number
CN106352752A
CN106352752A CN201610947656.3A CN201610947656A CN106352752A CN 106352752 A CN106352752 A CN 106352752A CN 201610947656 A CN201610947656 A CN 201610947656A CN 106352752 A CN106352752 A CN 106352752A
Authority
CN
China
Prior art keywords
drift
gage
test section
upwards
detection
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201610947656.3A
Other languages
English (en)
Other versions
CN106352752B (zh
Inventor
卢运保
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
DONGGUAN RKE AUTOMATION EQUIPMENT Co Ltd
Original Assignee
DONGGUAN RKE AUTOMATION EQUIPMENT Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by DONGGUAN RKE AUTOMATION EQUIPMENT Co Ltd filed Critical DONGGUAN RKE AUTOMATION EQUIPMENT Co Ltd
Priority to CN201610947656.3A priority Critical patent/CN106352752B/zh
Publication of CN106352752A publication Critical patent/CN106352752A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN106352752B publication Critical patent/CN106352752B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B3/00—Measuring instruments characterised by the use of mechanical techniques
    • G01B3/46—Plug gauges for internal dimensions with engaging surfaces which are at a fixed distance, although they may be preadjustable
    • G01B3/50—Plug gauges for internal dimensions with engaging surfaces which are at a fixed distance, although they may be preadjustable of limit-gauge type, i.e. "go/no-go"
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B5/00—Measuring arrangements characterised by the use of mechanical techniques

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Investigating Strength Of Materials By Application Of Mechanical Stress (AREA)

Abstract

一种止通规自动检测装置，包括检测机台，还包括分度盘、止规检测模组、通规检测模组、CCD工业相机，所述分度盘的外沿均匀设置有卡料槽，所述分度盘通过支撑台固定设置在检测机台的表面，所述分度盘通过分割器驱动，所述止规检测模组包括止规向下检测部、止规向上检测部，所述止规向下检测部、止规向上检测部分别同心相对设置在卡料槽的上下侧并与分割器驱动连接，所述CCD工业相机与止规向下检测部、止规向上检测部之间相对，所述通规检测模组包括通规向下检测部、通规向上检测部，所述通规向下检测部、通规向上检测部分别同心相对设置在卡料槽的上下侧，并与分割器驱动连接，所述CCD工业相机与通规向下检测部、通规向上检测部之间相对。

Description

止通规自动检测装置
技术领域
本发明涉及通止规检测领域，尤指一种止通规自动检测装置。
背景技术
现在市面上的通止规检测棒都是两端式结构，即一端为通规，另一端为止规或者是两段式结构即一段是通规，另一段是止规。具体检测方法是通过人工利用检测规进行检测的，每次人工检测时需变换通止规位置进行检测，对人工的依赖性太强，人工检测的效率及准确度也会随着各种因素而不断变化，总体来说现有的止通规检测存在效率低、准确度低、工作强度高，人工成本高等缺点。
发明内容
为解决上述问题，本发明提供一种结构简单、使用方便，可对止通规进行高效、准确自动化检测，降低检测强度及人工成本的止通规自动检测装置。
为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：一种止通规自动检测装置，包括检测机台，还包括分度盘、止规检测模组、通规检测模组、CCD工业相机，所述分度盘的外沿均匀设置有卡料槽，所述分度盘通过支撑台固定设置在检测机台的表面，所述分度盘通过分割器驱动，所述止规检测模组包括止规向下检测部、止规向上检测部，所述止规向下检测部、止规向上检测部分别同心相对设置在卡料槽的上下侧并与分割器驱动连接，所述CCD工业相机与止规向下检测部、止规向上检测部之间相对，所述通规检测模组包括通规向下检测部、通规向上检测部，所述通规向下检测部、通规向上检测部分别同心相对设置在卡料槽的上下侧，并与分割器驱动连接，所述CCD工业相机与通规向下检测部、通规向上检测部之间相对。
本发明的有益效果在于：本发明通过设置有分度盘，分度盘外沿设置用于放置工件的卡料槽，并在卡料槽处设置止规检测模组、通规检测模组，分度盘在分割器的带动可实现将工件依序送至止规检测模组、通规检测模组处，同时分割器驱动止规检测模组、通规检测模组对应的止规向下检测部、止规向上检测部和通规向下检测部、通规向上检测部上下移动，进而实现对工件的全自动检测，使用方便，可靠性高，无需依赖人工操作检测，有效提高检测效率，降低人工检测带来的低效、低准确率、高成本等问题，此外在检测处设置有CCD工业相机，相较于人眼观察更具可靠性，准确度更高。
附图说明
图1 是本发明的结构示意图；
图2 是图1中A处的放大图；
图3 是止规向下检测部结构示意图；
图4 是止规向上检测部结构示意图；
图5 是图4的侧视图；
图6 是通规向下检测部结构示意图；
图7 是通规向上检测部结构示意图。
附图标号说明：1-检测机台；2-分度盘；21-卡料槽；22-支撑台；23-导向杆；24-固定板；3-止规检测模组；31-止规向下检测部；311-止规向下冲压头；312-支撑座；313-杠杆；314-拉簧；315-连接杆；32-止规向上检测部；321-止规检测头；322-底板；323-导向块；324-支撑板；3241-导轨；325-两齿条；326-齿轮；327-止规连接套；328-止规调节弹簧；329-止规连接杆；330-止规压力调节旋钮；4-通规检测模组；41-通规向下检测部；411-通规向下检测棒；412-第一调节块；413-通规连接套；414-第一通规调节弹簧；415-第一通规连接杆；416-第一通规压力调节旋钮；42-通规向上检测部；421-通规向上顶冲头；422-第二调节块；423-第二通规调节弹簧；424-第二通规连接杆；425-第二通规压力调节旋钮。
具体实施方式
请参阅图1-7所示，本发明关于一种止通规自动检测装置，包括检测机台1，还包括分度盘2、止规检测模组3、通规检测模组4、CCD工业相机，所述分度盘2的外沿均匀设置有卡料槽21，所述分度盘2通过支撑台22固定设置在检测机台1的表面，所述分度盘2通过分割器驱动，所述止规检测模组3包括止规向下检测部31、止规向上检测部32，所述止规向下检测部31、止规向上检测部32分别同心相对设置在卡料槽21的上下侧并与分割器驱动连接，所述CCD工业相机与止规向下检测部31、止规向上检测部32之间相对，所述通规检测模组4包括通规向下检测部41、通规向上检测部42，所述通规向下检测部41、通规向上检测部42分别同心相对设置在卡料槽21的上下侧，并与分割器驱动连接，所述CCD工业相机与通规向下检测部41、通规向上检测部42之间相对。
相较于现有的技术，本发明通过设置有分度盘2，分度盘2外沿设置用于放置工件的卡料槽21，并在卡料槽21处设置止规检测模组3、通规检测模组4，分度盘2在分割器的带动可实现将工件依序送至止规检测模组3、通规检测模组4处，同时分割器驱动止规检测模组3、通规检测模组4对应的止规向下检测部31、止规向上检测部32和通规向下检测部41、通规向上检测部42上下移动，进而实现对工件的全自动检测，使用方便，可靠性高，无需依赖人工操作检测，有效提高检测效率，降低人工检测带来的低效、低准确率、高成本等问题，此外在检测处设置有CCD工业相机，相较于人眼观察更具可靠性，准确度更高。
作为本发明具体的实施例，所述止规向下检测部31包括止规向下冲压头311、支撑座312、杠杆313、拉簧314，所述杠杆313的中部与支撑座312铰接，杠杆313的一端通过连接杆315与止规向下冲压头311连接，杠杆313的另一端与拉簧314连接，所述支撑座312固定在支撑台22上；所述止规向上检测部32包括止规检测头321、底板322、导向块323，所述导向块323设置在底板322上，所述止规检测头321设置在导向块323前端，底板322固定在检测机台1面上，其中止规向下冲压头311、止规检测头321分别同心相对设置在卡料槽21的上下侧，所述分割机的纵向输出端连接有导向杆23，所述导向杆23从检测机台1内延伸至检测机台1外并分别穿设导向块323、支撑台22，导向杆23上端连接有固定板24，所述拉簧314的另一端固定在固定板24上。
采用上述方案，在分割器带动下，分度盘2将放置在卡料槽21上的工件移动至止规向下检测部31和止规向上检测部32之间，同时分割器驱动导向杆23向上移动，从而带动止规向上检测部32的导向块323向上移动使得止规检测头321向上移动对应插向工件；与此同时，导向杆23向上移动过程中带动其上端的固定板24向上移动，固定板24向上移动过程中拉动止规向下检测部31的拉簧314，使得与拉簧314连接的杠杆313的另一端向下运动，进而带动与杠杆313连接的止规向下冲压头311向下压向工件；综上，分割器驱动导向杆23向上运动时，即可实现止规向下检测部31、止规向上检测部32的同时进行检测动作，检测过程自动化，效率高，无需人工操作检测，且检测的同时通过CCD工业相机获取图像信息，准确性高。
进一步地，所述止规向上检测部32还包括支撑板324，两齿条325、齿轮326，所述支撑板324固定设置在底板322上，支撑板324表面的两侧设置有导轨3241，其中一齿条325通过滑块设置在一导轨3241上，另一齿条325固定设置在导向块323下侧并通过滑块设置在另一导轨3241上，所述齿轮326设置在两齿条325间并与齿条325啮合，导向块323被导向杆23带动向上移动时，同时带动与其连接的齿条325沿导轨3241向上移动，另一齿条325在齿轮326的传动下沿导轨3241向下移动，可有效提高导向块323移动的稳定性，即提高止规向上检测部32中止规检测头321向上移动检测的稳定性，从而提高检测的准确性。
更进一步地，所述止规向上检测部32还包括止规连接套327、止规调节弹簧328、止规连接杆329，止规压力调节旋钮330，所述止规检测头321固定设置在止规连接套327上，所述止规调节弹簧328的一端与止规连接套327连接，另一端设置在导向块323上并与止规连接杆329连接，所述止规压力调节旋钮330设置在止规连接杆329表面，通过旋转止规压力调节旋钮330，可调节止规向上检测部32中止规检测头321伸出的长度，进而实现检测压力的调节，设置止规调节弹簧328与止规连接套327连接，实现止规检测头321检测时的缓冲，有效保护止规检测头321。
作为本发明具体的实施例，所述通规向下检测部41包括通规向下检测棒411、第一调节块412，所述通规向下检测棒411设置在第一调节块412前端的下侧；所述通规向上检测部42包括通规向上顶冲头421、第二调节块422，所述通规向上顶冲头421设置在第二调节块422前端的上侧，其中通规向下检测棒411、通规向上顶冲头421分别同心相对设置在卡料槽21的上下侧，所述分割机的纵向输出端连接有导向杆23，所述导向杆23从检测机台1内延伸至检测机台1外并分别穿设第二调节块422、支撑台22，导向杆23上端连接有固定板24，所述第一调节块412的后端固定在固定板24上。
采用上述方案，在分割器带动下，分度盘2将放置在卡料槽21上的工件移动至通规向下检测部41和通规向上检测部42之间，同时分割器驱动导向杆23向上移动，从而带动通规向上检测部42的第二调节块422向上移动，使得设置在第二调节块422前端的向上顶冲头421向上移动对应插向工件进行检测，此时CCD工业相机获取图像信息，随后导向杆23向下移动，带动固定板24向下移动，通规向下检测部41的第一调节块412由于设置在固定板24上，因此在固定板24带动下向下移动，使得设置在第一调节块412前端的通规向下检测棒411向下移动对应插向工件进行检测，此时CCD工业相机获取图像信息，检测过程自动化，效率高，无需人工操作检测，且检测的同时通过CCD工业相机获取图像信息，准确性高。
进一步地，所述通规向下检测部41还包括通规连接套413、第一通规调节弹簧414、第一通规连接杆415、第一通规压力调节旋钮416，通规向下检测棒411固定设置在通规连接套413上，所述第一通规调节弹簧414的一端与通规连接套413连接，另一端设置在第一调节块412上并与第一通规连接杆415连接，所述第一通规压力调节旋钮416设置在第一通规连接杆415表面；通过旋转第一通规压力调节旋钮416，可调节通规向下检测部41中通规向下检测棒411伸出的长度，进而实现检测压力的调节，设置第一通规调节弹簧414与通规连接套413连接，实现通规向下检测棒411检测时的缓冲，有效保护通规向下检测棒411。
进一步地，所述通规向上检测部42还包括第二通规调节弹簧423、第二通规连接杆424，第二通规压力调节旋钮425，通规向上顶冲头421固定设置在第二通规调节弹簧423的一端上，第二通规调节弹簧423的另一端设置在第二调节块422上并与第二通规连接杆424连接，所述第二通规压力调节旋钮425设置在第二通规连接杆424表面；通过旋转第二通规压力调节旋钮425，可调节通规向上检测部42中通规向上顶冲头421伸出的长度，进而实现检测压力的调节，设置第二通规调节弹簧424与通规向上顶冲头421连接，实现通规向上顶冲头421检测时的缓冲，有效保护通规向上顶冲头421。
本发明的具体工作流程如下：
一、人工或振动盘将工件送至卡料槽21；
二、分割器带动分度盘2旋转至止规检测模组3进行检测，检测的同时CCD工业相机拍照；
三、分割器带动分度盘2旋转至通规检测模组4进行检测，检测的同时CCD工业相机拍照；
四、收集合格料和不合格料；
五、完成。
以上实施方式仅仅是对本发明的优选实施方式进行描述，并非对本发明的范围进行限定，在不脱离本发明设计精神的前提下，本领域普通工程技术人员对本发明的技术方案作出的各种变形和改进，均应落入本发明的权利要求书确定的保护范围内。

Claims (7)

1.一种止通规自动检测装置，包括检测机台，其特征在于，还包括分度盘、止规检测模组、通规检测模组、CCD工业相机，所述分度盘的外沿均匀设置有卡料槽，所述分度盘通过支撑台固定设置在检测机台的表面，所述分度盘通过分割器驱动，所述止规检测模组包括止规向下检测部、止规向上检测部，所述止规向下检测部、止规向上检测部分别同心相对设置在卡料槽的上下侧并与分割器驱动连接，所述CCD工业相机与止规向下检测部、止规向上检测部之间相对，所述通规检测模组包括通规向下检测部、通规向上检测部，所述通规向下检测部、通规向上检测部分别同心相对设置在卡料槽的上下侧，并与分割器驱动连接，所述CCD工业相机与通规向下检测部、通规向上检测部之间相对。
2.根据权利要求1所述的止通规自动检测装置，其特征在于，所述止规向下检测部包括止规向下冲压头、支撑座、杠杆、拉簧，所述杠杆的中部与支撑座铰接，杠杆的一端通过连接杆与止规向下冲压头连接，杠杆的另一端与拉簧连接，所述支撑座固定在支撑台上；所述止规向上检测部包括止规检测头、底板、导向块，所述导向块设置在底板上，所述止规检测头设置在导向块前端，底板固定在检测机台面上，其中止规向下冲压头、止规检测头分别同心相对设置在卡料槽的上下侧，所述分割机的纵向输出端连接有导向杆，所述导向杆从检测机台内延伸至检测机台外并分别穿设导向块、支撑台，导向杆上端连接有固定板，所述拉簧的另一端固定在固定板上。
3.根据权利要求2所述的止通规自动检测装置，其特征在于，所述止规向上检测部还包括支撑板，两齿条、齿轮，所述支撑板固定设置在底板上，支撑板表面的两侧设置有导轨，其中一齿条通过滑块设置在一导轨上，另一齿条固定设置在导向块下侧并通过滑块设置在另一导轨上，所述齿轮设置在两齿条间并与齿条啮合。
4.根据权利要求2所述的止通规自动检测装置，其特征在于，所述止规向上检测部还包括止规连接套、止规调节弹簧、止规连接杆，止规压力调节旋钮，所述止规检测头固定设置在止规连接套上，所述止规调节弹簧的一端与止规连接套连接，另一端设置在导向块上并与止规连接杆连接，所述止规压力调节旋钮设置在止规连接杆表面。
5.根据权利要求1所述的止通规自动检测装置，其特征在于，所述通规向下检测部包括通规向下检测棒、第一调节块，所述通规向下检测棒设置在第一调节块前端的下侧；所述通规向上检测部包括通规向上顶冲头、第二调节块，所述通规向上顶冲头设置在第二调节块前端的上侧，其中通规向下检测棒、通规向上顶冲头分别同心相对设置在卡料槽的上下侧，所述分割机的纵向输出端连接有导向杆，所述导向杆从检测机台内延伸至检测机台外并分别穿设第二调节块、支撑台，导向杆上端连接有固定板，所述第一调节块的后端固定在固定板上。
6.根据权利要求5所述的止通规自动检测装置，其特征在于，所述通规向下检测部还包括通规连接套、第一通规调节弹簧、第一通规连接杆，第一通规压力调节旋钮，通规向下检测棒固定设置在通规连接套上，所述第一通规调节弹簧的一端与通规连接套连接，另一端设置在第一调节块上并与第一通规连接杆连接，所述第一通规压力调节旋钮设置在第一通规连接杆表面。
7.根据权利要求5所述的止通规自动检测装置，其特征在于，所述通规向上检测部还包括第二通规调节弹簧、第二通规连接杆，第二通规压力调节旋钮，通规向上检测棒固定设置在第二通规调节弹簧一端上，所述第二通规调节弹簧另一端设置在第二调节块上并与第二通规连接杆连接，所述第二通规压力调节旋钮设置在第二通规连接杆表面。
CN201610947656.3A 2016-10-26 2016-10-26 止通规自动检测装置 Active CN106352752B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610947656.3A CN106352752B (zh) 2016-10-26 2016-10-26 止通规自动检测装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610947656.3A CN106352752B (zh) 2016-10-26 2016-10-26 止通规自动检测装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN106352752A true CN106352752A (zh) 2017-01-25
CN106352752B CN106352752B (zh) 2019-08-09

Family

ID=57864180

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610947656.3A Active CN106352752B (zh) 2016-10-26 2016-10-26 止通规自动检测装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN106352752B (zh)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107192552A (zh) * 2017-05-25 2017-09-22 浙江东亿自动化科技有限公司 链条自动检测机
CN110589401A (zh) * 2019-09-24 2019-12-20 武汉琦尔工业设备有限公司 筒体加工检测自动生产系统及筒体自动生产用转运系统
CN111672770A (zh) * 2020-04-27 2020-09-18 深圳市富优驰科技有限公司 一种升降摄像头防水圈支架自动过规机

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS56155801A (en) * 1980-05-02 1981-12-02 Toshiba Corp Measuring instrument for glass ball
CN203732024U (zh) * 2014-01-27 2014-07-23 昆山全盈自动化设备有限公司 影像筛选机的工件盲区检测机构
CN204269341U (zh) * 2014-11-04 2015-04-15 杭州永莹光电有限公司 透镜自动检测装置
CN205561762U (zh) * 2016-04-08 2016-09-07 深圳市升达康科技有限公司 一种自动视觉测量检测装置
CN206291805U (zh) * 2016-10-26 2017-06-30 东莞市瑞科自动化设备有限公司 止通规自动检测装置

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS56155801A (en) * 1980-05-02 1981-12-02 Toshiba Corp Measuring instrument for glass ball
CN203732024U (zh) * 2014-01-27 2014-07-23 昆山全盈自动化设备有限公司 影像筛选机的工件盲区检测机构
CN204269341U (zh) * 2014-11-04 2015-04-15 杭州永莹光电有限公司 透镜自动检测装置
CN205561762U (zh) * 2016-04-08 2016-09-07 深圳市升达康科技有限公司 一种自动视觉测量检测装置
CN206291805U (zh) * 2016-10-26 2017-06-30 东莞市瑞科自动化设备有限公司 止通规自动检测装置

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107192552A (zh) * 2017-05-25 2017-09-22 浙江东亿自动化科技有限公司 链条自动检测机
CN110589401A (zh) * 2019-09-24 2019-12-20 武汉琦尔工业设备有限公司 筒体加工检测自动生产系统及筒体自动生产用转运系统
CN110589401B (zh) * 2019-09-24 2021-06-22 武汉琦尔工业设备有限公司 筒体加工检测自动生产系统及筒体自动生产用转运系统
CN111672770A (zh) * 2020-04-27 2020-09-18 深圳市富优驰科技有限公司 一种升降摄像头防水圈支架自动过规机

Also Published As

Publication number Publication date
CN106352752B (zh) 2019-08-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106352752A (zh) 止通规自动检测装置
CN101922997B (zh) 一种背光源点灯测试治具及其使用方法
CN205580873U (zh) 一种用于环氧树脂的弯曲测试夹具装置
CN204988055U (zh) 钢卷尺自动对零系统
CN105135966A (zh) 钢卷尺自动检定系统及其检定方法
CN104359360B (zh) 一种音量键高度测量机
CN105374544B (zh) 一种自动化铜片组装机
CN205522131U (zh) 一种尖角包覆机构
CN203216829U (zh) 一种鞋防滑测试装置
CN108872832A (zh) 一种ict自动对位测试机
CN206114430U (zh) 一种拉拔力测试机
CN205889427U (zh) 制木块用装置
CN105417155B (zh) 带自动装卸料装置的手机显示屏抗磨检测装置
CN204659142U (zh) 一种压合机构
CN207688857U (zh) 电芯厚度测量机构
CN206291805U (zh) 止通规自动检测装置
CN108593480A (zh) 一种划格检测机及其方法
CN205228784U (zh) 用于屏幕测试的位置调整装置
CN107621233A (zh) 一种用于玻璃纤维的自动测量装置
CN207446987U (zh) 一种工件自动检测整形设备
CN209166783U (zh) 一种新型跌落测试机
CN208313211U (zh) 电芯测厚装置及配对设备
CN104907359B (zh) 一种可调的长杆工件直线度检测工装
CN106323993A (zh) 一种换向器视觉检测设备的侧面检测结构
CN207818527U (zh) 一种应用于led芯片的自动检测机

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
CB02 Change of applicant information
CB02 Change of applicant information

Address after: 523000 Yangkengtang Management Zone, Dalang Town, Dongguan City, Guangdong Province, No. 26

Applicant after: Dongguan Ruike Intelligent Technology Co., Ltd.

Address before: 523000 Yangkengtang Management Zone, Dalang Town, Dongguan City, Guangdong Province, No. 26

Applicant before: Dongguan RKE Automation Equipment Co., Ltd.

GR01 Patent grant
GR01 Patent grant