CN106257600A - 电线绞合装置 - Google Patents

Abstract

技术问题：本发明提供一种能够良好地扭合一组电线，且相较于现有技术能够减少部件数量的电线绞合装置。解决手段：电线绞合装置(3)具备向相对于后旋转夹具(90R)靠近及远离的方向驱动前旋转夹具(90F)的马达(103)、以及控制马达(103)的控制装置(200)。马达(103)构成为可以进行位置控制及转矩控制。控制装置(200)在前旋转夹具(90F)及后旋转夹具(90R)一边保持第一电线(C1)及第二电线(C2)一边旋转时，以使第一电线(C1)及第二电线(C2)的张力(T1)呈一定的方式来进行马达(103)的转矩控制。

Description

电线绞合装置

技术领域

本发明涉及一种使一组电线扭合的电线绞合装置。

背景技术

以往，已知有一种电线绞合装置，具备同时保持第一电线的一端部和第二电线的一端部的第一旋转夹具、以及同时保持第一电线的另一端部和第二电线的另一端部的第二旋转夹具，通过使第一旋转夹具及第二旋转夹具相互反向旋转，来使第一电线及第二电线扭合(参照例如日本专利公开公报，日本专利公开2014-235908号公报)。

另外，伴随着扭合，第一电线及第二电线在外观上的长度变短。第一旋转夹具构成为可以向对第二旋转夹具靠近的方向移动，使得不会对第一电线及第二电线施加过大的张力。此外，为了将第一电线及第二电线以均匀的间距进行扭合，优选在对第一电线及第二电线施加一定的张力的状态下扭合第一电线及第二电线。由此，能够良好地扭合第一电线及第二电线。

因此，在日本专利公开2014-235908号公报所记载的电线绞合装置中，设置有将第一旋转夹具向远离第二旋转夹具的方向拉伸的空气致动缸，以一定的力来拉伸第一旋转夹具。此外，若空气致动缸的杆过度伸长，则无法维持一定的力，因此，还另外设置有检测空气致动缸的活塞位置的传感器，若活塞到达规定的位置，则通过马达使空气致动缸向杆收缩的方向移动。由此，可以一边对第一电线及第二电线施加一定的张力，一边调整扭合时的第一旋转夹具与第二旋转夹具的距离。

发明内容

(一)要解决的技术问题

但是，在上述电线绞合装置中需要空气致动缸、检测空气致动缸的活塞位置的传感器及使空气致动缸移动的马达，从而存在部件数量较多的技术问题。

本发明是鉴于上述问题而完成的，其目的在于，提供一种能够良好地扭合一组电线，且能够相较于现有技术减少部件数量的电线绞合装置。

(二)技术方案

本发明的电线绞合装置具备：第一旋转夹具，其同时保持第一电线的一端部和第二电线的一端部；第二旋转夹具，其同时保持所述第一电线的另一端部和所述第二电线的另一端部；第一旋转致动器，其使所述第一旋转夹具旋转；第二旋转致动器，其使所述第二旋转夹具向与所述第一旋转夹具的旋转方向相反的方向旋转；马达，其向相对于所述第二旋转夹具靠近及远离的方向驱动所述第一旋转夹具。所述马达构成为可以进行位置控制及转矩控制。所述电线绞合装置具备控制装置，该控制装置在所述第一旋转夹具及所述第二旋转夹具一边保持所述第一电线及所述第二电线一边旋转时，以使所述第一电线及所述第二电线的张力呈一定的方式来进行所述马达的转矩控制。

根据上述电线绞合装置，由于能够对驱动第一旋转夹具的马达进行转矩控制，因此伴随着扭合将自动调整第一旋转夹具与第二旋转夹具的距离，同时能够使第一电线及第二电线的张力保持一定。与所述现有技术不同，所述电线绞合设备不需要空气致动缸及传感器。因此，能够良好地扭合一组电线，同时相较于现有技术能够减少部件数量。

根据本发明的优选的一个方式，所述控制装置构成为以在所述第一旋转夹具及所述第二旋转夹具的旋转停止后，使所述第一旋转夹具靠近所述第二旋转夹具的方式来进行所述马达的位置控制。

若在保持对第一电线及第二电线施加张力的状态下，第一旋转夹具及第二旋转夹具释放第一电线及第二电线，则存在第一电线及第二电线瞬间收缩，在空中乱颤的情况。因此，有可能无法良好地回收被扭合后的第一电线及第二电线。但是，根据上述方式，第一电线及第二电线在被扭合后松弛。因此，在第一旋转夹具及第二旋转夹具释放第一电线及第二电线时，第一电线及第二电线不会乱颤，从而能够良好地回收扭合后的第一电线及第二电线。

根据本发明的优选的另一个方式，所述控制装置构成为以在所述第一旋转夹具及所述第二旋转夹具释放所述第一电线及所述第二电线之后，使第一旋转夹具移动至预先确定的初始位置的方式来进行所述马达的位置控制。

第一旋转夹具伴随着扭合从初始位置向靠近第二旋转夹具的方向移动，但根据上述方式，在第一旋转夹具及第二旋转夹具释放第一电线及第二电线之后，第一旋转夹具通过马达的位置控制自动返回到初始位置。

根据本发明的优选的另一个方式，所述控制装置构成为以执行第一旋转动作并在此之后执行第二旋转动作的方式来对所述第一旋转致动器及所述第二旋转致动器进行控制，所述第一旋转动作为在所述第一旋转夹具向第一旋转方向旋转的同时，所述第二旋转夹具向与所述第一旋转方向相反的方向即第二旋转方向旋转；所述第二旋转动作为在所述第一旋转夹具向所述第二旋转方向旋转的同时，所述第二旋转夹具向所述第一旋转方向旋转。

根据上述方式，由于第一旋转夹具及第二旋转夹具在暂时使第一电线及第二电线扭合后，将向反方向旋转，因此，在第一旋转夹具及第二旋转夹具释放第一电线及第二电线时，通过使第一电线及第二电线向反方向旋转来防止退扭。因此，能够获得良好的绞合电线。

根据本发明所优选的另一个方式，所述控制装置构成为以在所述第二旋转动作之后，执行第三旋转动作的方式来控制所述第一旋转致动器及所述第二旋转致动器，该第三旋转动作为在所述第一旋转夹具向所述第一旋转方向旋转的同时，所述第二旋转夹具向所述第二旋转方向旋转。

根据上述方式，在第二旋转动作之后，第一旋转夹具及第二旋转夹具再次向原始方向旋转。由此，第一电线与第二电线的紧密型提高。因此，能够获得良好的扭合线。

根据本发明的优选的另一个方式，所述控制装置构成为以在所述第三旋转动作之后，执行第四旋转动作的方式来控制所述第一旋转致动器及所述第二旋转致动器，该第四旋转动作为在所述第一旋转夹具向所述第二旋转方向旋转的同时，所述第二旋转夹具向所述第一旋转方向旋转。

根据上述方式，第一旋转夹具及第二旋转夹具进一步向相反的方向旋转。由此，能够根据第一电线及第二电线的种类等获得良好的扭合线。

根据本发明的优选的另一个方式，具备第一输送夹具和第二输送夹具，所述第一输送夹具构成为可以一边同时保持所述第一电线的一端部和所述第二电线的一端部一边移动，且将所述第一电线的一端部和所述第二电线的一端部传递至所述第一旋转夹具；所述第二输送夹具构成为可以一边同时保持所述第一电线的另一端部和所述第二电线的另一端部一边移动，且将所述第一电线的另一端部和所述第二电线的另一端部传递至所述第二旋转夹具。所述第一输送夹具构成为可以向相对于所述第二输送夹具靠近及远离的方向移动。所述第一旋转夹具相对于所述第二旋转夹具靠近及远离的方向，与所述第一输送夹具相对于所述第二输送夹具靠近及远离的方向平行。所述电线绞合装置具备可以在使所述第一输送夹具与所述第一旋转夹具连接的状态和使其分离的状态间切换的连接机构。

根据上述方式，在连接机构使第一输送夹具与第一旋转夹具连接的状态下，若所述马达驱动第一旋转夹具，则第一输送夹具与第一旋转夹具一起移动。因此，无需用于驱动第一输送夹具的专用致动器，从而能够减少部件数量。

(三)有益效果

根据本发明，能够提供一种电线绞合装置，其能够良好地扭合一组电线，且相较于现有技术能够减少部件数量。

附图说明

图1是示意性表示电线处理装置的结构的俯视图。

图2是示意性表示排出夹具的结构的图。

图3是示意性表示中间夹具的结构的图。

图4是示意性表示保持夹具的结构的图。

图5是示意性表示排列夹具的结构的立体图。

图6是示意性表示排列夹具的结构的主视图。

图7是示意性表示前输送夹具的结构的图。

图8是示意性表示前旋转夹具的结构的图，其中，(a)表示打开夹臂的状态，(b)表示合上夹臂的状态。

图9中的(a)是表示前输送夹具及前旋转夹具分离的状态，(b)是表示前输送夹具及前旋转夹具连接的状态的图。

图10是示意性表示扭合线的图。

图11中的(a)～(f)是表示前旋转夹具及后旋转夹具的动作的说明图。

附图标记说明

3—电线绞合装置；80F—前输送夹具(第一输送夹具)；80R—后输送夹具(第二输送夹具)；90F—前旋转夹具(第一旋转夹具)；90R—后旋转夹具(第二旋转夹具)；99—马达(第一旋转致动器、第二旋转致动器)；103—马达；200—控制装置；C1—第一电线；C2—第二电线

具体实施方式

图1是表示具备本发明的一个实施方式的电线绞合装置3的电线处理装置1的结构的俯视图。此外，在下面的说明中，除非特别指明，否则将图1的下、上、左、右分别称作前、后、左、右。因此，图1的下侧、上侧分别成为前侧、后侧。电线处理装置1为一种由两根长电线自动且连续地制造规定长度的两根电线扭合而成的扭合线的装置。电线处理装置1具备对电线端部进行处理的电线端处理装置2、以及使通过电线端处理装置2处理的两根电线扭合的电线绞合装置3。

首先，对电线端处理装置2的结构进行说明。电线端处理装置2构成为进行切断处理、剥离处理及端子压接处理，所述切断处理切断长的电线；所述剥离处理剥离被切断的电线端部的包覆；所述端子压接处理在被剥离了包覆的电线端部压接端子。但是端子压接处理并不是必需的，可以省略。此外，电线端处理装置2也可以构成为进行其他处理，例如对电线插入防水密封件的处理、对电线进行焊接的处理等。本实施方式的电线端处理装置2对两根电线即第一电线C1及第二电线C2执行切断处理、剥离处理及端子压接处理。特别是，本实施方式的电线端处理装置2构成为，交替进行对第一电线C1的上述处理和对第二电线C2的上述处理，而不是同时进行。

电线端处理装置2具备供给长的第一电线C1的第一预供给装置(Pre-feeder)11以及供给长的第二电线C2的第二预供给装置21。第一预供给装置11构成为向前方供给第一电线C1，第二预供给装置21构成为向前方供给第二电线C2。此外，在电线端处理装置2中，前侧成为电线供给的上游侧，后侧成为下游侧。第一预供给装置11具有向前方输送第一电线C1并使其松弛的供给装置13。供给装置13的结构并未被限定，在本实施方式中，由夹住第一电线C1的一对辊构成。其中一个辊构成为被未图示的马达驱动，进行旋转。第二预供给装置21具有向前方输送第二电线C2并使其松弛的供给装置23。供给装置23的结构也并未被限定，在本实施方式中，由夹住第二电线C2的一对辊构成。其中一个辊构成为被未图示的马达驱动，进行旋转。此外，第一预供给装置11及第二预供给装置21的上述结构只是一个例子而已，这些结构并未特别限定。作为第一预供给装置11及第二预供给装置21，可以使用公知的任意预供给装置。

电线端处理装置2具备保持第一电线C1的第一前夹具14、以及保持第二电线C2的第二前夹具24。作为第一前夹具14及第二前夹具24，可以使用公知的任意夹具。第一前夹具14及第二前夹具24构成为可以向前后移动，在后述的剥离处理及端子压接处理时，适当向前后移动。第一前夹具14及第二前夹具24安装在前夹具支承具30上。前夹具支承具30可前后移动地支承第一前夹具14及第二前夹具24。前夹具支承具30构成为可以移动至后述的第一前切断位置、第二前切断位置、第一前剥离位置、第二前剥离位置、第一前端子压接位置及第二前端子压接位置。驱动前夹具支承具30的机构并未被限定，但本实施方式的电线端处理装置2具备卡合前夹具支承具30的轨道31、以及使前夹具支承具30在轨道31上行进的马达或气缸等致动器32。轨道31沿左右方向延伸，前夹具支承具30构成为可以向左方及右方移动。

电线端处理装置2具备切断第一电线C1及第二电线C2的切断刃33、以及剥离第一电线C1的包覆及第二电线C2的包覆的前剥离刃34及后剥离刃35。在本实施方式中，切断刃33、前剥离刃34、及后剥离刃35分别由可以相互沿上下方向接近及背离的一对刃(未图示)构成。但是切断刃33、前剥离刃34及后剥离刃35的结构并未特别限定，可以使用公知的任意切断刃及剥离刃。前剥离刃34配置在切断刃33的右方，后剥离刃35配置在切断刃33的左方。但是前剥离刃34及后剥离刃35的配置并没有被特别限定。此外，在本实施方式中，切断刃33、前剥离刃34及后剥离刃35为独立个体，但切断刃33也可以兼用前剥离刃34和/或后剥离刃35。即，前剥离刃34和/或后剥离刃35可以由切断刃33构成。由此，无需分别设置前剥离刃34和/或后剥离刃35以及切断刃33，从而能够减少部件数量。

在切断刃33的外侧，即切断刃33的后方，配置有供给装置5。供给装置5为将被第一前夹具14保持的第一电线C1或被第二前夹具24保持的第二电线C2输送至前方或后方的装置。供给装置5的结构并未被限定，可以使用公知的任意供给装置。此处，供给装置5由上下一对辊构成。一对辊中的一个或两个构成为，受到马达等驱动源的动力而旋转。

此外，电线端处理装置2具备保持第一电线C1及第二电线C2中的任意一个的后夹具36。后夹具36配置在相对于切断刃33与第一前夹具14及第二前夹具24相反的一侧。换而言之，切断刃33配置在第一前夹具14及第二前夹具24与后夹具36之间。后夹具36的结构并未被限定，可以使用公知的任意夹具。后夹具36构成为可以向前后移动，在后述的切断处理及剥离处理时，适当向前后进行移动。后夹具36安装在后夹具支承具37上。后夹具支承具37支承后夹具36，使其可以向前后移动。后夹具支承具37构成为可以移动至后述的后切断位置、后剥离位置以及后端子压接位置。驱动后夹具支承具37的机构并未被限定，但本实施方式的电线端处理装置2具备卡合后夹具支承具37的轨道38、以及使后夹具支承具37在轨道38上行进的马达或气缸等致动器39。轨道38沿左右方向延伸，后夹具支承具37构成为可以向左方及右方移动。

此外，电线端处理装置2具备前端子压接单元40及后端子压接单元41。前端子压接单元40配置在前剥离刃34的右方。后端子压接单元41配置在后剥离刃35的左方。但是前端子压接单元40及后端子压接单元41的结构及配置并未被限定，可以使用公知的任意端子压接单元。

上述第一前切断位置为第一前夹具14与切断刃33相对时的前夹具支承具30的位置。前述的后切断位置为后夹具36与切断刃33相对时的后夹具支承具37的位置。在前夹具支承具30位于第一前切断位置且后夹具支承具37位于后切断位置时，被第一前夹具14及后夹具36保持的第一电线C1被切断刃33切断。按照上述方式来进行第一电线C1的切断处理。上述第二前切断位置为第二前夹具24与切断刃33相对时的前夹具支承具30的位置。在前夹具支承具30位于第二前切断位置且后夹具支承具37位于后切断位置时，被第二前夹具24及后夹具36保持的第二电线C2被切断刃33切断。按照上述方式来进行第二电线C2的切断处理。

上述第一前剥离位置为第一前夹具14与前剥离刃34相对时的前夹具支承具30的位置。在前夹具支承具30位于第一前剥离位置时，被第一前夹具14保持的第一电线C1的端部的包覆被剥离刃34剥离。按照上述方式来进行第一电线C1的前侧端部的剥离处理。上述第二前剥离位置为第二前夹具24与前剥离刃34相对时的前夹具支承具30的位置。在前夹具支承具30位于第二剥离位置时，被第二前夹具24保持的第二电线C2的端部的包覆被剥离刃34剥离。按照上述方式来进行第二电线C2的前侧端部的剥离处理。

上述第一前端子压接位置为第一前夹具14与前端子压接单元40相对时的前夹具支承具30的位置。在前夹具支承具30位于第一前端子压接位置时，对于被第一前夹具14保持的第一电线C1，通过前端子压接单元40压接端子T。按照上述方式来进行第一电线C1的前端部的端子压接处理。上述第二前端子压接位置为第二前夹具24与前端子压接单元40相对时的前夹具支承具30的位置。在前夹具支承具30位于第二前端子压接位置时，对于被第二前夹具24保持的第二电线C2，通过前端子压接单元40压接端子T。按照上述方式来进行第二电线C2的前端部的端子压接处理。

电线端处理装置2具备将进行过上述切断处理、剥离处理及端子压接处理的第一电线C1及第二电线C2从电线端处理装置2中排出的排出夹具42。排出夹具42构成为能够保持第一电线C1及第二电线C2，且可以在保持第一电线C1及第二电线C2的同时进行移动。排出夹具42的结构并未被限定，但在本实施方式中，如图2所示，排出夹具42具有卡合在轨道43上的滑块44、被滑块44支承的夹具主体45、以及通过旋转轴46旋转自如地支承于夹具主体45的一对夹臂47。此外，排出夹具42具有连接在夹臂47上的空气致动缸(以下简称为气缸)48。夹臂47受到气缸48的驱动力，绕旋转轴46进行旋转。通过两夹臂47夹持第一电线C1或第二电线C2，使第一电线C1或第二电线C2被排出夹具42保持。滑块44构成为可以沿轨道43移动。滑块44通过未图示的动力传动装置与马达49连接。马达49构成为沿轨道43驱动滑块44。此外，上述及下述的动力传动装置的结构并未被限定，例如也可以是具备皮带轮及传动带的结构、具备多个齿轮的结构或具备滚珠丝杠的结构。

以上为电线端处理装置2的结构。通过电线端处理装置2，来交替制作在两端压接有端子T的第一电线C1及第二电线C2，其详情说明将在后面描述。这些第一电线C1及第二电线C2被交替输送至电线绞合装置3。本实施方式的电线处理装置1具备将第一电线C1及第二电线C2从电线端处理装置2输送至电线绞合装置3的中间夹具50。但是中间夹具50并不是必需的，可以省略。在该情况下，第一电线C1及第二电线C2通过电线端处理装置2的排出夹具42被输送至电线绞合装置3。即第一电线C1及第二电线C2从电线端处理装置2被直接输送至电线绞合装置3。

中间夹具50配置在从电线端处理装置2至后述的保持夹具60的第一电线C1及第二电线C2的路径途中。本实施方式的中间夹具50构成为可以同时保持第一电线C1及第二电线C2，且构成为可以在保持第一电线C1及第二电线C2二者的同时进行移动。但是中间夹具50并不限定于可以同时保持第一电线C1及第二电线C2，也可以构成为在保持第一电线C1及第二电线C2中的任意一方的同时进行移动。中间夹具50构成为可以移动至从排出夹具42接收第一电线C1及第二电线C2的接收位置、以及将第一电线C1及第二电线C2传递至保持夹具60的传递位置。中间夹具50的结构并未特别限定，但在本实施方式中，其结构如下所述。

如图3所示，中间夹具50具有卡合在轨道51上的滑块52、被滑块52支承的基底53、对于基底53升降自如地连接的夹具主体54、以及设置在夹具主体54上的一对夹臂55。在两夹臂55之间设置有中间壁55A。两夹臂55构成为可绕旋转轴59进行旋转，使得二者相互接近或背离。两夹臂55与中间壁55A之间夹持第一电线C1及第二电线C2，由此第一电线C1及第二电线C2同时被中间夹具50保持。在夹具主体54上设置有与夹臂55连接的气缸56。夹臂55被气缸56驱动。在基底53上设置有使夹具主体54升降的气缸57。使夹具主体54升降的装置并未被限定，但可以适当使用例如与气缸57连接的齿轮齿条或滚珠丝杠。此外，中间夹具50只要能够同时保持第一电线C1及第二电线C2即可，中间壁55A并不是必需的。

如图1所示，轨道51沿左右方向延伸。滑块52构成为可以沿轨道51移动。在滑块52上，通过未图示的动力传动装置连接有气缸58。气缸58以沿轨道51驱动滑块52的方式构成。

接着，对电线绞合装置3的结构进行说明。电线绞合装置3构成为对第一电线C1和第二电线C2进行排列处理、以及对第一电线C1及第二电线C2进行扭合处理。

电线绞合装置3具备同时保持第一电线C1及第二电线C2的保持夹具60。保持夹具60构成为可以同时保持第一电线C1及第二电线C2的后端部。如图4所示，保持夹具60具有夹具主体63、可滑动地设置在夹具主体63上的第一夹板61、以及可滑动地设置在夹具主体63上的第二夹板62。夹具主体63具有底壁63a、从底壁63a向上方延伸的第一侧壁63b、第二侧壁63c及中间壁63d。中间壁63d配置在第一侧壁63b与第二侧壁63c之间。第一侧壁63b配置在中间壁63d的右方，第二侧壁63c配置在中间壁63d的左方。

第一夹板61配置在第一侧壁63b与中间壁63d之间。第一夹板61被固定在滑动自如地插入第一侧壁63b的第一杆66上。第二夹板62配置在第二侧壁63c与中间壁63d之间。第二夹板62被固定在滑动自如地插入第二侧壁63c的第二杆67上。第一夹板61及第二夹板62可滑动地构成为可相对于中间壁63d接近及背离。保持夹具60具有与第一杆66连接的气缸64以及与第二杆67连接的气缸65。第一夹板61及第一杆66被气缸64驱动而进行滑动，第二夹板62及第二杆67被气缸65驱动而进行滑动。通过用第一夹板61和中间壁63d夹持第一电线C1，第一电线C1被保持夹具60保持。通过用第二夹板62和中间壁63d夹持第二电线C2，第二电线C2被保持夹具60保持。第一夹板61及中间壁63d形成保持第一电线C1的一端部的第一保持部，第二夹板62及中间壁63d形成保持第二电线C2的一端部的第二保持部。保持夹具60构成为在保持第一电线C1之后保持第二电线C2。

此外，在本实施方式中，构成为第一夹板61及中间壁63d保持第一电线C1，第二夹板62及中间壁63d保持第二电线C2，但也可以构成为第一夹板61及中间壁63d保持第二电线C2，第二夹板62及中间壁63d保持第一电线C1。

夹具主体63可以上下移动。夹具主体63升降自如地支承于基底120。在基底120上设置有使夹具主体63升降的气缸121。但是上述结构为一个例子，对使夹具主体63升降的机构并没有任何限定。此外，保持夹具60构成为可前后移动。保持夹具60构成为从中间夹具50接收第一电线C1及第二电线C2之后，向前方移动。

电线绞合装置3具备将端部被保持夹具60保持的第一电线C1及第二电线C2平行排列的排列夹具70。排列夹具70构成为可以沿着在前后方向上延伸的轨道71前后移动。图5为排列夹具70的立体图，图6为排列夹具70的主视图。

如图5及图6所示，排列夹具70具备滑动自如地支承于轨道71上的滑块72、被滑块72支承的夹具主体73、以及被配置在夹具主体73的后侧的倾斜台74。倾斜台74具有由向斜后下方倾斜的曲面构成的倾斜面74a。夹具主体73的上表面73a形成为平坦状，在上表面73a的前端部的左右方向的中央固定有分类板75。在夹具主体73的前侧面73b配置有第一排列臂76及第二排列臂77。第一排列臂76及第二排列臂77构成为被旋转轴78支承在夹具主体73上，且可以绕旋转轴78旋转。在第一排列臂76的前端部安装有第一排列辊76a，在第二排列臂77的前端部安装有第二排列辊77a。通过第一排列臂76及第二排列臂77旋转，第一排列辊76a及第二排列辊77a向靠近分类板75的方向及远离分类板75的方向移动。如图6所示，在夹具主体73上设置有与第一排列臂76及第二排列臂77连接的气缸79。气缸79构成为使第一排列臂76及第二排列臂77旋转。通过调整气缸79的气缸压，第一排列臂76及第二排列臂77可以对保持第一电线C1及第二电线C2的力进行调整。滑块72通过未图示的驱动装置与马达69连接。马达69构成为沿轨道71驱动滑块72。

如图6所示，第一排列辊76a向分类板75接近，由此第一排列辊76a及分类板75夹持第一电线C1，并保持第一电线C1。第二排列辊77a向分类板75接近，由此第二排列辊77a及分类板75夹持第二电线C2，并保持第二电线C2。排列夹具70在位于轨道71的后端部71a(参照图1)上时，保持第一电线C1及第二电线C2不变向前方移动。由此，第一电线C1及第二电线C2被平行排列。

如图1所示，电线绞合装置3具备可以同时保持第一电线C1及第二电线C2的前端部的前输送夹具80F、以及可以同时保持第一电线C1及第二电线C2的后端部的后输送夹具80R。前输送夹具80F构成为卡合在沿左右方向延伸的轨道81F上，且可以向左右移动。后输送夹具80R构成为卡合在沿左右方向延伸的轨道81R上，且可以向左右移动。前输送夹具80F配置在后输送夹具80R的前方，后输送夹具80R配置在前输送夹具80F的后方。

如图7所示，前输送夹具80F具有卡合在轨道81F上的滑块82、升降自如地支承于滑块82的夹具主体83、以及通过旋转轴84旋转自如地支承在夹具主体83上的一对夹臂85。此外，前输送夹具80F具有与夹臂85连接的气缸86。夹臂85受到气缸86的驱动力绕旋转轴84旋转。两夹臂85夹持第一电线C1及第二电线C2，由此第一电线C1及第二电线C2同时被前输送夹具80F保持。此外，前输送夹具80F具有与夹具主体83连接的气缸87。夹具主体83受到气缸87的驱动力而进行升降。滑块82构成为通过未图示的驱动装置与气缸88连接，且可以沿轨道81F移动。气缸88沿轨道81F驱动滑块82。

后输送夹具80R具有与前输送夹具80F相同的结构。因此，省略对后输送夹具80R的详细说明。但是后输送夹具80R的滑块82卡合在轨道81R上，受到其他气缸的驱动力沿轨道81R进行移动。

电线绞合装置3具备一边同时保持第一电线C1及第二电线C2的前端部一边旋转的前旋转夹具90F、以及一边同时保持第一电线C1及第二电线C2的后端部一边旋转的后旋转夹具90R。前旋转夹具90F被配置在后旋转夹具90R的前方，后旋转夹具90R被配置在前旋转夹具90F的后方。由于前旋转夹具90F及后旋转夹具90R的结构相同，因此此处仅对前旋转夹具90F的结构进行说明，省略对后旋转夹具90R的结构的说明。

如图8中的(a)及(b)所示，前旋转夹具90F具备夹具主体91、相对于夹具主体91可前后(图8中的(a)的左右)滑动的轴92、以及安装在轴92上的一对夹臂93。夹臂93具有通过旋转轴94a可旋转地支承于轴92的第一连杆94、通过旋转轴95a可旋转地支承于第一连杆94的第二连杆95、以及通过旋转轴96a可旋转地支承于第二连杆95的第三连杆96。在第三连杆96的前端设置有保持第一电线C1及第二电线C2的保持部97。前旋转夹具90F构成为，若轴92向后方(图8中的(a)的右方)移动，则夹臂93打开并释放第一电线C1及第二电线C2(参照图8中的(a))，若轴92向前方(图8中的(a)的左方)移动，则夹臂93合上并保持第一电线C1及第二电线C2。

轴92与使轴92滑动的致动器98连接。致动器98的种类并未特别限定，可以使用例如气缸、马达等。前旋转夹具90F与使前旋转夹具90F绕旋转中心轴90c进行旋转的马达99连接。前旋转夹具90F一边同时保持第一电线C1及第二电线C2的前端部一边绕旋转中心轴90c进行旋转，同时后旋转夹具90R一边同时保持第一电线C1及第二电线C2的后端部一边绕旋转中心轴90c进行旋转，由此第一电线C1及第二电线C2被扭合。

前旋转夹具90F及后旋转夹具90R中的任意一方或两方构成为可前后移动。在本实施方式中，前旋转夹具90F及后旋转夹具90R二者均构成为可前后移动。如后所述，前旋转夹具90F构成为可以自动向前后移动。后旋转夹具90R构成为可以通过手动向前后移动。接着，对使前旋转夹具90F向前后移动的机构进行说明。

如图1所示，在前旋转夹具90F上固定有滑块101。滑块101构成为卡合在沿前后方向延伸的轨道102上，且可以在轨道102上行进。滑块101上与驱动滑块101使其在轨道102上行进的马达103连接。马达103可以搭载于滑块101，也可以通过未图示的动力传动装置与滑块101连接。马达103为可以进行转矩控制及位置控制的马达，在本实施方式中由AC伺服马达构成。但并不意味着对马达103的种类特别限定。若滑块101向前方移动，则前旋转夹具90F向前方移动，若滑块101向后方移动，则前旋转夹具90F向后方移动。

如图9中的(a)所示，在滑块101上设置有连接销104。连接销104构成为可在滑块101上伸缩，且可以在从滑块101突出的突出位置与被收纳在滑块101的内部的收纳位置之间移动。图9中的(a)表示连接销104位于突出位置的状态。

前旋转夹具90F的滑块82卡合的轨道81F被支承在框架89中。框架89卡合在轨道102上，且构成为可以沿轨道102向前后移动。在框架89上固定有连接部材105，在连接部材105上形成有与连接销104卡合的孔105a。如图9中的(b)所示，若滑块101的连接销104与连接部材105的孔105a卡合，则滑块101与连接部材105被连接。由此，前输送夹具80F与前旋转夹具90F被连接，前输送夹具80F可以与前旋转夹具90F一起前后移动。前输送夹具80F通过使前旋转夹具90F前后移动的马达103的驱动力而向前后移动。另一方面，若连接销104移动至收纳位置，则连接销104与孔105a的卡合被解除。由此，前输送夹具80F与前旋转夹具90F分离，使前输送夹具80F无法前后移动。

如图1所示，在前旋转夹具90F及后旋转夹具90R的下方，配置有回收绞合电线CT(即第一电线C1及第二电线C2扭合而成的电线)的托盘110。若前旋转夹具90F及后旋转夹具90R释放绞合电线CT，则绞合电线CT由于重力落下，被回收至托盘110。

如图1所示，电线处理装置1具备控制装置200。控制装置200对上述的各致动器及各马达进行控制，执行上述的各处理。控制装置200的结构并未特别限定，例如可以为具备CPU、RAM、ROM等的计算机。

以上为电线处理装置1的结构。接着，对电线处理装置1的动作进行说明。此外，以下的动作通过控制装置200的控制执行。

如图10所示，电线处理装置1制造在两端压接有端子T的第一电线C1及第二电线C2扭合而成的绞合电线CT。此外，第一电线C1及第二电线C2具有心线151以及包裹在心线151周围的包覆152。心线151由金属等导体构成，包覆152由乙烯树脂等绝缘材料构成。在电线处理装置1中，可以对所制造的绞合电线CT的长度进行调整。由于前输送夹具80F及前旋转夹具90F需要保持第一电线C1及第二电线C2的前端部，因此可以根据第一电线C1及第二电线C2的长度，调整前输送夹具80F及前旋转夹具90F的前后位置。在进行前后位置的调整时，滑块101的连接销104与连接部材105的孔105a卡合，前旋转夹具90F与前输送夹具80F被连接。并且，马达103进行驱动，前旋转夹具90F及前输送夹具80F移动至与第一电线C1及第二电线C2的长度对应的位置。即，前旋转夹具90F及前输送夹具80F移动至保持第一电线C1及第二电线C2的前端部的位置。若前旋转夹具90F及前输送夹具80F到达上述位置，则马达103停止，连接销104与孔105a的卡合被解除。由此，前旋转夹具90F维持可以通过马达103向前后移动，另一方面，前输送夹具80F无法向前后移动。

在进行了上述的前旋转夹具90F及前输送夹具80F的前后位置的调整之后，执行以下各处理。首先，对电线端处理装置2的动作进行说明。

在电线端处理装置2中，在前夹具支承具30位于第一前切断位置，且后夹具支承具37位于后切断位置时，将在前端部压接有端子T的第一电线C1通过供给装置5供给至前方。该第一电线C1被第一前夹具14及后夹具36保持。并且，切断刃33切断第一电线C1。

接着，前夹具支承具30移动至第一前剥离位置，前剥离刃34剥离被第一前夹具14保持的第一电线C1的前端部的包覆。此外，后夹具支承具37移动至后剥离位置，后剥离刃35剥离被后夹具36保持的第一电线C1的后端部的包覆。

接着，前夹具支承具30移动至第一前端子压接位置，前端子压接单元40将端子T压接在被第一前夹具14保持的第一电线C1的前端部。此外，后夹具支承具37移动至后端子压接位置，后端子压接单元41将端子T压接在被后夹具36保持的第一电线C1的后端部。

若在第一电线C1的前端部压接有端子T，则前夹具支承具30从第一前端子压接位置移动至第二前切断位置。此外，若在第一电线C1的后端部压接有端子T，则第一电线C1从后夹具36传递至排出夹具42中，后夹具支承具37从后端子压接位置移动至后切断位置。

接着，在前端部压接有端子T的第二电线C2通过供给装置5供给至前方。然后，与第一电线C1同样地，进行第二电线C2的切断、包覆的剥离及端子T的压接。即，首先，第二电线C2在被第二前夹具24及后夹具36保持之后，被切断刃33切断。

接着，前夹具支承具30移动至第二前剥离位置，前剥离刃34剥离被第二前夹具24保持的第二电线C2的前端部的包覆。此外，后夹具支承具37移动至后剥离位置，后剥离刃35剥离被后夹具36保持的第二电线C2的后端部的包覆。

接着，前夹具支承具30移动至第二前端子压接位置，前端子压接单元40将端子T压接在被第二前夹具24保持的第二电线C2的前端部。此外，后夹具支承具37移动至后端子压接位置，后端子压接单元41将端子T压接在被后夹具36保持的第二电线C2的后端部。

若在第二电线C2的前端部压接有端子T，则前夹具支承具30从第二前端子压接位置移动至第一前切断位置。此外，若在第二电线C2的后端部压接有端子T，则第二电线C2从后夹具36被传递至排出夹具42中，后夹具支承具37从后端子压接位置移动至后切断位置。

在电线端处理装置2中，然后重复进行同样的动作。由此，从电线端处理装置2交替排出在两端压接有端子T的第一电线C1及第二电线C2。

从后夹具36接收到第一电线C1的排出夹具42一边保持第一电线C1一边移动，将第一电线C1传递至中间夹具50中。中间夹具50在接收位置从排出夹具42接收第一电线C1。

排出夹具42在将第一电线C1传递至中间夹具50中之后，从传递位置返回到接收位置，从后夹具36接收第二电线C2。排出夹具42在接收第二电线C2之后，从接收位置移动至传递位置。并且，排出夹具42将第二电线C2传递至中间夹具50中。

接收到第一电线C1及第二电线C2的中间夹具50移动至传递位置，将第一电线C1及第二电线C2传递至保持夹具60中。此时，保持夹具60的夹具主体63上升，第一电线C1的后端部被插入保持夹具60的第一保持部，第二电线C2的后端部被插入保持夹具60的第二保持部。并且，中间夹具50打开夹臂55，并从传递位置返回到接收位置。

在保持夹具60保持第一电线C1及第二电线C2时，排列夹具70位于轨道71的后端部71a上。即，排列夹具70位于保持夹具60的附近。在第一电线C1及第二电线C2的后端部被保持夹具60保持之后，排列夹具70向前方(图1的下方)移动。由此，排列夹具70对第一电线C1及第二电线C2进行排列。此时，保持夹具60也向前方移动，前进至将电线传递给后输送夹具80R的位置。

接着，前输送夹具80F及后输送夹具80R移动至各自的接收位置。然后，前输送夹具80F同时保持第一电线C1及第二电线C2的前端部，并且后输送夹具80R也同时保持第一电线C1及第二电线C2的后端部。前输送夹具80F及后输送夹具80R一边分别同时保持第一电线C1及第二电线C2的前端部及后端部，一边向传递位置移动。

在前输送夹具80F及后输送夹具80R到达传递位置之后，前旋转夹具90F及后旋转夹具90R分别保持第一电线C1及第二电线C2的前端部及后端部。前输送夹具80F及后输送夹具80R释放第一电线C1及第二电线C2，并返回到接收位置。

如上所述，前旋转夹具90F可以通过由AC伺服马达构成的马达103向前后移动。前旋转夹具90F一边同时保持第一电线C1及第二电线C2，一边向前方(也就是说，远离后旋转夹具90R的方向)移动，对松弛后的第一电线C1及第二电线C2进行拉伸。马达1构成为03可以进行转矩控制，通过预先确定的一定的转矩(以下称作规定的转矩)将前旋转夹具90F向前方拉伸(参照图11中的(a))。由此，对第一电线C1及第二电线C2施加规定的张力T1，第一电线C1及第二电线C2被拉直。此外，规定的转矩及规定的张力T1的值并未被限定，例如可以根据第一电线C1及第二电线C2的粗细、长度适当地设定。

前旋转夹具90F及后旋转夹具90R一边对第一电线C1及第二电线C2施加上述张力T1，一边分别保持第一电线C1及第二电线C2的前端部及后端部，并且相互反向旋转。若将绕旋转中心轴90c的旋转方向的一个方向及另一方向分别称作第一旋转方向R1、第二旋转方向R2，则前旋转夹具90F一边同时保持第一电线C1及第二电线C2的前端部一边向第一旋转方向R1旋转，后旋转夹具90R一边保持第一电线C1及第二电线C2的后端部一边向第二旋转方向R2旋转。由此，第一电线C1及第二电线C2被扭合。若第一电线C1及第二电线C2被扭合，则它们在外观上的长度，即绞合电线CT的长度短于第一电线C1及第二电线C2的本来的长度。因此，前旋转夹具90F一边向第一旋转方向R1旋转一边向后方移动(参照图11中的(b))。即，前旋转夹具90F一边向第一旋转方向R1旋转，一边向靠近后旋转夹具90R的方向移动。

前旋转夹具90F及后旋转夹具90R可以仅向一个方向旋转，但在本实施方式中，以向一个方向旋转之后，反向进行旋转的方式进行控制。即，前旋转夹具90F及后旋转夹具90R在正转之后进行反转(参照图11中的(c))。详细而言，前旋转夹具90F在如上所述一边同时保持第一电线C1及第二电线C2的前端部，一边向第一旋转方向R1旋转后，对第一电线C1及第二电线C2施加所述规定的张力T1，同时向第二旋转方向R2旋转。即，在马达103进行上述的转矩控制的同时，前旋转夹具90F向第二旋转方向R2旋转。此外，后旋转夹具90R在如上所述一边同时保持第一电线C1及第二电线C2的后端部，一边向第二旋转方向R2旋转后，向第一旋转方向R1旋转。其结果为，第一电线C1及第二电线C2在向一个方向扭转之后，被反向扭转。由此，防止当前旋转夹具90F及后旋转夹具90R在之后释放第一电线C1及第二电线C2时，第一电线C1及第二电线C2反向旋转散开。此外，反转的次数并未特别限定，但此处反转的次数少于正转的次数。

在本实施方式中，进一步地，前旋转夹具90F及后旋转夹具90R以在如上所述进行反转之后，再次进行正转的方式进行控制(参照图11中的(d))。详细而言，前旋转夹具90F在如上所述一边同时保持第一电线C1及第二电线C2的前端部，一边向第二旋转方向R2旋转后，对第一电线C1及第二电线C2施加所述规定的张力T1，同时向第一旋转方向R1旋转。即，在马达103进行上述的转矩控制的同时，前旋转夹具90F向第一旋转方向R1旋转。此外，后旋转夹具90R在如上所述一边同时保持第一电线C1及第二电线C2的后端部，一边第一旋转方向R1旋转后，向第二旋转方向R2旋转。其结果为，第一电线C1及第二电线C2在向一个方向扭转之后，被反向扭转，进而再向所述一个方向扭转。由此，被扭合的第一电线C1及第二电线C2的紧密型得以提高。

此外，还可以根据第一电线C1及第二电线C2的种类等，在使前旋转夹具90F及后旋转夹具90R如上所述那样再次正转之后，进一步使其反转。即，可以在上述的动作之后，马达103进行前述的转矩控制，同时前旋转夹具90F向第二旋转方向R2旋转，后旋转夹具90R向第一旋转方向R1旋转。此外，还可以进一步地进行多次这样的正转及反转。

另外，在前旋转夹具90F及后旋转夹具90R保持施加张力不变的状态下释放绞合电线CT时，在释放的瞬间，绞合电线CT猛烈收缩，在被回收至托盘110上之前，有可能会乱颤。因此，有可能无法将绞合电线CT在笔直的状态下回收至托盘110上。因此，在本实施方式中，接下来，控制装置200结束马达103的转矩控制，使前旋转夹具90F向靠近后旋转夹具90R的方向移动，使绞合电线CT松弛(参照图11中的(e))。此时，控制装置200进行马达103的位置控制，使得前旋转夹具90F移动到预先确定的规定位置。即，控制装置200将前旋转夹具90F定位至规定位置。

若前旋转夹具90F到达规定位置，则前旋转夹具90F及后旋转夹具90R释放第一电线C1及第二电线C2。于是，被扭合的第一电线C1及第二电线C2，即绞合电线CT落下，被回收至托盘110上(参照图11中的(f))。由于并未对绞合电线CT施加张力，因此绞合电线CT保持笔直延伸的状态落至下方。因此，绞合电线CT在笔直的状态下被回收至托盘110。

按照上述方式，由长的第一电线C1及第二电线C2制造绞合电线CT。

如上所述，根据本实施方式的电线绞合装置3，由于对向前后驱动前旋转夹具90F的马达103进行转矩控制，因此伴随着第一电线C1及第二电线C2的扭合，前旋转夹具90F与后旋转夹具90R的距离被自动调整，同时第一电线C1及第二电线C2的张力T保持为一定。根据本实施方式的电线绞合装置3，与所述现有技术不同，无需拉伸前旋转夹具90F的空气致动缸，此外，也无需检测空气致动缸的活塞位置的传感器。因此，在能够良好地扭合第一电线C1及第二电线C2的同时，还能够比现有技术更进一步减少部件数量。

此外，根据本实施方式的电线绞合装置3，在前旋转夹具90F及后旋转夹具90R的旋转停止后，进行马达103的位置控制，使得前旋转夹具90F靠近后旋转夹具90R。因此，第一电线C1及第二电线C2在被扭合之后松弛。因此，能够在前旋转夹具90F及后旋转夹具90R释放绞合电线CT时，防止绞合电线CT乱颤。因此，能够将绞合电线CT良好地回收至托盘110。

此外，根据本实施方式的电线绞合装置3，在前旋转夹具90F及后旋转夹具90R释放绞合电线CT之后，进行马达103的位置控制，使得前旋转夹具90F移动至预先确定的初始位置。因此，前旋转夹具90F在释放绞合电线CT后，短时间内自动返回至初始位置，能够保持接下来的第一电线C1及第二电线C2。根据本实施方式，由于能够缩短从结束制作绞合电线CT到开始制作接下来的绞合电线CT的时间，因此能够缩短间隔时间。

根据本实施方式的电线绞合装置3，前旋转夹具90F及后旋转夹具90R暂时使第一电线C1及第二电线C2扭合之后，进行反向旋转。因此，在前旋转夹具90F及后旋转夹具90R释放绞合电线CT时，通过反向旋转第一电线C1及第二电线C2来防止退扭。此外，根据本实施方式的电线绞合装置3，进一步地在前旋转夹具90F及后旋转夹具90R反向旋转之后，再次向原始方向进行旋转。由此，提高第一电线C1与第二电线C2的紧密型。因此，根据本实施方式的电线处理装置1能够获得良好的绞合电线CT。

根据本实施方式的电线绞合装置3，其具备由滑块101的连接销104及连接部材105的孔105a所构成的连接机构，在其连接机构使前输送夹具80F与前旋转夹具90F连接的状态下，若马达103向前方或后方驱动前旋转夹具90F，则前输送夹具80F与前旋转夹具90F一起移动。因此，无需用于向前方或后方驱动前输送夹具80F的专用致动器，从而能够减少部件数量。

以上对本发明的一个实施方式进行了说明，但本发明不限于上述的实施方式，也可以以其他的各种方式来实施。

在所述实施方式中，与排列夹具70的滑块72连接的马达69、与前输送夹具80F的滑块82连接的气缸88、与后输送夹具80R的滑块82连接的气缸88、与中间夹具50的滑块52连接的气缸58、与前旋转夹具90F的滑块101连接的马达103、与前旋转夹具90F连接的马达99、以及与后旋转夹具90R连接的马达99分别为排列致动器、第一输送致动器、第二输送致动器、中间致动器、驱动致动器、第一旋转致动器、第二旋转致动器的一例，但这些致动器的种类并未被限定。作为致动器，也可以任意使用气缸及马达，还可以使用除此之外的致动器。

在所述实施方式中，可以在使前输送夹具80F与前旋转夹具90F连接的状态和使其分离的状态间切换的连接机构由滑块101的连接销104及连接部材105的孔105a构成，但连接机构的结构并未被限定。连接机构例如也可以是具备可相互卡合的第一卡合部及第二卡合部的机构、具备钩和可以卡合在钩上的挂钩部件的机构、具备磁铁的机构(例如具备永磁体和电磁体的机构等)。可以使用可拆装自如地连接前输送夹具80F与前旋转夹具90F的任意连接机构。

电线端处理装置2和电线绞合装置3可以整体构成，也可以可分离地构成。电线端处理装置2和电线绞合装置3可以具备共通的支架，也可以具备互不相同的支架。电线端处理装置2和电线绞合装置3可以整体制作，也可以在已有的电线端处理装置2上附加设置电线绞合装置3。

Claims (7)

1.一种电线绞合装置，其具备：

第一旋转夹具，其同时保持第一电线的一端部和第二电线的一端部；

第二旋转夹具，其同时保持所述第一电线的另一端部和所述第二电线的另一端部；

第一旋转致动器，其使所述第一旋转夹具旋转；

第二旋转致动器，其使所述第二旋转夹具向与所述第一旋转夹具的旋转方向相反的方向旋转；

马达，其向相对于所述第二旋转夹具靠近及远离的方向驱动所述第一旋转夹具；

所述马达构成为可以进行位置控制及转矩控制；

还具备控制装置，该控制装置在所述第一旋转夹具及所述第二旋转夹具一边保持所述第一电线及所述第二电线一边旋转时，以使所述第一电线及所述第二电线的张力呈一定的方式来进行所述马达的转矩控制。

2.根据权利要求1所述的电线绞合装置，其特征在于，所述控制装置构成为以在所述第一旋转夹具及所述第二旋转夹具的旋转停止后，使所述第一旋转夹具靠近所述第二旋转夹具的方式来进行所述马达的位置控制。

3.根据权利要求1所述的电线绞合装置，其特征在于，所述控制装置构成为以在所述第一旋转夹具及所述第二旋转夹具释放所述第一电线及所述第二电线之后，使第一旋转夹具移动至预先确定的初始位置的方式来进行所述马达的位置控制。

4.根据权利要求1所述的电线绞合装置，其特征在于，所述控制装置构成为以执行第一旋转动作并在此之后执行第二旋转动作的方式来对所述第一旋转致动器及所述第二旋转致动器进行控制，所述第一旋转动作为在所述第一旋转夹具向第一旋转方向旋转的同时，所述第二旋转夹具向与所述第一旋转方向相反的方向即第二旋转方向旋转；所述第二旋转动作为在所述第一旋转夹具向所述第二旋转方向旋转的同时，所述第二旋转夹具向所述第一旋转方向旋转。

5.根据权利要求4所述的电线绞合装置，其特征在于，所述控制装置构成为以在所述第二旋转动作之后，执行第三旋转动作的方式来对所述第一旋转致动器及所述第二旋转致动器进行控制，该第三旋转动作为在所述第一旋转夹具向所述第一旋转方向旋转的同时，所述第二旋转夹具向所述第二旋转方向旋转。

6.根据权利要求5所述的电线绞合装置，其特征在于，所述控制装置构成为以在所述第三旋转动作之后，执行第四旋转动作的方式来控制所述第一旋转致动器及所述第二旋转致动器，该第四旋转动作为在所述第一旋转夹具向所述第二旋转方向旋转的同时，所述第二旋转夹具向所述第一旋转方向旋转。

7.根据权利要求1所述的电线绞合装置，其特征在于，具备第一输送夹具和第二输送夹具，

所述第一输送夹具构成为可以一边同时保持所述第一电线的一端部和所述第二电线的一端部的一边移动，且将所述第一电线的一端部和所述第二电线的一端部传递至所述第一旋转夹具；

所述第二输送夹具构成为可以一边同时保持所述第一电线的另一端部和所述第二电线的另一端部一边移动，且将所述第一电线的另一端部和所述第二电线的另一端部传递至所述第二旋转夹具；

所述第一输送夹具构成为可以向相对于所述第二输送夹具靠近及远离的方向移动；

所述第一旋转夹具相对于所述第二旋转夹具靠近及远离的方向，与所述第一输送夹具相对于所述第二输送夹具靠近及远离的方向平行；

所述电线绞合装置具备可以在使所述第一输送夹具与所述第一旋转夹具连接的状态和使其分离的状态间切换的连接机构。