CN106006024B - 全自动盘形工件上料仓 - Google Patents
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Abstract
一种全自动盘形工件上料仓，属于机械制造技术领域，包括输送道，输送道主要由支撑臂和滚筒构成，输送道的起始端上方有工件抓取装置，在输送道上安装有翻转机构，工件抓取装置包括框体、立架、三维移动柱和抓料电磁铁，三维移动柱通过抓料电磁铁将零件送达到输送道上；在输送道上安装有翻转主体，翻转主体连接翻转电机输出轴，翻转主体内有阻挡块，翻转主体的两侧分别有激光发射器和激光接收器，激光接收器通过信号控制装置连接翻转电机，如果盘形零件凸起面朝下，则被阻挡块阻挡，则激光接收器发出指令，使翻转电机带动翻转主体顺时针翻转180度角，实现盘形零件姿态矫正并送至加工工位。本发明可实现零件的自动抓取及姿态矫正。
Description
技术领域
本发明属于机械制造技术领域，涉及一种运送工件的装置。
背景技术
加工盘形零件，例如汽车的刹车盘，通过输送道将零件送到工位上进行加工，输送道包括支撑臂和滚筒，每支滚筒都安装在左右支撑臂之间，盘形零件放置在滚筒上，通过滚筒转动向前移动，现有的操作方法是通过人工从料筐中依次抓取零件摆放在输送道上，送到工位上，这种方法浪费人力，自动化程度差。另外盘形零件一面有凸起的形状，如图5所示，加工时盘形零件应当凸起面朝上，如果到达工位时盘形零件凸起面则无法进行加工，现有的输送道无法识别盘形零件凸起面的朝向，更无法对其进行矫正。
发明内容
本发明要解决的技术问题是提供一种全自动盘形工件上料仓。
本发明解决技术问题的方案包括输送道，输送道主要由支撑臂和滚筒构成，输送道的起始端上方有工件抓取装置，在输送道上安装有翻转机构，工件抓取装置包括框体、立架、三维移动柱和抓料电磁铁，立架安装在框体上，并且能够在框体内前后左右移动，三维移动柱安装在立架上，能够沿立架上下移动，三维移动柱的底部通过万向轴连接抓料电磁铁，万向轴的外面包围着螺旋形调整弹簧，调整弹簧的一端连接三维移动柱的底部，另一端连接抓料电磁铁；翻转机构主要包括翻转主体、翻转电机、激光发射器和激光接收器，翻转主体由侧板和栅栏杆构成，侧板在支撑臂内侧的上方，两块侧板位置对应，每块侧板的上下边沿均为波形，每根栅栏杆的两端都分别连接两块侧板，连接点都在侧板的波峰处，侧板和栅栏杆构成笼子形状，一块侧板的右端通过翻转连接轴连接翻转电机的输出轴，另一块侧板的右端通过转轴连接支撑座，支撑座固定在支撑臂上，侧板靠近右端处有阻挡块，阻挡块在两块侧板内侧的上部，阻挡块的间隙小于盘形零件的直径，大于盘形零件凸起部分的直径，一块侧板上开有发射通孔，另一块侧板上开有与发射通孔对应的接收通孔，激光发射器在发射通孔外侧，激光接收器在接收通孔的外侧，激光接收器通过信号控制装置连接翻转电机。工作时，将装有零件的料筐送到框体围成的空间下方，控制三维移动柱在框体内前后左右移动，使得抓料电磁铁到达料筐中零件的上方，控制三维移动柱向下移动，使得抓料电磁铁的底面与零件向上的表面贴合，向抓料电磁铁供电使其具有磁性，将贴合的零件吸合到抓料电磁铁上，上升并且平移三维移动柱，使得抓料电磁铁带动零件到达输送道上方，下降三维移动柱，关断抓料电磁铁电源，零件脱离抓料电磁铁落到输送道上。其中万向轴的作用是当零件的表面与水平面呈一定角度时，抓料电磁铁下降压迫零件，万向轴能够调整抓料电磁铁的底面与零件表面同样倾斜一定角度，使两者表面贴合，便于抓料电磁铁吸合零件，调整弹簧能够使三维移动柱和抓料电磁铁的连接处有一定的强度，并且抓料电磁铁的压力解除后能够快速使其呈水平状态，盘形零件通过滚筒移动进入翻转主体，如果盘形零件凸起面朝上，则能够顺利通过阻挡块，并且离开翻转主体向右侧继续移动，如果盘形零件凸起面朝下，则被阻挡块阻挡，停留在翻转主体内，设置激光接收器的接收时间在3秒钟，盘形零件正常通过翻转主体时间小于3秒钟，此时激光接收器正常接收激光发射器的光信号，不动作，当盘形零件被阻挡，激光接收器超过3秒钟没有接收到激光发射器的光信号，则激光接收器发出指令，通过信号控制装置使翻转电机带动翻转主体顺时针翻转180度角，由于每根栅栏杆的连接点都在侧板的波峰处，翻转后下排的栅栏杆同样低于滚筒，使得盘形零件凸起面朝上压在滚筒上，滚筒将盘形零件带出翻转主体并向前继续移动送到工位上进行加工。
为了减小上料仓的体积，抓取装置与翻转机构之间的输送道向右折90度角，折角处安装有挡板、接近开关和转向推料气缸，盘形零件到达挡板处触动接近开关，指令转向推料气缸将盘形零件推到翻转机构所在的输送道上。
由于采用电磁铁抓取盘形零件，使得盘形零件带有磁性，对加工造成一定影响，所以翻转机构之后的输送道上安装有门形退磁圈，通过退磁圈进行消磁。
输送道末端安装有批次号照像识别装置和挑选推料气缸，批次号照像识别装置对同批次号盘形零件进行识别，挑选推料气缸将个别不同批次号盘形零件推出，将同批次号盘形零件送到工位上进行加工。
为了进一步减小上料仓的体积，翻转机构与退磁圈之间的输送道向左折180度角，折角处安装有横向滑轨、横向滑块、垂直移动臂和抓料手，垂直移动臂通过上下和横向移动，将通过翻转机构的盘形零件送到退磁圈所在的输送道上。
三维移动柱的底部还装有重力感应器，当抓料电磁铁吸合两个零件或没有吸合上零件时，重力感应器能够感应到多吸或空吸，从而发出指令重新吸合零件。
其中框体的左右侧框上分别安装有X轴驱动同步带，X轴驱动同步带连接有X轴驱动电机，X轴驱动同步带上安装有X向移动梁，X向移动梁上安装有Y轴驱动同步带，Y轴驱动同步带连接有Y导轨驱动电机，Y轴驱动同步带上固定有Y向滑块，立架与Y向滑块固定连接，立架上有齿条传动器和Z轴导轨，三维移动柱连接齿条传动器，三维移动柱在Z轴导轨上，齿条传动器连接有Z轴驱动电机。从而使得三维移动柱能够上下、前后、左右移动。
本发明能够将盘形零件自动送到输送道上，并且对其姿态自动矫正，以及识别批次号，最后送到工位上进行加工，工作效率高，节省人力，性能可靠。
附图说明
图1为本发明的示意图；
图2为抓取装置的示意图；
图3为抓取装置万向轴及调整弹簧部分的剖视图；
图4为翻转机构的示意图；
图5为盘形零件示意图。
具体实施方式
本发明包括输送道1，输送道1主要由支撑臂28和滚筒29构成，输送道1的起始端上方有工件抓取装置4，在输送道1中前段安装有翻转机构5，输送道1中后段安装有门形退磁圈6，输送道1末端安装有批次号照像识别装置7和挑选推料气缸8；工件抓取装置4包括框体12、立架13、三维移动柱14和抓料电磁铁17，立架13安装在框体12上，并且能够在框体12内前后左右移动，三维移动柱14安装在立架13上，能够沿立架13上下移动，三维移动柱14的底部通过万向轴15连接抓料电磁铁17，万向轴15的外面包围着螺旋形调整弹簧16，调整弹簧16的一端连接三维移动柱14的底部，另一端连接抓料电磁铁17，三维移动柱14的底部还装有重力感应器18，工件抓取装置4的一侧有运输车2和料筐3；翻转机构5主要包括翻转主体、翻转电机31、激光发射器36和激光接收器37，翻转主体由侧板33和栅栏杆34构成，侧板33在支撑臂28内侧的上方，两块侧板33位置对应，每块侧板33的上下边沿均为波形，每根栅栏杆34的两端都分别连接两块侧板33，连接点都在侧板33的波峰处，侧板33和栅栏杆34构成笼子形状，一块侧板33的右端通过翻转连接轴30连接翻转电机31的输出轴，另一块侧板33的右端通过转轴连接支撑座32，支撑座32固定在支撑臂28上，侧板33靠近右端处有阻挡块35，阻挡块35在两块侧板33内侧的上部，阻挡块35的间隙小于盘形零件的直径，大于盘形零件凸起部分的直径，一块侧板33上开有发射通孔38，另一块侧板上开有与发射通孔38对应的接收通孔39，激光发射器36在发射通孔38外侧，激光接收器37在接收通孔39的外侧，激光接收器37通过信号控制装置连接翻转电机31。其中工件抓取装置4中框体12的左右侧框上分别安装有X轴驱动同步带19，X轴驱动同步带19连接有X轴驱动电机20，X轴驱动同步带19上安装有X向移动梁21，X向移动梁21上安装有Y轴驱动同步带22，Y轴驱动同步带22连接有Y导轨驱动电机23，Y轴驱动同步带22上固定有Y向滑块24，立架13与Y向滑块24固定连接，立架13上有齿条传动器27和Z轴导轨25，三维移动柱14连接齿条传动器27，三维移动柱14在Z轴导轨25上，齿条传动器27连接有Z轴驱动电机26。翻转机构5之后的输送道1上安装有门形退磁圈6，输送道1末端安装有批次号照像识别装置7和挑选推料气缸8，抓取装置4与翻转机构5之间的输送道1向右折90度角，折角处安装有挡板9、接近开关10和转向推料气缸11，翻转机构5与退磁圈6之间的输送道1向左折180度角，折角处安装有横向滑轨40、横向滑块41、垂直移动臂42和抓料手43。
Claims (7)
1.一种全自动盘形工件上料仓，包括输送道，输送道主要由支撑臂和滚筒构成，其特征在于：输送道的起始端上方有工件抓取装置，在输送道上安装有翻转机构，工件抓取装置包括框体、立架、三维移动柱和抓料电磁铁，立架安装在框体上，并且能够在框体内前后左右移动，三维移动柱安装在立架上，能够沿立架上下移动，三维移动柱的底部通过万向轴连接抓料电磁铁，万向轴的外面包围着螺旋形调整弹簧，调整弹簧的一端连接三维移动柱的底部，另一端连接抓料电磁铁；翻转机构主要包括翻转主体、翻转电机、激光发射器和激光接收器，翻转主体由侧板和栅栏杆构成，侧板在支撑臂内侧的上方，两块侧板位置对应，每块侧板的上下边沿均为波形，每根栅栏杆的两端都分别连接两块侧板，连接点都在侧板的波峰处，侧板和栅栏杆构成笼子形状，一块侧板的右端通过翻转连接轴连接翻转电机的输出轴，另一块侧板的右端通过转轴连接支撑座，支撑座固定在支撑臂上，侧板靠近右端处有阻挡块，阻挡块在两块侧板内侧的上部，阻挡块的间隙小于盘形零件的直径，大于盘形零件凸起部分的直径，一块侧板上开有发射通孔，另一块侧板上开有与发射通孔对应的接收通孔，激光发射器在发射通孔外侧，激光接收器在接收通孔的外侧，激光接收器通过信号控制装置连接翻转电机。
2.根据权利要求1所述的全自动盘形工件上料仓，其特征在于：工件抓取装置与翻转机构之间的输送道向右折90度角，折角处安装有挡板、接近开关和转向推料气缸。
3.根据权利要求1所述的全自动盘形工件上料仓，其特征在于：翻转机构之后的输送道上安装有门形退磁圈。
4.根据权利要求3所述的全自动盘形工件上料仓，其特征在于：翻转机构与退磁圈之间的输送道向左折180度角，折角处安装有横向滑轨、横向滑块、垂直移动臂和抓料手。
5.根据权利要求1所述的全自动盘形工件上料仓，其特征在于：输送道末端安装有批次号照像识别装置和挑选推料气缸。
6.根据权利要求1所述的全自动盘形工件上料仓，其特征在于：三维移动柱的底部装有重力感应器。
7.根据权利要求1所述的全自动盘形工件上料仓，其特征在于：框体的左右侧框上分别安装有X轴驱动同步带，X轴驱动同步带连接有X轴驱动电机，X轴驱动同步带上安装有X向移动梁，X向移动梁上安装有Y轴驱动同步带，Y轴驱动同步带连接有Y导轨驱动电机，Y轴驱动同步带上固定有Y向滑块，立架与Y向滑块固定连接，立架上有齿条传动器和Z轴导轨，三维移动柱连接齿条传动器，三维移动柱在Z轴导轨上，齿条传动器连接有Z轴驱动电机。
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