CN106029533B - 用于转运装货单元的装置和方法 - Google Patents

Abstract

用于装载装货单元(101)的装置和方法，其中，装载有两个装货单元(101)的运输货盘(50)沿输送路段被送至转运装置，且这两个装货单元(101)在该转运装置(30)处被转交给装货机头(1)。借助装货机头(1)，这两个装货单元(101)被转交给运输工具。在此，该转运装置(30)和/或该装货机头(1)分别具有拦挡机构(33)，在该拦挡机构处，所述两个装货单元(101)可被卸下以便转交。

Description

用于转运装货单元的装置和方法

技术领域

本发明涉及用于转运装货单元的且尤其用于在装货过程中接收和/或交出装货单元的装置和方法。

例如，这样的装置可以被用在运输工具如货车、船舶、辊道或轨道车辆或类似机构的装货中，以便目标明确地将货盘承托成袋垛的口袋作为装货单元放置在运输工具的装货面上。

背景技术

这样的装置在现有技术中是已知的。为此，例如口袋被堆成袋垛并放置在货盘上。货盘随后与袋垛一起停放在运输工具上。这种装置的一个缺点是货盘被同时装运且随后须被运走。就是说，必须总是补充新的货盘，但或者又由客户循环送回货盘。

例如以DE69100158T2公开了一种具有抓取转运钳的装置，其中，平面物品如标贴的叠摞可被自动拿取且被放在另一位置上。为了拿取叠摞，从上方对弹性底座施压，从而底座局部弯曲并且下托板能被移至标贴叠摞下方。此时，多个抓钳平行设置且能同时抓住并换位多个叠摞，从而叠摞保持紧密堆放。这在弹性底座情况下发挥作用，因为可以使抓钳的下托板下移。仍保持空间紧密的排列，因为在侧向上不存在叠摞超出部分。因此，从货盘接过袋垛是不可能的，因为为了接过袋垛而要下移的抓钳托板可能损坏最下方口袋。因此，袋垛只能随货盘来装卸，这是因为其未提供弹性底座。货盘的紧密排列虽然是可行的，但当货盘侧向突出时无法实现袋垛的紧密排列。

发明内容

因此，本发明的任务是提供一种接收和/或交出装货单元且尤其是口袋或袋垛的装置，借此，在有货盘且尤其在没有货盘的情况下也可以给运输工具紧密装货。

该任务将通过具有本申请 所述特征的装置、通过具有本申请 所述特征的装置、通过具有本申请 所述特征的装置以及通过具有权利要求21所述特征的方法来完成。

根据本发明的装货机用于在装货过程中接收和/或交出装货单元。该装货机包括至少一个活动的装货机头。该装货机头包括至少两个各自具有至少一个支承部的支承机构，其中该支承部分别包括至少一个支承面。该支承机构设置和构造用于分别单独接收至少两个装货单元且在装货过程中至少暂时从下面借助各自支承部的支承面来支承。所述两个单独的且侧向相互间隔的支承机构用于单独接收各自至少一个装货单元。两个侧向相互间隔的支承机构的侧向间距是能可控改变的，以便能调节所述两个装货单元的侧向间距。由此，两个装货单元已经能紧接在转交给装货机头之后侧向紧挨着取向。该装货机头具有拦挡机构的至少一个横向于该支承部的支承面取向的拦挡面。这两个支承机构的支承部可相对于拦挡机构可移动地容放在装货机头上，以便通过支承部相对于拦挡机构的回撤运动由该装货机头交出或卸下该装货单元。

本发明的装货机有许多优点。一个显著优点在于设有两个侧向相互间隔的支承机构，它们用于单独接收完全相互分开的装货单元。这些装货单元能以侧向相互间距被接走，并且通过该支承机构的侧向调节使所述装货单元相互紧挨着。在本发明中，货盘是否边线内堆放或超边线堆放并不重要。边线内堆放就此是指该装货单元比货盘窄，而超边线堆放是指该装货单元超出货盘边缘。在这两种情况下，可以紧密堆放许多装载货物如袋垛，做法是使两个侧向相互间隔的支承机构在接过装载货物之后紧挨着移动，从而不再存在上述的侧向间距。

至少一个拦挡机构优选位置固定地安置在装货机头上，且这些支承机构可总体上或者至少所述支承部可相对于拦挡机构回移。由此阻止装货单元与待装货表面之间的相对运动，以避免装货底侧因待装载货物的不平的锋利表面而受损，以便由此由装货机头交出装货单元。这样的装货单元优选是袋垛，其中若干口袋优选灌装有散装物料。但也可行的是各口袋装有流体或液体。也可以将本发明的装货机用在易脏的或其它的件货如白色商品等的装载中。

通过该拦挡机构在支承部回移时拦挡该装货单元，该装货机头可以事先精确配合且位置精确地就位，从而装货单元位置在交付或挪走之时或之后甚至都没有改变，或好到就像没有改变。优选在该拦挡机构上安装有导向机构用于活动接纳支承机构和/或接纳回撤驱动装置。在这样的实施方式中，该拦挡机构优选相对于该装货机头位置固定地设置，并且可相对于拦挡机构运动的接收机构活动安置在该拦挡机构上。为了引导该支承机构，可以在该拦挡机构上设置且尤其是固定一活动框或其它类型的导向机构。

至少一个支承机构且优选至少两个支承机构优选包括两个或至少两个呈面状伸展的支承部，其顶侧形成支承面。此时，至少其中一个所述支承部的水平支承宽度最好是相应支承部的平均竖向厚度的至少10倍。一个支承部的水平支承宽度由一个支承机构的所有部分或所有齿的加和支承宽度得到。例如，一个支承机构的支承部可以是刮刀状的。也可行的是一个支承机构的支承部包括许多齿，它们共同提供一个水平支承面以供使用，其总的支承宽度是该支承部的平均竖向厚度的至少10倍。该装货机头优选具有两个相互侧向间隔的支承机构，其侧向间距尤其是能可控改变的。

为了检测和/或控制两个支承机构的侧向间距，优选设有至少一个传感器。尤其是，该传感器被用于实现在两个支承机构上的两个相邻装货单元的居中对准。由此保证在运输工具的装货面上能可靠且可再现地分别居中或适当地安放这些装货单元。

一个装货机头的两个支承机构最好安装在一个横梁上。该横梁也可用于保持或支承该拦挡机构。可行且优选的是，两个支承机构可移动地单独设置在横梁上。这例如允许能补偿卡车或其它运输工具的侧向错移。代替横梁，也可以采用其它的承重机构。

在优选实施方式中可以实现支承机构以小角度尺寸相对倾转。例如，可以允许倾转3°或5°或10°。由此一来，在处理袋垛时保证了袋垛不会向外倾转，因而各口袋不会滑离袋垛。如果这两个装货单元相向倾转，则袋垛的在上侧区域内的各口袋相互倚靠。

例如可以如此实现这些支承机构的侧向略微倾转，在该支承机构的内侧，该支承机构在长孔中被可升降调节地引导，而分别在支承机构的外侧区域中，所述支承机构位置固定地安置在一个转动轴颈上。但也可行的是，每个单独的接收机构可升降调节一定程度地设置。

由此可以补偿该运输工具装货面上的起伏不平。也可以尽量减小在挪开时须克服的高度落差。也可行的是每个支承机构在例如两个长度不同的长孔内被引导。内长孔可以比外长孔向下延伸得更远。

由此实现了当例如在装货面上有起伏不平或者装货面相对于水平面倾斜时这两个支承机构高低不同地布置在一个运输工具的装货面上。通过内侧向下较深延伸的长孔，可以获得在换位时侧向朝内的倾转，从而两个袋垛能相互倚靠。

这些支承机构可以在轨道或其它导向机构上通过至少一个侧向驱动装置沿横梁移动地设置。可行的是，这些支承机构可移动地设置在外交接位置和内交卸位置之间。

在优选实施方式中，至少其中一个所述支承机构的在垂直于该拦挡机构的拦挡面的方向上的长度比该装货单元在此方向上的延伸尺寸小。就是说，当位于支承机构上的装货单元抵靠该拦挡机构的拦挡面时，至少一个且尤其是两个支承机构的支承部在装货单元下方结束而没有超出装货单元的边缘。由此保证了在给运输工具的装货面装货时所述装货单元能紧挨着且实际上没有相互间距地就位。

所述至少一个且尤其是两个支承机构的在垂直于拦挡机构的拦挡面的方向上从拦挡机构的拦挡面突出的长度最好是可调的。就是说，该支承机构或该支承机构的支承部不是只能(完全)缩入或移出，而是也可实现至少一个中间位置。也可能的是该最终位置是可调的或可调校的。

至少一个中间位置是可调的。于是，在接过一个装货单元后，相应的支承机构可以从移出位置转移入略微或稍微收入的中间位置。通过支承机构的回撤，使或许还未贴靠该拦挡机构的拦挡面的装货单元运动向该拦挡机构，最好直至贴靠该拦挡机构。

有可能如此进行控制，用于在回撤运动中使支承机构运动的电动机电流或电动机转矩被检测。当装货单元抵靠或贴靠拦挡机构时，转矩和所需电流增大，这是因为支承机构随即在装货单元下方被拖走。可以借助检测到电机电流或转矩的增大停止进一步回撤，或者一直移动到预定的或所感测的位置。于是，该支承单元有序地不再超出该装货单元。替代地或补充地，也可以拟定在装货单元调节时的功率或力的限制条件。

也可行的是，该支承机构首先相比于装货单元在移出方向上的延伸尺寸被进一步移出。这些装货单元总体上事先或单独地在每次单独装货过程中被检测和测量，例如以光学方式从上方检测。根据测量值或设定值，该支承机构随后可以适当回移，从而该支承机构的前端尖头在装货单元下方终止而没有向前超出。

在其它实施方式中或者补充地也可能的是，该支承机构是可替换设置的。可以采用不同长短的设计结构，在此，所述长度取决于待装载的装货单元的尺寸。

在所有实施方式中优选的是，设有至少一个用于检测支承机构位置且尤其是检测支承机构侧向位置或支承机构侧向间距的传感器。在优选实施方式中，该装货机头可转动运动地容放在可移动的活动支承臂上。该支承臂在此尤其由至少两个可摆动运动的臂节构成。由此，可以进行装货机头的高度调节和长度调节。

还可行的是，该装货机头可纵向移动地设置在一种小车或类似机构上。也可行的是，该装货机头可横向调节地设置在横桥上，例如以便能先后给两个不同的运输工具装货。当一个运输工具被装货时，该装货机头可以运动向第二运输工具且第二运输工具的装货面被装货，而在间歇期内另一个运输工具处于第一运输工具的位置。

为了检测支承单元的侧向位置，可以采用传感器杆或传感器板，使其接触该装货单元，由此可以确定装货单元位置。接着，各支承机构可以在横梁上相应横向移动以便处于期望位置。

在所有实施方式中优选的是该支承机构配属有回撤驱动装置以允许支承机构相对于拦挡机构回撤运动，进而允许支承机构交出安放在支承机构上的装货单元。装货机头的支承机构在装货机头定位时一同运动。因此，该支承机构也能被称为搭载的支承机构，因为它在装货机头运动时共同运动。

该回撤驱动装置可以包括例如呈缸装置、齿条、心轴或齿形带、双缸或类似机构形式的至少一个线性驱动装置。该线性驱动装置允许装货单元自装货机头被简单交出或卸下。

根据本发明的转运装置用于将至少一个装货单元且尤其是至少两个沿输送方向送达的装货单元转运至一装货机头。该转运装置包括至少一个移动小车，该移动小车具有设于其上的安放面和横向于该安放面延伸的拦挡机构。所述至少一个移动小车可如此横向于输送方向移动地设置，即，所述至少一个移动小车在横向于该输送方向的横向运动中至少有时在拦挡机构下方经过，以便在横向运动中卸下该装货单元。

根据本发明的转运装置有许多优点。可利用本发明的转运装置将装货单元转交给装货机头，在此，尤其安置在一个运输货盘且优选是两个运输货盘上的装货单元被卸下，从而在随后装货时这样的运输货盘未被共同装运，而是在留在转运装置处，因而未离开工厂。这样的运输货盘能现场循环使用。

该装货单元可借助运输货盘被输送或直接在输送机构上被输送。该装货单元例如可以在作为输送机构的辊道上被输送。当移动小车例如具有至少一个提供安放面的辊道时，所述装货单元可以安放在作为安放面的辊道上。

该支承机构在此情况下和在其它情况下可以呈梳状结构形式，因此，该支承机构的梳状结构的齿可被引入辊道的辊之间。当在这个或这些移动小车横向运动中卸下装货单元时，所述装货单元以小的或甚至最小的高度落差被转交至支承头的支承部。也可能的是，该支承机构位于移动小车旁并在卸下装货单元时尤其是随之同步移动。这可以通过装货机头的支承机构的移出或通过装货机完全移动来实现。

本申请意义上的运输货盘尤其是仓库货盘。

该转运装置上的拦挡机构也可被称为其它拦挡机构。因为该转运装置上的拦挡机构相对于移动小车保持位置不变，故该拦挡机构也能被称为静拦挡机构。在该转运装置上，分别有一个装货单元由各自运输货盘交出并且两个装货单元被转交给一个装货机头。

在一个优选改进方案中，该移动小车具有至少一个可通过驱动装置被驱动的用于输送运输货盘的输送机构。这样的可被驱动的输送机构例如能以辊道或链式输送机或类似机构的形式构成。

该移动小车优选具有两个通过各自驱动装置且可分别相互独立地被驱动的用于输送和定位两个运输货盘的输送机构，以便按照规定的相互间距定位两个装货单元。在此，这些装货单元在输送方向上按照规定的相互间距被定位。对此，货盘是否边线内堆放或超边线堆放并不重要。边线内堆放就是指装货单元比货盘窄，而超边线堆放是指装货单元超出货盘边缘。

至少一个位置传感器尤其用于检测运输货盘位置且尤其在输送方向上设置在输送机构上。例如该位置传感器可检测送来的运输货盘且输送机构随后可回送一段，从而该运输货盘可安置在期望位置上。这可针对每个运输货盘单独进行，从而可实现两个运输货盘按照规定的相互间距同时有序布置。

也可行的是采用两个单独的移动小车，它们被相应地共同同时和/或交替或先后或以其它方式控制，以获得这两个单独移动小车的相应定位。尤其优选采用下述的移动小车，可以在移动小车上安置并输送两个装货单元。当以下提到“移动小车”时，其也相应适用于采用两个分开的移动小车。

在优选实施方式中，该拦挡机构被构造成固定的且安装在支架上。该移动小车至少在装货位置和卸货位置之间可横向于输送方向移动地设置。尤其是，该移动小车可移动地安置在支架上。例如在该支架上可以设有轨道或类似机构，该移动小车可移动地安置在该轨道上。该移动小车尤其优选地可以在输送面上沿输送方向运动。该输送面提供规定的输送路径以供使用，在该输送路径上，所述移动小车尤其支承在滚轮上地滚动或滑动。该移动小车的输送方向是下述的移动小车运送方向，它优选在其完全循环输送时基本不丧失与输送面的接触。

该转运装置具有优选至少一个可调节的接合销，该接合销设置用于插入安放在安放面上的运输货盘的接合销槽中，以便在移动小车横向运动时带动运输货盘并在拦挡机构处卸下安放在运输货盘上的装货单元。

这种可调节的接合销例如可以通过驱动装置在驱动位置和静止位置之间被调节。这样的驱动装置能以电动机方式构成，但或者通过压缩空气或液压或弹动的方式被驱动。

也可行的是，所述可调节的接合销例如可以在输送方向上摆动地设置，而接合销在输送机构的横向上固定不动地安置在移动小车上。由此，该接合销可在输送方向上摆动且例如在运输货盘被输送时插在安放于安放面上的运输货盘的接合销槽中。当移动小车横向运动时，该接合销带动运输货盘，从而安放在运输货盘上的装货单元在拦挡机构处被卸下。随后，该运输货盘又在输送方向上被取走并且例如被送入循环中。

优选给移动小车配属有至少一个、至少两个、至少三个或至少四个接合销。一个接合销也可以从外侧抵靠所述货盘以将其固定在移动小车上。

根据本发明的装置用于装载装货单元，在此，尤其是至少两个装货单元沿输送路段被送至一个转运装置并在该转运装置处被转交给至少一个装货机头。借助该装货机头，这些装货单元被转交给一运输工具。所述转运装置和/或装货机头分别具有至少一个拦挡机构，该装货单元且尤其是所述至少两个装货单元可在该拦挡机构处被卸下以便转交。

在一个改进方案中，设有至少一个运输货盘且尤其是至少两个运输货盘。对于这样的运输货盘，申请人保留请求单独保护的权利。该运输货盘具有基本扁平构成的货盘体。该货盘体具有两个相互间隔且相邻延伸的壁，其中的至少一个壁形成盖板，至少另一个壁形成底板。在盖板上设有用于接收并支承装货单元的支承面。在所述盖板和底板之间设有用于至少一个输送装置的至少一个接纳口，以便接收并输送该货盘体。优选在至少一个壁中且尤其至少在货盘体的底板中设有至少一个接合销槽。该接合销槽在此优选适合且构造用于在其中插入外接合销或抵靠外接合销，以便能有目的地固定或移动该货盘体。也可以想到在外侧作用于货盘的接合销。

当应该装载装货单元时，这样的运输货盘例如可以被用在内部工厂循环中。如果例如袋垛作为装货单元被装载，则可以在该运输货盘上形成袋垛。该运输货盘可以连同位于其上的袋垛在工厂内被简单运送。

在此，该运输货盘例如可以用叉车或类似装置被拿取和输送。如果运输货盘现在在输送带上被送往转运装置，则转运装置的接合销插入该运输货盘的接合销槽中并且借助移动小车横向于运送方向地拖拉该运输货盘，从而该装货单元被拖离运输货盘。

同时，该装货单元被搁放到装货机头的支承机构上，该支承机构事先已进入运输货盘的接纳口中。由此防止例如从作为装货单元的袋垛中抽出单个口袋且在转交给转运装置时掉落。

例如该支承机构的支承部可作为输送装置。

该货盘体优选由底板、盖板和两个侧向腹板和一个中央支承腹板构成，腹板尤其将盖板与底板连接在一起。

所述货盘体优选在顶侧具有至少一个在至少一个方向上光滑的支承面。这允许袋垛在货盘体顶侧上容易滑动。

在有利的实施方式中，该支承面在卸货方向或横向运动方向上以及在输送方向上具有不同的摩擦系数。该支承面最好在纵向上具有比在大致与之垂直延伸的横向上更大的摩擦系数。例如，该支承面可以在横向上具有槽、条纹或沟道等，从而沿横向卸下装货单元时出现比沿对应于或应对应于输送方向的纵向更小的阻力或更小的摩擦。

所述盖板的支承面优选是光滑构成的，以允许该装货单元在支承面上少摩擦地滑动。

该货盘体优选总体由塑料或金属构成。但也可行的是，该货盘体的支承面由塑料或金属构成，而货盘体的其它部分由其它材料构成。

两个装货单元尤其优选地分别基本同时被处理。为此，优选采用两个运输货盘，每个运输货盘上安置一个装货单元。

根据本发明的方法用于装载装货单元，在这里，尤其是至少两个装货单元沿输送路段被送至一个转运装置并在该转运装置处至少有时被转交给至少一个装货机头。在此，这些装货单元通过该装货机头被移交给运输工具。该转运装置和/或该装货机头分别具有至少一个拦挡机构，所述装货单元且尤其是两个装货单元在该拦挡机构处被卸下以便转交。

该装货单元可以被装在运输货盘上并且沿输送路段被送至该转运装置。在该转运装置处，装货单元借助拦挡机构从运输货盘或输送机构上被卸下。

当放弃运输货盘时，例如当装货单元具有牢固的或光滑的底面时，也可以直接卸下装货单元。

在装货机头或转运装置或整个机器的所有实施方式中，优选分别基本同时处理两个装货单元。就是说，利用(一个或两个)移动小车实际上一起送来两个装货单元。这两个装货单元实际上被共同或同时或短暂前后相继地转交给装货机头。接着，装货机头至少暂时同时承载两个装货单元。装货机头接着将这两个装货单元转交给一运输工具。在此，将两个装货单元转交给装货机头且将这两个装货单元从转运装置转交给运输工具如此同时进行，即，将两个装货单元转交给转运装置或运输工具的转交过程需要不到在转交下两个装货单元之前的所有转交过程所平均逝去的时间段的1/3且尤其是1/4。

在所有实施方式中，可以在该机器上或其组成部分如装货机头、其支承部或支承臂或装货机等上设有传感器单元，借此或许检测该装货机头的在至少一个方向且尤其是所有方向上距相邻的壁或面的距离。响应于所确定的检测结果，该装货机头可被相应重新对准方向并按照相应尺寸被调整且沿纵向或沿横向或绕竖轴倾转，以便只在运行中出现的装货面倾斜位置可被发现和注意到。接着，使该装货机头优选绕至少一个转动轴线摆动，从而该支承部又基本平行于基础即装货面或已搁置在其上的装货单元地取向。因而，可以补偿在装货时出现的装货面取向改变。

在该方法的一个改进方案中，根据用传感器单元检测到的间距来适应调整该装货机头的空间取向。由此，尤其获得该装货机头相对于装货面的基本平行的空间取向。

附图说明

从以下结合附图所描述的实施例中得到本发明的其它优点和特征，附图所示为：

图1是用于装载装货单元的装货机的俯视示意图；

图2是根据图1的视图的前视图；

图3是根据图1的机器的侧视图；

图4是根据图1的机器的转运装置的立体图；

图5是根据图4的转运装置的俯视图；

图6是根据图4的转运装置的前视图；

图7是根据图4的转运装置的侧视图；

图8是在装载装货单元时的根据图4的转运装置；

图9示出根据图4的转运装置的输送机构的放大图；

图10示出根据图1的机器的装货机的立体示意图；

图11示出根据图10的装货机的俯视图；

图12示出根据图10的装货机的侧视图；

图13示出根据图10的装货机的横梁；

图14示出根据图10的装货机的其它示意图；

图15示出在第一位置上装货时的根据图10的装货机；

图16示出在第二位置上装货时的根据图10的装货机。

具体实施方式

在图1中非常示意性地以俯视图示出机器200的局部，该机器用于在运输工具203且在此尤其是卡车上装载作为装货单元101的袋垛(见图2)。

机器200在图2的前视图和图3的侧视图中被示出并且包括具有多个楼层的建筑202。在最底层，在此两个运输工具203并排布置，在其装货面204 上在此先后放置作为装货单元101的袋垛。此时，在此由以口袋102构成的袋垛所构成的装货单元居中放置在卡车203的装货面204上。

在开始给装货面204装货之前，首先扫描装货面并进行立体检测。为此，小车104在此与移动桥106一起在纵向和横向上移动，从而安置在小车104 上的扫描仪(未示出)立体检测所述运输工具203的或前后相继的所有运输工具203的装货面204。接着，从扫描结果计算出最大装货能力并且确定在装货面204上占位的装货单元的数量。当所要求的装货单元数量大于可能数量时，发出一个信息。

接着，移动桥106和移动小车104移动到期望的第一位置以给一个运输工具203的装货面204装载作为装货单元101的袋垛。机器200的装货机头 1适合且设置用于将两个装货单元101同时或实际上同时下放在运输工具 203的装货面204上。

该装货机头安装在装货机100上并在那里安装在支承臂23上，该支承臂包括两个或更多的可摆动运动地相互连接的臂节24、25。通过随横桥106 的纵向移动和通过小车104的横向移动和支承臂23的相应运动，可以移动到运输工具203的装货面204的每个位置。

通过具有合适的输送部件如辊道或链式输送机的输送路段201，装载有作为装货单元101的袋垛的运输货盘50通过整货盘输送装置207被送达。在此，沿输送路段201设有两个转运装置30，因为所述装置提供了用于在此被先后装货的两辆车辆203的位置以供使用。由此一来，第一辆卡车可就位，而第二辆尚在装货，从而将由运输工具交替所造成的时间损失减至最小。一个装货单元101在被送达到转运装置30时优选包括一个运输货盘50和一个位于其上的装载货物且尤其是袋垛。

在转运装置30处，作为装货单元101的袋垛从运输货盘50上被卸下，从而空的运输货盘50被送至退还位置206，它们在该退还位置上或是又被自动送回至货盘运输系统，或是例如通过叉车205被拿取和送走。

图2示出机器200的前视图或后视图，在这里，可以在侧视图中看到移动桥106和安置在其上的装货机100。

在图3中示出装货机100的三个不同的位置，在这里，左上方所示的第一位置是输送机构100的交接位置，在该交接位置上，装货机100的装货机头1在一个转运装置30处同时接收作为装货单元101的两个袋垛。

在图3的中心示出处于沿纵向居中的位置上的装货机100，而在图3的右侧示出处于交卸位置211的装货机100，在该交卸位置上，所述支承臂23 的臂节24、25相对摆动，从而装货机100的支承机构2处于运输工具203 的装货面204的高度。

支承臂23具有平行四边形结构，因此，所述支承机构2、3的取向在臂节24、25摆动时保持水平。与此相应，横向于支承机构2取向的拦挡机构8 大致竖直定位。装货机头1的可摆动性或许可能是可行的。

图4示出转运装置30的立体示意图，在此示出输送路段201在真正的转运装置30之前的一部分。输送路段201具备输送机构，借此将送达的运输货盘50连同位于其上的装货单元101在输送方向34上输送并交给在此呈辊道状构成的输送机构37。

最先送达的运输货盘50被继续送至输送机构38，而第二运输货盘50 就位于在此也呈辊道状的输送机构37上。这两个袋垛或装货单元101因此按照规定的相互间距安置在转运装置30的移动小车31上。移动小车31可以在支架41的轨道上横向于输送方向34移动地设置。拦挡机构33也安装在支架41上。

拦挡机构33用于同时拦挡两个袋垛或装货单元101。也可行的是设有两个相互分开的拦挡机构33，它们分别只拦挡一个袋垛。

图5示出根据图4的转运装置30的俯视图。画出了所述输送路段201 的输送方向34。这两个装货单元101如图所示在转运装置30的输送机构37 或38上处于装货位置42。

当装货单元101在输送机构38上送达时，位置传感器39已检测运输货盘50的和/或袋垛或装货单元101的位置并且按照规定在输送方向34上定位所述运输货盘50或装货单元101。相应地，另一个装货单元101通过相应的位置传感器39在输送机构37上被定位。

导入斜面49用于例如在货盘倾斜姿势的情况下可靠定位所述袋垛或装货单元101。运输货盘50安放在输送机构37、38的安放面上，在此调节出运输货盘50的按照规定的侧向间距16。

在两个运输货盘50连同装货单元101就位在装货位置42上之后，使移动小车31在横向35上运动且进入卸货位置43，在此，在移动小车31的运动过程中，装货单元101在拦挡机构33处被卸下。为了驱动所述输送机构 37、38，设有驱动装置36。

图6示出转运装置30连同处于装货位置42的装货单元101的前视图。装货单元101按照规定的侧向间距16安放在运输货盘50上。移动小车31 通过所属的驱动装置36被驱动并且在横向35上从装货位置42运动至卸货位置43。

在根据图6的视图中也能看到输送路段201的输送机构的驱动装置212。

图7示出转运装置30的侧视图，在此，运输货盘50上的装货单元101 如图所示处于装货位置42。运输货盘50安放在输送机构37的安放面32上。在侧面在运输货盘50上能看到用于输送装置或类似装置的接纳口55，从而例如叉车能输送各个货盘。

在此，接合销44如阴影线所示处于接合位置47，而未用阴影线表示的接合销44处于静止位置48。接合销44可以通过驱动装置45在接合位置47 和静止位置48之间运动。该驱动装置原则上可以任意设计。例如可行的是，该驱动装置以电动机或气动方式实现。当驱动装置45启动时，接合销44从静止位置48运动到接合位置47，在此，接合销44插入运输货盘50的在此看不到的接合销槽56中。

图8示出在从装货位置42转移至卸货位置43时的转运装置30。在移动小车31移动之前，装货机100以其装货机头1相对于转运装置30移动并且支承机构2或支承机构2的支承部4、5被移入运输货盘的接纳口55中，从而装货机头1的拦挡机构8侧向贴靠装货单元101。

接着，使转运装置30或转运装置30的移动小车31在横向35上运动，从而在装货单元101下方的运输货盘50被拖走，且袋垛作为装单元101被转交给装货机头1的支承机构2。在转交之后，支承臂23保持装货机头1 连同装货单元101的容置在其上的袋垛。运输货盘50留在转运装置30处且被送走。

运输货盘的支承面光滑构成，以保证装货单元101的货物或者袋垛在卸货时在支承面上少摩擦地滑动。

图9以放大视图示出转运装置30的输送机构37、38，在此示出了在接合位置47上的接合件44。

图10以立体示意图示出装货机100的装货机头1。装货机头1在此具备支承机构2、3，其中的支承机构2如图所示处于移出位置，而支承机构3 如图所示处于回撤位置。支承机构2、3侧向间隔布置并且分别用于接收一个袋垛或者说一个装货单元。

装货机头1具备拦挡机构8或者说具备两个侧向错开设置的分别安装有所述支承机构2或支承机构3的拦挡装置8。拦挡机构2、3在此分别具有在顶侧提供支承面6、7以供使用的支承部4、5。

在支承部之间有空隙，该空隙用于接纳运输货盘50的支承腹板57。支承面6、7也是光滑构成的以允许装货单元101的少摩擦卸下。

支承部4、5或者说支承机构2具有小的竖向厚度15，其小于支承面6、 7的侧向宽度的1/10。尤其是该支承机构的竖向厚度15小于支承机构2、3 的侧向支承面的1/20或1/40。

在拦挡机构8上安装有活动框或导向机构13，其上设有回撤驱动装置 10以使支承机构2、3在移出位置和缩入位置之间移动。

也可以在图10中看到传感器22，传感器在此呈传感器板形式且用于侧向贴靠装货单元101以便能有目的地定位该装货单元。

图10还示出在装货机头1上的在此是两个的传感器单元60中的一个。利用在此左右对称安置或安装在装货机头1上的传感器单元60，可以随时检测距装货面侧壁的侧向间距。但传感器单元60也检测竖向向下至空闲装货面或已堆放或已搁放在装货面上的装货单元101的距离。也可以通过所示传感器单元60或一个单独的传感器单元检测沿纵向的纵向间距。

由于这种沿竖向和侧向的间距也在装货过程中被定期检测和分析，故只在运行中出现的装货面204的倾斜位置被发现和注意到。接着，使装货机头 1绕转动轴线59摆转，从而支承部4、5又平行于底面(装货面或已搁放在其上的装货单元)取向。即，可能在装货时出现装货面取向的改变。

例如如果是给卡车装货，则可能由不同的胎压或总体弹性内缩或首先在一侧进行的装货单元装载而引起暂时的或长期的倾斜位置。优选也还设有其它传感器单元60用于也检测沿纵向的倾斜位置。任何情况下，传感器单元 60都设置在装货机头1、其支承部4、5或还有支承臂2、3或者装货机100 或机器200上。借助传感器单元60，或许可以检测在所有方向上的距相邻壁或面的距离。响应于所确定的测量结果，可以相应重新使装货机头1对准方向并且按照相应尺寸来调整或者在纵向或横向上或绕竖轴倾转。装货机头1 接收装货单元101。装货单元101随后在装货机头1上优选由位于其上或其处的装载货物如尤其是袋垛构成。

图11示出装货机100的装货机头1的俯视图，在这里，支承机构2如图所示处于移出位置，而支承机构3又处于缩入位置。回撤驱动装置10能以缸装置11或双缸12或其它驱动装置的形式构成。

这两个支承机构2、3或者相应的拦挡机构可侧向移动或调节地安置在作为承重机构的横梁17上。

图12示出包括支承机构2的装货机头1的侧视图，该支承机构安装在拦挡机构8上。支承机构2通过回撤驱动装置10可在移出位置和缩入位置之间移动地设置。

图13示出装货机头1的横梁17的细节图，在此，拦挡机构8可以有目的地且相互独立地在轨道18上通过侧向驱动装置19移动。呈传感器板形式的传感器22通过弹簧26被偏置到移出的静止位置中。

在图13中也可以看到，支承机构2、3是可相对升降调节的。在此画出了高度落差108以便能补偿装货面204上的高度差。图13还在左下侧示出以角度58倾转的带有支承部4的支承机构2。另一个支承机构3可以相应倾转以便能补偿装货面上的高度差。

图14示出装货机100，其具有装货机头1和两个设于其上的拦挡机构8 和各自具有支承部4、5的支承机构2、3。装货机头1安装在支承臂23上。

图15示出在从转运装置30接过装货单元101之后的装货机头1和装货机100。还以局剖状态画出了运输货盘50。运输货盘50具有货盘体51。货盘体51包括盖板52和底板53。支承腹板57在中央区域连接底板53和盖板 52。除了支承腹板57外还设有接纳口55，具有支承部4、5的支承机构2、 3能插入所述接纳口中。

在从移动小车31上被卸下之后，袋垛作为装货单元101还是相互侧向间隔设置。这是交接位置20。接着，袋垛分别侧向移动，直到作为传感器 22的各传感器板显示相应袋垛的居中位置。接着，两个袋垛或装货单元101 相互倚靠并且关于如图16所示的交卸位置21处于居中位置。

在图16中，在剖开的运输货盘50处还能看到接合销槽56，转运装置 30的接合销44插入该接合销槽中以拖走袋垛下方的货盘。

因此，至少具有运输货盘的支承面54的所述顶面优选由光滑材料、尤其是塑料或者金属构成，以简化袋垛的卸下。

在从装货机头1交卸袋垛或装货单元101时，装货机头1首先适当地就位在运输工具203的装货面204上。接着，支承机构2、3的回撤驱动装置 10被启动并且袋垛或装货单元101被送出，或者说支承机构2、3在袋垛下被向后拖走，从而袋垛或装货单元101按照期望方式落放在运输工具203的装货面204上，而没有在装货单元底面和装货面之间的附加相对运动。

因为在落放时只需克服很小的高度差，故例如当应该放置装满散装物料的口袋如水泥袋的袋垛时，所述放置绝对未导致失稳。总体而言，本发明提供一种有利的装置，借此能可靠地接收并交卸装货单元。

附图标记列表

1装货机头；2支承机构；3支承机构；4支承部；5支承部；6支承面；7 支承面；8拦挡机构；9拦挡面；10回撤驱动装置；11缸装置；12双缸；13 导向机构,活动框；14支承宽度；15竖向厚度；16侧向间距；17横梁,承重机构；18轨道；19侧向驱动装置；20交接位置；21交卸位置；22传感器； 23支承臂；24臂节；25臂节；26弹簧；30转运装置；31移动小车；32安放面；33拦挡机构；34输送方向；35横向；36驱动装置；37输送机构；38 输送机构；39位置传感器；40位置；41支架；42装货位置；43卸货位置； 44接合销；45驱动装置；47接合位置；48静止位置；49导入斜面；50运输货盘；51货盘体；52盖板,支承壁；53底板,支承壁；54支承面；55接纳口；56接合销槽；57支承腹板；58角度；59转动轴线；60传感器单元；100 装货机；101装货单元；102口袋；104小车；106移动桥；108高度；200 机器；201输送路段；202建筑；203运输工具,车辆；204装货面；205叉车； 206退还位置；207整货盘输送系统；210交接位置；211交卸位置；212驱动装置。

Claims (15)

1.一种用于在装货过程中接收和/或交出至少两个装货单元(101)的装货机(100)，包括活动的装货机头(1)，该装货机头(1)包括至少两个支承机构(2,3)，其中每个支承机构(2,3)分别包括至少一个具有支承面(6,7)的支承部(4,5)，其中该支承机构(2,3)设置且构造用于在装货过程中至少有时从下方借助该支承部(4,5)的支承面(6,7)支承该装货单元(101)，其中所述装货单元(101)是袋垛，其特征是，该装货机头(1)包括至少两个单独的且侧向间隔的、用于单独接收各自至少一个装货单元(101)的支承机构(2,3)和具有拦挡机构(8)的至少一个横向于该支承部(4,5)的支承面(6,7)取向的拦挡面(9)，侧向相互间隔的支承机构(2,3)的侧向间距(16)能可控改变，且该支承部(4,5)相对于该拦挡机构(8)活动地被容放在该装货机头(1)上，以便通过该支承部(4,5)相对于该拦挡机构(8)的回撤运动由该装货机头(1)交出所述至少两个装货单元(101),其中，至少其中一个所述支承机构(2,3)包括至少两个呈面状伸展的且具有设于其上的支承面(6,7)的支承部(4,5)，至少其中一个所述支承部(4,5)的水平支承宽度(14)是相应的支承部(4,5)的竖向厚度(15)的至少10倍。

2.根据权利要求1所述的装货机(100)，其中，这两个支承机构(2,3)能以一个角度倾斜，从而安放在该支承机构上的装货单元相互倚靠。

3.根据权利要求1或2所述的装货机(100)，其中，这两个支承机构(2,3)安装在横梁(17)上，且这些支承机构(2,3)能通过至少一个侧向驱动装置(19)沿该横梁(17)移动地设置在该横梁(17)的轨道(18)上。

4.根据权利要求1所述的装货机(100)，其中，这些支承机构(2,3)可移动地设置在外接收位置(20)和内交卸位置(21)之间。

5.根据权利要求1所述的装货机(100)，其中，设有至少一个用于检测所述支承机构(2,3)的侧向距离(16)的传感器(22)。

6.根据权利要求5所述的装货机(100)，其中，该传感器(22)包括适于抵靠装货单元(101)以检测该装货单元(101)的位置的接触机构如接触板(22)。

7.根据权利要求1所述的装货机(100)，其中，至少其中一个所述支承机构的在横向于该拦挡机构的拦挡面的方向上的长度小于该装货单元(101)在此方向上的延伸尺寸。

8.根据权利要求1所述的装货机(100)，其中，至少其中一个所述支承机构的从该拦挡机构的拦挡面突出的长度在垂直于该拦挡机构的拦挡面的方向上是可调节的。

9.根据权利要求1所述的装货机(100)，其中，该装货机头(1)能转动运动地容放在活动的且能移动的支承臂(23)上，并且该支承臂(23)由至少两个能摆动运动的臂节(24,25)构成以进行该装货机头(1)的高度调节和长度调节。

10.根据权利要求1所述的装货机(100)，其中，在该装货机头(1)和/或该支承臂上安装至少一个传感器单元(60)，以检测侧向间距和/或竖向间距和/或距物体如装货面或装货单元或侧壁的纵向间距。

11.一种用于装载装货单元(101)的机器(200)，其中至少两个装货单元(101)沿输送路段(201)被送至转运装置(30)并在该转运装置(30)处被转交给至少一个装货机头(1)，并且所述至少两个装货单元(101)利用该装货机头(1)被转交给运输工具，其中该转运装置(30)和/或该装货机头(1)分别具有至少一个拦挡机构(8,33)，在所述拦挡机构处，所述至少两个装货单元(101)能被卸下以便转交,该装货机头(1)包括至少两个单独的且侧向间隔的、用于单独接收各自至少一个装货单元(101)的支承机构(2,3)和具有所述拦挡机构(8)的至少一个横向于该支承部(4,5)的支承面(6,7)取向的拦挡面(9)，其中，至少其中一个所述支承机构(2,3)包括至少两个呈面状伸展的且具有设于其上的支承面(6,7)的支承部(4,5)，至少其中一个所述支承部(4,5)的水平支承宽度(14)是相应的支承部(4,5)的竖向厚度(15)的至少10倍。

12.根据权利要求11所述的机器(200)，包括至少一个具有基本扁平构成的货盘体(51)的运输货盘(50)，其中该货盘体(51)具有两个相互间隔的且相邻延伸的壁板(52,53)，其中的至少一个壁板形成盖板，至少一个壁板形成底板，在该盖板(52)上设有用于接收并支承装货单元(101)的支承面(54)，且在该壁板(52,53)之间设有至少一个用于至少一个输送装置(4,5)的接纳口(55)以接纳并输送所述货盘体(50)。

13.一种装载装货单元(101)的方法，其中至少两个装货单元(101)沿输送路段(201)被送至转运装置(30)，且所述至少两个装货单元(101)在该转运装置(30)处被转交给至少一个装货机头(1)，并且所述至少两个装货单元(101)利用该装货机头(1)被转交给运输工具，其中该转运装置(30)和/或该装货机头(1)分别具有至少一个拦挡机构(8,33)，在所述拦挡机构处，所述至少两个装货单元(101)被卸下以便转交,该装货机头(1)包括至少两个单独的且侧向间隔的、用于单独接收各自至少一个装货单元(101)的支承机构(2,3)和具有拦挡机构(8)的至少一个横向于该支承部(4,5)的支承面(6,7)取向的拦挡面(9)，其中，至少其中一个所述支承机构(2,3)包括至少两个呈面状伸展的且具有设于其上的支承面(6,7)的支承部(4,5)，至少其中一个所述支承部(4,5)的水平支承宽度(14)是相应的支承部(4,5)的竖向厚度(15)的至少10倍。

14.根据权利要求13所述的方法，其中，这些装货单元(101)在侧向上被相继运来。

15.根据权利要求13或14所述的方法，其中，借助传感器单元(60)检测该装货机头(1)相对于物体如装货面或装货单元或侧壁的侧向间距和/或纵向间距和/或竖向间距，其中该装货机头(1)的空间取向被适应调节。