CN205466280U - 管状物体真空电磁协同吸附转运机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供管状物体真空电磁协同吸附转运机械手，包括吸附底座、转运装置、第一抓取手以及第二抓取手，转运装置设置在吸附底座顶端，在转运装置顶端设置有转运滑轮组，在吸附底座底端设置有抓取轨道，在抓取轨道上设置有第一抓取手与第二抓取手。本实用新型的有益效果是装置结构简单，操作方便，转运效果好，避免在转运过程中转运物品发生掉落。

Description

管状物体真空电磁协同吸附转运机械手

技术领域

本实用新型涉及机械装置技术领域，更具体地说，涉及一种管状物体真空电磁协同吸附转运机械手。

背景技术

机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术领域内，迅速发展起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。

实用新型内容

本实用新型克服了现有技术中的不足，提供了一种管状物体真空电磁协同吸附转运机械手。

本实用新型的目的通过下述技术方案予以实现。

管状物体真空电磁协同吸附转运机械手，包括吸附底座、转运装置、第一抓取手以及第二抓取手，所述转运装置设置在所述吸附底座顶端，在所述转运装置顶端设置有转运滑轮组，在所述吸附底座底端设置有抓取轨道，在所述抓取轨道上设置有所述第一抓取手与所述第二抓取手；

所述吸附底座包括底座、电磁吸附装置、真空吸附装置以及缓冲吸盘，在所述底座一侧均匀的设置有所述缓冲吸盘，在所述缓冲吸盘两侧分别设置有所述抓取轨道，所述缓冲吸盘采用中空的圆锥形结构，所述缓冲吸盘顶端通过真空管路与所述真空吸附装置相连，所述真空吸附装置包括真空泵、抽空阀以及真空度检测器，所述真空度检测器设置在所述缓冲吸盘内侧，所述真空泵通过所述真空管路与所述缓冲吸盘相连，在所述真空管路上设置有所述抽空阀，所述电磁吸附装置设置在所述底座内，所述电磁吸附装置包括电磁电源、电磁导线、电磁聚合导体以及磁力传感器，在所述电磁聚合导体外侧均匀的缠绕有所述电磁导线，所述电磁导线通过导线与所述电磁电源相连，所述电磁聚合导体与所述电磁导线设置在所述底座内，所述磁力传感器设置在所述缓冲吸盘内侧；

所述第一抓取手和所述第二抓取手均包括锁紧块、抓取部件、锁紧气缸、抓取底座以及抓取轮，所述抓取部件设置在所述抓取底座底端，所述抓取部件采用“L”型结构，在所述抓取底座一侧设置有锁紧块，在所述锁紧块上开设有传动孔，所述锁紧块通过设置在所述抓取底座上的连接件与所述传动孔活动相连，在所述锁紧块顶端设置有所述锁紧气缸，在所述抓取底座顶端设置有所述抓取轮。

所述缓冲吸盘包括第一橡胶层、第二橡胶层、加强层以及加强筋，所述加强层设置在所述第一橡胶层与所述第二橡胶层之间，在所述加强层内设置有所述加强筋，所述加强筋包括加强筋主体、上加强件以及下加强件，所述加强筋主体贯穿所述加强层，所述加强筋主体一端设置在所述第一橡胶层内，所述加强筋主体另一端设置在所述第二橡胶层内，所述上加强件设置在所述第一橡胶层内，所述下加强件设置在所述第二橡胶层内，所述上加强件与所述下加强件与所述加强筋主体一体设置。

所述转运机械手还设置有吸附控制器，所述真空度检测器的输出端与所述吸附控制器的第一输入端相连，所述吸附控制器的第一输出端与所述抽空阀的开关相连，所述磁力传感器的输出端与所述吸附控制器的第二输入端相连，所述吸附控制器的第二输出端与所述电磁电源的开关相连。

本实用新型的有益效果为：通过第一抓取手和第二抓取手的协同作用能够将管状物体抓取起来，由于管状物体的形状限制，导致管状物体的抓取十分的费时费力，而管状物体由于其表面较其他形状的物体光滑，即使已经挂在抓取手上以后在转运的过程中也十分容易脱落，锁紧块的设置则能够防止管状物体在转运过程中发生掉落的情况，避免危险的发生，通过锁紧气缸推动锁紧块向转运物体的方向运动，从而将转运物体与抓取部件卡紧；通过真空吸附装置能够对玻璃等表面光滑的管状物体首先进行吸附，利用缓冲吸盘、真空管路以及真空泵的抽真空作用，将缓冲吸盘与待转运物品首先进行吸附，然后在控制锁紧块对该物体进行锁紧，使得在转运过程中真空吸附装置不须一直持续真空吸附状态即可进行转运操作；电磁吸附装置则能够对含铁的待转运物品进行转运，由于部分含铁物品表面并不光滑，而无法使用真空吸附来对其进行转运，故采用电磁吸附装置来对其进行转运操作，缓冲吸盘在电磁吸附的过程中起到了缓冲的作用，避免再运输过程中待转运物品的表面受到损伤；吸附控制器智能控制电磁吸附和真空吸附的吸附力和吸附过程，使其能够自动化的运转。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是本实用新型中缓冲吸盘的结构示意图；

图中：1为底座，2为缓冲吸盘，3为真空管路，4为抽空阀，5为真空度检测器，6为电磁导线，7为电磁聚合导体，8为磁力传感器，9为第一橡胶层，10为第二橡胶层，11为加强层，12为加强筋主体，13为上加强件，14为下加强件，15为转运装置，16为锁紧块，17为抓取部件，18为抓取底座，19为抓取轮，20为传动孔。

具体实施方式

下面通过具体的实施例对本实用新型的技术方案作进一步的说明。

如图1和图2所示，其中，1为底座，2为缓冲吸盘，3为真空管路，4为抽空阀，5为真空度检测器，6为电磁导线，7为电磁聚合导体，8为磁力传感器，9为第一橡胶层，10为第二橡胶层，11为加强层，12为加强筋主体，13为上加强件，14为下加强件，15为转运装置，16为锁紧块，17为抓取部件，18为抓取底座，19为抓取轮，20为传动孔。

管状物体真空电磁协同吸附转运机械手，包括吸附底座、转运装置、第一抓取手以及第二抓取手，转运装置设置在吸附底座顶端，在转运装置顶端设置有转运滑轮组，在吸附底座底端设置有抓取轨道，在抓取轨道上设置有第一抓取手与第二抓取手；

吸附底座包括底座、电磁吸附装置、真空吸附装置以及缓冲吸盘，在底座一侧均匀的设置有缓冲吸盘，在缓冲吸盘两侧分别设置有抓取轨道，缓冲吸盘采用中空的圆锥形结构，缓冲吸盘顶端通过真空管路与真空吸附装置相连，真空吸附装置包括真空泵、抽空阀以及真空度检测器，真空度检测器设置在缓冲吸盘内侧，真空泵通过真空管路与缓冲吸盘相连，在真空管路上设置有抽空阀，电磁吸附装置设置在底座内，电磁吸附装置包括电磁电源、电磁导线、电磁聚合导体以及磁力传感器，在电磁聚合导体外侧均匀的缠绕有电磁导线，电磁导线通过导线与电磁电源相连，电磁聚合导体与电磁导线设置在底座内，磁力传感器设置在缓冲吸盘内侧；

第一抓取手和第二抓取手均包括锁紧块、抓取部件、锁紧气缸、抓取底座以及抓取轮，抓取部件设置在抓取底座底端，抓取部件采用“L”型结构，在抓取底座一侧设置有锁紧块，在锁紧块上开设有传动孔，锁紧块通过设置在抓取底座上的连接件与传动孔活动相连，在锁紧块顶端设置有锁紧气缸，在抓取底座顶端设置有抓取轮。

缓冲吸盘包括第一橡胶层、第二橡胶层、加强层以及加强筋，加强层设置在第一橡胶层与第二橡胶层之间，在加强层内设置有加强筋，加强筋包括加强筋主体、上加强件以及下加强件，加强筋主体贯穿加强层，加强筋主体一端设置在第一橡胶层内，加强筋主体另一端设置在第二橡胶层内，上加强件设置在第一橡胶层内，下加强件设置在第二橡胶层内，上加强件与下加强件与加强筋主体一体设置。

转运机械手还设置有吸附控制器，真空度检测器的输出端与吸附控制器的第一输入端相连，吸附控制器的第一输出端与抽空阀的开关相连，磁力传感器的输出端与吸附控制器的第二输入端相连，吸附控制器的第二输出端与电磁电源的开关相连。

通过第一抓取手和第二抓取手的协同作用能够将管状物体抓取起来，由于管状物体的形状限制，导致管状物体的抓取十分的费时费力，而管状物体由于其表面较其他形状的物体光滑，即使已经挂在抓取手上以后在转运的过程中也十分容易脱落，锁紧块的设置则能够防止管状物体在转运过程中发生掉落的情况，避免危险的发生，通过锁紧气缸推动锁紧块向转运物体的方向运动，从而将转运物体与抓取部件卡紧；通过真空吸附装置能够对玻璃等表面光滑的管状物体首先进行吸附，利用缓冲吸盘、真空管路以及真空泵的抽真空作用，将缓冲吸盘与待转运物品首先进行吸附，然后在控制锁紧块对该物体进行锁紧，使得在转运过程中真空吸附装置不须一直持续真空吸附状态即可进行转运操作；电磁吸附装置则能够对含铁的待转运物品进行转运，由于部分含铁物品表面并不光滑，而无法使用真空吸附来对其进行转运，故采用电磁吸附装置来对其进行转运操作，缓冲吸盘在电磁吸附的过程中起到了缓冲的作用，避免再运输过程中待转运物品的表面受到损伤；吸附控制器智能控制电磁吸附和真空吸附的吸附力和吸附过程，使其能够自动化的运转。

以上对本实用新型进行了详细说明，但所述内容仅为本实用新型的较佳实施例，不能被认为用于限定本实用新型的实施范围。凡依本实用新型申请范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本实用新型的专利涵盖范围之内。

Claims (3)

1.管状物体真空电磁协同吸附转运机械手，其特征在于：包括吸附底座、转运装置、第一抓取手以及第二抓取手，所述转运装置设置在所述吸附底座顶端，在所述转运装置顶端设置有转运滑轮组，在所述吸附底座底端设置有抓取轨道，在所述抓取轨道上设置有所述第一抓取手与所述第二抓取手；

所述吸附底座包括底座、电磁吸附装置、真空吸附装置以及缓冲吸盘，在所述底座一侧均匀的设置有所述缓冲吸盘，在所述缓冲吸盘两侧分别设置有所述抓取轨道，所述缓冲吸盘采用中空的圆锥形结构，所述缓冲吸盘顶端通过真空管路与所述真空吸附装置相连，所述真空吸附装置包括真空泵、抽空阀以及真空度检测器，所述真空度检测器设置在所述缓冲吸盘内侧，所述真空泵通过所述真空管路与所述缓冲吸盘相连，在所述真空管路上设置有所述抽空阀，所述电磁吸附装置设置在所述底座内，所述电磁吸附装置包括电磁电源、电磁导线、电磁聚合导体以及磁力传感器，在所述电磁聚合导体外侧均匀的缠绕有所述电磁导线，所述电磁导线通过导线与所述电磁电源相连，所述电磁聚合导体与所述电磁导线设置在所述底座内，所述磁力传感器设置在所述缓冲吸盘内侧；

所述第一抓取手和所述第二抓取手均包括锁紧块、抓取部件、锁紧气缸、抓取底座以及抓取轮，所述抓取部件设置在所述抓取底座底端，所述抓取部件采用“L”型结构，在所述抓取底座一侧设置有锁紧块，在所述锁紧块上开设有传动孔，所述锁紧块通过设置在所述抓取底座上的连接件与所述传动孔活动相连，在所述锁紧块顶端设置有所述锁紧气缸，在所述抓取底座顶端设置有所述抓取轮。

2.根据权利要求1所述的管状物体真空电磁协同吸附转运机械手，其特征在于：所述缓冲吸盘包括第一橡胶层、第二橡胶层、加强层以及加强筋，所述加强层设置在所述第一橡胶层与所述第二橡胶层之间，在所述加强层内设置有所述加强筋，所述加强筋包括加强筋主体、上加强件以及下加强件，所述加强筋主体贯穿所述加强层，所述加强筋主体一端设置在所述第一橡胶层内，所述加强筋主体另一端设置在所述第二橡胶层内，所述上加强件设置在所述第一橡胶层内，所述下加强件设置在所述第二橡胶层内，所述上加强件与所述下加强件与所述加强筋主体一体设置。

3.根据权利要求1所述的管状物体真空电磁协同吸附转运机械手，其特征在于：所述转运机械手还设置有吸附控制器，所述真空度检测器的输出端与所述吸附控制器的第一输入端相连，所述吸附控制器的第一输出端与所述抽空阀的开关相连，所述磁力传感器的输出端与所述吸附控制器的第二输入端相连，所述吸附控制器的第二输出端与所述电磁电源的开关相连。