JP6276389B2 - 移送台車および歩行器 - Google Patents

Description

本発明は、人や物を移送する移送台車、および移送台車を備える歩行器に関するものである。

移送台車は、複数の車輪により走行可能に構成され、人や物の移送に用いられる。移送台車は、荷台に載置された荷物の移送の他に、例えば特許文献１に示されるように、使用者の移動を補助する歩行器の基台として用いられる。このような移送台車は、荷物の落下を防止するために、または歩行器の転倒を防止するために、過大な傾斜を規制することが求められる。

特許文献１の歩行器には、図２に示されるように、歩行器の傾斜を規制するストッパー部材（ロッド）が設けられている。このような構成によると、歩行器がある程度傾斜した場合に、ロッドの先端部が床面と接地して歩行器の転倒が防止される。また、ロッドが接地した際の歩行器の傾斜角度は、本体部に対する車輪やロッドの位置関係により予め設定されている。

特開２００５−１３７４１０号公報

上記のような移送台車において、転倒防止などの観点からは、ストッパー部材が接地した際の傾斜角度を小さくすることが好ましい。そのため、移送台車が傾斜し始めてから可能な限り早くストッパー部材が接地するように、ストッパー部材を床面により近接させた位置に設ける構成が考えられる。しかしながら、このような構成では、ストッパー部材が床面上の障害物と衝突しやすくなる。ストッパー部材が障害物と衝突すると、移送台車の走行が阻害されるおそれがある。

本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、ストッパー部材と障害物の衝突を回避しつつ、移送台車の傾斜角度を小さくすることが可能な移送台車および歩行器を提供することを目的とする。

請求項１に係る移送台車は、複数の車輪を備え走行可能な台車本体と、前記車輪よりも走行方向前側または後側の一方側において前記台車本体に対して水平方向の回転軸線周りに回転可能に設けられ、前記台車本体が走行方向の前記一方側に傾斜した場合に床面に接地して前記台車本体の傾斜を規制するストッパー部材と、前記ストッパー部材を初期角度に戻すように弾性力を付与する弾性部材と、を備え、前記ストッパー部材は、走行方向前側または後側から障害物と接触した場合に、障害物から受ける走行方向の荷重により前記弾性力に抗して前記回転軸線周りに回転して前記障害物を回避する。

このような構成によると、移送台車は、ストッパー部材により台車本体の傾斜を規制される。よって、移送台車の転倒などが防止される。

実施形態における移動補助装置および使用者を走行方向の右側から見た図である。 転倒防止装置の構成を示す模式図である。 転倒防止装置が台車本体の傾斜を規制している図である。 転倒防止装置が障害物を回避している図である。 転倒防止装置が障害物を回避しつつ、台車本体の傾斜を規制している図である。 ロック状態のストッパー部材と最大角度まで回転したストッパー部材とを比較する図である。 変形態様における転倒防止装置の構成を示す模式図である。

以下、本発明の移送台車および歩行器を具体化した実施形態について図面を参照して説明する。実施形態において、移送台車は、使用者の移動を補助する歩行器の基台として用いられる。具体的には、この歩行器は、駆動モータにより自走可能に構成され、使用者の身体の一部（例えば、上半身）を支えて、使用者の起立、着座、および歩行などの動作を補助する介助ロボットである。

＜実施形態＞
（移動補助装置１の全体構成）
移動補助装置１は、図１に示すように、移送台車２と、保持部３と、カバー部材４とを備える。移送台車２は、複数の車輪により走行可能に構成されている。保持部３は、図１に示すように、立位にある使用者Ｍ１により姿勢の維持に用いられる。この保持部３は、移送台車２に固定されている。保持部３の上面の前端部には、一対のハンドル３ａが設けられている。一対のハンドル３ａは、使用者Ｍ１の左右の手でそれぞれ握られるようになっている。

カバー部材４は、上方から見て移動補助装置１の走行方向後側（図１の左方向）に開口するＵ字形状に形成されている。カバー部材４は、移送台車２および保持部３に取り付けられる。カバー部材４は、移送台車２および保持部３の前部および側方部を覆う。

移送台車２は、台車本体１０と、複数の転倒防止装置２０とを備える。台車本体１０は、フレーム１１と、車幅方向（図１の前後方向）に配置された一対の前輪１２と、同様に配置された一対の後輪１３とを備える。フレーム１１は、上方から見て移動補助装置１の走行方向後側に開口するＵ字形状に形成されている。フレーム１１の開口幅は、使用者Ｍ１が入るために必要な間隔に設定されている。

一対の前輪１２は、フレーム１１の前側にそれぞれ設けられている。一対の後輪１３は、フレーム１１の後側にそれぞれ設けられている。後輪１３は、図示しない駆動用モータに連結された駆動輪である。また、前輪１２は、移送台車２の移動に従って回転可能に構成された従動輪である。

複数の転倒防止装置２０は、移動補助装置１が床面に対して傾斜した場合に当該傾斜を規制し、移動補助装置１の転倒を防止する傾斜規制装置である。本実施形態において、転倒防止装置２０は、複数の車輪のうち前輪１２よりも走行方向前側、および複数の車輪のうち後輪１３よりも走行方向後側に配置される。即ち、転倒防止装置２０は、一対の前輪１２および一対の後輪１３に対応して、４箇所に配置される。

（転倒防止装置２０の構成）
転倒防止装置２０の構成について図２を参照して説明する。転倒防止装置２０は、図２に示すように、ストッパー部材３０と、支持機構４０と、ブラケット５０と、を有する。ストッパー部材３０は、車輪よりも走行方向前側または後側の一方側において台車本体１０に対して水平方向の回転軸線周りに回転可能に設けられる。そして、ストッパー部材３０は、台車本体１０が走行方向の一方側に傾斜した場合に床面に接地して台車本体１０の傾斜を規制する。

つまり、ストッパー部材３０は、対応する車輪が前輪１２である場合には、前輪１２よりも走行方向前側に設けられ、且つ台車本体１０の走行方向前側への傾斜を規制する。また、ストッパー部材３０は、対応する車輪が後輪１３である場合には、後輪１３よりも走行方向後側に設けられ、且つ台車本体１０の走行方向後側への傾斜を規制する。このストッパー部材３０は、軸部材３１と、長穴３２と、補助車輪３３と、柱状部３４と、係合凸部３５とを有する。以下では、台車本体１０の「走行方向」は、「前後方向」とも称される。

ストッパー部材３０の軸部材３１は、台車本体１０の前後方向および鉛直方向に対して直交し、且つ水平方向に延びるようにフレーム１１に固定される。軸部材３１は、ストッパー部材３０の本体部に形成された長穴３２を貫通する。長穴３２は、ストッパー部材３０の初期状態（本体部の延伸方向が鉛直方向に一致する状態）において、鉛直方向に延伸するように形成されている。ストッパー部材３０は、長穴３２を貫通した軸部材３１の端部に設けられたフランジ部材（図示しない）により抜け止めされている。

上記のような軸部材３１および長穴３２の関係により、ストッパー部材３０は、台車本体１０に対して水平方向の回転軸線周りに回転可能に、且つ長穴３２の延伸方向に移動可能に構成されている。ストッパー部材３０の補助車輪３３は、ストッパー部材３０の下端部において水平方向の回転軸線周りに回転可能に支持されている。補助車輪３３は、ストッパー部材３０の初期状態において、床面から所定の間隔（第一距離Ｌ１）があくように配置される。これにより、補助車輪３３は、台車本体１０が傾斜した場合に床面と接地する。また、補助車輪３３は、接地した際に床面との間に生じる摩擦力によって回転可能となっている。

ストッパー部材３０の柱状部３４は、初期状態において上端側に位置する部位に形成されている。柱状部３４は、水平方向の断面形状が円形または多角形をなしている。この柱状部３４は、後述する支持機構４０の支持本体部４１により摺動可能に支持される部位である。

ストッパー部材３０の係合凸部３５は、初期状態において軸部材３１よりも上方に位置する部位に形成されている。係合凸部３５は、本実施形態においては、鉛直方向に対して傾斜した平面状に形成された一対の傾斜面により構成されている。係合凸部３５における一対の傾斜面は、互いに直交するように設定されている。この係合凸部３５は、後述するブラケット５０の係合凸部３５に係合する部位である。

支持機構４０は、支持本体部４１と、一対のコイルスプリング４２とを有する。支持本体部４１は、全体形状としては環状に形成されている。支持本体部４１は、回転軸４１ａを中心に回転可能に、且つフレーム１１に対して前後方向に摺動可能に配置される。支持本体部４１は、ストッパー部材３０の柱状部３４が内周側を貫通した状態で、当該柱状部３４を支持する。

支持本体部４１の前後方向両側には、一対のコイルスプリング４２が連結されている。コイルスプリング４２は、ストッパー部材３０を初期角度に戻すように弾性力を付与する弾性部材である。具体的には、ストッパー部材３０の初期角度は、長手方向が鉛直方向に一致する角度である。支持本体部４１は、台車本体１０の前後方向においてストッパー部材３０の軸部材３１の上方に位置するように、コイルスプリング４２に付勢される。これにより、ストッパー部材３０は、軸部材３１と支持本体部４１の位置関係により、初期角度にある状態を維持される。

ブラケット５０は、図２に示すように、全体形状としては下方に開口する凹状に形成されている。ブラケット５０は、台車本体１０に固定される。ブラケット５０は、係合凹部５１と、補助係合凹部５２と、回転制限部５３とを有する。係合凹部５１は、ストッパー部材３０の係合凸部３５と係合可能となるように、当該係合凸部３５の外形に倣った形状をなしている。

ここで、ストッパー部材３０が台車本体１０に対して最も下方移動した状態、即ちストッパー部材３０が初期角度にあり且つ長穴３２の上端に軸部材３１が位置する状態において、ブラケット５０の係合凹部５１は、係合凸部３５に対して所定の間隔（第二距離Ｌ２）があくように配置される。そして、係合凹部５１は、例えば床面から受ける上方向の荷重により台車本体１０に対してストッパー部材３０が上方に移動した場合に、ストッパー部材３０の係合凸部３５と回転方向に係合する。これにより、ストッパー部材３０は、回転軸線周りの回転を規制されたロック状態となる。

ブラケット５０の補助係合凹部５２は、係合凹部５１の前後方向両側に形成されている。一対の補助係合凹部５２は、ストッパー部材３０が回転軸線周りに回転した状態で上方に移動した場合に、ストッパー部材３０の係合凸部３５と回転方向に係合可能となるように、当該係合凸部３５の外形にならった形状をなしている。

ブラケット５０の回転制限部５３は、台車本体１０に設けられたブラケット５０の下端部において、回転軸線周りに規定角度まで回転したストッパー部材３０と回転方向に接触する部位に形成されている。回転制限部５３は、ストッパー部材３０に接触して、ストッパー部材３０が接触した状態からさらに同方向に回転しないように規制する。これにより、ストッパー部材３０が回転可能な角度範囲は、回転制限部５３により制限される。

（転倒防止装置２０の動作）
転倒防止装置２０の動作について、図２〜図６を参照して説明する。なお、以下の説明では、前輪１２よりも走行方向前側に設けられた転倒防止装置２０について説明する。また、転倒防止装置２０は、長穴３２を軸部材３１が貫通することにより、ストッパー部材３０を回転軸線周りに回転可能に且つ台車本体１０に対して上下方向に相対移動可能に支持する。つまり、本実施形態において、ストッパー部材３０の軸部材３１および長穴３２により、ストッパー部材３０のスライド機構Ｎｓが構成されている。

また、転倒防止装置２０は、ストッパー部材３０の係合凸部３５とブラケット５０の係合凹部５１が係合することにより、ストッパー部材３０の回転軸線周りの回転を規制する。つまり、本実施形態において、係合凸部３５および係合凹部５１により、ストッパー部材３０のロック機構Ｎｋが構成されている。

転倒防止装置２０の各部材は、初期状態において、図２に示すような位置関係にある。具体的には、ストッパー部材３０は、支持機構４０により初期角度となるように維持されている。このとき、ストッパー部材３０の補助車輪３３は、床面から所定の第一距離Ｌ１だけ離間している。また、ストッパー部材３０の係合凸部３５は、ブラケット５０の係合凹部５１と上下方向に対向し、且つ所定の第二距離Ｌ２だけ離間している。

このような初期状態において、移動補助装置１が移動中に走行方向前側に傾斜したとする。そうすると、台車本体１０が傾斜して、転倒防止装置２０が床面に対して接近する。転倒防止装置２０が先ず第一距離Ｌ１程度下方に移動すると、ストッパー部材３０の補助車輪３３の下端部が床面に接地する。その後に、台車本体１０がさらに傾斜すると、ストッパー部材３０が床面から上方向の荷重を受ける。

これにより、支持本体部４１に対して柱状部３４が摺動し、ストッパー部材３０は、台車本体１０に対して上方に相対移動する。そして、ストッパー部材３０が接地してから台車本体１０が第二距離Ｌ２程度下方に移動すると、図３に示すように、ストッパー部材３０の係合凸部３５がブラケット５０の係合凹部５１に係合する。これにより、ストッパー部材３０は、回転軸線周りの回転を規制されたロック状態となる。

このように、ストッパー部材３０が床面に接地すると、ストッパー部材３０が床面から受ける反作用によって台車本体１０の傾斜が規制される。よって、移動補助装置１が走行方向前側に傾斜したとしても、ストッパー部材３０により移動補助装置１の転倒が防止される。その後に、移動補助装置１が元の姿勢に戻されると、ストッパー部材３０は、自重によって下方に移動する。これにより、係合凸部３５と係合凹部５１との係合状態が解除され、ストッパー部材３０は、初期状態に復帰する。

次に、図２のような初期状態において、移動補助装置１が移動中に走行方向前側または後側から障害物Ｂｓと接触したとする。そうすると、ストッパー部材３０は、障害物Ｂｓから受ける走行方向の荷重、即ち水平方向の荷重を受ける。ストッパー部材３０は、この荷重により支持機構４０のコイルスプリング４２から付与される弾性力に抗して、回転軸線周りに回転する。

そして、ストッパー部材３０の補助車輪３３の最下端が障害物Ｂｓの上部まで移動すると、図４に示すように、ストッパー部材３０が障害物Ｂｓに乗り上げた状態となる。このように、ストッパー部材３０は、水平方向の荷重により回転して障害物Ｂｓを回避する。また、このとき、補助車輪３３は、障害物Ｂｓの上部に接触して回転する。これにより、転倒防止装置２０が障害物Ｂｓを回避している際に、障害物Ｂｓとの接触により生じる負荷が軽減される。

その後に、転倒防止装置２０が障害物Ｂｓを通過すると、ストッパー部材３０は、支持機構４０により付与される弾性力によって、初期角度まで逆回転する。これにより、ストッパー部材３０は、初期状態に復帰する。一方で、ストッパー部材３０が障害物Ｂｓを回避している際に、移動補助装置１が走行方向前側に傾斜したとする。そうすると、ストッパー部材３０は、既に補助車輪３３が障害物Ｂｓに対して接触した状態にあり、障害物Ｂｓから上方向の荷重を受ける。

これにより、ストッパー部材３０は、ブラケット５０の回転制限部５３に接触する規定角度まで回転する。ストッパー部材３０は、回転角度を制限された後に、台車本体１０に対して上方に相対移動する。そして、ストッパー部材３０は、図５に示すように、回転制限部５３に接触した状態で、係合凸部３５がブラケット５０の補助係合凹部５２に回転方向に係合する。これにより、ストッパー部材３０は、回転軸線周りの回転を規制されたロック状態となる。

このように、ストッパー部材３０が障害物Ｂｓの上部に接地すると、ストッパー部材３０が障害物Ｂｓから受ける反作用によって台車本体１０の傾斜が規制される。よって、ストッパー部材３０が障害物Ｂｓを回避している際に、移動補助装置１が走行方向前側に傾斜したとしても、ストッパー部材３０により移動補助装置１の転倒が防止される。その後に、移動補助装置１が元の姿勢に戻され、転倒防止装置２０が障害物Ｂｓを通過すると、ストッパー部材３０は、自重および支持機構４０により付与される弾性力によって、初期状態に復帰する。

ここで、ストッパー部材が台車本体に一体的に連結される固定式においては、許容される移動補助装置１の傾斜角度や、回避する必要がある障害物Ｂｓの高さＨｂなどを勘案して、ストッパー部材と床面との距離が設定されていた。これに対して、本実施形態の転倒防止装置２０は、床面に接地して台車本体１０の傾斜を規制するストッパー部材３０が台車本体１０に対して回転軸線周りに回転可能に設けられた可動式としている。

これにより、転倒防止装置２０は、所定の角度範囲Ｓａにおいて固定式と同様に高さＨｂの障害物Ｂｓを回避可能に設定した場合には、図６に示すように、固定式と比較してシフト距離Ｌｓの分だけストッパー部材３０を床面に近接させた位置に配置される。ここで、シフト距離Ｌｓは、障害物Ｂｓの高さＨｂから、第一距離Ｌ１（初期状態における床面とストッパー部材３０の離間距離）と第二距離Ｌ２（初期状態における係合凸部３５と係合凹部５１の離間距離）の和を差し引いた距離である（Ｌｓ＝Ｈｂ−（Ｌ１＋Ｌ２））。

そうすると、本実施形態の転倒防止装置２０は、移動補助装置１が傾斜した場合に、固定式と比較して上記のシフト距離Ｌｓに応じた分だけ早くストッパー部材３０が床面に接地することになる。換言すると、転倒防止装置２０は、固定式と同様の高さＨｂの障害物Ｂｓを回避可能としつつ、固定式よりもより傾斜角度が小さい状態でストッパー部材３０を動作可能としている。

（実施形態の構成による効果）
本実施形態にかかる移送台車２は、複数の車輪（前輪１２、後輪１３）を備え走行可能な台車本体１０と、車輪（前輪１２、後輪１３）よりも走行方向前側または後側の一方側において台車本体１０に対して水平方向の回転軸線周りに回転可能に設けられ、台車本体１０が走行方向の一方側に傾斜した場合に床面に接地して台車本体１０の傾斜を規制するストッパー部材３０と、ストッパー部材３０を初期角度に戻すように弾性力を付与する弾性部材（コイルスプリング４２）と、を備える。ストッパー部材３０は、走行方向前側または後側から障害物Ｂｓと接触した場合に、障害物Ｂｓから受ける走行方向の荷重により弾性力に抗して回転軸線周りに回転して障害物Ｂｓを回避する。

このような構成によると、移送台車２は、ストッパー部材３０により台車本体１０の傾斜を規制される。よって、移送台車２の転倒などが防止される。また、ストッパー部材３０は、水平方向の回転軸線周りに回転可能に設けられ、障害物Ｂｓと接触した場合に回転して障害物Ｂｓを回避する。これにより、ストッパー部材３０と障害物Ｂｓの衝突が回避されるので、ストッパー部材３０をより床面により近接させた位置に配置できる。従って、ストッパー部材３０が接地した状態における移送台車２の傾斜角度が小さくなり、移送台車２の走行性が向上する。

また、移送台車２は、ストッパー部材３０を回転軸線周りに回転可能に且つ台車本体１０に対して上下方向に相対移動可能に支持するスライド機構Ｎｓと、台車本体１０が傾斜してストッパー部材３０が床面に接地した場合に、床面から受ける上方向の荷重により台車本体１０に対して上方に相対移動したストッパー部材３０と回転方向に係合して、当該ストッパー部材３０の回転を規制するロック機構Ｎｋと、をさらに備える。

このような構成によると、ストッパー部材３０は、移送台車２が傾斜して床面に接地した場合に、移送台車２に対して上方に相対移動した位置において回転を規制される。これにより、ストッパー部材３０が台車本体１０に一体的に固定された状態となり、移送台車２の傾斜が確実に規制される。また、ストッパー部材３０が障害物Ｂｓを回避している際に移送台車２が傾斜した場合にも同様に、ストッパー部材３０が台車本体１０に固定された状態とり、移送台車２の傾斜が規制される。

また、移送台車２は、台車本体１０に設けられ、回転軸線周りに規定角度まで回転したストッパー部材３０と回転方向に接触して当該ストッパー部材３０の回転可能な角度範囲Ｓａを制限する回転制限部５３をさらに備える。

このような構成によると、ストッパー部材３０は、回転可能な角度範囲Ｓａにおいて最大角度まで回転した場合に、回転軸線周りの回転を規制される。これにより、ストッパー部材３０が台車本体１０に一体的に固定された状態となる。よって、ストッパー部材３０が障害物Ｂｓを回避している際に移送台車２が傾斜したとしても、ストッパー部材３０により移送台車２の傾斜が確実に規制される。

また、ストッパー部材３０は、台車本体１０が傾斜した場合に床面と接地する補助車輪３３を有する。
このような構成によると、ストッパー部材３０が障害物Ｂｓを回避している際には、障害物Ｂｓに補助車輪３３が接触することになる。これにより、ストッパー部材３０が障害物Ｂｓに接触した際に、ストッパー部材３０の回転が促進され、ストッパー部材３０が確実に障害物Ｂｓを回避できる。また、ストッパー部材３０と障害物Ｂｓとの接触による抵抗が小さくなるので、移送台車２の走行性が向上する。

また、移送台車２は、ストッパー部材３０と弾性部材（コイルスプリング４２）とにより構成される傾斜規制装置（転倒防止装置２０）を複数備える。複数の傾斜規制装置（転倒防止装置２０）は、複数の車輪（前輪１２、後輪１３）のうち前輪よりも走行方向前側、および複数の車輪（前輪１２、後輪１３）のうち後輪よりも走行方向後側に配置される。

このような構成によると、移送台車２が前進中であっても後進中であっても、移送台車２の前側および後側への傾斜が何れも規制される。これにより、移送台車２を備える移動補助装置１の転倒が防止され、且つ移動補助装置１の走行性が向上する。

歩行器（移動補助装置１）は、移送台車２と、台車本体１０に設けられ、立位にある使用者Ｍ１により姿勢の維持に用いられる保持部３と、を備える。
このような構成によると、移動補助装置１は、使用者Ｍ１を含む全体の重心が高くなる。そのため、移送台車２に加えられる傾斜方向の荷重も大きくなる。よって、このような移動補助装置１に本発明を適用することは、より確実に移動補助装置１の転倒を防止することが可能となり特に有用である。

＜実施形態の変形態様＞
実施形態において、スライド機構Ｎｓは、ストッパー部材３０の軸部材３１および長穴３２により構成される。これに対して、スライド機構Ｎｓは、種々の態様を採用し得る。例えば、ストッパー部材３０に軸部材を固定、または軸受を介して配置し、当該軸部材を台車本体１０が上下方向に移動可能に支持する構成としてもよい。

また、ロック機構Ｎｋは、係合凸部３５、係合凹部５１、および補助係合凹部５２により構成される。この係合凸部３５の先端部の角度は、ストッパー部材３０が回転可能な角度範囲Ｓａなどに応じて適宜設定される。また、本実施形態では、係合凸部３５として一の先端部が係合凹部５１と係合するものとした。これに対して、ロック機構Ｎｋは、ストッパー部材３０に設けられた外歯車と、当該外歯車と噛合し台車本体１０側に設けられた内歯車とにより構成されてもよい。

本実施形態において、ストッパー部材３０は、台車本体１０が傾斜した場合に床面と接地する補助車輪３３を有する。これに対して、ストッパー部材３０は、補助車輪３３に換えて、床面側の先端部に接地部材が適宜配置される構成を採用できる。ストッパー部材３０は、上記の接地部材として、例えば床面に接地した場合に床面に対して台車本体１０を滑り止めするゴム部材や、ストッパー部材３０の先端部を保護するキャップ部材などが配置される。

また、ストッパー部材３０は、台車本体１０が傾斜した場合に、回転軸（ストッパー部材３０の回転中心に相当する）よりも走行方向の一方側において床面と接地するようにしてもよい。つまり、前輪１２よりも走行方向前側に設けられた転倒防止装置２０の場合には、ストッパー部材３０は、例えば図７に示すように、前後方向において軸部材３１よりも前側に屈曲した構成となる。

このような構成によると、走行方向前側に傾斜する台車本体１０に対して、ストッパー部材３０がより走行方向前側で接地するので、構造上の耐荷重が向上する。また、転倒防止装置２０が本実施形態のように回転制限部５３を有する場合には、ストッパー部材３０が回転制限部５３によって規制される方向に回転するので、より確実に移送台車２の傾斜が規制される。

また、本実施形態において、移送台車２は、歩行器（移動補助装置１）の基台として用いられる態様を例示された。これに対して、移送台車２は、駆動用モータを有しない車輪付き歩行器の基台としても用いられる他、荷物を載置可能な荷台を有する手押し台車などにも適用される。このような態様においても、本実施形態と同様の効果を奏する。

また、ストッパー部材３０は、車輪よりも走行方向前側または後側の一方側に配置され、台車本体１０の走行方向の一方側への傾斜を規制する。移送台車２は、このような構成からなるストッパー部材３０がフレーム１１の適宜箇所に配置される構成としてもよい。これにより、移動補助装置１は、走行方向側方（走行方向に垂直な方向）への転倒が防止される。

１：移動補助装置（歩行器）
２：移送台車、 ３：保持部、 ３ａ：ハンドル
４：カバー部材
１０：台車本体
１１：フレーム、 １２：前輪（車輪）、 １３：後輪（車輪）
２０：転倒防止装置（傾斜規制装置）
３０：ストッパー部材
３１：軸部材、 ３２：長穴、 ３３：補助車輪、
３４：柱状部、 ３５：係合凸部
４０：支持機構
４１：支持本体部、 ４２：コイルスプリング（弾性部材）
５０：ブラケット
５１：係合凹部、 ５２：補助係合凹部、 ５３：回転制限部
Ｎｓ：スライド機構、 Ｎｋ：ロック機構
Ｍ１：使用者、 Ｂｓ：障害物、 Ｓａ：角度範囲
Ｌ１：第一距離、 Ｌ２：第二距離、 Ｌｓ：シフト距離

Claims (7)

1. 複数の車輪を備え走行可能な台車本体と、
   前記車輪よりも走行方向前側または後側の一方側において前記台車本体に対して水平方向の回転軸線周りに回転可能に設けられ、前記台車本体が走行方向の前記一方側に傾斜した場合に床面に接地して前記台車本体の傾斜を規制するストッパー部材と、
   前記ストッパー部材を初期角度に戻すように弾性力を付与する弾性部材と、を備え、
   前記ストッパー部材は、走行方向前側または後側から障害物と接触した場合に、障害物から受ける走行方向の荷重により前記弾性力に抗して前記回転軸線周りに回転して前記障害物を回避する移送台車。
2. 前記ストッパー部材を前記回転軸線周りに回転可能に且つ前記台車本体に対して上下方向に相対移動可能に支持するスライド機構と、
   前記台車本体が傾斜して前記ストッパー部材が前記床面に接地した場合に、前記床面から受ける上方向の荷重により前記台車本体に対して上方に相対移動した前記ストッパー部材と回転方向に係合して、当該ストッパー部材の回転を規制するロック機構と、
   をさらに備える請求項１の移送台車。
3. 前記台車本体に設けられ、前記回転軸線周りに規定角度まで回転した前記ストッパー部材と回転方向に接触して当該ストッパー部材の回転可能な角度範囲を制限する回転制限部をさらに備える請求項１または２の移送台車。
4. 前記ストッパー部材は、前記台車本体が傾斜した場合に前記床面と接地する補助車輪を有する、請求項１〜３の何れか一項の移送台車。
5. 前記ストッパー部材は、前記台車本体が傾斜した場合に、前記回転軸線よりも走行方向の前記一方側において前記床面と接地する、請求項１〜４の何れか一項の移送台車。
6. 前記ストッパー部材と前記弾性部材とにより構成される傾斜規制装置を複数備え、
   複数の前記傾斜規制装置は、複数の前記車輪のうち前輪よりも走行方向前側、および複数の前記車輪のうち後輪よりも走行方向後側に配置される、請求項１〜５の何れか一項の移送台車。
7. 請求項１〜６の何れか一項の移送台車と、
   前記台車本体に設けられ、立位にある使用者により姿勢の維持に用いられる保持部と、
   を備える歩行器。

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