CN106155028A - 柔性涂装生产线的控制系统及控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种柔性涂装生产线的控制系统及控制方法，其特征在于：所述控制系统包括：用于存储程序指令，并对现场进行监控和管理的MES系统；用于与MES系进行数据交互，并对现场设备进行控制管理的总控电脑；其中：所述总控电脑向机械手、上料输送线、下料输送线、第一托盘缓存线组、第二托盘缓存线组、第一区间输送线、第二区间输送线、移行车、烘箱发送工作状态指令；在所述机械手上设置有监控设备，所述监控设备向总控电脑发送监控数据；在所述上料输送线的上料端设置有识别托盘上条码信息的RFID读写器，在品检位置设置有RFID读写器，在每辆移行车上设置有RFID读写器，每台RFID读写器向总控电脑发送监控数据。

Description

柔性涂装生产线的控制系统及控制方法

技术领域

本发明涉及家具加工设备技术领域，特别是涉及一种柔性涂装生产线的控制系统及控制方法。

背景技术

所谓涂装，即指对金属和非金属表面覆盖保护层或装饰层。随着工业技术的发展，深入到国民经济的多个领域。中国涂装生产线的发展经历了由手工到生产线、到自动生产线的发展过程。中国的涂装工艺可以简单归纳为；前处理→喷涂→干燥或固化→三废处理。中国的涂装工业真正起源于50年代苏联技术的引进之后。从60年代开始，由于轻工业的发展，首先在自行车制造行业出现了机械化生产的流水线和自动化生产的流水线，以及在原有槽子流水线生产的基础上加上程序控制的小车形成的程控流水线，这期间中国涂装工业的主要任务还是以防腐为主。但随着中国经济的发展，以及国外涂装技术的发展，通过技术引进和与国外技术的交流，中国涂装技术开始飞速的发展，在涂装自动化生产方面，静电喷涂和电泳涂漆技术的推广应用、粉末喷涂技术的研制及推广，特别是中国家电行业、日用五金、钢制家具，铝材构件、电器产品、汽车工业等领域的蓬勃发展，使涂装事业有了明显的进步。

众所周知，近年来，随着我国科技的快速发展，人们对涂装技术在家具中的技术要求变的是越来越高，为了实现高标准的要求，家具涂装工艺步骤比较复杂，同时对每个工艺的细节过程要求也是极为苛刻；在传统的家具涂装生产线中，前处理→喷涂→干燥或固化分别处于不同的空间厂区中，这样在完成每个工序以后，需要工作人员进行搬运，这样即浪费了人力和物料，同时也破坏了涂装生产工艺的连续性，降低了涂装效果；为了克服上述缺陷，设计开发一种能够保证工序连续性的柔性涂装生产线的控制系统及控制方法显得是尤为重要。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：提供一种柔性涂装生产线的控制系统及控制方法。该柔性涂装生产线的控制系统及控制方法能够根据每个物料的加工需要，进而调取不同的工艺程序，保证每个工序的顺利进行，保证工序的连续性，进而提高涂装的效率。

本发明为解决公知技术中存在的技术问题所采取的技术方案是：

一种柔性涂装生产线的控制系统，所述柔性涂装生产线包括：

彼此平行设置的上料输送线和下料输送线；在所述上料输送线和下料输送线之间设置有面漆热风干燥区、底漆热风干燥区、以及胶固干燥区三部分；其中：所述面漆热风干燥区位于下料输送线一侧，所述胶固干燥区位于上料输送线一侧，所述底漆热风干燥区位于面漆热风干燥区和胶固干燥区之间；在所述面漆热风干燥区和底漆热风干燥区之间设置有第一区间输送线；在底漆热风干燥区和胶固干燥区之间设置有第二区间输送线；在所述上料输送线旁设置有进料输送机；在所述下料输送线旁设置有出料输送机；

在所述面漆热风干燥区内设置有面漆喷台和修色喷台，在所述面漆喷台的旁边设置有机械手和人工补喷工位，在所述面漆热风干燥区设置有：为了实现品检、研磨、面漆喷涂、喷涂后平流的第一托盘输送线组、为了实现托盘缓存的第一托盘缓存线组；所述第一托盘输送线组由M个彼此平行的托盘输送线组成；所述第一托盘缓存线组由N个彼此平行的托盘缓存线组成；其中：M和N均为大于2的自然数；

在所述底漆热风干燥区内设置有底漆喷台和返修喷台，在所述底漆喷台的旁边设置有机械手和人工补喷工位，在所述底漆热风干燥区设置有：为了实现研磨、干刷、底漆喷涂、喷涂后平流的第二托盘输送线组、为了实现物料缓存的第二托盘缓存线组；所述第二托盘输送线组由P个彼此平行的托盘输送线组成；所述第二托盘缓存线组由Q个彼此平行的托盘缓存线组成；其中：P和Q均为大于2的自然数；

在所述胶固干燥区内设置有底漆喷台和返修喷台，在所述底漆喷台的旁边设置有机械手和人工补漆工位，在所述胶固干燥区设置有：为了实现素材修色、一道底色喷涂、一道底色干燥、擦拭、二道底色喷涂、背面涂装、二道底色干燥、固胶、研磨工艺步骤而对托盘进行搬运的第二托盘输送线组、为了实现固胶干燥的第二托盘缓存线组；所述第二托盘输送线组由S个彼此平行的托盘输送线组成；所述第二托盘缓存线组由L个彼此平行的托盘缓存线组成；其中：S和L均为大于2的自然数；

在所述面漆热风干燥区、底漆热风干燥区、以及胶固干燥区内设置有多辆移行车；

所述控制系统包括：

用于存储程序指令，并对现场进行监控和管理的MES系统；

用于与MES系统进行数据交互，并对现场设备进行控制管理的总控电脑；其中：

所述总控电脑向机械手、上料输送线、下料输送线、第一托盘缓存线组、第二托盘缓存线组、第一区间输送线、第二区间输送线、移行车、烘箱发送工作状态指令；在所述机械手上设置有监控设备，所述监控设备向总控电脑发送监控数据；在所述上料输送线的上料端设置有识别托盘上条码信息的RFID读写器，在品检位置设置有RFID读写器，在每辆移行车上设置有RFID读写器，每台RFID读写器向总控电脑发送监控数据。

进一步：所述上料输送线和下料输送线均为不带停止器的平行链输送机。

更进一步：所述移行车的移动速度为：60m/min，上下料速度为：20m/min。

更进一步：所述总控电脑与MES系统之间通过WIFI模块或者网络数据线进行数据交互。

更进一步：所述总控电脑通过WIFI模块或者网络数据线向机械手、上料输送线、下料输送线、第一托盘缓存线组、第二托盘缓存线组、第一区间输送线、第二区间输送线、移行车、烘箱发送工作状态指令。

更进一步：所述烘箱包括循环风控制系统和温度控制系统。

一种柔性涂装生产线的控制系统的控制方法，包括如下步骤：

步骤101、根据每类产品涂装生产线的工艺过程要求编写每类产品的工艺程序，并将上述工艺程序写入总控电脑；同时将上述每个工艺程序的工艺流程编号写入MES系统；其中，上述工艺程序和工艺流程编号为一一对应的关系；

步骤102、利用RFID读写器读取托盘信息和托盘内产品信息；并将上述托盘信息和托盘内产品信息发送至MES系统；上述托盘信息和托盘内物料信息为产品编号；

步骤103、MES系统将产品编号和工艺流程编号发送给总控电脑，总控电脑根据产品编号与工艺流程编号；调取相应的工艺程序控制柔性涂装生产线的工作；具体为：

进料输送机将托盘输送到上料输送线，RFID读写器对托盘上的RFID芯片进行识别，随后将识别结果发送给总控电脑；在上述托盘内承载有待加工的物料；

上料输送线根据总控电脑的指令将托盘运输至胶固干燥区，随后移行车将托盘接送至第一托盘缓存线，随后在该第一托盘缓存线上完成第一道工艺；当第一道工艺完成后，移行车将托盘接送至第二托盘缓存线，随后在该第二托盘缓存线上完成第二道工艺；依次完成后续的N道工序；当胶固干燥区的工序完成后，则移行车将托盘接送至第二区间输送线，第二区间输送线根据总控电脑的指令将托盘运输至底漆热风干燥区，随后移行车将托盘接送至第N+1托盘缓存线，随后在该第N+1托盘缓存线上完成第N+1道工艺；当第N+1道工艺完成后，移行车将托盘接送至第N+2托盘缓存线，随后在该第N+2托盘缓存线上完成第N+2道工艺；依次完成后续的P道工序；当底漆热风干燥区的工序完成后，则移行车将托盘接送至第一区间输送线，第一区间输送线根据总控电脑的指令将托盘运输至面漆热风干燥区，随后移行车将托盘接送至第P+1托盘缓存线，随后在该第P+1托盘缓存线上完成第P+1道工艺；当第P+1道工艺完成后，移行车将托盘接送至第P+2托盘缓存线，随后在该第P+2托盘缓存线上完成第P+2道工艺；依次完成后续的Q道工序；当面漆热风干燥区的工序完成后，移行车将托盘接送至下料输送线，下料输送线将托盘运输至出料输送机上输出。

本发明具有的优点和积极效果是：

通过采用上述技术方案，本专利首先将每种物料的加工工序编辑为计算机语言，通过程序的技术手段存储进入MES系统，当对特定物料进行涂装加工时，只需要从MES系统中选择特定的程序工艺，随后利用总控电脑对现场的每台设备进行流程化控制，保证控制的流畅性，提高涂装的效率；同时，由于设置有RFID读写器和RFID芯片，因此保证了加工对象的准确性，避免了物料错误的事故发生。由于本专利将喷涂过程划分为三个区域，在相邻区域之间设置有运输托盘的输送线，在每个区域内设置有多条输送线，这样，在喷涂的过程中，可以根据不同产品的喷涂工艺进而随意调整改变输送线的运行轨迹，进而实现工艺过程的改变，由于输送线的运输过程是连续的，即托盘从上料输送线到下料输送线，整个过程完全实现运输线的运输，很好地保证工序的连续性，通过工作效率。

附图说明：

图1为本发明优选实施例的结构布局图。

具体实施方式

为能进一步了解本发明的发明内容、特点及功效，兹例举以下实施例，并配合附图详细说明如下：

请参阅图1，一种柔性涂装生产线的控制系统，上述柔性涂装生产线包括：两条平行设置的输送线，一条为上料输送线，另外一条为下料输送线；在所述上料输送线和下料输送线之间设置有面漆热风干燥区、底漆热风干燥区、以及胶固干燥区三部分；其中：所述面漆热风干燥区位于下料输送线一侧，所述胶固干燥区位于上料输送线一侧，所述底漆热风干燥区位于面漆热风干燥区和胶固干燥区之间；在所述面漆热风干燥区和底漆热风干燥区之间设置有第一区间输送线；在底漆热风干燥区和胶固干燥区之间设置有第二区间输送线；在所述上料输送线旁设置有进料输送机；在所述下料输送线旁设置有出料输送机；在本优选实施例中，上料输送线和下料输送线均为单一方向直线运动的输送带；第一区间输送线和第二区间输送线为往返运动的RGV小车；在所述上料输送线旁设置有进料输送机；在所述下料输送线旁设置有出料输送机；

面漆热风干燥区主要完成的是面漆的喷涂工序，在所述面漆热风干燥区内设置有面漆喷台和修色喷台，在所述面漆喷台的旁边设置有机械手、人工补喷工位和自动化补漆系统；其中：面漆喷台为可以实现0至180度任意角度旋转的工作台，在工作的过程中，通过总控电脑能够实现对工作台转角的控制，在所述面漆热风干燥区设置有：为了实现品检、研磨、面漆喷涂、喷涂后平流的第一托盘输送线组、为了实现托盘缓存的第一托盘缓存线组；所述第一托盘输送线组由M个彼此平行的托盘输送线组成；所述第一托盘缓存线组由N个彼此平行的托盘缓存线组成；其中：M和N均为大于2的自然数；

底漆热风干燥区主要完成的是底漆的喷涂工序，在所述底漆热风干燥区内设置有底漆喷台和返修喷台，在所述底漆喷台的旁边设置有机械手和人工补喷工位和自动化补漆系统；其中：底漆喷台为可以实现0至180度任意角度旋转的工作台，在所述底漆热风干燥区设置有：为了实现研磨、干刷、底漆喷涂、喷涂后平流的第二托盘输送线组、为了实现物料缓存的第二托盘缓存线组；所述第二托盘输送线组由P个彼此平行的托盘输送线组成；所述第二托盘缓存线组由Q个彼此平行的托盘缓存线组成；其中：P和Q均为大于2的自然数；

在所述胶固干燥区内设置有底漆喷台和返修喷台，在所述底漆喷台的旁边设置有机械手和人工补漆工位，在所述胶固干燥区设置有：为了实现素材修色、一道底色喷涂、一道底色干燥、擦拭、二道底色喷涂、背面涂装、二道底色干燥、固胶、研磨工艺步骤而对托盘进行搬运的第二托盘输送线组、为了实现固胶干燥的第二托盘缓存线组；所述第二托盘输送线组由S个彼此平行的托盘输送线组成；所述第二托盘缓存线组由L个彼此平行的托盘缓存线组成；其中：S和L均为大于2的自然数。

在机械手旁设置有监控装置和RFID读写器，监控终端能够实现对机械手位置的监控，RFID读写器能够对托盘进行有效的识别；

在所述面漆热风干燥区、底漆热风干燥区、以及胶固干燥区内设置有多辆移行车；

所述控制系统包括：

用于存储程序指令，并对现场进行监控和管理的MES系统；

用于与MES系统进行数据交互，并对现场设备进行控制管理的总控电脑；其中：

所述总控电脑向机械手、上料输送线、下料输送线、第一托盘缓存线组、第二托盘缓存线组、第一区间输送线、第二区间输送线、移行车、烘箱发送工作状态指令；在所述机械手上设置有监控设备，所述监控设备向总控电脑发送监控数据；在所述上料输送线的上料端设置有识别托盘上条码信息的RFID读写器，在品检位置设置有RFID读写器，在每辆移行车上设置有RFID读写器，每台RFID读写器向总控电脑发送监控数据。

作为优选实施例：所述上料输送线和下料输送线均为不带停止器的平行链输送机。

所述移行车的移动速度为：60m/min，上下料速度为：20m/min。

为了避免现场布线的麻烦，所述总控电脑与MES系统之间通过WIFI模块进行数据交互。所述总控电脑通过WIFI模块向机械手、上料输送线、下料输送线、第一托盘缓存线组、第二托盘缓存线组、第一区间输送线、第二区间输送线、移行车、烘箱发送工作状态指令。

为了保证现场数据传输的稳定性，所述总控电脑与MES系统之间通过网络数据线进行数据交互。所述总控电脑通过网络数据线向机械手、上料输送线、下料输送线、第一托盘缓存线组、第二托盘缓存线组、第一区间输送线、第二区间输送线、移行车、烘箱发送工作状态指令。

所述烘箱包括循环风控制系统和温度控制系统。其中：温度控制范围：40～60度，自动控制，带有循环送风，进风口有过滤装置，保持内部温度一致，注明温差范围值,配备湿度控制装置，控制空气湿度在40～60％，湿度过高时，能够自动抽湿，湿度低于设定值时，能够自动加湿；烘箱与流平室之间加隔离与防尘；

流平区：夏季室温，冬季温度控制在20～25度；保持正压,需要防止烘箱温度对流平区的温度影响,保证防尘功能；控制湿度，有加湿和除湿的功能。

一种柔性涂装生产线的控制系统的控制方法，包括如下步骤：

步骤101、根据每类产品涂装生产线的工艺过程要求编写每类产品的工艺程序，并将上述工艺程序写入总控电脑；同时将上述每个工艺程序的工艺流程编号写入MES系统；其中，上述工艺程序和工艺流程编号为一一对应的关系；

步骤102、利用RFID读写器读取托盘信息和托盘内产品信息；并将上述托盘信息和托盘内产品信息发送至MES系统；上述托盘信息和托盘内物料信息为产品编号；

步骤103、MES系统将产品编号和工艺流程编号发送给总控电脑，总控电脑根据产品编号与工艺流程编号；调取相应的工艺程序控制柔性涂装生产线的工作；具体为：

进料输送机将托盘输送到上料输送线，RFID读写器对托盘上的RFID芯片进行识别，随后将识别结果发送给总控电脑；在上述托盘内承载有待加工的物料；

上料输送线根据总控电脑的指令将托盘运输至胶固干燥区，随后移行车将托盘接送至第一托盘缓存线，随后在该第一托盘缓存线上完成第一道工艺；当第一道工艺完成后，移行车将托盘接送至第二托盘缓存线，随后在该第二托盘缓存线上完成第二道工艺；依次完成后续的N道工序；当胶固干燥区的工序完成后，则移行车将托盘接送至第二区间输送线，第二区间输送线根据总控电脑的指令将托盘运输至底漆热风干燥区，随后移行车将托盘接送至第N+1托盘缓存线，随后在该第N+1托盘缓存线上完成第N+1道工艺；当第N+1道工艺完成后，移行车将托盘接送至第N+2托盘缓存线，随后在该第N+2托盘缓存线上完成第N+2道工艺；依次完成后续的P道工序；当底漆热风干燥区的工序完成后，则移行车将托盘接送至第一区间输送线，第一区间输送线根据总控电脑的指令将托盘运输至面漆热风干燥区，随后移行车将托盘接送至第P+1托盘缓存线，随后在该第P+1托盘缓存线上完成第P+1道工艺；当第P+1道工艺完成后，移行车将托盘接送至第P+2托盘缓存线，随后在该第P+2托盘缓存线上完成第P+2道工艺；依次完成后续的Q道工序；当面漆热风干燥区的工序完成后，移行车将托盘接送至下料输送线，下料输送线将托盘运输至出料输送机上输出。

在上述工艺过程当中，还可能涉及到部分物料的工序并非是按照胶固干燥区、底漆热风干燥区或者是面漆热风干燥区的工序，可能是仅仅包含其中的一个工序或者是两个工序，也可能是其中某个区域中的一个小工序执行完成通过移行车将托盘运至前一区域中某个小工序执行该工序，即实现柔性工序。

以上对本发明的实施例进行了详细说明，但所述内容仅为本发明的较佳实施例，不能被认为用于限定本发明的实施范围。凡依本发明申请范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本发明的专利涵盖范围之内。

Claims (7)

1.一种柔性涂装生产线的控制系统，其特征在于：所述柔性涂装生产线包括：

彼此平行设置的上料输送线和下料输送线；在所述上料输送线和下料输送线之间设置有面漆热风干燥区、底漆热风干燥区、以及胶固干燥区三部分；其中：所述面漆热风干燥区位于下料输送线一侧，所述胶固干燥区位于上料输送线一侧，所述底漆热风干燥区位于面漆热风干燥区和胶固干燥区之间；在所述面漆热风干燥区和底漆热风干燥区之间设置有第一区间输送线；在底漆热风干燥区和胶固干燥区之间设置有第二区间输送线；在所述上料输送线旁设置有进料输送机；在所述下料输送线旁设置有出料输送机；

在所述面漆热风干燥区内设置有面漆喷台和修色喷台，在所述面漆喷台的旁边设置有机械手和人工补喷工位，在所述面漆热风干燥区设置有：为了实现品检、研磨、面漆喷涂、喷涂后平流的第一托盘输送线组、为了实现托盘缓存的第一托盘缓存线组；所述第一托盘输送线组由M个彼此平行的托盘输送线组成；所述第一托盘缓存线组由N个彼此平行的托盘缓存线组成；其中：M和N均为大于2的自然数；

在所述底漆热风干燥区内设置有底漆喷台和返修喷台，在所述底漆喷台的旁边设置有机械手和人工补喷工位，在所述底漆热风干燥区设置有：为了实现研磨、干刷、底漆喷涂、喷涂后平流的第二托盘输送线组、为了实现物料缓存的第二托盘缓存线组；所述第二托盘输送线组由P个彼此平行的托盘输送线组成；所述第二托盘缓存线组由Q个彼此平行的托盘缓存线组成；其中：P和Q均为大于2的自然数；

在所述胶固干燥区内设置有底漆喷台和返修喷台，在所述底漆喷台的旁边设置有机械手和人工补漆工位，在所述胶固干燥区设置有：为了实现素材修色、一道底色喷涂、一道底色干燥、擦拭、二道底色喷涂、背面涂装、二道底色干燥、固胶、研磨工艺步骤而对托盘进行搬运的第二托盘输送线组、为了实现固胶干燥的第二托盘缓存线组；所述第二托盘输送线组由S个彼此平行的托盘输送线组成；所述第二托盘缓存线组由L个彼此平行的托盘缓存线组成；其中：S和L均为大于2的自然数；

在所述面漆热风干燥区、底漆热风干燥区、以及胶固干燥区内设置有多辆移行车；

所述控制系统包括：

用于存储程序指令，并对现场进行监控和管理的MES系统；

用于与MES系统进行数据交互，并对现场设备进行控制管理的总控电脑；其中：

所述总控电脑向机械手、上料输送线、下料输送线、第一托盘缓存线组、第二托盘缓存线组、第一区间输送线、第二区间输送线、移行车、烘箱发送工作状态指令；在所述机械手上设置有监控设备，所述监控设备向总控电脑发送监控数据；在所述上料输送线的上料端设置有识别托盘上条码信息的RFID读写器，在品检位置设置有RFID读写器，在每辆移行车上设置有RFID读写器，每台RFID读写器向总控电脑发送监控数据。

2.根据权利要求1所述柔性涂装生产线的控制系统，其特征在于：所述上料输送线和下料输送线均为不带停止器的平行链输送机。

3.根据权利要求2所述柔性涂装生产线的控制系统，其特征在于：所述移行车的移动速度为：60m/min，上下料速度为：20m/min。

4.根据权利要求3所述柔性涂装生产线的控制系统，其特征在于：所述总控电脑与MES系统之间通过WIFI模块或者网络数据线进行数据交互。

5.根据权利要求4所述柔性涂装生产线的控制系统，其特征在于：所述总控电脑通过WIFI模块或者网络数据线向机械手、上料输送线、下料输送线、第一托盘缓存线组、第二托盘缓存线组、第一区间输送线、第二区间输送线、移行车、烘箱发送工作状态指令。

6.根据权利要求5所述柔性涂装生产线的控制系统，其特征在于：所述烘箱包括循环风控制系统和温度控制系统。

7.一种基于权利要求6所述柔性涂装生产线的控制系统的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤101、根据每类产品涂装生产线的工艺过程要求编写每类产品的工艺程序，并将上述工艺程序写入总控电脑；同时将上述每个工艺程序的工艺流程编号写入MES系统；其中，上述工艺程序和工艺流程编号为一一对应的关系；

步骤102、利用RFID读写器读取托盘信息和托盘内产品信息；并将上述托盘信息和托盘内产品信息发送至MES系统；上述托盘信息和托盘内物料信息为产品编号；

步骤103、MES系统将产品编号和工艺流程编号发送给总控电脑，总控电脑根据产品编号与工艺流程编号；调取相应的工艺程序控制柔性涂装生产线的工作；具体为：

进料输送机将托盘输送到上料输送线，RFID读写器对托盘上的RFID芯片进行识别，随后将识别结果发送给总控电脑；在上述托盘内承载有待加工的物料；

上料输送线根据总控电脑的指令将托盘运输至胶固干燥区，随后移行车将托盘接送至第一托盘缓存线，随后在该第一托盘缓存线上完成第一道工艺；当第一道工艺完成后，移行车将托盘接送至第二托盘缓存线，随后在该第二托盘缓存线上完成第二道工艺；依次完成后续的N道工序；当胶固干燥区的工序完成后，则移行车将托盘接送至第二区间输送线，第二区间输送线根据总控电脑的指令将托盘运输至底漆热风干燥区，随后移行车将托盘接送至第N+1托盘缓存线，随后在该第N+1托盘缓存线上完成第N+1道工艺；当第N+1道工艺完成后，移行车将托盘接送至第N+2托盘缓存线，随后在该第N+2托盘缓存线上完成第N+2道工艺；依次完成后续的P道工序；当底漆热风干燥区的工序完成后，则移行车将托盘接送至第一区间输送线，第一区间输送线根据总控电脑的指令将托盘运输至面漆热风干燥区，随后移行车将托盘接送至第P+1托盘缓存线，随后在该第P+1托盘缓存线上完成第P+1道工艺；当第P+1道工艺完成后，移行车将托盘接送至第P+2托盘缓存线，随后在该第P+2托盘缓存线上完成第P+2道工艺；依次完成后续的Q道工序；当面漆热风干燥区的工序完成后，移行车将托盘接送至下料输送线，下料输送线将托盘运输至出料输送机上输出。