CN105992670A - 被适配成沿着工件移动并且具有从焊炬到工件的未中断视线的移动式焊机 - Google Patents

被适配成沿着工件移动并且具有从焊炬到工件的未中断视线的移动式焊机 Download PDF

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Abstract

本申请提供了一种不仅仅依赖于轨道来限定焊机(180)的路径的移动式焊机(100)。该系统(100)被适配成沿着工件(W)移动，该移动式焊机包括支撑了马达组件的底架(120)；行进组件(140)，该行进组件附接至该底架(120)上并且被适配成用于将该底架(120)支撑在该工件(W)的一部分上，其中该马达联接至该行进组件(140)上以便选择性地致使该底架(120)相对于该工件(W)移动；控制器，该控制器连接至该马达组件上以便控制该底架(120)相对于该工件(W)的移动；连接至该底架(120)上的底架固持器(130)，该底架固持器(130)被适配成用于提供将该底架(130)固持在距该工件(W)选定距离处的力；以及支撑在该底架(120)上的焊机(180)，该焊机包括被适配成用于执行焊接操作的器具(185)，其中该器具(185)在该器具(185)和该底架(120)限定了从该器具到该工件(W)的无中断视线的地方支撑在该底架(120)上，其中该底架固持器(130)与该视线相隔了足以防止该底架固持器(130)干扰焊接操作的距离。

Description

被适配成沿着工件移动并且具有从焊炬到工件的未中断视线 的移动式焊机
相关申请的交叉引用及援引并入
本美国申请要求于2013年12月6日提交的美国临时专利申请61/912,934的优先权的权益。
技术领域
在此所描述的本发明总体上涉及一种移动式焊接系统。
发明背景
目前的自动焊接系统需要工件相对于静止的焊机进行移动。在使工件相对于焊机移动是不可能或不切实际的情况下使用的移动式焊机使用了安装在轨道上的焊机，该轨道附接至焊接表面上。此类移动式焊机具有驱动系统，该驱动系统联接至该轨道上以允许该焊机沿着该轨道行进来在工件上执行焊接操作。该轨道典型地涉及多个区段，这些区段被展开并且连接在一起以便限定焊接路径。在一些情况下，该轨道是安装至工件上并且在其他情况下，该轨道可以被提供在相邻的支撑表面上。使用轨道是对焊接系统的移动进行物理限制、并且在轨道所使用的以及展开该轨道所需要的劳动方面增加了显著成本。另外，安装轨道可能产生安全性问题，这些安全性问题对自动焊接系统增加了额外的成本。
发明概述
本发明提供了一种不仅仅依赖于轨道来限定焊机的路径的移动式焊接系统。为了允许移动式焊机独立于轨道地至少沿着焊接路径的一部分行进，本发明提出了根据权利要求1或12所述的移动式焊机。可以由从属权利要求中获得优选的实施例。本发明总体上提供了被适配成沿着工件移动的移动式焊机，该移动式焊机包括用于支撑马达组件的底架；行进组件，该行进组件附接至该底架上并且被适配成用于将该底架支撑在该工件的一部分上，其中该马达联接至该行进组件上以便选择性地致使该底架相对于该工件移动；控制器，该控制器连接至该马达组件上以便控制该底架相对于该工件的移动；连接至该底架上的底架固持器，该底架固持器被适配成用于提供将该底架固持在距该工件选定距离处的力；以及支撑在该底架上的焊机，该焊机包括被适配成用于执行焊接操作的器具，其中该器具在该器具和该底架限定了从该器具到该工件的无中断视线的地方支撑在该底架上，其中该底架固持器与该视线相隔了足以防止该底架固持器干扰焊接操作的距离。焊接操作可以选自下组，该组由以下各项构成：焊接、钎焊、锡焊、涂覆、表面硬化、和切割。该器具可以选自下组，该组由以下各项构成：弧焊焊炬、MIG焊炬、TIG焊炬、火焰焊炬、激光器、喷水器、等离子切割机。该焊机可以可移除地附接至该底架上并且更优选地，该底架可以包括被支撑在其上的一段轨道并且该焊机包括将该焊机可移除地附接至该段轨道上的轨道锁定组件。
当根据附图、详细描述和所附权利要求书来进行查看时，本发明的这些目的和其他目的将是显而易见的。
附图简要说明
本发明可以在某些零部件和零部件的安排中采取物理形式，其优选实施例将在说明书中详细描述并且在形成本文一部分的附图中展示，并且在附图中：
图1是根据本发明的移动式焊机的透视图；
图2是其侧视图；
图3是其前视图；
图4是类似于图3的放大视图，示出了焊机安装组件的进一步细节；
图5是由该移动式焊机执行的焊接操作的放大视图。
图6是移动式焊机的示意图，描绘了对该移动式焊机的控制和电源连接的细节。
图7是该移动式焊机的示意图，描绘了马达组件、行进组件和底架固持器的进一步细节。
图8是示出了替代性底架固持器的示意图，该底架固持器包括可以在开启位置与关掉位置之间移动的磁体，在该开启位置中该磁体使磁力指向工件并且在关掉位置中不产生磁力。
图9是具有安装在轨道区段上并且沿着该轨道区段可移动的焊机的移动式焊机的示意性顶视图。
以下描述和附图详细阐述了所要求保护的主题的某些展示性方面。然而，这些方面仅是可以采用本创新原理的多种方式中少数几种方式的指示，并且所要求保护的主题旨在包括所有此类方面及其等同物。在结合附图考虑时从所要求保护的主题的以下详细描述中，本发明的其他优点和新颖特征将变得清楚。
发明详细说明
根据本发明的移动式焊机包括在此被称为底架的底座行进平台以及安装在该平台上的焊机。在此将参照附图来描述示例性底架。也可以使用其他底架构型并且所示出的实例是非限制性的。该焊机包括被适配成用于执行焊接操作的器具。焊接操作可以包括但不限于：焊接、钎焊、锡焊、涂覆、表面硬化、和切割。该器具可以包括激光器、喷水器、产生火焰或电弧的焊炬、或用于执行焊接操作的其他系统。该器具可以直接安装至该底架上或被容纳在附接至该底架上的独立部件内。例如，器具可以安装在机械臂、MIG焊接系统、TIG焊接系统等上。
附图中描绘了移动式焊机的一个实例并且用数字100表示。移动式焊机100总体上包括底座行进平台或底架120。底架120可以具有任何适合于支撑在下文中更全面地描述的焊机180的形状或形式。底架120可以包括一个或多个框架部件。在所示的实例中，底架120具有彼此间隔开的第一导轨121和第二导轨122。在所示的实例中，导轨121、122是由管状框架构件构成的。一个或多个联接件125可以在第一导轨121与第二导轨122之间延伸并且将这两者相连接。在所示的实例中，联接件125是刚性的。在其他实施例中，第一导轨121与第二导轨122之间的联接件125可以是铰接的或是以其他方式可移动的以便允许轨道121、122之间的相对移动。
底架120进一步包括底架固持器，总体上由数字130表示。底架固持器130被适配成用于产生力来将该底架固持在距工件W选定距离处。例如，底架固持器可以包括将该底架拉向工件的任何机构，包括但不限于：被动磁体(例如永磁体材料)、主动磁体(例如电磁体)、用于产生差动力的泵(例如叶轮泵或真空泵)。在某些实施例中，底架固持器130产生力来将底架120固持到工件上并且产生趋于将底架120拉离工件W的反作用力，例如像浮力或重力。在所示的实例中，使用了永磁体，例如钕磁体。
在使用磁体来提供该固持力时，可以使用一个或多个磁体132。磁体132的取向和构型可以是基于底架120的形状和大小以及该底架的质量或有效载荷以及其附件来适配的。例如，磁体132可以被携带在附接在底架120周缘处的托架或叉架上或者可以使用居中安装的磁体132，如图所示。如在图1中最佳看到，底架包括中央导轨126，该中央导轨处于平行于第一和第二导轨121、122延伸并且位于这两条导轨之间的圆柱形导管形式。单一长形磁体132可以支撑在导轨126上。在所示的实例中，磁体132通过螺纹紧固件134附接至导轨126上，这些螺纹紧固件延伸穿过导轨126并且被顶部螺母136固定。螺纹紧固件134和螺母136形成了磁体高度调整组件，该磁体高度调整组件允许调整磁体132与工件W之间的间隙。该圆柱形导管的末端可以是带轴颈的，以允许该导管旋转来使磁体132根据需要进行倾斜从而将该磁体相对于工件W进行定向(图7)。一旦被定向，磁体132的枢转位置就可以被适合的锁定组件(包括但不限于定位螺钉、托架、销或夹具)维持住。可以使用其他取向控制结构和磁体构型。以此方式，可以调整磁体132的取向和构型以适应给定的工作表面或在工件W与磁体132之间提供选定的磁体间隙来提供希望的固持力或将该磁体对焊接操作的干扰最小化。磁体间隙135(也可以被称为空隙)可以被设置成在该表面中提供完全饱和的磁力、同时在磁体132与工件W之间提供一些空间以避免磁体132的表面与工件W之间的摩擦接触。已经发现，提供空隙135(在工件W中提供了由磁体132产生的完全饱和的磁力)将磁体132对焊接过程的干扰最小化。应理解的是，磁场可能通过对电弧的产生和维持或者对焊接操作中所使用的熔融金属材料的沉积的干扰而对焊接操作具有有害影响。
底架120包括行进组件140，该行进组件将底架120支撑在工件W上并且便于底架120相对于工件W移动。行进组件140可以包括任何类型的推进系统143，包括但不限于：主动轮、轨道组件、推进器、或致动器。推进系统143使底架120移动。可以简单地提供类似的被动行进元件以便将底架120维持在距工件W选定的距离处。例如，轮、滑动装置、滚轮等可以将底架120支撑在工件W上方。替代地，可以使用叶轮或其他浮动件或其他浮力元件来致使底架120悬停或漂浮在工件上方的设定距离处。在所示的实例中，行进组件140包括多个全向轮，这些全向轮起到双重作用：将底架120支撑在工件上方的选定距离处并且移动底架120。如图所示，全向轮可以是万向轮145。万向轮可以是任何类型的万向轮，包括2013年11月7日公开的美国公开申请2013/0292918的构造在内，该申请通过援引并入本文。在所示的实例中，每个轮包括一系列滚轮，这一系列滚轮附接至该轮的圆周上并且被配置成具有的旋转轴线从轮145的竖直平面偏离大约45度。
底架120可以进一步包括马达组件160(图7)，该马达组件联接至行进组件140上以便选择性地致使底架120相对于工件W移动。在所示的实施例中，马达组件包括与每个轮相对应以独立地驱动每个轮的马达。具体而言，在该底架上安装了四个轮，其中每个轮通过齿轮箱164联接至马达162上。在所示的实例中，第一导轨121和第二导轨122各自将一对马达及其相应的齿轮箱容纳在形成导轨121、122的管状框架构件内。轮145被支撑在每个导轨的末端处并且具有的直径大于该导轨以便将该底架的下表面支撑在工件W上方的某个距离处。
参见图6，控制器150可以包括马达控制器152，该马达控制器电连接至马达组件160上以便控制底架120相对于工件W的运动。如在所示的实例中，马达控制器152可以通过这些独立马达162独立地控制每个轮的运动。在所示的实例中，可以在各轮145处使用对马达162的独立控制以致使所有的轮在同一方向上并以相同速度进行旋转从而沿平行于轮轴线的路径产生均一移动；其中一对沿对角线对置的轮在一个方向上旋转并且第二对沿对角线对置的轮在与该第一方向相反的第二方向上旋转以产生垂直于该轮轴线的移动，或者第一对对齐的轮在第一方向上旋转并且第二对对齐的轮在第二方向上旋转致使该底架旋转。可以使用以上每个轮及其组合的速度的变体来致使该底架沿侧面、沿对角线地、笔直向前、笔直向后、或沿着弯曲路径进行移动。
控制器150还可以包括控制焊机180的操作的焊接控制器154，如在下文中更全面地描述的。马达控制器和焊接控制器可以彼此连接以使得该焊接操作和底架的移动同步、或者被统一成单一控制器。可以将焊机控制器154定位在底架120上，或者可以使用外部控制器154。在所示的实例中，脐带155将焊机控制器154连接至运动控制器152上。控制电缆156将运动控制器152连接至焊机180上。这种脐系和控制电缆向马达组件160和焊机180提供控制信号。另外，这些连接还可以对马达组件160提供电力以便使这些马达162运行并对焊机180供电以便执行焊接操作。根据本发明的另一个方面，遥控器158(例如，挂件或其他装置)可以通过有线或无线连接而连接至控制器150上以允许远程操作移动式焊机100。
在所描绘的实例中，遥控器158通过电缆153连接至控制器150。遥控器158被配置成用于提供对移动式焊机100的运动控制以及对焊接操作的控制，如下文中结合焊机180更全面地描述的。遥控器154可以具有任何构型和任何数量的或各种各样的接口和显示器以便于焊机180与用户之间的交互。例如，遥控器可以包括如在临时申请61/903155中所描述的挂件，该申请通过援引并入本文。
在所示的实例中，遥控器包括便于对底架120的移动的加以手动控制的运动接口(总体上表示为157)。运动接口可以是适合于将用户输入转化成用于使运动控制器152控制底架120的移动的信号的任何接口，包括但不限于：操纵杆、触摸板、按键、键盘、滑块、跟踪球、或被适配成用于监测用户的身体移动的运动跟踪装置。在所示的实例中，提供了操纵杆。使该操纵杆向前、向后、向左、向右、以及在其间的任何位置倾斜导致信号从该操纵杆传递至运动控制器152、进而对马达162发出信号来根据该操纵杆的位置移动底架120。运动接口157可以包括第二接口，以用于向运动控制器152提供额外的信号，例如速度或选择预定的移动图案。该第二接口可以是与该第一接口相同类型的接口或者可以使用不同的接口。在所示的实例中，第一接口157A是操纵杆并且第二接口157B是安装在操纵杆上的可旋转旋钮。可旋转旋钮可以结合运动控制器152来使用，以便提供额外的输入来控制底架120的运动。例如，可以使用旋钮来控制底架移动的速率，而同时可以使用操纵杆来控制底架移动的方向。替代地，如图所示，第二接口157B可以控制焊机180的一个或多个方面。例如，焊机180可以包括独立于底架120移动的器具185。例如，器具185可以包括驱动器，该驱动器使该器具相对于该底架沿着垂直于焊机180的本体延伸的平面向内和向外移动。这种移动可以包括由器具185反复进行的、向内和向外移动的振荡图案。与底架120的移动相比，该驱动器和器具185能够实现更加精确的移动和控制。第二接口157B可以结合焊机控制器154来使用以便控制这种移动。例如，在表面上的斜坡或其他不规则性可能致使底架120从焊机180的既定路径移动轻微的量。该底架的粗略移动对调整这种移动可能是不切实际的。在通过器具185及其驱动器进行更大等级的控制时，可以用第二接口157B来使得器具185转向并且加以调整以使底架120轻微移动。当器具执行振荡时，第二接口157B可以操纵振荡的中心点。替代地，第二接口157B可以用于将该振荡的外极限中的一者或两者进行重设以便改变该振荡图案，或者如果该振荡图案变得不规则的话则调整这些外极限中的一者或两者。根据本发明的另一个方面，可以使用操纵杆的竖直移动来重设器具185的位置，例如像使振荡的器具185返回至中心点。应了解的是，可以用类似的方式启用其他位置(包括例如起始位置或该器具解除任务或被定位成便于维修的其他位置)。使用第一和第二接口157A、B来通过底架120或直接通过焊机180控制器具185运动不应被解释为是限制性的。可以提供额外的接口来对底架120和/或焊机180提供更多的功能或控制。
如以上所引用的，焊机180被支撑在底架120上。焊机180包括能够执行焊接操作的器具185。如在图1和3中最佳示出的，器具185被支撑在底架120上，使得它具有到工件的无中断的视线。在图6所示的实例中，焊机180是MIG焊机并且包括电源181，该电源对器具185提供电力以产生电弧。焊机180进一步包括向器具185提供焊丝的供丝器182。送丝器182可以从外部供应器抽出焊丝，或者可以将供丝器提供为焊机180的一部分。在所示的实例中，供丝器182(呈绕线盘焊丝的形式)是提供在焊机180上的。此外，焊机180可以包括向器具185提供屏蔽气体的惰性气体供应器183。可选地，如果执行埋弧焊，则焊机180可以包括焊剂供应器。在其他焊接操作中常用的其他可选部件也可以被提供为该焊机的一部分。
如在图3中最佳看到的，焊机180可以被支撑在底架120的末端处并且器具185可以从底架120的周缘129向外延伸以便在器具185与工件W之间提供直接且无中断的视线。替代地，底架120可以限定开口或凹口以便提供该视线。这允许器具根据正执行的具体焊接操作来在工件处引导电弧、水射流、熔融材料、或激光。在图7所示的实例中，使器具185从底架120向外延伸还使器具185与磁体132(在这个实例中该磁体被容纳在底架120的周缘内)向外间隔开距离d，以便将磁体132的磁场对器具185的任何干扰(包括但不限于电弧或熔融材料滴的扭曲)最小化。为了进一步将来自该磁体的干扰最小化，如以上所描述的，可以调整磁体132与工件W之间的空隙135以确保工件W内的磁场的完全饱和。应了解的是，在一些情况下，将不需要磁场来相对于该工件固持该底架。例如，当该底架处于一个表面上而重力或另一个力将该底架固持在该工件上时，将不需要磁力。根据本发明的另一个方面，底架固持器130的磁力可以在不需要时选择性地撤回以避免可能会干扰焊接操作的磁力欠饱和。例如，如图8所示，磁体132可以是在托架内可旋转的，该托架将其北极和南极放置成与非铁质材料相接触以便防止磁力产生(关掉)并且放置成与铁质材料相接触以产生磁力(开启)。可以手动地或自动地完成磁体132的旋转。在所示的实例中，提供了致动器133以用于使该磁体在产生磁力的开启位置与不产生磁力的关掉位置之间旋转。该致动器可以由控制器150控制。例如，当需要减少量的磁力时，接近器具185的磁体132可以被置于关掉条件下，而离器具185更远的磁体132’仍是开启的。
焊机180可以用任何方式(包括将焊机180直接附接至底架120上、或对焊机180提供可移除的附接，如图所示)支撑在底架120上。在所示的实例中，焊机180包括可以安装至轨道上并且包括轨道夹紧组件的焊机。根据本发明的一个方面，在底架120上提供了一段轨道190，以便对轨道安装式焊机(如图中示出的这一个)提供安装位置。多段轨道190可以附接至底架上，以便对单一焊机提供多个安装位置或将多个焊机附接至该底架上。例如，除了所示出的实施例(示出了在底架外边缘处的第一节轨道190和在该第一节内侧定位的第二节)之外，可以使用在每个外边缘处具有一节轨道190的底架来将焊机附接在该底架的相反末端处。这些焊机接着可以同时操作来在底架的每个末端处执行焊接操作。这些实例不是限制性的，因为可以提供额外的安装件来增多可以附接一个或多个焊机的位置的数量。
根据本发明的另一个方面，该焊机在一段轨道190上行进。例如，具有一定长度的一段轨道190将允许该轨道安装式焊机沿着该长度的轨道190行进以便在焊接操作中提供另外的灵活性。该轨道长度可以超过该底架的外周以便在该底架处于静止时允许焊接操作延伸超过该底架、或者在该底架处于运动时提供额外的移动自由度。在一个实例中，可以在底架120的一端处安装一段四足轨道191(图9)。这个四足段191将在该底架上居中并且平行于这些轮的方向延伸，其中每端从底架120悬臂伸出。应了解的是，轨道190的长度可以是通过对底架120和行进组件140占地面积适当地确定大小而得到的任何长度。因此，所示的实例应不被解释为限制性的。轨道安装式焊机180内的牵引机驱动器T可以用来将焊机180沿着轨道190指引至不同位置以便在所指引的位置处执行焊接操作。除了焊机180在轨道190上居中的实线位置之外，图9示出了该焊机处于虚线位置180’中、在轨道190的前极端处以及在虚线位置180”中在轨道190的后极端处。极端位置180’和180”沿着在轨道190上焊机180可移动的焊接路径WP限定了运动范围R1。在给定实例中，器具185包括器具驱动器，该器具驱动器使器具185在垂直于焊机180和焊接路径WP延伸的平面中移动。在R2处示意性地描绘了沿着这个平面的运动范围。应了解的是，在底架120没有任何移动的情况下，如此安装的焊机180可以在由R1和R2所限定的区域内的任何地方执行焊接操作。
根据本发明的另一个方面，焊机180连接至底架120上可以生成给控制器150的信号，使得该控制器知晓焊机180被安装在底架120上。这个信号可以通过作为焊机180与底架120的物理连接的一部分所建立的电连接来生成、或者是当与控制器150相联通的控制线被连接至焊机180上时(如图所示)生成的。到控制器的这个信号同样可以被传输至所提供的焊机控制器154或遥控器158。在所示的实例中，MIG焊机180包括自带的焊机控制器154，该焊机控制器除了其他功能之外还可以用来控制轨道驱动器T的轨道锁定组件(制动器)B和离合器的操作(图4)。根据本发明的另一个方面，在接收到焊机180被附接至可移动底架120上的信号之后，焊机控制器154可以被预编程为通过该轨道驱动器T的离合器而使得不能行进、同时保持轨道锁定制动器B启用，以便将焊机180固定至轨道190上。这可以被建立为将焊机180附接至底架120上时的默认位置。该默认位置可以由用户来改变，以允许附接至底架120上的焊机180沿着轨道190移动，如以上所描述的。
根据本发明的另一个方面，指明焊机180连接底架120的信号还可以包括器具标识符，该器具标识符被传递至控制器150以使得控制器150知晓所使用的器具185的类型并且可以加载根据具体器件订制的控制命令。例如，该标识符可以指明MIG焊机已经附接至底架上，使得适合于该MIG焊机的焊丝给送和电弧产生命令在连接之后被自动地加载。同样，控制器150和/或遥控器158上的用户接口可以是基于所使用的器具自动地自定义的。
根据本发明的另一个方面，可以提供相机组件195来监测移动式焊机100的移动。相机组件195可以包括安装在移动式焊机100上的不同位置处的一个或多个相机。如在图3中最佳示出的，相机组件195可以包括安装在底架120上的第一相机196。相机196可以安装成提供关于移动式焊机100所处的环境的信息或者向用户提供与移动式焊机100的移动相关的反馈。相机组件195还包括第二相机197来监测焊接的品质和位置或者沿着既定焊接路径WP来观察工件。在所示的实例中，第二相机被定位成具有通向焊接区WZ的视线以便监测焊接操作的品质。第一相机196安装在底架120的向前部分上以便监测移动式焊机100的运动。可以在该底架的后部或侧边安装额外的相机来进一步监测移动式焊机100的移动。相机196、197可以将视频存储在存储器中或将视频经由有线或无线连接传递至控制器150。根据本发明的另一个方面，可以将来自相机组件195的视频传递至显示屏198。例如，可以在遥控器158上提供显示器198(图6)。
以上示例仅仅是说明本发明的各个方面的若干个可能的实施例，其中，本领域技术人员在阅读并理解本说明书和附图时将想到等效的变更和/或修改。特别地，关于由以上描述的部件(组件、设备、系统、电路等)执行的各种功能，除非以其他方式指出，用来描述这样的部件的术语(包括涉及参考“装置(means)”)旨在与执行被描述部件(例如，功能上是等效的部件)的具体功能的任何部件(如硬件、软件或其组合)相对应，即使结构上不等效于执行本发明所展示的实现方式中的功能的披露结构也是如此。此外，尽管本发明的特定特征关于若干实现方式中的仅一个事项方式可能已被披露，当针对任何给出的或特定的应用是期望的且有利时，这样的特征可以与其他实现方式的一个或多个其他特征组合。此外，在某种程度，术语“包括(including)”、“包括(includes)”、“具有(having)”、“具有(has)”、“带有(with)”或其变体在详细的说明书和/或权利要求书中被使用，这样的术语以类似于术语“包括(comprising)”的方式旨在是包括性的。
本书面说明书使用实施例来公开本发明，包括最佳模式，并且也使本领域普通技术人员能够实行本发明，包括制作和使用任何装置或系统以及执行任何并入的方法。本发明的可取得专利权的范围由权利要求书限定，并且可以包括本领域的技术人员想到的其他示例。如果这种其他示例具有与权利要求书中的字面语言没有不同的结构元件，或者如果它们包括与权利要求书的中的字面语言无实质不同的等效结构元件，则它们预期在权利要求书范围内。
当时出于展示申请人已知的最佳模式的目的已经描述了实施本发明的最佳模式。如通过权利要求的范围和精神所衡量的，实例仅仅是说明性的而不意味着要限制本发明。已经参照优选和替代的实施例描述了本发明。显然，在阅读和理解本说明书的基础上，其他人将会想到修改和变通方式。旨在包括所有此类修改和改变，只要这些修改和改变落入所附权利要求书或其等效物的范围内。
参考号
100 移动式焊机 155 脐线
120 底座行进平台或底架 25 157 运动接口
121 第一导轨 157A 第一接口
122 第二导轨 157B 第二接口
125 联接件 158 遥控器
126 中央导轨 160 马达组件
129 周缘 30 162 马达
130 底架固持器 164 齿轮箱
132 磁体 180 焊机
132’磁体 180’ 线位置
133 致动器 180” 线位置
134 紧固件 35 181 电源
135 磁体间隙或空隙 182 供丝器
136 顶部螺母 183 惰性气体供应器
140 行进组件 185 器具
143 推进系统 190 轨道区段
145 万向轮 40 191 轨道
150 控制器 195 相机组件
152 马达控制器 196 第一相机
153 电缆 197 第二相机
154 焊机控制器 198 显示器
B 制动器
R1 运动范围
R2 运动范围
T 轨道驱动器
W 工件
WP 焊接路径
WZ 焊接区

Claims (15)

1.一种被适配成沿着工件移动的移动式焊机(100)，该移动式焊机包括：
底架(120)；
行进组件(140)，该行进组件附接至该底架上并且被适配成用于将该底架支撑在该工件的一部分上，
马达组件(160)，该马达组件支撑在该底架上并且联接至该行进组件上以便选择性地致使该底架相对于该工件移动；
控制器(150)，该控制器连接至该马达组件(160)上以便控制该底架(130)相对于该工件(W)的移动；
连接至该底架(120)上的底架固持器(130)，该底架固持器被适配成用于提供将该底架固持在距该工件(W)选定距离处的力；以及
支撑在该底架上的焊机(180)，该焊机包括被适配成用于执行焊接操作的器具，其中该器具在该器具和该底架限定了从该器具到该工件的无中断视线的地方支撑在该底架上，其中该底架固持器与该视线相隔了能够有效地防止该底架固持器干扰焊接操作的距离。
2.如权利要求1所述的移动式焊机，其中，该底架固持器(130)包括至少一个磁体组件，其中该磁体组件的取向是可调整的以适应该工件(W)来提供希望的固持力并且将对该移动式焊机的操作的磁干扰最小化。
3.如权利要求2所述的移动式焊机，其中，该磁体组件与该工件间隔开空隙(135)，其中该磁体组件是可移动的以便调整该空隙来实现在该工件内该磁体组件所生成的磁场的完全饱和。
4.如权利要求2所述的移动式焊机，其中，该磁体组件是可控制的以便朝向该工件选择性地施加磁场。
5.如权利要求2至4中任一项所述的移动式焊机，其中，该磁体组件包括磁体(132)，该磁体可旋转地安装在铁质材料与非铁质材料之间以便选择性地控制磁场向该工件的施加。
6.如权利要求1至5中任一项所述的移动式焊机，其中，该马达组件(160)包括被支撑在该底架(120)上的四个马达(162)，并且该行进组件(140)包括四个万向轮(145)，其中每个轮联接至这四个马达之一上。
7.如权利要求1至6中任一项所述的移动式焊机，其中，该控制器(150)是与在该焊机(180)内所容纳的运动控制器和焊机控制器相联通的以便同时控制该底架的运动和该器具的操作，并且优选地，其中该焊机控件联接至器具驱动器上，该器具驱动器使该器具在从该焊机向外延伸的平面内移动，其中该控制器对该器具的操作的控制包括控制该器具驱动器以便独立于该底架来定位该器具。
8.如权利要求7所述的移动式焊机，其中，该控制器(150)包括遥控器，该遥控器具有被适配成用于控制该底架的运动的第一接口和被适配成用于控制该器具的运动的第二接口。
9.如权利要求8所述的移动式焊机，其中，该第一接口是操纵杆，并且其中该第二接口是安装在该操纵杆上并且围绕该操纵杆的轴线可旋转的旋钮。
10.如权利要求9所述的移动式焊机，其中，该器具是在该平面内在内极限与外极限之间可移动的，并且其中在该内极限与外极限之间限定了中心点；并且其中该旋钮在顺时针方向上的旋转使该中心点向外移动并且该旋钮的逆时针旋转使该中心点向内移动，并且其中该内极限和外极限通过该旋钮的操作随着该中心点移动。
11.如权利要求1至10中任一项所述的移动式焊机，进一步包括被支撑在该底架上的送丝器和供丝器，该送丝器是操作性地连接的以便将来自该供丝器的焊丝给送到该器具。
12.一种被适配成沿着工件移动的移动式焊机(100)，该移动式焊机包括：
底架(120)；
行进组件(140)，该行进组件附接至该底架上并且被适配成用于将该底架支撑在该工件的一部分上，
马达组件(160)，该马达组件支撑在该底架上并且联接至该行进组件上以便选择性地致使该底架相对于该工件移动；其中该行进组件包括四个万向轮(145)，其中该马达组件被适配成用于选择性地驱动这四个万向轮中的每一个万向轮以便使该底架在向前、向后、向左、向右、对角线、或弯曲路径中的至少一者中移动；
控制器(150)，该控制器连接至该马达组件(160)上以便控制该底架相对于该工件(W)的移动；
连接至该底架上的底架固持器(130)，该底架固持器被适配成用于提供将该底架固持在距该工件选定距离处的力，该底架固持器(130)包括至少一个磁体(132)，该磁体被支撑在该底架上并且是可调整的以便限定该磁体与该工件(W)之间的空隙或间隙(135)；以及
支撑在该底架上的焊机(180)，该焊机包括被适配成用于执行焊接操作的器具，其中该器具在该器具和该底架限定了从该器具到该工件的无中断视线的地方支撑在该底架上，其中该空隙或间隙(135)是可调整的以获得希望的固持力并且将来自该磁体的磁场对该焊接操作的干扰最小化。
13.如权利要求12所述的移动式焊机，其中，该控制器(150)包括焊机控制器，该焊机控制器被适配成用于控制该焊机的操作。
14.如权利要求12或13所述的移动式焊机，其中，该控制器(150)被定位成远离该底架并且是通过有线连接来连接的以便向该焊机和该马达组件提供电力和控制信号。
15.如权利要求12至14中任一项所述的移动式焊机，其中，该控制器(150)包括被定位成远离该底架的挂件，该挂件包括焊机控制器，其中该挂件通过有线连接和无线连接中的至少一种而连接至该马达组件和焊机以便向该马达组件和该焊机提供控制信号。
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