CN106241156A - 一种物流机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公布了一种物流机器人，包括引导走道、堆垛机构，堆垛机构包括放置在突起上的支撑板，在支撑板的底部安装有多个滚轮，支撑板上设有电机以及两个立柱，在两个立柱相对设置的侧壁上开有矩形槽，电机输出端连接有连杆，连杆贯穿两个立柱之中任意一个的侧壁置于矩形槽内，在矩形槽的上端安装有上齿轮，在连杆的端部安装有两个下齿轮，上齿轮通过齿带与下齿轮连接，在升降板上壁设有两个反向安装的气缸，在气缸输出端上安装有推板，行程开关通过控制器与电机电连接。在升降过程中，升降板上的货物保持以相对稳定的速度实现上升或是下降，进而避免货物在升降板上因此晃动而产生位移，提高货物升降的安全可靠度。

Description

一种物流机器人

技术领域

本发明涉及物流仓储领域，具体是指一种物流机器人。

背景技术

随着市场经济的发展，人们的物质生活水平日益提高，追求物质多样化已成为社会风尚。如此一来，满足市场需求的产品种类繁多，尤其是那些消费群体庞大的畅销型产品，往往会预先在仓库里储备一定数量的存货。为了节省空间，这些具有外包装的产品通常以堆垛方式在仓库存放，而为了方便管理，立体智能化仓库也在这种情况下应运而生，一般来说，立体仓库是一种为了提高仓库储蓄能力而建立的一种具有多列、多层、多格、多存储单元的仓储结构，在堆垛过程中，通常有必要利用堆垛设备在仓储的货架之间来进行搬运和堆垛。另一方面，现有的某些堆垛设备包括抬升机构和水平位移机构，其中，利用该抬升装置来抬升已堆垛的货物，并通过穿梭机将待堆垛的货物水平移动至预定堆垛位置（如该已堆垛货物原来所在的位置）。在堆垛过程中，这些堆垛设备需要通过液压缸将已堆垛的货物竖直移动至一定高度，然后由水平穿梭机将待堆垛的货物放置于地面上的预定堆垛位置，最后液压缸竖直向下移动从而完成堆垛。但是，这一类型的设备通常是在上升或是下降时，货物容易出现一定程度的摆动，使得货物在堆垛时容易出现下坠的现象，严重时容易导致安全事故。

发明内容

本发明的目的在于提供一种物流机器人，以解决上述背景技术中的缺陷。

本发明的目的通过下述技术方案实现：

一种物流机器人，包括引导走道以及与之配合的堆垛机构，引导走道包括安装在相邻货架之间的直线走道与连接相邻直线走道的半圆形的过渡走道，不同的走道之间光滑拼接并通过连接件固定，在所述直线走道以及过渡走道上设置有连续的突起，所述堆垛机构包括放置在突起上的支撑板，在支撑板的底部安装有多个位于突起两侧的滚轮，且在支撑板侧壁上安装有与突起侧壁卡接的卡箍，支撑板上设有电机以及两个立柱，在两个立柱相对设置的侧壁上开有矩形槽，电机输出端连接有连杆，连杆贯穿两个立柱之中任意一个的侧壁置于矩形槽内，在矩形槽的上端安装有上齿轮，在连杆的端部安装有两个下齿轮，所述上齿轮通过齿带与下齿轮连接，在齿带内侧壁上固定有套圈，升降板的端部固定在套圈内，在升降板上壁设有两个反向安装的气缸，气缸输出端的运动方向与货物移出升降板的方向相同，且在气缸输出端上安装有推板，还包括安装在升降板底部的行程开关，所述行程开关通过控制器与电机电连接。

使用时，堆垛机构置于引导走道上的突起上，通过牵引堆垛机构可对相邻的两个货架之间进行货物堆垛，其中堆垛机构采用齿带与齿轮的配合来实现升降板的升降，与现有的液压或是气压升降方式相比，在保证货物正常上升的同时，使得货物上升稳定性大大增加，避免货物下坠而导致安全事故的发生。堆垛时，支撑板被移动至指定地点，启动电机，使得下齿轮带动齿带以及上齿轮转动，而固定在齿带内侧壁上的升降板也随之实现升降，与现有的液压垂直升降相比，齿带与齿轮的传动效率更高，并且作用在轴与轴承上的作用力小，即在升降过程中，升降板上的货物保持以相对稳定的速度实现上升或是下降，进而避免货物在升降板上因此晃动而产生位移，提高货物升降的安全可靠度；其中在货物上升至指定的堆垛地点时，根据不同的方位的货架，启动其输出端与货物移出方向相同的气缸，通过推板的推动，使得货物移动至相应的堆垛位置上，然后气缸输出端回缩，带动推板复位，电机反向转动，使得升降板下移，以方便进而二次堆垛。进一步地，在升降板的底部安装有行程开关，且行程开关通过控制器与电机电连接，即在升降板快速下移至立柱底部时，当升降板的底部与连杆发生轻微碰撞后，行程开关则将数据信号传输至控制器，控制器控制电机停止工作，进而使得升降板停止下降，避免两者之间相互受损；而安装在支撑板侧壁上的卡箍在支撑板被牵引时与突起侧壁分离，当到达指定位置时，卡箍与突起实现卡接，即使得支撑板被紧固在突起以及引导走道上，以保证升降板在实现货物升降过程时其底部的稳定。

在所述推板外侧壁覆盖有弹性橡胶垫。作为优选，在推板外侧壁上安装弹性橡胶垫，可使得推板在与货物接触并相互作用时避免因骤然应力而加剧货物外壁的损伤，进而提高堆垛效率。

所述推板的长度与升降板的宽度相同。作为优选，推板的长度与升降板的长度相同，使得升降板上的货物无论是防止在升降板中心还是边缘，均在推板的推动范围之内，避免货物在被推动时局部受力，而剩余部分不受力，避免在堆垛过程中出现货物乱摆放的现象。

本发明与现有技术相比，具有如下的优点和有益效果：

1、本发明中支撑板被移动至指定地点，启动电机，使得下齿轮带动齿带以及上齿轮转动，而固定在齿带内侧壁上的升降板也随之实现升降，与现有的液压垂直升降相比，齿带与齿轮的传动效率更高，并且作用在轴与轴承上的作用力小，即在升降过程中，升降板上的货物保持以相对稳定的速度实现上升或是下降，进而避免货物在升降板上因此晃动而产生位移，提高货物升降的安全可靠度；其中在货物上升至指定的堆垛地点时，根据不同的方位的货架，启动其输出端与货物移出方向相同的气缸，通过推板的推动，使得货物移动至相应的堆垛位置上，然后气缸输出端回缩，带动推板复位，电机反向转动，使得升降板下移，以方便进而二次堆垛；

2、本发明在推板外侧壁上安装弹性橡胶垫，可使得推板在与货物接触并相互作用时避免因骤然应力而加剧货物外壁的损伤，进而提高堆垛效率；

3、本发明将推板的长度设置成与升降板的长度相同，使得升降板上的货物无论是防止在升降板中心还是边缘，均在推板的推动范围之内，避免货物在被推动时局部受力，而剩余部分不受力，避免在堆垛过程中出现货物乱摆放的现象。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明实施例的进一步理解，构成本申请的一部分，并不构成对本发明实施例的限定。在附图中：

图1为本发明的装配图；

图2为本发明的结构示意图。

附图中标记及相应的零部件名称：

1-堆垛机构、2-引导走道、3-货架、4-上齿轮、5-齿带、6-立柱、7-气缸、8-推板、9-升降板、10-下齿轮、11-连杆、12-电机、13-支撑板、14-突起、15-滚轮、16-卡箍、17-行程开关。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合实施例和附图，对本发明作进一步的详细说明，本发明的示意性实施方式及其说明仅用于解释本发明，并不作为对本发明的限定。

实施例1

如图1和图2所示，本实施例包括引导走道2以及与之配合的堆垛机构1，引导走道2包括安装在相邻货架3之间的直线走道与连接相邻直线走道的半圆形的过渡走道，不同的走道之间光滑拼接并通过连接件固定，在所述直线走道以及过渡走道上设置有连续的突起14，所述堆垛机构1包括放置在突起14上的支撑板13，在支撑板13的底部安装有多个位于突起14两侧的滚轮15，且在支撑板13侧壁上安装有与突起14侧壁卡接的卡箍16，支撑板13上设有电机12以及两个立柱6，在两个立柱6相对设置的侧壁上开有矩形槽，电机12输出端连接有连杆11，连杆11贯穿两个立柱6之中任意一个的侧壁置于矩形槽内，在矩形槽的上端安装有上齿轮4，在连杆11的端部安装有两个下齿轮10，所述上齿轮4通过齿带5与下齿轮10连接，在齿带5内侧壁上固定有套圈，升降板9的端部固定在套圈内，在升降板9上壁设有两个反向安装的气缸7，气缸7输出端的运动方向与货物移出升降板9的方向相同，且在气缸7输出端上安装有推板8，还包括安装在升降板9底部的行程开关17，所述行程开关17通过控制器与电机12电连接。

使用时，堆垛机构1置于引导走道2上的突起14上，通过牵引堆垛机构1可对相邻的两个货架3之间进行货物堆垛，其中堆垛机构1采用齿带5与齿轮的配合来实现升降板9的升降，与现有的液压或是气压升降方式相比，在保证货物正常上升的同时，使得货物上升稳定性大大增加，避免货物下坠而导致安全事故的发生。堆垛时，支撑板13被移动至指定地点，启动电机12，使得下齿轮10带动齿带5以及上齿轮4转动，而固定在齿带5内侧壁上的升降板9也随之实现升降，与现有的液压垂直升降相比，齿带5与齿轮的传动效率更高，并且作用在轴与轴承上的作用力小，即在升降过程中，升降板9上的货物保持以相对稳定的速度实现上升或是下降，进而避免货物在升降板9上因此晃动而产生位移，提高货物升降的安全可靠度；其中在货物上升至指定的堆垛地点时，根据不同的方位的货架3，启动其输出端与货物移出方向相同的气缸7，通过推板8的推动，使得货物移动至相应的堆垛位置上，然后气缸7输出端回缩，带动推板8复位，电机12反向转动，使得升降板9下移，以方便进而二次堆垛。进一步地，在升降板9的底部安装有行程开关17，且行程开关17通过控制器与电机12电连接，即在升降板9快速下移至立柱6底部时，当升降板9的底部与连杆11发生轻微碰撞后，行程开关17则将数据信号传输至控制器，控制器控制电机12停止工作，进而使得升降板9停止下降，避免两者之间相互受损；而安装在支撑板13侧壁上的卡箍16在支撑板13被牵引时与突起14侧壁分离，当到达指定位置时，卡箍16与突起14实现卡接，即使得支撑板13被紧固在突起14以及引导走道2上，以保证升降板9在实现货物升降过程时其底部的稳定。

作为优选，在推板8外侧壁上安装弹性橡胶垫，可使得推板8在与货物接触并相互作用时避免因骤然应力而加剧货物外壁的损伤，进而提高堆垛效率。

作为优选，推板8的长度与升降板9的长度相同，使得升降板9上的货物无论是防止在升降板9中心还是边缘，均在推板8的推动范围之内，避免货物在被推动时局部受力，而剩余部分不受力，避免在堆垛过程中出现货物乱摆放的现象。

以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (3)

1.一种物流机器人，包括引导走道（2）以及与之配合的堆垛机构（1），引导走道（2）包括安装在相邻货架（3）之间的直线走道与连接相邻直线走道的半圆形的过渡走道，不同的走道之间光滑拼接并通过连接件固定，在所述直线走道以及过渡走道上设置有连续的突起（14），其特征在于：所述堆垛机构（1）包括放置在突起（14）上的支撑板（13），在支撑板（13）的底部安装有多个位于突起（14）两侧的滚轮（15），且在支撑板（13）侧壁上安装有与突起（14）侧壁卡接的卡箍（16），支撑板（13）上设有电机（12）以及两个立柱（6），在两个立柱（6）相对设置的侧壁上开有矩形槽，电机（12）输出端连接有连杆（11），连杆（11）贯穿两个立柱（6）之中任意一个的侧壁置于矩形槽内，在矩形槽的上端安装有上齿轮（4），在连杆（11）的端部安装有下齿轮（10），所述上齿轮（4）通过齿带（5）与下齿轮（10）连接，在齿带（5）内侧壁上固定有套圈，升降板（9）的端部固定在套圈内，在升降板（9）上壁设有两个反向安装的气缸（7），气缸（7）输出端的运动方向与货物移出升降板（9）的方向相同，且在气缸（7）输出端上安装有推板（8），还包括安装在升降板（9）底部的行程开关（17），所述行程开关（17）通过控制器与电机（12）电连接。

2.根据权利要求1所述的一种物流机器人，其特征在于：在所述推板（8）外侧壁覆盖有弹性橡胶垫。

3.根据权利要求1所述的一种物流机器人，其特征在于：所述推板（8）的长度与升降板（9）的宽度相同。