CN106175855B - 缝合装载单元 - Google Patents

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Abstract

缝合末端执行器包括第一钳夹构件、第二钳夹构件以及螺旋针。第一钳夹构件和第二钳夹构件能够相对于彼此在打开构造和闭合构造之间移动。第一钳夹构件和第二钳夹构件中的每个限定第一排凹穴，当第一钳夹构件和第二钳夹构件处于闭合构造时，第一排凹穴限定螺旋路径。螺旋针能够通过螺旋路径在缩回位置和推进位置之间旋转。螺旋针构造为当螺旋针通过螺旋路径可旋转地推进时拉动缝线通过第一钳夹构件和第二钳夹构件之间的组织，并且构造成当从推进位置缩回至缩回位置时能够相对于缝线独立地移动。

Description

缝合装载单元
相关申请的交叉引用
本申请要求2015年5月27日提交的美国临时专利申请第62/166,983号的权益和优先权，上述专利申请的全部公开通过引用合并于此。
技术领域
本公开涉及手术紧固器械，更具体地，涉及用于通过连续的缝线来紧固组织的手术器械。
背景技术
随着医疗和住院费用不断增加，外科医生不断努力开发先进的手术技术，以降低整体患者创伤。以这种方式，住院时间的长度和由此医疗费用可显著减少。
在许多手术操作中，经常需要将身体器官或组织的部分紧固在一起。传统上，身体器官或组织的部分通过使用附接到缝线材料的针来手动地将组织缝在一起而紧固在一起，为了加快，开发了能够快速地施加一行或多行吻合钉以将组织的部分紧固在一起的手术吻合器。这些吻合器构造为在开放式和内窥镜手术操作中使用，并且通常设计成沿组织的设定长度(取决于吻合钉钉仓，例如30mm、45mm或60mm)施加一行或多行吻合钉。
因此，需要沿可变长度将身体器官或组织的部分紧固在一起的手术器械。特别地，需要可沿小于30mm的长度将身体器官或组织的部分固定在一起的手术器械。
发明内容
在本公开的方案中，缝合末端执行器包括第一钳夹构件、第二钳夹构件以及螺旋针。第一钳夹构件和第二钳夹构件能够相对于彼此在打开构造和闭合构造之间移动。第一钳夹构件和第二钳夹构件中的每个限定第一排凹穴(well)，当第一钳夹构件和第二钳夹构件处于闭合构造时，所述第一排凹穴一起限定螺旋路径。螺旋针能够通过螺旋路径从缩回位置旋转到推进位置以拉动缝线通过第一钳夹构件和第二钳夹构件之间的组织。所述螺旋针构造成能够独立于缝线从推进位置移动至缩回位置。
在方案中，螺旋针是中空的，并且限定贯通其的通道。所述通道可以构造成可滑动地接收所述缝线。缝合末端执行器可以包括布置在第一钳夹构件中的缝线切割器。缝线切割器可以从第一位置能够移动到第二位置来切割缝线从而将缝线的部分留在组织内并且将缝线的部分留在螺旋针的通道内。所述缝线切割器可以响应于螺旋针的向缩回位置的移动而从第一位置向近侧移动到第二位置。缝合末端执行器可以包括能够通过第一钳夹构件和第二钳夹构件平移的刀，所述刀包括凸轮，随着刀缩回，所述凸轮接合缝线切割器以将缝线切割器从第一位置移动到第二位置。
在一些方案中，第一钳夹构件和第二钳夹构件各自沿所述末端执行器的纵向轴线限定刀槽的部分。所述刀槽可以延伸通过第一钳夹构件的组织接触表面和第二钳夹构件的组织接触表面。第一排凹穴可以定位在刀槽的第一侧。缝合末端执行器可以包括能够延伸通过刀槽的刀。随着螺旋针通过螺旋路径推进，刀可以尾随螺旋针的末端。第一钳夹构件和第二钳夹构件中的每个均可以在第一钳夹构件和第二钳夹构件的与组织接触表面相反的表面中限定夹紧沟槽。所述刀可以包括第一突缘和第二突缘。第一突缘可以布置在第一钳夹构件的夹紧沟槽内，并且第二突缘可以布置在第二钳夹构件的夹紧沟槽内。当刀通过刀槽被推进时，第一突缘和第二突缘可以将第一钳夹构件和第二钳夹构件朝向闭合构造推动。
在本公开的另一个方案中，缝合装载单元包括壳体、末端执行器和第一螺旋针。壳体包括：近侧部；细长部，其从近侧部向远侧延伸；以及驱动机构。末端执行器支撑在壳体的细长部的远侧端处。所述末端执行器包括能够相对于彼此在打开构造和闭合构造之间移动的第一钳夹构件和第二钳夹构件。第一钳夹构件和第二钳夹构件中的每个限定第一排凹穴，当第一钳夹构件和第二钳夹构件处于闭合构造时，第一排凹穴一起限定螺旋路径。第一螺旋针能够响应于驱动机构的致动而旋转。所述第一螺旋针能够通过螺旋路径在缩回位置和推进位置之间旋转以拉动缝线通过第一钳夹构件和第二钳夹构件之间的组织。所述螺旋针构造成能够独立于缝线从推进位置移动至缩回位置。关节式运动杆可构造为使末端执行器相对于所述壳体关节式运动。
在方案中，驱动机构包括第一驱动轴、第一驱动套筒以及第一针滑架。第一驱动轴可以在壳体的细长部内是可旋转的，并且可以具有近侧部和远侧部。第一驱动套筒可以围绕第一驱动轴的近侧部可旋转地固定。第一针滑架可以围绕第一驱动轴的远侧部可旋转地固定，并且随着第一针滑架通过第一驱动轴在缩回位置和推进位置之间旋转，所述第一针滑架可以纵向地能够平移通过壳体的细长部。第一螺旋针可以布置成围绕第一驱动轴并且可以联接至第一针滑架，使得随着第一针滑架朝向推进位置推进，第一针滑架通过第一钳夹构件和第二钳夹构件的螺旋路径而被可旋转地推进。随着第一针滑架朝向缩回位置缩回，第一螺旋针可以通过第一钳夹构件和第二钳夹构件的螺旋路径可旋转地撤回。缝合装载单元可以包括第一缝线，第一缝线穿过通过平行于第一驱动轴的第一驱动套筒限定的通路，穿过通过第一针滑架限定的通路，并进入通过第一螺旋针限定的通道。第一针滑架可以包括从第一针滑架的外表面沿径向延伸的多个结节。壳体的细长部的内壁可以限定驱动沟槽。多个结节中的每个可以布置在驱动沟槽中的一个内，使得随着第一针通过第一驱动轴旋转，多个结节中的每个在相应的驱动沟槽内平移以使第一针滑架在壳体的细长部内平移。
在一些方案中，驱动机构包括第二驱动轴、第二驱动套筒以及第二针。第二驱动轴可以在壳体的细长部内是能旋转的，并且可以平行于第一驱动轴。第二驱动轴可以具有近侧部和远侧部。第二驱动套筒可以围绕第二驱动轴的近侧部可旋转地固定。第二针滑架可以围绕第二驱动轴的远侧部可旋转地固定。随着第二针滑架通过第二驱动轴在缩回位置和推进位置之间旋转，第二针滑架可以通过壳体的细长部纵向能平移。缝合装载单元可以包括第二螺旋针，第二螺旋针布置成围绕第二驱动轴并且可以联接至第二针滑架使得随着第二针滑架朝向推进位置推进，第二螺旋针通过第一钳夹构件和第二钳夹构件的第二螺旋路径可旋转地推进。随着第二针滑架朝向缩回位置缩回，第二螺旋针可以通过第一钳夹构件和第二钳夹构件的第二螺旋路径可旋转地撤回。当第一钳夹构件和第二钳夹构件处于闭合构造时，第二螺旋路径可以通过由第一钳夹构件和第二钳夹构件限定的第二排凹穴来限定。
在特定方案中，缝合装载单元包括刀滑架，所述刀滑架具有第一引导筒、第二引导筒，以及布置在第一和第二引导筒之间的中央部。所述第一引导筒可以可滑动地定位在第一驱动轴上方，并且第二引导筒可以可滑动地定位在第二驱动轴上方。刀滑架可以联接至布置在末端执行器内的刀并且可以是能够移动的以使得将刀通过末端执行器的第一钳夹构件和第二钳夹构件平移。驱动机构可以包括具有近侧端和远侧端的刀杆。刀杆的近侧端可以联接至所述刀滑架，并且所述刀杆的远侧端可以联接至所述刀。随着第二针滑架被推进越过第二驱动轴，所述第二针滑架可以接合刀滑架以通过壳体的细长部推进刀滑架。随着第一针滑架缩回，第一针滑架可以接合刀滑架以通过壳体的细长部缩回刀滑架。
此外，在一致的程度，在此描述的任何方案可以与本文描述的任何或所有其它方案结合使用。
附图说明
在下文参照附图描述本公开的各方案，其中：
图1A是依照本公开设置的装载单元的实施例的前视上立体图，其中具有手动操作的驱动构件；
图1B是固定至机电手术器械的图1A的装载单元的后视立体图；
图2是图1A的装载单元的后视下立体图；
图3是图1A的细节指示区域的放大图，其中钳夹处于打开构造；
图4是图2的细节指示区域的放大图，其中钳夹处于闭合构造；
图5是沿图1A的剖面线5-5截取的剖视图；
图6是示出图1A的装载单元的内部部件的分解图；
图7是图6的细节指示区域的放大图；
图8是图6的细节指示区域的放大图；
图9是图1A的装载单元的俯视图；
图10是沿图9的剖面线10-10截取的剖视图；
图11是处于关节式运动位置的图1A的装载单元的一部分的俯视图；
图12是图1A的装载单元的近侧壳体的后视立体图；
图13是图6的细节指示区域的放大图；
图14是图6的细节指示区域的放大图；
图15是沿图14的剖面线15-15截取的剖视图；
图16是图1A的装载单元的前视立体图，其中壳体移除；
图17是图6的装载单元的针的立体图，其中针的一部分切去；
图18是处于缩回位置的图1A的装载单元的后视立体图，其中壳体移除；
图19是沿图10的剖面线19-19截取的剖视图；
图20是图19的细节指示区域的放大图；
图21是沿图9的剖面线21-21截取的剖视图，其中钳夹处于闭合构造；
图22是图21的细节指示区域的放大图；
图23是处于延伸位置的图18的装载单元的后视立体图；
图24是图1A的装载单元的末端执行器的前视立体图，其中针和刀处于缩回位置，且上钳夹移除；
图25是图25的末端执行器的前视立体图，其中针和刀处于推进位置；
图26是沿图24的剖面线26-26截取的剖视图，其中包括上钳夹；
图27是沿图25的剖面线27-27截取的剖视图，其中包括处于接近位置的上钳夹；
图28是图27的末端执行器的侧剖视图，其中针和刀返回到缩回位置；
图29是图24的细节指示区域的放大图；以及
图30是沿图29的剖面线30-30截取的剖视图。
具体实施方式
现在参照附图详细描述本公开的实施例，在附图中，在几幅视图的每个中，相同的附图标记指代相同或相应的元件。如本文所使用的，术语“临床医生”指医生、护士、或任何其它用户、操作者或护理提供者，并且可以包括支持人员。贯穿本说明书，术语“近侧”指的是装置或其部件的最接近临床医生的部分，而术语“远侧”指的是装置或其部件的最远离临床医生的部分。
现在参照图1A，根据本公开提供的手术器械或装载单元10的示例性实施例包括壳体12和末端执行器30。装载单元10构造成沿末端执行器30的长度由缝线材料形成缝线100a、100b的形式的一条或多条连续的缝线，将在下面详细描述。如下所述，装载单元10由可可以手动地或机电地致动的手动驱动构件20驱动。
参照图1B，可以设想的是，装载单元10可构造为用于连接至包括机电手持件27的驱动构件20。机电手持件27可以包括将机电手持件27连接至装载单元10的接合器28。关于示例性机电手持件27的结构和功能的详细说明，请参照2012年5月31日提交的序号为13/484,975的共同拥有的美国专利申请，且其在2012年10月4日公开为美国专利公开第2012/0253329号，上述专利的全部内容通过引用合并于此。虽然手术器械以装载单元10的形式示出，但是可以设想，手术器械可固定地稳固至机电手持件27的远侧端和/或接合器20。
现在参照图2至图4，末端执行器30包括相对于彼此在打开构造(图3)和接近或闭合构造(图4)之间能移动的第一或下钳夹32和第二或上钳夹34。上钳夹32和下钳夹34通过定位在钳夹32、34之间的钳夹偏置构件31(图6)朝向打开构造偏置。
上钳夹32和下钳夹34各自限定沿着上钳夹32和下钳夹34中的每个的主要长度延伸的刀槽36的一部分。上钳夹32和下钳夹34中的每个还限定沿着相应的钳夹32、34中的每个的外表面的夹紧通道38(图10)，夹紧通道38与刀槽36侧接。下钳夹32的夹紧通道38的一部分可在下钳夹32中形成狭槽而使得夹紧通道38的一部分凹陷在下钳夹32的外表面内。
仍参照图5，上钳夹32和下钳夹34各自具有限定凹穴42的组织接触表面35。凹穴42布置成定位在刀槽36的相反侧上的两个平行排。所述排沿平行于末端执行器30的纵向轴线的方向延伸。当上钳夹32和下钳夹34处于闭合构造(图4)，上钳夹32和下钳夹34中的凹穴42通过上钳夹32和下钳夹34形成围绕刀槽36延伸的连续的螺旋路径43(图21)。
参照图6，装载单元10包括壳体12、末端执行器30、刀机构50、关节式运动机构70和驱动机构80。如下详述，壳体12封装刀机构50、关节式运动机构70和驱动机构80的部分。壳体12限定近侧壳体部14和从近侧壳体部14向远侧延伸的细长壳体部16。此外，壳体12包括支撑突片18，支撑突片18从细长壳体部16向远侧延伸并且接收支撑托架组件的关节式运动支撑销73以将末端执行器30(图9)可枢转地稳固至壳体12的远侧端。细长壳体部16限定驱动通道17，驱动通道17延伸通过细长壳体部16和沿限定驱动通道17的内壁形成的驱动沟槽19(图5)。
另外参照图7，下钳夹32具有限定多个切割器开口46的近侧部。切割器开口46定尺寸为接收缝线切割机构60，缝线切割机构60包括一对缝线切割器62和与每个缝线切割器62相关联的偏置构件65(图6)。每个缝线切割器62具有主体63，包括偏置突缘64、指状件66和凸轮68。偏置突缘64从主体63的一侧横向地延伸并联接至偏置构件65的端部。偏置构件65张紧并向远侧推动缝线切割器62从而进入切割器开口46中的一个。每个缝线切割器62的指状件66朝向上钳夹34(图5)的组织接触表面延伸并包括切割表面67。切割表面67布置在指状件66的近侧且下表面上(图7)。凸轮68包括垂直凸轮运动表面68a和成角度的凸轮运动表面68b，垂直凸轮运动表面68a和成角度的凸轮运动表面68b由如下详述的刀机构50的刀54的凸轮59(图8)接合以通过缝线切割器62中的一个切割缝线100a、100b中的相应的一个。
参照图6和图8至图10，刀机构50包括弹性刀杆52，弹性刀杆52能够通过驱动通道17平移以将刀54通过上钳夹32和下钳夹34平移。刀54包括刀片55、上突缘56和下突缘58。上突缘56和下突缘58与叶片55形成I梁构造。刀片55分别形成于在上突缘56和下突缘58之间的延伸的垂直支柱54a上，并且可滑动地布置在由上钳夹32和下钳夹34限定的刀槽36内。上突缘56和下突缘58分别可滑动地布置在上钳夹32和下钳夹34的夹紧通道38内。随着刀54向远侧平移通过刀槽36，如下文详述的，上突缘56和下突缘58使上钳夹32和下钳夹34抵靠钳夹偏置构件31朝向夹紧构造移动。下突缘58的远侧端包括凸轮构件59。每个凸轮构件59从垂直结构54a在与下突缘58垂直偏移的位置处沿与刀片55正交的方向向外延伸。凸轮构件59可滑动地布置在限定于下钳夹32中的凸轮运动狭槽48(图5)中。
现在参照图6和图11至图12，关节式运动机构70将上钳夹32和下钳夹34可枢转地联接至彼此并联接至壳体12，以利于末端执行器30的相对于壳体12的关节式运动。关节式运动组件70包括支撑托架组件，所述支撑托架组件包括由紧固件75稳固在一起的上托架74和下托架76。上托架74和下托架76中的每个分别包括从上表面和下表面向外延伸的关节式运动支撑销73。关节式运动支撑销73延伸通过壳体12的突片18中的开口18a以将托架74、76稳固至壳体12。下托架76包括钳夹支撑件78，钳夹支撑件78从下托架76的侧表面横向地延伸并通过限定在上钳夹32和下钳夹34中的每一个的近侧部中的开口33被接收以将钳夹32、34可枢转地支撑至下托架76。
特别参照图6，关节式运动组件70包括在托架74、76上定位在刀杆52的相反侧上的横向支撑件72。横向支撑件72防止在末端执行器30致动期间弹性刀杆52向外凸出，特别是当末端执行器30处于关节式运动位置时推进刀杆52时。
关节式运动组件70还包括分别具有近侧端79a和远侧端79b的关节式运动杆79。下托架76包括关节式运动柱77，关节式运动柱77横向地偏离末端执行器30的纵向轴线以及横向地偏离支撑销73。特别参照图11，关节式运动杆79的远侧端79b可旋转地联接至关节式运动柱77，使得关节式运动杆79的纵向平移将末端执行器30相对于由壳体12限定的纵向轴线围绕由关节式运动支撑销73限定的垂直轴线关节式运动关节式运动角θ。可以设想，末端执行器30可限定在约135°至约225°的范围内的关节式运动角θ，其中180°表示直线构造。如图12最佳示出的，关节式运动杆79的近侧端79a延伸入近侧壳体部14使得近侧端79a能够由接合器28的驱动构件20(图1A)或机电手持件27(图1B)接合以实现关节式运动杆79的纵向平移。应理解的是，当末端执行器30相对于细长壳体部16关节式运动时，如下所述的刀杆52以及第一针102a和第二针102b分别可以被推进和后退。
返回参照图6，驱动机构80包括驱动轴81a、81b，驱动套筒84a、84b，以及滑架90a、90b、96。驱动轴81a、81b中的每个分别包括近侧部82a、远侧部82b以及将近侧和远侧部82a、82b分离的套环83。每个驱动轴81a、81b的近侧部82a和远侧部82b如下所详述的被键锁。
另外参照图13，第一驱动套筒84a具有包括齿轮85的外表面。齿轮85适于由驱动构件(例如，驱动构件20或接合器28)接合以使第一驱动套筒84a围绕其纵向轴线旋转。第一驱动套筒84a限定键锁开口86，键锁开口86接收第一驱动轴81a的键锁近侧部82a以将第一驱动套筒84a可旋转地稳固至第一驱动轴81a，使得第一驱动轴81a会响应于第一驱动套筒84a的旋转而旋转。驱动机构80可以包括盖88，盖88定位在第一驱动轴81a的近侧部82a上方且在第一驱动套筒84a近侧，以将第一驱动套筒84a相对于第一驱动轴81a的近侧部82a纵向固定。可以设想，盖88可以构造为用作将第一驱动轴81a的近侧部82a支撑在近侧壳体部14内的轴承。
第一驱动套筒82a还限定了平行于第一驱动套筒82a的纵向轴线的缝线通路87。缝线通路87定位成从键锁开口86沿径向向外并且允许缝线100a(图6)通过第一驱动套筒84a的穿过。缝线通路87可以与键锁开口86的键对齐。
第二驱动套筒82b与第一驱动套筒82a基本相似，且相同特征以相似方式标记，因此，此处仅详细描述区别。第二驱动套筒82b布置在第二驱动轴81b的近侧部82a上方。如图13所示，第二驱动套筒81b的齿轮85从第一驱动套筒81a的齿轮85纵向偏移，使得第一驱动套筒81a和第二驱动套筒81b可以在第一和第二驱动套筒81a、81b的齿轮85不相互干涉的情况下在近侧壳体部14内旋转。
参照图14和图15，第一针滑架90a限定了接收第一驱动轴81a的远侧部82b的居中布置的键锁中央开口92。第一驱动轴81a的远侧部82b布置在第一针滑架90a的键锁中央开口92内并接合第一针滑架90a以响应于第一驱动轴81a的旋转而旋转第一针滑架90a。第一驱动轴81a的套环83具有大于第一针滑架90a的中央开口92的直径以防止第一针滑架90a向近侧滑动越过套环83。第一针滑架90a还限定了缝线通路93，缝线通路93沿平行于第一针滑架90a的纵向轴线的方向延伸并且定位成从中央开口92沿径向向外。
特别参照图15，第一针滑架90a的外表面包括从第一针滑架90a的外表面沿径向向外延伸的多个结节94。多个结节94中的每个被定尺寸为接收在沿壳体12的细长壳体部16的驱动通道17(图5)的内表面限定的驱动沟槽19(图5)内。多个结节94布置成围绕第一针滑架90a的外表面沿径向隔开90°的四个纵向排。可以设想，多个结节94可以布置成围绕第一针滑架90a的外表面等间隔的2至8个纵向排的范围内。在相应纵向排的多个结节94中的多个结节94中的每个彼此纵向间隔，使得每个结节94被接收在驱动沟槽19中的一个内。如下情况在本公开的范围内：多个结节94可以围绕第一针滑架90a的外表面布置成螺旋形式，使得多个结节94中的每个都在多个结节94无需围绕第一针滑架90a的外表面形成纵向排的情况下布置在驱动沟槽19中。如下详述，当第一针滑架90a响应于第一驱动轴81a的旋转而旋转时，多个结节94在驱动沟槽19内平移以沿第一驱动轴81a纵向平移第一针滑架90a。
第二针滑架90b与第一针滑架90a基本相似，且相同特征以相似方式标记，因此，此处仅详细描述区别。第二针滑架90b的键锁中央开口92可滑动地布置在第二驱动轴81b的远侧部82b上。第二驱动轴81b的远侧部82b可旋转地固定在第二针滑架90b的键锁中央开口92内，使得第二驱动轴81b的旋转引起第二针滑架90b的旋转。
再次参照图14，刀滑架96包括布置在第一引导筒98a和第二引导筒98b之间的中央部97。第一引导筒98a限定具有大于第一驱动轴81a(图6)的直径的直径的第一杆开口99a。第一驱动轴81a可滑动地穿过所述第一杆开口99a，详述如下。第一引导筒98a的外径被定尺寸为在细长壳体部16的驱动通道17(图5)内平移。第一引导筒98a包括远侧面，随着第一针滑架90a在驱动通道17内缩回，所述远侧面由第一针滑架90a接合，下文将详述。
另外参照图16，第二引导筒98b限定具有比第二针102b的直径大的直径的第二杆开口99b。第二针102b和第二驱动轴81b可滑动地穿过第二引导筒98b的第二杆开口99b，详述如下。第二引导筒98b的外径定尺寸为在细长壳体部16的驱动通道17(图5)内平移。第二引导筒98b包括近侧面，随着第二针滑架90b在驱动通道17内推进，所述近侧面由第二针滑架90b接合，下文将详述。随着刀滑架96在驱动通道17内平移，中央部97接收刀杆52的近侧部从而使刀杆52通过末端执行器30平移。
第一驱动轴81a和第二驱动轴81b的近侧部82a和关节式运动杆79的近侧端79a定位在近侧壳体部14的中央通路15(图12)内。第一套筒84a的齿轮85和第二套筒84b的齿轮85定位在近侧壳体部14内，使得齿轮85通过驱动机构(例如，驱动构件20)接合以旋转第一驱动轴81a和第二驱动轴81b。如上所详述的，关节式运动杆的近侧端79a延伸入中央通路15，使得近侧端79a能够与驱动机构接合以使末端执行器30(图11)相对于细长壳体部16关节式运动。缝线100a、100b从第一驱动套筒84a的缝线通路87和第二驱动套筒84b的缝线通路87向近侧延伸到缝线材料(未示出)的供给源。缝线材料的供给源可支撑在驱动构件20内、接合器28(图1B)内、或机电手持件27(图1B)内。还可以设想，缝线材料的供给源可布置在装载单元10内。
参照图6、图16和图17，第二针102b具有近侧端104和远侧末端106，并且在近侧端104和远侧端106之间限定缝线通道108。第二针102b中限定螺旋形状，并定位成围绕第二驱动轴81b的纵向轴线。第二驱动轴81b通过第二针102b的螺旋形状的中央。第二针102b的缝线通道108定尺寸为可滑动地接收第二缝线100b。第二针102b的近侧端104固定在第二针滑架90b的缝线通路93内，以将第二针102b稳固至第二针滑架90b。第二缝线100b通过第二驱动套筒84b的缝线通路87，通过第二针滑架90b的缝线通路93，并通过第二针102b的缝线通道108。第二缝线100b的远侧端101从第二针102b的远侧末端106延伸出。
第一针102a与第二针102b基本相似，且相同特征以相似方式标记，因此在本文中仅详细说明区别。第一针102a限定了螺旋形状，并定位成围绕第一驱动轴81a的纵向轴线(图18)。第一驱动轴81a穿过第一针102a的螺旋形状的中央。第一针102a的近侧端104固定在第一针滑架90a的缝线通路93内，以将第一针102a稳固至第一针滑架90a。第一缝线100a穿过第一驱动套筒82a的缝线通路87，穿过刀滑架96的第一引导筒98a，穿过第一针滑架90a的缝线通路93，并穿过第一针102a的缝线通道108。第一缝线100a的远侧端101从第一针102a的远侧末端106延伸出(图17)。远侧末端106形成用于穿透组织的锋利末端，详述如下。
参照图16和图18至图30，根据本公开详述装载单元10的驱动机构80的致动。为致动驱动机构80，驱动构件(例如，驱动构件20)连接至近侧壳体部14(图19)而与第一驱动套筒84a和第二驱动套筒84b的齿轮85操作性接合(图19)。当驱动构件20被致动时，第一驱动套筒84a和第二驱动套筒84b被驱动为沿相同方向旋转。
参照图18至图22，示出驱动机构80处于缩回位置。第一驱动杆81a通过第一驱动套筒84a的键锁开口86、刀滑架96的第一引导筒98a的杆开口99a以及第一针滑架90a的中央开口92(图14)。第一针102a从第一针滑架90a向远侧延伸，使得第一针102a的螺旋形状绕第一驱动杆81a缠绕。此外，第一缝线100a穿过第一驱动套筒84a的缝线通路87，穿过第一引导筒98a的杆开口99a，穿过第一针滑架90a的缝线通路93，并穿过第一针102a的缝线通道108(图17)。应理解的是，第一驱动套筒84a和第一针滑架90a的缝线通路87、93沿径向对准，使得第一缝线100a在第一驱动套筒84a和第一针滑架90a之间沿基本上平行于第一驱动轴81a的纵向轴线的方向延伸。此外，缝线通路87、93沿径向定位使得随着第一驱动轴81a旋转，缝线100a在没有干涉的情况下越过第一驱动轴81a的套环83并通过第一引导筒98a的杆开口99a，如下详述的。
第二驱动杆81b穿过第二驱动套筒84b的键锁开口86、第二针滑架90b的中央开口92以及刀滑架96的第二引导筒98b的杆开口99b(图22)。第二针102b从第二针滑架90a且通过第二引导筒98b的杆开口99b(图14)向远侧延伸，使得第二针102b的螺旋形状绕第二驱动杆81b缠绕。此外，第二缝线100b穿过第二驱动套筒84b的缝线通路87，穿过第二针滑架90b的缝线通路93，并穿过第二针102b的缝线通道108(图17)。应理解的是，第二驱动套筒84b和第二针滑架90b的缝线通路87、93沿径向对准，使得第二缝线100b在第二驱动套筒84b和第二针滑架90b之间沿基本平行于第二驱动轴81b的纵向轴线的方向延伸。此外，缝线通路84、93沿径向定位成使得随着第二驱动轴81b旋转，第二缝线100b在没有干涉的情况下越过套环83，如下详述。
特别参照图18，刀杆52定位在第一驱动杆81a和第二驱动杆81b之间，且刀杆52的近侧端联接至刀滑架96的中央部97。关节式运动杆79定位成邻近第一驱动杆81a并且沿基本平行于第一驱动杆81a的纵向轴线的方向延伸。应理解的是，刀杆52和关节式运动杆79于第一驱动杆81a和第二驱动杆81b间隔开，使得刀杆52和关节式运动杆79不与驱动机构80以及第一针102a和第二针102b的旋转干涉。刀杆52可将刀滑架96支撑在细长壳体部16的驱动通道17内(图20)。
另外参照图23，驱动机构80通过致动驱动构件20(图19)而朝向延伸位置被推进以沿顺时针方向旋转第一驱动套筒84a和第二驱动套筒84b。随着第一驱动套筒84a和第二驱动套筒84b沿顺时针方向旋转，第一驱动套筒84a和第二驱动套筒84b使第一驱动轴81a和第二驱动轴81b沿顺时针方向旋转，从而使第一针滑架90a和第二针滑架90b沿顺时针方向旋转。如上详述，随着第一针滑架90a和第二针滑架90b沿顺时针方向旋转，第一针滑架90a和第二针滑架90b的被接收在限定于细长壳体部16中的沟槽19(图20和图22)中的多个结节94平移通过沟槽19，以分别沿第一驱动轴81a和第二驱动轴81b推进第一针滑架90a和第二针滑架90b。随着第一针滑架90a和第二针滑架90b被推进，第一102a和第二针102b通过末端执行器30可旋转地被推进，如下详述。
随着第二针滑架90b通过末端执行器30推进，第二针滑架90b的远侧表面接合第二引导通道98b的近侧表面以通过末端执行器30推进刀滑架96。随着刀滑架96被推进而通过末端执行器30，刀滑架96推进刀54通过末端执行器30，详述如下。
参照图24和图25，随着驱动机构80从其缩回位置(图18)朝向其推进位置(图23)推进，第一针102a和第二针102b被可旋转地推进通过末端执行器30，并且刀54被推进通过末端执行器30的刀槽36。随着刀54被推进通过末端执行器30，刀54的上突缘56和下突缘58沿上钳夹32和下钳夹34的夹紧通道28平移，以抵靠钳夹偏置构件31(图6)将末端执行器30的上钳夹32和下钳夹34移动到闭合构造，并且此后维持末端执行器30的上钳夹32和下钳夹34之间的最大组织间隙。
随着第一针102a和第二针102b通过末端执行器30可旋转地从缩回位置(图24)推进至推进位置(图25)，第一针102a和第二针102b旋转通过由上钳夹32和下钳夹34的凹穴42限定的螺旋路径43(图26和图30)，以传递缝线100a、100b通过上钳夹32和下钳夹34之间的组织(未示出)。更具体地，第一针102a和第二针102b通过末端执行器30可旋转地推进，第一针102和第二针102b的末端106产生通过第一钳夹32和第二钳夹34之间的组织的螺旋路径并且拉动第一缝线100a和第二缝线100b通过在组织中产生的螺旋路径。
随着第一针102和第二针102b通过末端执行器30可旋转地推进，刀54的刀片55被推进通过第一钳夹32和第二钳夹34的刀槽36，以切断第一钳夹32和第二钳夹34之间的组织。刀54的刀片55尾随第一针102a和第二针102b的远侧末端106，以允许第一针102a和第二针102b在组织被刀54的刀片55切断之前将组织紧固在一起。如图所示，刀54的刀片55尾随远侧末端106第一针102a和第二针102b的大约2.0螺旋圈；但是，如下情况也在本公开的范围内：刀54的刀片55可以尾随末端106第一针102a和第二针102b的约0.1圈至约5.5圈的范围内。
第一针102a和第二针102b被可旋转地推进通过末端执行器30，以将第一针102a和第二针102b的末端106沿末端执行器30的长度定位在期望位置。当第一针102a和第二针102b的末端106到达第一钳夹32和第二钳夹34的最后的凹穴42时或当期望长度的组织通过第一针102a和第二针102b紧固在一起时，可以到达期望位置。例如，期望长度可以在约5毫米至约90毫米的范围内。
再次参照图18至图23，当第一针102a和第二针102b到达期望位置时，通过致动驱动构件20以使第一驱动套筒84a和第二驱动套筒84b分别围绕第一驱动轴81a和第二驱动轴81b的纵向轴线沿逆时针方向旋转，第一针102a和第二针102b被向缩回位置(图24)可旋转地撤回。随着第一驱动套筒84a和第二驱动套筒84b沿逆时针方向旋转，第一驱动套筒84a和第二驱动套筒84b使第一驱动轴81a和第二驱动轴81b沿逆时针方向旋转，这使第一针滑架90a和第二针滑架90b沿逆时针方向旋转。随着第一针滑架90a和第二针滑架90b沿逆时针方向旋转，第一针滑架90a和第二针滑架90b的被接收在限定于细长壳体部16内的沟槽19中的多个结节94缩回，以分别沿第一驱动轴81a和第二驱动轴81b缩回第一针滑架90a和第二针滑架90b。随着第一针滑架90a和第二针滑架90b缩回，第一针102a和第二针102b通过末端执行器30可旋转地撤回。
随着第二针滑架90b缩回，第一针滑架90a的近侧表面接合第一引导通道98a的远侧表面以通过末端执行器30缩回刀滑架96从而通过末端执行器30缩回刀杆52和刀54。随着刀54通过刀槽36缩回，上突缘56和下突缘58沿上钳夹32和下钳夹34的夹紧通道38向远侧滑动(图28)。随着上突缘56和下突缘58沿夹紧通道38向远侧滑动，钳夹偏置构件31(图6)将上钳夹32和下钳夹34朝向打开构造推动。
参照图28，随着第一针102a和第二针102b缩回，第一缝线100a和第二缝线100b被从第一针102a和第二针102b的缝线通道108内拉。更具体地，通过形成在缝线100a、100b中的每个上的保持特征件(例如，倒钩101a(图17))，防止缝线100a、100b从组织撤回。保持特征件接合与缝线100a、100b接触的组织，以防止缝线100a、100b从组织撤回。随着第一针102a和第二针102b被推进，基本布置在第一针102a和第二针102b的缝线通道108内的第一缝线100a和第二缝线100b被拉动通过第一钳夹32和第二钳夹34之间的组织中产生的螺旋路径。如上详述的，第一缝线100a和第二缝线100b的远侧端101(图17)从第一针102a和第二针102b的远侧末端106延伸出。当第一针102a和第二针102b缩回时，在第一缝线100a和第二缝线100b的远侧端101处的保持特征件(例如，倒钩101a)防止缝线100a、100b随着第一针102a和第二针102b撤回而通过组织。随着第一针102a和第二针102b缩回，缝线100a、100b的附加保持特征件接合组织并将缝线100a、100b稳固至组织。缝线100a、100b的合适的保持特征件公开在美国专利第8,100,940号和第8,795,332号、以及2002年9月30日提交的美国专利申请第10/065,278号并且于2004年5月6日公开为美国专利公开第2004/0088003号，上述专利中的每个的全部内容通过引用并入本文。此外，合适的缝线可从柯惠LP公司(CovidienLP)购买并且以V-LOCTM伤口闭合装置的名称出售。
现在参照图27至图30，当第一针102a和第二针102b到达缩回位置时，致动缝线切割机构60以切割缝线102a、102b，从而将缝线102a、102b的部分留在组织内以将组织稳固在一起。此外，第一缝线102a和第二缝线102b的部分仍然留在第一针102a和第二针102b的缝线通道108内，远侧端101从第一针102a和第二针102b的远侧末端106延伸出，使得缝合装置10可重新使用以将额外的组织稳固在一起。
特别参照图27，随着第一针102a和第二针102b被推进，第一针102a和第二针102b的一部分围绕缝线切割器62的指状件66在指状件66的切割表面67和下钳夹32的砧座49之间旋转。然后，随着第一针102a和第二针102b缩回，第一缝线100a和第二缝线100b的定位在缝线切割器62的切割表面67和下钳夹32的砧座49之间的部分露出。
随着刀54缩回，布置在刀54的下突缘58上的切割凸轮59接合缝线切割器62的凸轮68，以将缝线切割器62从远侧位置(图27)向近侧移动至近侧位置(图28至图30)。在缝线切割器62的近侧位置，指状件66的切割表面67与下钳夹32的砧座49接触，使得缝线切割器62切割缝线100a、100b的位于切割表面67和砧座69之间的部分。
在缝线切割器62的远侧位置，缝线切割器62的指状件66定位在下钳夹32的砧座49的上表面的下方，以防止缝线切割器62过早切割缝线100a、100b。随着刀54缩回，切割凸轮59接合缝线切割器62的凸轮运动表面68a以提升(使缝线切割器62朝向第二钳夹34移动)，使得指状件66定位在砧座69的上表面的上方，以允许切割表面67接触下钳夹32的砧座49并且切断缝线100a。如图27所示，可以设想，在远侧位置，缝线切割器62的指状件66接合下钳夹32的砧座49。
缝线切割器62通过联接至缝线切割器62的偏置突缘64的切割器偏置构件65(图26)而被朝向远侧位置偏置。随着缝线切割器62经由与刀54的切割凸轮59接合而从远侧位置移动到近侧位置，偏置构件65通过刀54的切割凸轮59与缝线切割器62的凸轮68的相互作用而延伸。
虽然已在附图中示出本公开的几个实施例，但并不意味着本公开限制于此，其意图为本公开的范围如本领域技术所允许的那样广泛，并且说明书也应该同样解读。还设想上述实施例的任何组合并且在所附权利要求的范围之内。因此，上述说明不应解释为限制性的，而仅仅是具体实施例的范例。本领域技术人员将设想所附的权利要求书的范围和精神内的其它修改。

Claims (17)

1.一种缝合末端执行器，包括：
第一钳夹构件和第二钳夹构件，第一钳夹构件和第二钳夹构件能够相对于彼此在打开构造和闭合构造之间移动，第一钳夹构件和第二钳夹构件中的每个限定第一排凹穴，当第一钳夹构件和第二钳夹构件处于闭合构造时，第一钳夹构件的第一排凹穴和第二钳夹构件的第一排凹穴限定螺旋路径；以及
螺旋针，其从缩回位置能够旋转通过螺旋路径到推进位置以拉动缝线通过第一钳夹构件和第二钳夹构件之间的组织，所述螺旋针构造成能够独立于所述缝线从所述推进位置移动至所述缩回位置，
其中，所述螺旋针是中空的，并且限定贯通其的通道，所述通道构造成可滑动地接收所述缝线，
所述缝合末端执行器还包括布置在第一钳夹构件中的缝线切割器，所述缝线切割器能够从第一位置移动到第二位置来切割缝线从而将缝线的部分留在组织内并且将缝线的部分留在螺旋针的通道内，
其中所述缝线切割器响应于所述螺旋针的向缩回位置的移动而从所述第一位置向近侧移动到所述第二位置。
2.根据权利要求1所述的缝合末端执行器，还包括能够平移通过第一钳夹构件和第二钳夹构件的刀，所述刀包括凸轮，随着刀缩回，所述凸轮接合所述缝线切割器以将所述缝线切割器从所述第一位置移动到所述第二位置。
3.根据权利要求1所述的缝合末端执行器，其中，第一钳夹构件和第二钳夹构件各自沿所述末端执行器的纵向轴线限定刀槽的部分，所述刀槽延伸通过第一钳夹构件和第二钳夹构件的组织接触表面。
4.根据权利要求3所述的缝合末端执行器，其中所述第一排凹穴定位在所述刀槽的第一侧。
5.根据权利要求3所述的缝合末端执行器，还包括能够延伸通过所述刀槽的刀，随着螺旋针被推进而通过螺旋路径，所述刀尾随所述螺旋针的末端。
6.根据权利要求5所述的缝合末端执行器，其中，第一钳夹构件和第二钳夹构件中的每个在第一钳夹构件和第二钳夹构件的与组织接触表面相反的表面中限定夹紧沟槽，并且其中，所述刀包括第一突缘和第二突缘，所述第一突缘布置在第一钳夹构件的夹紧沟槽内，并且所述第二突缘布置在第二钳夹构件的夹紧沟槽内，当刀被推进而通过刀槽时，第一突缘和第二突缘将第一钳夹构件和第二钳夹构件朝向闭合构造推动。
7.一种缝合装载单元，包括：
壳体，其包括：
近侧部；
细长部，其从所述近侧部向远侧延伸；以及
驱动机构；
根据权利要求1-6中任一项所述的末端执行器，其支撑在壳体的细长部的远侧端处，
其中所述螺旋针包括第一螺旋针，其能够响应于驱动机构的致动而旋转。
8.根据权利要求7所述的缝合装载单元，其中所述驱动机构包括：
第一驱动轴，其在壳体的细长部内是能旋转的，所述第一驱动轴具有近侧部和远侧部；
第一驱动套筒，其围绕第一驱动轴的近侧部可旋转地固定；以及
第一针滑架，其围绕第一驱动轴的远侧部可旋转地固定，随着第一针滑架通过第一驱动轴在缩回位置和推进位置之间旋转，所述第一针滑架能够纵向地平移通过壳体的细长部。
9.根据权利要求8所述的缝合装载单元，其中，第一螺旋针布置成围绕第一驱动轴并且联接至第一针滑架，使得随着第一针滑架朝向所述推进位置被推进，第一螺旋针可旋转地被推进通过第一钳夹构件和第二钳夹构件的螺旋路径，并且随着第一针滑架朝向缩回位置缩回，第一螺旋针通过第一钳夹构件和第二钳夹构件的螺旋路径可旋转地撤回。
10.根据权利要求9所述的缝合装载单元，其中第一驱动套筒和第一针滑架各自限定通路并且第一螺旋针限定通道，并且缝合装载单元还包括第一缝线，第一缝线穿过通过第一驱动套筒限定的通路，穿过通过第一针滑架限定的通路，并进入通过第一螺旋针限定的通道。
11.根据权利要求8所述的缝合装载单元，其中第一针滑架包括从第一针滑架的外表面径向延伸的多个结节，并且壳体的细长部的内壁限定驱动沟槽，并且其中多个结节中的每个布置在驱动沟槽中的一个内，使得随着第一针滑架通过第一驱动轴旋转，多个结节中的每个在相应的驱动沟槽内平移以使第一针滑架在壳体的细长部内平移。
12.根据权利要求9所述的缝合装载单元，其中所述驱动机构包括：
第二驱动轴，其在壳体的细长部内是能旋转的，所述第二驱动轴平行于所述第一驱动轴，所述第二驱动轴具有近侧部和远侧部；
第二驱动套筒，其围绕第二驱动轴的近侧部可旋转地固定；以及
第二针滑架，其围绕第二驱动轴的远侧部可旋转地固定，随着第二针滑架通过第二驱动轴在缩回位置和推进位置之间旋转，第二针滑架能够纵向平移通过壳体的细长部。
13.根据权利要求12所述的缝合装载单元，还包括第二螺旋针，所述第二螺旋针布置成围绕第二驱动轴并且联接至第二针滑架，使得随着第二针滑架朝向推进位置被推进，第二螺旋针通过第一钳夹构件和第二钳夹构件的第二螺旋路径可旋转地被推进，并且随着第二针滑架朝向缩回位置缩回，第二螺旋针通过第一钳夹构件和第二钳夹构件的第二螺旋路径可旋转地撤回，其中当第一钳夹构件和第二钳夹构件处于闭合构造时第二螺旋路径通过第一钳夹构件和第二钳夹构件中的第二排凹穴来限定。
14.根据权利要求12所述的缝合装载单元，还包括刀滑架，所述刀滑架包括第一引导筒、第二引导筒，以及布置在第一引导筒和第二引导筒之间的中央部，所述第一引导筒可滑动地定位在第一驱动轴上方并且第二引导筒可滑动地定位在第二驱动轴上方，刀滑架联接至布置在末端执行器内的刀并且能够移动以使得将刀通过末端执行器的第一钳夹构件和第二钳夹构件平移。
15.根据权利要求14所述的缝合装载单元，其中，所述驱动机构包括具有近侧端和远侧端的刀杆，刀杆的近侧端联接至所述刀滑架并且所述刀杆的远侧端联接至所述刀。
16.根据权利要求14所述的缝合装载单元，其中，随着第二针滑架被推进越过第二驱动轴，所述第二针滑架接合刀滑架以通过壳体的细长部推进刀滑架，并且随着第一针滑架缩回，第一针滑架接合刀滑架以通过壳体的细长部缩回刀滑架。
17.根据权利要求7所述的缝合装载单元，还包括构造成使末端执行器相对于壳体关节式运动的关节式运动杆。
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