CN106163901B

CN106163901B - 移送台车及步行器

Info

Publication number: CN106163901B
Application number: CN201480077881.5A
Authority: CN
Inventors: 五十棲丈二; 野村英明
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2014-04-14
Filing date: 2014-04-14
Publication date: 2019-03-08
Anticipated expiration: 2034-04-14
Also published as: CN106163901A; EP3132991A1; WO2015159347A1; EP3132991A4; EP3132991B1; JPWO2015159347A1; JP6276389B2

Abstract

目的在于提供一种能够避免止动部件与障碍物的碰撞并减小移送台车的倾斜角度的移送台车及步行器。移送台车具备：台车主体，具备多个车轮，能够行驶；止动部件，在台车主体向行驶方向的一侧倾斜的情况下，止动部件接地于地面来限制台车主体的倾斜；及弹性部件，施加弹性力，以使止动部件返回初始角度。止动部件在从行驶方向前侧或后侧与障碍物接触的情况下，由于从障碍物受到的行驶方向上的负荷，克服弹性力而绕着旋转轴线旋转，从而避开障碍物。

Description

移送台车及步行器

技术领域

本发明涉及对人或物进行移送的移送台车及具备移送台车的步行器。

背景技术

移送台车构成为能够通过多个车轮进行行驶，用于人或物的移送。移送台车除了载置于货架上的货物的移送之外，例如如专利文献1所示也用作对使用者的移动进行辅助的步行器的基台。这样的移送台车为了防止货物落下或者为了防止步行器翻倒而要求对过大的倾斜进行限制。

如图2所示，在专利文献1的步行器设有对步行器的倾斜进行限制的止动部件(杆)。根据这样的结构，在步行器一定程度地倾斜的情况下，杆的前端部接地于地面而防止步行器的翻倒。另外，杆接地时的步行器的倾斜角度根据车轮或杆相对于主体部的位置关系而预先设定。

专利文献1：日本特开2005-137410号公报

发明内容

发明要解决的课题

在上述那样的移送台车中，根据防止翻倒等观点，优选的是减小止动部件接地时的倾斜角度。因此，可想到将止动部件设置在更接近地面的位置的结构，以使从移送台车开始倾斜起，止动部件尽可能早地接地。但是，在这样的结构中，止动部件容易与地面上的障碍物发生碰撞。当止动部件与障碍物发生碰撞时，移送台车的移动可能受到阻碍。

本发明鉴于这样的情况而作出，目的在于提供一种能够避免止动部件与障碍物的碰撞并能够减小移送台车的倾斜角度的移送台车及步行器。

用于解决课题的方案

第一方案的移送台车具备：台车主体，具备多个车轮，能够行驶；止动部件，以能够相对于上述台车主体绕着水平方向的旋转轴线旋转的方式设在比上述车轮靠行驶方向前侧或后侧中的一侧，在上述台车主体向行驶方向的上述一侧倾斜的情况下，上述止动部件接地于地面来限制上述台车主体的倾斜；及弹性部件，施加弹性力，以使上述止动部件返回初始角度，上述止动部件在从行驶方向前侧或后侧与障碍物接触的情况下，由于从障碍物受到的上述行驶方向上的负荷，克服上述弹性力而绕着上述旋转轴线旋转，从而避开上述障碍物。

发明效果

根据这样的结构，移送台车通过止动部件来限制台车主体的倾斜。由此，防止移送台车的翻倒等。

附图说明

图1是从行驶方向的右侧观察实施方式的移动辅助装置及使用者的图。

图2是表示翻倒防止装置的结构的示意图。

图3是翻倒防止装置对台车主体的倾斜进行限制的图。

图4是翻倒防止装置避开障碍物的图。

图5是翻倒防止装置避开障碍物并对台车主体的倾斜进行限制的图。

图6是对锁定状态的止动部件与旋转至最大角度的止动部件进行比较的图。

图7是表示变形形态的翻倒防止装置的结构的示意图。

具体实施方式

以下，参照附图，对将本发明的移送台车及步行器进行了具体化了的实施方式进行说明。在实施方式中，移送台车被用作对使用者的移动进行辅助的步行器的基台。具体而言，该步行器是通过驱动电动机而能够自主移动，对使用者的身体的一部分(例如上半身)进行支撑，对使用者的起立、就座及行走等动作进行辅助的护理机器人。

<实施方式>

(移动辅助装置1的整体结构)

如图1所示，移动辅助装置1具备：移送台车2、保持部3及罩部件4。移送台车2通过多个车轮而能够行驶。如图1所示，保持部3由处于站立姿势的使用者M1用于维持姿势。该保持部3固定于移送台车2。在保持部3的上表面的前端部设有一对把手3a。一对把手3a由使用者M1的左右手分别握持。

罩部件4形成为在从上方观察时向移动辅助装置1的行驶方向后侧(图1的左方向)开口的U字形状。罩部件4安装于移送台车2及保持部3。罩部件4覆盖移送台车2及保持部3的前部及侧方部。

移送台车2具备台车主体10和多个翻倒防止装置20。台车主体10具备：框架11、沿车宽方向(图1的前后方向)配置的一对前轮12、相同地配置的一对后轮13。框架11形成为在从上方观察时向移动辅助装置1的行驶方向后侧开口的U字形状。框架11的开口宽度设定为供使用者M1进入所需的间隔。

一对前轮12分别设置在框架11的前侧。一对后轮13分别设置在框架11的后侧。后轮13是与未图示的驱动用电动机连接的驱动轮。另外，前轮12是构成为能够随着移送台车2的移动而旋转的从动轮。

多个翻倒防止装置20是在移动辅助装置1相对于地面倾斜的情况下对该倾斜进行限制而防止移动辅助装置1翻倒的倾斜限制装置。在本实施方式中，翻倒防止装置20配置在比多个车轮中的前轮12靠行驶方向前侧的位置及比多个车轮中的后轮13靠行驶方向后侧的位置。即，翻倒防止装置20与一对前轮12及一对后轮13对应地配置在四个部位。

(翻倒防止装置20的结构)

参照图2对翻倒防止装置20的结构进行说明。如图2所示，翻倒防止装置20具有：止动部件30、支撑机构40及托架50。止动部件30以能够相对于台车主体10绕水平方向的旋转轴线旋转的方式设在比车轮靠行驶方向前侧或后侧中的一侧。并且，在台车主体10向行驶方向的一侧倾斜的情况下，止动部件30接地于地面而限制台车主体10的倾斜。

即，在对应的车轮为前轮12的情况下，止动部件30设于比前轮12靠行驶方向前侧的位置，且限制台车主体10向行驶方向前侧的倾斜。另外，在对应的车轮为后轮13的情况下，止动部件30设于比后轮13靠行驶方向后侧的位置，且限制台车主体10向行驶方向后侧的倾斜。该止动部件30具有：轴部件31、长孔32、辅助车轮33、柱状部34及卡合凸部35。以下，台车主体10的“行驶方向”也被称为“前后方向”。

止动部件30的轴部件31以与台车主体10的前后方向及铅垂方向正交且沿水平方向延伸的方式固定于框架11。轴部件31贯通形成在止动部件30的主体部上的长孔32。长孔32形成为在止动部件30的初始状态(主体部的延伸方向与铅垂方向一致的状态)下沿铅垂方向延伸。止动部件30通过在贯通长孔32的轴部件31的端部设置的凸缘部件(未图示)而防止脱落。

通过上述那样的轴部件31及长孔32的关系，止动部件30构成为能够相对于台车主体10绕着水平方向的旋转轴线旋转且能够沿长孔32的延伸方向移动。止动部件30的辅助车轮33以能够绕着水平方向的旋转轴线旋转的方式支撑于止动部件30的下端部。辅助车轮33在止动部件30的初始状态下，配置为与地面隔出预定间隔(第一距离L1)。由此，在台车主体10倾斜的情况下，辅助车轮33接地于地面。另外，辅助车轮33能够利用接地时与地面之间产生的摩擦力而旋转。

止动部件30的柱状部34形成于在初始状态下位于上端侧的部位。柱状部34的水平方向的截面形状呈圆形或多边形。该柱状部34是由后述的支撑机构40的支撑主体部41支撑为能够滑动的部位。

止动部件30的卡合凸部35形成于在初始状态下位于比轴部件31靠上方的部位。在本实施方式中，卡合凸部35由形成为相对于铅垂方向倾斜的平面状的一对倾斜面构成。卡合凸部35的一对倾斜面设定为相互正交。该卡合凸部35是与后述的托架50的卡合凸部35卡合的部位。

支撑机构40具有支撑主体部41和一对旋转弹簧42。支撑主体部41的整体形状形成为环状。支撑主体部41配置成能够以旋转轴41a为中心旋转且能够相对于框架11沿前后方向滑动。支撑主体部41在止动部件30的柱状部34贯通了内周侧的状态下，对该柱状部34进行支撑。

在支撑主体部41的前后方向两侧连接有一对旋转弹簧42。旋转弹簧42是施加弹性力，以使止动部件30返回初始角度的弹性部件。具体而言，止动部件30的初始角度是长度方向与铅垂方向一致的角度。支撑主体部41由旋转弹簧42施力，以在台车主体10的前后方向上位于止动部件30的轴部件31的上方。由此，止动部件30由于轴部件31与支撑主体部41的位置关系而维持处于初始角度的状态。

如图2所示，托架50的整体形状形成为向下方开口的凹状。托架50固定于台车主体10。托架50具有：卡合凹部51、辅助卡合凹部52及旋转限制部53。卡合凹部51以能够与止动部件30的卡合凸部35卡合的方式呈仿形于该卡合凸部35的外形的形状。

在此，在止动部件30相对于台车主体10移动到最下方的状态、即止动部件30处于初始角度且轴部件31位于长孔32的上端的状态下，托架50的卡合凹部51相对于卡合凸部35以隔有预定间隔(第二距离L2)的方式配置。并且，例如在由于从地面受到的向上的负荷而止动部件30相对于台车主体10向上方移动的情况下，卡合凹部51与止动部件30的卡合凸部35沿旋转方向卡合。由此，止动部件30成为绕着旋转轴线的旋转被限制的锁定状态。

托架50的辅助卡合凹部52形成在卡合凹部51的前后方向两侧。一对辅助卡合凹部52呈仿形于卡合凸部35的外形的形状，以使在止动部件30绕着旋转轴线旋转的状态向上方移动后的情况下，辅助卡合凹部52能够与该止动部件30的卡合凸部35沿旋转方向卡合。

托架50的旋转限制部53在设于台车主体10的托架50的下端部，形成在与绕着旋转轴线旋转至规定角度的止动部件30沿旋转方向接触的部位。旋转限制部53与止动部件30接触，并以避免止动部件30从接触的状态开始进一步向相同方向旋转的方式进行限制。由此，由旋转限制部53限制止动部件30能够旋转的角度范围。

(翻倒防止装置20的动作)

参照图2～图6对翻倒防止装置20的动作进行说明。另外，在以下的说明中，对设置在比前轮12靠行驶方向前侧的位置的翻倒防止装置20进行说明。另外，翻倒防止装置20通过轴部件31贯通长孔32而将止动部件30支撑为能够绕着旋转轴线旋转且相对于台车主体10能够沿上下方向进行相对移动。即，在本实施方式中，由止动部件30的轴部件31及长孔32构成止动部件30的滑动机构Ns。

另外，翻倒防止装置20通过止动部件30的卡合凸部35与托架50的卡合凹部51卡合来限制止动部件30的绕旋转轴线的旋转。即，在本实施方式中，由卡合凸部35及卡合凹部51构成止动部件30的锁定机构Nk。

翻倒防止装置20的各部件在初始状态下处于图2所示那样的位置关系。具体而言，止动部件30由支撑机构40维持为初始角度。此时，止动部件30的辅助车轮33距离地面预定的第一距离L1。另外，止动部件30的卡合凸部35与托架50的卡合凹部51沿上下方向相向且距离预定的第二距离L2。

设为在这样的初始状态下，移动辅助装置1在移动期间向行驶方向前侧倾斜。这样的话，台车主体10倾斜，翻倒防止装置20接近地面。翻倒防止装置20首先向下方移动第一距离L1左右时，止动部件30的辅助车轮33的下端部接地于地面。然后，当台车主体10进一步倾斜时，止动部件30从地面受到向上的负荷。

由此，柱状部34相对于支撑主体部41滑动，止动部件30相对于台车主体10向上方进行相对移动。并且，当从止动部件30接地开始台车主体10向下方移动第二距离L2左右时，如图3所示，止动部件30的卡合凸部35与托架50的卡合凹部51卡合。由此，止动部件30成为绕旋转轴线的旋转被限制的锁定状态。

这样，当止动部件30接地于地面时，由于止动部件30从地面受到的反作用而台车主体10的倾斜被限制。由此，即使移动辅助装置1向行驶方向前侧倾斜，也可通过止动部件30防止移动辅助装置1翻倒。然后，当移动辅助装置1返回原来的姿势时，止动部件30通过自重而向下方移动。由此，卡合凸部35与卡合凹部51的卡合状态被解除，止动部件30复原成初始状态。

接下来，在图2那样的初始状态下，移动辅助装置1在移动期间从行驶方向前侧或后侧与障碍物Bs接触。这样的话，止动部件30受到从障碍物Bs受到的行驶方向的负荷，即水平方向的负荷。止动部件30通过该负荷，克服由支撑机构40的旋转弹簧42施加的弹性力，从而绕着旋转轴线旋转。

并且，当止动部件30的辅助车轮33的最下端移动至障碍物Bs的上部时，如图4所示，止动部件30成为在障碍物Bs的上方行驶的状态。这样，止动部件30通过水平方向的负荷而旋转从而避开障碍物Bs。另外，此时，辅助车轮33与障碍物Bs的上部接触并旋转。由此，在翻倒防止装置20避开障碍物Bs时，可减轻由于与障碍物Bs的接触而产生的负载。

然后，当翻倒防止装置20通过了障碍物Bs时，止动部件30由于由支撑机构40施加的弹性力而反向旋转至初始角度。由此，止动部件30复原成初始状态。另一方面，设为在止动部件30避开障碍物Bs时，移动辅助装置1向行驶方向前侧倾斜。这样的话，辅助车轮33已经处于与障碍物Bs接触的状态，止动部件30从障碍物Bs受到向上的负荷。

由此，止动部件30旋转至与托架50的旋转限制部53接触的规定角度。止动部件30在限制了旋转角度之后，相对于台车主体10向上方进行相对移动。并且，如图5所示，在止动部件30与旋转限制部53接触的状态下，卡合凸部35与托架50的辅助卡合凹部52沿旋转方向卡合。由此，止动部件30成为绕旋转轴线的旋转被限制的锁定状态。

这样，当止动部件30接地于障碍物Bs的上部时，止动部件30通过从障碍物Bs受到的反作用来限制台车主体10的倾斜。由此，在止动部件30避开障碍物Bs时，即使移动辅助装置1向行驶方向前侧倾斜，也可通过止动部件30防止移动辅助装置1翻倒。然后，移动辅助装置1返回原来的姿势，当翻倒防止装置20通过了障碍物Bs时，止动部件30由于自重及由支撑机构40施加的弹性力而复原成初始状态。

在此，在止动部件一体地连接于台车主体的固定式中，考虑允许的移动辅助装置1的倾斜角度、需要避开的障碍物Bs的高度Hb等来设定止动部件与地面的距离。与此相对，本实施方式的翻倒防止装置20设为接地于地面而限制台车主体10的倾斜的止动部件30能够相对于台车主体10绕旋转轴线旋转的可动式。

由此，翻倒防止装置20在预定的角度范围Sa内与固定式相同地设定为能够避开高度Hb的障碍物Bs的情况下，如图6所示，与固定式相比，将止动部件30配置在向地面接近了移位距离Ls的量的位置。在此，移位距离Ls是从障碍物Bs的高度Hb减去第一距离L1(初始状态下的地面与止动部件30之间的分离距离)与第二距离L2(初始状态下的卡合凸部35与卡合凹部51之间的分离距离)之和而得到的距离(Ls＝Hb-(L1+L2))。

这样的话，本实施方式的翻倒防止装置20在移动辅助装置1倾斜的情况下，比固定式早与上述移位距离Ls对应的量地止动部件30接地于地面。换言之，翻倒防止装置20能够避开与固定式相同的高度Hb的障碍物Bs，并且与固定式相比能够以倾斜角度更小的状态使止动部件30动作。

(实施方式的结构的效果)

本实施方式的移送台车2具备：台车主体10，具备多个车轮(前轮12、后轮13)，能够行驶；止动部件30，以能够相对于台车主体10绕着水平方向的旋转轴线旋转的方式设在比车轮(前轮12、后轮13)靠行驶方向前侧或后侧中的一侧，在台车主体10向行驶方向的一侧倾斜的情况下，止动部件30接地于地面来限制台车主体10的倾斜；及弹性部件(旋转弹簧42)，施加弹性力，以使止动部件30返回初始角度。止动部件30在从行驶方向前侧或后侧与障碍物Bs接触的情况下，由于从障碍物Bs受到的行驶方向上的负荷，克服弹性力而绕着旋转轴线旋转，从而避开障碍物Bs。

根据这样的结构，移送台车2通过止动部件30限制台车主体10的倾斜。由此，防止移送台车2翻倒等。另外，止动部件30设为能够绕着水平方向的旋转轴线旋转，在与障碍物Bs接触的情况下旋转而避开障碍物Bs。由此，避免了止动部件30与障碍物Bs的碰撞，因此能够将止动部件30配置在更接近地面的位置。因此，止动部件30接地的状态下的移送台车2的倾斜角度减小，移送台车2的移动性提高。

另外，移送台车2还具备：滑动机构Ns，将止动部件30支撑为能够绕着旋转轴线旋转并且能够相对于台车主体10沿上下方向进行相对移动；及锁定机构Nk，在台车主体10倾斜而使止动部件30接地于地面的情况下，锁定机构Nk与由于从地面受到的向上的负荷而相对于台车主体10向上方进行相对移动后的止动部件30沿旋转方向卡合，从而限制该止动部件30的旋转。

根据这样的结构，在移送台车2倾斜而止动部件30接地于地面的情况下，止动部件30在相对于移送台车2向上方进行相对移动后的位置处被限制旋转。由此，止动部件30成为一体地固定于台车主体10的状态，可靠地限制移送台车2的倾斜。另外，在止动部件30避开障碍物Bs时，与移送台车2倾斜的情况相同地，止动部件30成为固定于台车主体10的状态，限制移送台车2的倾斜。

另外，移送台车2还具备旋转限制部53，该旋转限制部53设于台车主体10，与绕着旋转轴线旋转至规定角度的止动部件30沿旋转方向接触来限制该止动部件30的可旋转角度范围Sa。

根据这样的结构，止动部件30在可旋转角度范围Sa内旋转至最大角度的情况下，绕旋转轴线的旋转被限制。由此，止动部件30成为一体地固定于台车主体10的状态。由此，即使在止动部件30避开障碍物Bs时移送台车2倾斜，也可通过止动部件30可靠地限制移送台车2的倾斜。

另外，止动部件30具有辅助车轮33，该辅助车轮33在台车主体10倾斜的情况下接地于地面。

根据这样的结构，在止动部件30避开障碍物Bs时，辅助车轮33与障碍物Bs接触。由此，在止动部件30与障碍物Bs接触时，促进止动部件30的旋转，止动部件30能够可靠地避开障碍物Bs。另外，止动部件30与障碍物Bs的接触产生的阻力减小，因此移送台车2的移动性提高。

另外，移送台车2具备多个由止动部件30和弹性部件(旋转弹簧42)构成的倾斜限制装置(翻倒防止装置20)。多个倾斜限制装置(翻倒防止装置20)配置在比多个车轮(前轮12、后轮13)中的前轮靠行驶方向前侧的位置及比多个车轮(前轮12、后轮13)中的后轮靠行驶方向后侧的位置。

根据这样的结构，无论移送台车2是前进期间还是后退期间，都可限制移送台车2的向前侧及后侧的倾斜。由此，可防止具备移送台车2的移动辅助装置1翻倒，并且移动辅助装置1的移动性提高。

步行器(移动辅助装置1)具备：移送台车2及保持部3，设于台车主体10，供处于站立姿势的使用者M1用于维持姿势。

根据这样的结构，移动辅助装置1的包含使用者M1的整体的重心升高。因此，施加于移送台车2的倾斜方向的负荷也变大。由此，在这样的移动辅助装置1中应用本发明能够更可靠地防止移动辅助装置1翻倒，特别有用。

<实施方式的变形形态>

在实施方式中，滑动机构Ns由止动部件30的轴部件31及长孔32构成。与此相对，滑动机构Ns可以采用各种形态。也可以设为例如在止动部件30上固定轴部件或者经由轴承配置轴部件，台车主体10将该轴部件支撑为能够沿上下方向移动。

另外，锁定机构Nk由卡合凸部35、卡合凹部51及辅助卡合凹部52构成。该卡合凸部35的前端部的角度可根据止动部件30的可旋转角度范围Sa等而适当设定。另外，在本实施方式中，作为卡合凸部35而一前端部与卡合凹部51卡合。与此相对，锁定机构Nk也可以由设于止动部件30的外齿轮和与该外齿轮啮合且设置在台车主体10侧的内齿轮构成。

在本实施方式中，止动部件30具有在台车主体10倾斜的情况下接地于地面的辅助车轮33。与此相对，止动部件30能够取代辅助车轮33而采用在地面侧的前端部适当配置接地部件的结构。止动部件30可配置例如在接地于地面的情况下防止台车主体10相对于地面滑动的橡胶部件或对止动部件30的前端部进行保护的帽部件等作为上述接地部件。

另外，止动部件30也可以在台车主体10倾斜的情况下在比旋转轴(相当于止动部件30的旋转中心)靠行驶方向的一侧的位置接地于地面。即，在设于比前轮12靠行驶方向前侧的位置的翻倒防止装置20的情况下，例如如图7所示，止动部件30成为在前后方向上比轴部件31向前侧弯折的结构。

根据这样的结构，相对于向行驶方向前侧倾斜的台车主体10，止动部件30在更靠行驶方向前侧的位置接地，因此构造上的耐负荷性提高。另外，在翻倒防止装置20如本实施方式那样具有旋转限制部53的情况下，止动部件30向由旋转限制部53限制的方向旋转，因此能更可靠地限制移送台车2的倾斜。

另外，在本实施方式中，例示了移送台车2被用作步行器(移动辅助装置1)的基台的形态。与此相对，移送台车2除了被用作不具有驱动用电动机的带车轮的步行器的基台之外，也应用于具有能够载置货物的货架的手推台车等。在这样的形态中，也起到与本实施方式同样的效果。

另外，止动部件30配置在比车轮靠行驶方向前侧或后侧中的一侧，限制台车主体10向行驶方向的一侧倾斜。移送台车2可以设为由这样的结构构成的止动部件30配置于框架11的适当部位的结构。由此，防止移动辅助装置1向行驶方向侧方(与行驶方向垂直的方向)翻倒。

附图标记说明

1：移动辅助装置(步行器)

2：移送台车，3：保持部，3a：把手

4：罩部件

10：台车主体

11：框架，12：前轮(车轮)，13：后轮(车轮)

20：翻倒防止装置(倾斜限制装置)

30：止动部件

31：轴部件，32：长孔，33：辅助车轮，

34：柱状部，35：卡合凸部

40：支撑机构

41：支撑主体部，42：旋转弹簧(弹性部件)

50：托架

51：卡合凹部，52：辅助卡合凹部，53：旋转限制部

Ns：滑动机构，Nk：锁定机构

M1：使用者，Bs：障碍物，Sa：角度范围

L1：第一距离，L2：第二距离，Ls：移位距离

Claims

1.一种移送台车，具备：

台车主体，具备多个车轮，能够行驶；

止动部件，以能够相对于所述台车主体绕着水平方向的旋转轴线旋转的方式设在比所述车轮靠行驶方向前侧或后侧中的一侧，在所述台车主体向行驶方向的所述一侧倾斜的情况下，所述止动部件接地于地面来限制所述台车主体的倾斜；及

弹性部件，施加弹性力，以使所述止动部件返回初始角度，

所述止动部件在从行驶方向前侧或后侧与障碍物接触的情况下，由于从障碍物受到的所述行驶方向上的负荷，克服所述弹性力而绕着所述旋转轴线旋转，从而避开所述障碍物。

2.根据权利要求1所述的移送台车，其中，

所述移送台车还具备：

滑动机构，将所述止动部件支撑为能够绕着所述旋转轴线旋转并且能够相对于所述台车主体沿上下方向进行相对移动；及

锁定机构，在所述台车主体倾斜而使所述止动部件接地于所述地面的情况下，所述锁定机构与由于从所述地面受到的向上的负荷而相对于所述台车主体向上方进行相对移动后的所述止动部件沿旋转方向卡合，从而限制该止动部件的旋转。

3.根据权利要求1所述的移送台车，其中，

所述移送台车还具备旋转限制部，所述旋转限制部设于所述台车主体，与绕着所述旋转轴线旋转至规定角度的所述止动部件沿旋转方向接触来限制该止动部件的可旋转角度范围。

4.根据权利要求2所述的移送台车，其中，

5.根据权利要求1～4中任一项所述的移送台车，其中，

所述止动部件具有辅助车轮，在所述台车主体倾斜的情况下，所述辅助车轮接地于所述地面。

6.根据权利要求1～4中任一项所述的移送台车，其中，

在所述台车主体倾斜的情况下，所述止动部件在比所述旋转轴线靠行驶方向的所述一侧接地于所述地面。

7.根据权利要求5所述的移送台车，其中，

8.根据权利要求1～4中任一项所述的移送台车，其中，

所述移送台车具备多个由所述止动部件和所述弹性部件构成的倾斜限制装置，

多个所述倾斜限制装置配置在比多个所述车轮中的前轮靠行驶方向前侧的位置及比多个所述车轮中的后轮靠行驶方向后侧的位置。

9.根据权利要求5所述的移送台车，其中，

10.根据权利要求6所述的移送台车，其中，

11.根据权利要求7所述的移送台车，其中，

12.一种步行器，具备：

权利要求1～11中任一项所述的移送台车；及

保持部，设于所述台车主体，供处于站立姿势的使用者用于维持姿势。