CN106041986B - 一种改进型机械手 - Google Patents

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
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    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/06—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means
    • B25J15/0608—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means with magnetic holding means

Abstract

本发明公开了一种改进型机械手，其特征是，所述手部包括手掌和指节，所述指节包括上指节和下指节，所述传动机构、手掌、上指节和下指节依次连接，所述手掌内设有手掌限位滑轨，上指节安装在所述手掌限位滑轨中；所述上指节内设有指节限位滑轨，所述下指节安装在所述指节限位滑轨中，所述下指节包括下指节上半部分和下指节下半部分，该下指节下半部分和下指节上半部分之间设有连动部件，该连动部件实现下指节下半部分的向内弯折；所述手掌下侧设有电磁吸盘。优点：本发明机械手既能夹持和电磁吸附同时进行，也能在物品不能夹持时，将机械手手指收回内部，通过电磁吸附来转运铁制物品，更加安全稳定也更加方便的运输物品。

Description

一种改进型机械手
技术领域
本发明涉及一种改进型机械手，属于机械技术领域。
背景技术
机械手在如今社会中是一种很常见的工具，它不仅用在工业生产中，在医疗、教育等方面也能见到它的身影。常见的机械手往往只能单一的进行夹持或者吸附进行物品的搬运，在搬运较重的铁制物品时可能由于过重而导致物品掉落的情况。即使有的机械手功能比较多，但在遇到不好夹持的铁制物品的时候，机械手手指往往比较碍事，不能将机械手手指去除。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是克服现有技术的缺陷，提供一种改进型机械手，既能夹持和电磁吸附同时进行，也能在不能夹持时，将机械手手指收回内部，通过电磁吸附来转运物品。
为解决上述技术问题，本发明提供一种改进型机械手，包括手部和用于驱动所述手部运动的传动机构、用于控制所述传动机构运动的控制模块，其特征是，所述手部包括手掌和指节，所述指节包括上指节和下指节，所述传动机构、手掌、上指节和下指节依次连接，所述手掌内设有手掌限位滑轨，上指节安装在所述手掌限位滑轨中，通过控制模块控制上指节在该手掌限位滑轨中的位置；所述上指节内设有指节限位滑轨，所述下指节安装在所述指节限位滑轨中，通过控制模块控制下指节在该指节限位滑轨中的位置，所述下指节包括下指节上半部分和下指节下半部分，该下指节下半部分和下指节上半部分之间设有连动部件，该连动部件实现下指节下半部分的向内弯折，所述下指节下半部分的弯折由所述控制模块控制；所述手掌下侧设有电磁吸盘，该电磁吸盘连接所述控制模块，由控制模块控制其通断。
进一步的，所述连动部件与所述传动机构连接。
进一步的，所述下指节下半部分的弯折角度小于45度。
进一步的，所述上指节和下指节至少有三对。
进一步的，所述下指节的下半部分的末端呈铲形。
本发明所达到的有益效果：
本发明机械手既能夹持和电磁吸附同时进行，也能在物品不能夹持时，将机械手手指收回内部，通过电磁吸附来转运铁制物品，更加安全稳定也更加方便的运输物品。
附图说明
图1是本发明的机械手手指缩进手掌状态结构示意图；
图2是本发明的机械手手指伸出状态结构示意图；
图3是本发明的机械手夹持和吸附状态结构示意图；
图4是本发明手掌的下部结构示意图。
图中的1是控制模块，2是传动机构，3是手掌，4是上指节，5是下指节上半部分，6是下指节下半部分，7是指节，8是电磁吸盘。
具体实施方式
下面结合附图对本的作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。
如图1、2、3和4所示，一种改进型机械手，包括手部和用于驱动所述手部运动的传动机构2、用于控制所述传动机构2运动的控制模块1，其特征是，所述手部包括手掌3和指节7，所述指节7包括上指节4和下指节，所述传动机构2、手掌3、上指节4和下指节依次连接，所述手掌3内设有手掌限位滑轨，上指节4安装在所述手掌限位滑轨中，通过控制模块1控制上指节4在该手掌限位滑轨中的位置；所述上指节4内设有指节限位滑轨，所述下指节安装在所述指节限位滑轨中，通过控制模块1控制下指节在该指节限位滑轨中的位置，所述下指节包括下指节上半部分5和下指节下半部分6，该下指节下半部分6和下指节上半部分5之间设有连动部件，该连动部件实现下指节下半部分6的向内弯折，所述下指节下半部分6的弯折由所述控制模块1控制；所述手掌3下侧设有电磁吸盘8，该电磁吸盘8连接所述控制模块1，由控制模块1控制其通断。
本实施例中，所述连动部件与所述传动机构2连接。
本实施例中，所述下指节下半部分6的弯折角度小于45度。
本实施例中，所述上指节和下指节有三对。
本实施例中，所述下指节下半部分6的末端呈铲形。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本发明的保护范围。

Claims (3)

1.一种改进型机械手，包括手部和用于驱动所述手部运动的传动机构、用于控制所述传动机构运动的控制模块，其特征是，所述手部包括手掌和指节，所述指节包括上指节和下指节，所述传动机构、手掌、上指节和下指节依次连接，所述手掌内设有手掌限位滑轨，上指节安装在所述手掌限位滑轨中，通过控制模块控制上指节在该手掌限位滑轨中的位置；所述上指节内设有指节限位滑轨，所述下指节安装在所述指节限位滑轨中，通过控制模块控制下指节在该指节限位滑轨中的位置，所述下指节包括下指节上半部分和下指节下半部分，该下指节下半部分和下指节上半部分之间设有连动部件，该连动部件实现下指节下半部分的向内弯折，所述下指节下半部分的弯折由所述控制模块控制；所述手掌下侧设有电磁吸盘，该电磁吸盘连接所述控制模块，由控制模块控制其通断；所述连动部件与所述传动机构连接；所述下指节的下半部分的末端呈铲形。
2.根据权利要求1所述的一种改进型机械手，其特征是，所述下指节下半部分的弯折角度小于45度。
3.根据权利要求1所述的一种改进型机械手，其特征是，所述上指节和下指节至少有三对。
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