CN106002140B - 侧把手智能安装装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种侧把手智能安装装置，其包括定位固定工作台、分别位于所述定位固定工作台相背的两侧的定位机械手及安装机械手、及传送机构。所述定位机械手用于将预定位置处的侧把手抓取并放置到所述定位固定工作台上；所述安装机械手用于将定位后的所述侧把手抓取并放置到工位处。所述定位固定工作台设置在所述传送机构的外部，其包括平板支撑架、固定在所述平板支撑架上的初步定位支撑组件、压紧组件及精确定位组件；所述平板支撑架分为上下层，所述初步定位支撑组件及所述压紧组件设置在上层。所述精确定位组件设置在下层，其通过移动以对压紧后的所述侧把手进行精确定位。所述传送机构用于传送及承载所述空调外机。

Description

侧把手智能安装装置
技术领域
本发明属于空调外机智能生产设备相关领域，更具体地，涉及一种侧把手智能安装装置。
背景技术
随着科技发展和生活水平的提高，由于消费者的多样化、定制化、快速响应的产品要求，促使家电制造领域的竞争日趋激烈，家电厂商需要针对快速变化的市场需求，提供产品种类更丰富、功能更齐全、性能更稳定的人性化产品。其中，空调产业占据了家电市场的很大份额。随着生产技术的成熟，人们生活水平的提高，空调已经成为一种大众化的消费产品，给大众人们在严冬里带来了温暖，在酷夏中带来了清凉。
空调通常分为室内机和室外机两部分。在空调外机的生产过程中，现有的生产方式需要人力协助对空调外机进行侧把手的安装，耗费较多的人力，安装效率较低，且由于人工操作不能保证定位精度，导致空调外机的安装质量不能得到保证，甚至不能满足安装要求。
发明内容
针对现有技术的以上缺陷或改进需求，本发明提供了一种侧把手智能安装装置，基于侧把手的安装特点，针对所述侧把手智能安装装置的特定部件(如定位固定工作台)的机构及各部件连接关系进行了设计。所述侧把手智能安装装置针对具有复杂形状的侧把手，采用定位机械手将侧把手转运到定位固定工作台，所述定位固定工作台对所述侧把手进行初步定位及精定位，实现所述侧把手的精确定位。安装机械手抓取定位后的所述侧把手，并将所述侧把手放置在对应的工位上进行侧把手的快速、准确安装，提高了生产效率及生产质量，降低了成本，有利于空调外机的智能化生产。
为实现上述目的，本发明提供了一种侧把手智能安装装置，其包括定位机械手、安装机械手、定位固定工作台及传送机构，其特征在于：
所述定位机械手及所述安装机械手分别位于所述定位固定工作台相背的两侧，所述定位机械手用于将预定位置处的侧把手抓取并放置到所述定位固定工作台上；所述安装机械手用于将经所述定位固定工作台定位后的所述侧把手抓取并放置到所述传送机构对应的工位处，以将所述侧把手安装到空调外机上；
所述定位固定工作台设置在所述传送机构的外部，其包括平板支撑架、固定在所述平板支撑架上的初步定位支撑组件、压紧组件及精确定位组件；所述平板支撑架分为上下层，所述初步定位支撑组件及所述压紧组件设置在上层，所述初步定位支撑组件用于对所述侧把手进行初步定位，所述压紧组件通过移动将初步定位后的所述侧把手压紧到所述初步定位支撑组件上；所述精确定位组件设置在下层，其通过移动以对压紧后的所述侧把手进行精确定位；
所述传送机构用于传送及承载所述空调外机。
进一步的，所述平板支撑架包括平板及连接于所述平板的支架，所述初步定位支撑组件及所述压紧组件均固定在所述平板靠近一端的位置；所述精确定位组件固定在所述支架上，其与所述初步定位支撑组件及所述压紧组件位于所述平板相背的两侧。
进一步的，所述平板还开设有通孔，所述通孔的位置与所述精确定位组件的位置相对应，以供所述精确定位组件穿过所述平板以对所述侧把手进行精确定位。
进一步的，所述初步定位支撑组件包括高支撑块、低支撑块及锥形块，所述高支撑块与所述低支撑块固定在所述平板上，且两者间隔设置；所述锥形块固定在所述低支撑块上；所述高支撑块的上端形成有一倾斜面，所述倾斜面与水平面呈预定夹角，其用于承载所述侧把手的一端。
进一步的，所述低支撑块开设有长度方向平行于所述倾斜面的V型槽，所述V型槽用于收容所述侧把手的下沿；所述低支撑块沿所述V型槽长度方向的宽度与所述高支撑块沿所述V型槽长度方向的宽度相等。
进一步的，所述压紧组件其包括压紧气缸、压紧块及安装板，所述压紧气缸为90°旋转气缸，其末端与所述压紧块相连接；所述压紧块能够随所述压紧气缸的末端同步直线移动，并在所述压紧气缸的带动下发生90°旋转，以压紧或松开所述侧把手；所述安装板包括固定段和连接段，所述固定段固定在所述平板上，所述连接段连接于所述压紧气缸。
进一步的，所述固定段与所述连接段呈一夹角，所述夹角的角度与所述预定夹角的角度相等，以便所述压紧块沿垂直于所述侧把手的方向压紧所述侧把手。
进一步的，所述精确定位组件包括定位气缸、定位块、连接体、圆柱直线导轨及气缸固定机构，所述定位气缸固定在所述气缸固定机构上，其用于驱动所述定位块朝向所述侧把手运动或者远离所述侧把手运动，以对所述侧把手进行精确定位或者脱离所述侧把手；所述连接体连接所述定位气缸的末端及所述定位块；所述圆柱直线导轨的一端穿过所述气缸固定机构后连接于所述连接体，其用于为所述定位块的移动提供导向。
总体而言，通过本发明所构思的以上技术方案与现有技术相比，采用本发明提供的侧把手智能安装装置，其针对具有复杂形状的侧把手，采用定位机械手将侧把手转运到定位固定工作台，所述定位固定工作台对所述侧把手进行初步定位及精定位，实现所述侧把手的精确定位。安装机械手抓取定位后的所述侧把手，并将所述侧把手放置在对应的工位上进行侧把手的快速、准确安装，提高了生产效率及生产质量，降低了成本，有利于空调外机的智能化生产。
附图说明
图1是本发明较佳实施方式提供的侧把手智能安装装置处于使用状态的结构示意图。
图2是图1中的侧把手智能安装装置的定位固定工作台、安装机械手及定位机械手的结构示意图。
图3是图2中的侧把手抓取夹具的结构示意图。
图4是图2中的定位固定工作台的结示意图。
图5是图4中的定位固定工作台的初步定位支撑组件的结构示意图。
图6是图4中的定位固定工作台的压紧组件的结构示意图。
图7是图4中的定位固定工作台的精确定位组件的结构示意图。
图8是图1中的侧把手智能安装装置待安装的侧把手的结构示意图。
图9是图8中的侧把手处于定位状态时的局部示意图。
在所有附图中，相同的附图标记用来表示相同的元件或结构，其中：100-定位固定工作台，110-平板支撑架，120-初步定位支撑组件，121-高支撑块，122-低支撑块，123-锥形块，130-压紧组件，131-压紧气缸，132-压紧块，133-安装板，140-精确定位组件，141-定位气缸，142-定位块，143-连接体，144-圆柱直线导轨，145-气缸固定机构，200-定位机械手，300-侧把手抓取夹具，310-抓取部，311-卡爪，312-气动驱动机构，320-固定板，400-安装机械手，500-空调外机，600-传送机构，700-侧把手，710-抵靠部，711-第一抵靠面，712-第二抵靠面，713-卡槽，714-卡块。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。此外，下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。
请参阅图1、图2、图8及图9，本发明较佳实施方式提供的侧把手智能安装装置，其适合于空调外机生产过程的自动化以及其他同类型的自动化生产。所述侧把手智能安装装置实现空调外机侧把手生产过程的自动化和智能化，能够减少生产线上的工作人员，减少生产时间，提高生产效率，降低生产成本。
所述侧把手智能安装装置包括定位固定工作台100、定位机械手200、安装机械手400及传送机构600，所述定位固定工作台100设置在所述传送机构600的外部，其位于所述定位机械手200及所述安装机械手400之间。本实施方式中，所述定位机械手200、所述定位固定工作台100及所述安装机械手400位于所述传送机构600的同一侧。所述定位机械手200及所述安装机械手400分别设置有一侧把手抓取夹具300，所述侧把手抓取夹具300用于抓取及松开侧把手700。所述传送机构600用于传送及承载空调外机500。
请参阅图3，所述侧把手抓取夹具300包括抓取部310及连接于所述抓取部310上的固定板320。所述抓取部310基本呈“八”字型，其包括卡爪311及连接于所述卡爪311的气动驱动机构312。本实施方式中，所述卡爪311的数量为两个，两个所述卡爪311相对倾斜设置，两者形成的夹角角度与所述侧把手700的外形角度一致。所述气动驱动机构312连接于所述固定板320。当所述侧把手700位于预定位置或者定位完成后，所述定位机械手200或者所述安装机械手400带动对应的所述侧把手抓取夹具300进行抓取，初始状态时，两个所述卡爪311处于张开状态，当所述侧把手700位于两个所述卡爪311之间时，所述气动驱动机构312驱动两个所述卡爪311逐渐收缩以夹紧所述侧把手700，随之，所述定位机械手200或者所述安装机械手400将所述侧把手700放置在所述定位固定工作台100上进行定位或者工位上进行安装。
本实施方式中，所述抓取部310的数量为两个，两个所述抓取部310间隔固定在所述固定板320上；可以理解，在其他实施方式中，所述抓取部310的数量可以根据实际需要增加或者减少。
请参阅图4，所述定位固定工作台100用于对所述侧把手700进行初定位及精定位，其包括平板支撑架110、初步定位支撑组件120、压紧组件130及精确定位组件140。所述平板支撑架110分为上下两层，所述初步定位支撑组件120及所述压紧组件130设置在上层，两者间隔设置。所述精确定位组件140设置在下层。
所述平台支撑架110用于承载所述初步定位支撑组件120、所述压紧组件130及所述精确定位组件140。所述平台支撑架110包括平板及连接于所述平板的支架，所述初步定位支撑组件120及所述压紧组件130均固定在所述平板靠近一端的位置。所述精确定位组件140固定在所述支架上，其与所述初步定位支撑组件120及所述压紧组件130位于所述平板相背的两侧。本实施方式中，所述平板对应所述精确定位组件140的位置还开设有通孔，所述通孔用于供所述精确定位组件140穿过以对所述侧把手700进行精确定位。
请参阅图5，所述初步定位支撑组件120用于对所述侧把手700进行初步定位，其包括高支撑块121、低支撑块122及锥形块123，所述高支撑块121与所述低支撑块122固定在所述平板上，且两者间隔设置。所述锥形块123固定在所述低支撑块122上。所述高支撑块121的上端形成有一倾斜面及水平的承载面，所述倾斜面与所述承载面呈预定夹角，且两者共同用于承载所述侧把手700的一端。
所述低支撑块122开设有长度方向平行于所述倾斜面的V型槽，所述V型槽用于收容所述侧把手700的下沿。所述低支撑块122沿所述V型槽长度方向的宽度与所述高支撑块121沿所述V型槽长度方向的宽度相等。
请参阅图6，所述压紧组件130用于将经过初定位的所述侧把手700压紧在所述初步定位支撑组件120上，其包括压紧气缸131、压紧块132及安装板133。所述压紧气缸131为90°旋转气缸，其末端与所述压紧块132相连接。所述压紧块132能够随所述压紧气缸131的末端同步旋转或者作直线运动，以改变其与所述侧把手700的位置关系，或者压紧或松开所述侧把手700。所述安装板133包括固定段和连接段，所述固定段固定在所述平板上，所述连接段连接于所述压紧气缸131。本实施方式中，所述固定段与所述连接段呈一夹角，所述夹角的角度与所述预定夹角的角度相等，以便所述压紧块132沿垂直于所述侧把手700的方向压紧所述侧把手；所述压紧组件130的数量为两个，两个所述压紧组件130分别位于所述初步定位支撑组件120相背的两侧；可以理解，在其他实施方式中，所述压紧组件130的数量可以根据实际需要增加或者减少。
请参阅图7，所述精确定位组件140用于对经所述压紧组件130压紧后的所述侧把手700进行精确定位，其包括定位气缸141、定位块142、连接体143、圆柱直线导轨144及气缸固定机构145。所述定位气缸141固定在所述气缸固定机构145上，其用于驱动所述定位块142朝向所述侧把手700运动或者远离所述侧把手700运动，以对所述侧把手700进行精确定位或者脱离所述侧把手700。所述连接体143连接所述定位气缸141的末端及所述定位块142。所述圆柱直线导轨144的一端穿过所述气缸固定机构145后连接于所述连接体143，其用于为所述定位块142的移动提供导向。
本实施方式中，所述圆柱直线导轨144的数量为两个，两个所述圆柱直线导轨144分别位于所述定位气缸141相背的两侧；可以理解，在其他实施方式中，所述圆柱直线导轨144的数量可以根据实际需要增加或者减少。
所述侧把手700包括本体及固定在所述本体上的抵靠部710，所述本体开设有卡槽713。所述侧把手700还包括卡块714，所述卡块714设置在所述卡槽713内。所述抵靠部710包括第一抵靠面711及倾斜的第二抵靠面712，所述第一抵靠面711与所述第二抵靠面712形成夹角角度与所述预定夹角角度相等。
工作时，首先，所述定位机械手200带动对应的所述侧把手抓取夹具300运动到所述预定位置，所述侧把手抓取夹具300将所述侧把手700抓取，所述定位机械手200再带动所述侧把手700运动到所述定位固定平台100处，所述侧把手抓取夹具300将抓取的所述侧把手700放置在所述定位固定平台100上，所述侧把手700的下沿卡在所述V型槽内，所述卡块与所述锥形块123抵紧，所述第一抵靠面711及所述第二抵靠面712分别与所述倾斜面及所述初步支撑组件120的一水平表面相抵紧，此时，所述第二抵靠面712处于水平方向；同时，所述定位机械手200开始抓取下一个侧把手700。之后，所述压紧组件130的压紧气缸131转动90°，使所述压紧块132位于所述侧把手700的上方，随后，所述压紧气缸131带动所述压紧块132朝向所述侧把手700运动以将所述侧把手700压紧到所述初步定位支撑组件120上。接着，所述精确定位组件140的定位气缸141带动所述定位块142穿过所述通孔后朝向所述侧把手700运动，以抵紧所述侧把手700的第二抵靠面712，完成所述侧把手700的精确定位。最后，所述安装机械手400带动对应的所述侧把手夹取夹具300运动到所述定位固定平台100处，所述侧把手夹取夹具300夹取所述侧把手700，之后，所述压紧组件130松开所述侧把手700，所述精确定位组件140的定位气缸141带动所述定位块142穿过所述通孔远离所述侧把手700运动，所述安装机械手400再带动所述侧把手700运动到所述传送机构600处，所述侧把手夹取夹具300将所述侧把手700放置在所述传送机构600对应的工位处，以将所述侧把手700安装到所述空调外机500上。
采用本发明提供的侧把手智能安装装置，其针对具有复杂形状的侧把手，采用定位机械手将侧把手转运到定位固定工作台，所述定位固定工作台对所述侧把手进行初步定位及精定位，实现所述侧把手的精确定位。安装机械手抓取定位后的所述侧把手，并将所述侧把手放置在对应的工位上进行侧把手的快速、准确安装，提高了生产效率及生产质量，降低了成本，有利于空调外机的智能化生产。
本领域的技术人员容易理解，以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种侧把手智能安装装置，其包括定位机械手、安装机械手、定位固定工作台及传送机构，其特征在于：
所述定位机械手及所述安装机械手分别位于所述定位固定工作台相背的两侧，所述定位机械手用于将预定位置处的侧把手抓取并放置到所述定位固定工作台上；所述安装机械手用于将经所述定位固定工作台定位后的所述侧把手抓取并放置到所述传送机构对应的工位处，以将所述侧把手安装到空调外机上；
所述定位固定工作台设置在所述传送机构的外部，其包括平板支撑架、固定在所述平板支撑架上的初步定位支撑组件、压紧组件及精确定位组件；所述平板支撑架分为上下层，所述初步定位支撑组件及所述压紧组件设置在上层，所述初步定位支撑组件用于对所述侧把手进行初步定位，所述压紧组件通过移动将初步定位后的所述侧把手压紧到所述初步定位支撑组件上；所述精确定位组件设置在下层，其通过移动以对压紧后的所述侧把手进行精确定位；
所述传送机构用于传送及承载所述空调外机。
2.如权利要求1所述的侧把手智能安装装置，其特征在于：所述平板支撑架包括平板及连接于所述平板的支架，所述初步定位支撑组件及所述压紧组件均固定在所述平板靠近一端的位置；所述精确定位组件固定在所述支架上，其与所述初步定位支撑组件及所述压紧组件位于所述平板相背的两侧。
3.如权利要求2所述的侧把手智能安装装置，其特征在于：所述平板还开设有通孔，所述通孔的位置与所述精确定位组件的位置相对应，以供所述精确定位组件穿过所述平板以对所述侧把手进行精确定位。
4.如权利要求2所述的侧把手智能安装装置，其特征在于：所述初步定位支撑组件包括高支撑块、低支撑块及锥形块，所述高支撑块与所述低支撑块固定在所述平板上，且两者间隔设置；所述锥形块固定在所述低支撑块上；所述高支撑块的上端形成有一倾斜面，所述倾斜面与水平面呈预定夹角，其用于承载所述侧把手的一端。
5.如权利要求4所述的侧把手智能安装装置，其特征在于：所述低支撑块开设有长度方向平行于所述倾斜面的V型槽，所述V型槽用于收容所述侧把手的下沿；所述低支撑块沿所述V型槽长度方向的宽度与所述高支撑块沿所述V型槽长度方向的宽度相等。
6.如权利要求4所述的侧把手智能安装装置，其特征在于：所述压紧组件其包括压紧气缸、压紧块及安装板，所述压紧气缸为90°旋转气缸，其末端与所述压紧块相连接；所述压紧块能够随所述压紧气缸末端同步直线移动，并在所述压紧气缸的带动下发生90°旋转，以压紧或松开所述侧把手；所述安装板包括固定段和连接段，所述固定段固定在所述平板上，所述连接段连接于所述压紧气缸。
7.如权利要求6所述的侧把手智能安装装置，其特征在于：所述固定段与所述连接段呈一夹角，所述夹角的角度与所述预定夹角的角度相等，以便所述压紧块沿垂直于所述侧把手的方向压紧所述侧把手。
8.如权利要求2所述的侧把手智能安装装置，其特征在于：所述精确定位组件包括定位气缸、定位块、连接体、圆柱直线导轨及气缸固定机构，所述定位气缸固定在所述气缸固定机构上，其用于驱动所述定位块朝向所述侧把手运动或者远离所述侧把手运动，以对所述侧把手进行精确定位或者脱离所述侧把手；所述连接体连接所述定位气缸的末端及所述定位块；所述圆柱直线导轨的一端穿过所述气缸固定机构后连接于所述连接体，其用于为所述定位块的移动提供导向。
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