CN105987036B - 支腿控制组合阀、液压系统及起重机 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种支腿控制组合阀、液压系统及起重机，支腿控制组合阀包括：水平支腿控制通断模块、伸缩控制模块和垂直支腿控制通断模块，水平支腿控制通断模块和垂直支腿控制通断模块上分别设有能够与水平支腿油缸和垂直支腿油缸连通的工作油口，且内部均设有控制各支腿所对应油路通断的通断阀；伸缩控制模块上开设有连接主油路的进油口和连接回油路的回油口，内部设置并联的水平支腿伸缩换向阀和垂直支腿伸缩换向阀，进油口和回油口通过这两个换向阀分别与水平支腿控制通断模块和垂直支腿控制通断模块连通，能够分别实现水平支腿油缸和垂直支腿油缸的伸缩动作切换。该阀能降低加工难度，简化操作过程，并能使所有支腿同时动作。

Description

支腿控制组合阀、液压系统及起重机

技术领域

本发明涉及液压技术领域，尤其涉及一种支腿控制组合阀、液压系统及起重机。

背景技术

工程机械如随车起重机在作业前为保证安全性和稳定性，通常会使底盘脱离地面，借助支腿起支撑作用，支腿包括水平支腿和垂直支腿，工程机械的支腿通常包括四个水平支腿和四个垂直支腿，当然也可根据需要增加。在进行作业时通常先使水平支腿完全伸出，然后再使垂直支腿完全伸出，在某些工况下，还需要对某一支腿进行微调；施工作业后先使垂直支腿缩回，再使水平支腿缩回，支腿控制阀主要控制支腿油缸的伸出和缩回。

目前下车支腿控制装置采用至少五联多路阀的形式，如图1所示，包括一联三位六通可自动复位的伸缩换向阀1a和四联三位四通不能自动复位的控制通断阀2a，伸缩换向阀1a控制支腿伸缩，支腿控制通断阀2a用于选择垂直支腿或水平支腿动作。该控制装置需要先使控制通断阀2a在水平作用位，控制伸缩换向阀1a使水平支腿伸出，然后使控制通断阀2a在垂直作用位，控制伸缩换向阀1a使垂直支腿伸出，如某一垂直支腿需进一步调整，则要把其他不需要作用的控制通断阀2a处在中位，再进一步调节伸缩换向阀1a，当作业结束后，先使控制通断阀2a在垂直支腿作用位，控制伸缩换向阀1a使垂直支腿缩回，然后使控制通断阀2a在水平支腿作用位，控制伸缩换向阀1a使水平支腿缩回。

此种支腿控制多路阀通常由至少五联集成在一个阀体内，加工复杂，成本较高。而且控制通断阀联为三位四通阀联，需要在控制支腿伸缩前选择切换到水平作用位或者垂直作用位，操纵繁琐，且手动控制通断阀联从水平位或垂直位回到中位时容易用力过大，使其从水平位直接到垂直位或从垂直位直接到水平位，增加了误操作的可能性。另外，垂直支腿伸出时未接触地面前或垂直支腿缩回时脱离地面后，为节省时间，提高工作效率，有使支腿全部动作的需求，但是目前支腿控制多路阀不能实现所有水平支腿和垂直支腿的同时动作。

发明内容

本发明的目的是提出一种支腿控制组合阀、液压系统及起重机，能够降低加工难度，简化操作过程，并能使所有水平支腿和垂直支腿同时动作。

为实现上述目的，本发明第一方面提供了一种支腿控制组合阀，包括：水平支腿控制通断模块C、伸缩控制模块A和垂直支腿控制通断模块B，

所述水平支腿控制通断模块C上设有能够与水平支腿油缸15连通的工作油口，所述垂直支腿控制通断模块B上设有能够与垂直支腿油缸14连通的工作油口；所述水平支腿控制通断模块C和所述垂直支腿控制通断模块B内部均设有通断阀，能够控制各支腿所对应油路的通断；

所述伸缩控制模块A上开设有连接主油路的进油口P和连接回油路的回油口T，内部设置并联的水平支腿伸缩换向阀1和垂直支腿伸缩换向阀2，所述进油口P和所述回油口T通过所述水平支腿伸缩换向阀1和所述垂直支腿伸缩换向阀2分别与所述水平支腿控制通断模块C和所述垂直支腿控制通断模块B连通，能够分别实现所述水平支腿油缸15和所述垂直支腿油缸14的伸缩动作切换。

进一步地，所述水平支腿伸缩换向阀1为手动换向阀，所述垂直支腿伸缩换向阀2为电比例控制和手动控制相结合的换向阀。

进一步地，所述垂直支腿伸缩换向阀2伸出和缩回对应的进油口开设有节流口。

进一步地，所述水平支腿伸缩换向阀1和所述垂直支腿伸缩换向阀2为三位六通换向阀，所述伸缩控制模块A内部还设有电磁换向阀5，且所述伸缩控制模块A上开设有供油口S，所述电磁换向阀5能够通过切换使液压油从所述进油口P经过所述垂直支腿伸缩换向阀2和所述水平支腿伸缩换向阀1的中位油道由所述供油口S为其它执行元件供油，或者进行中位卸荷。

进一步地，所述垂直支腿伸缩换向阀2和所述回油口T之间设有单向阀6，能够阻止所述回油路的油液流到所述垂直支腿油缸14中。

进一步地，所述伸缩控制模块A还包括：分别设置在所述水平支腿油缸15的大腔和所述垂直支腿油缸14的大腔与所述回油口T之间的第一旁支油路和第二旁支油路，在所述第一旁支油路和所述第二旁支油路上分别设有水平支腿分流开关阀8和垂直支腿分流开关阀11。

进一步地，所述水平支腿分流开关阀8和/或所述垂直支腿分流开关阀11为两位两通电磁阀。

进一步地，所述水平支腿伸缩换向阀1的两个工作油口与所述水平支腿油缸15的两个腔体连通的油路上分别设有水平支腿伸出溢流阀3和水平支腿缩回溢流阀4。

进一步地，所述垂直支腿伸缩换向阀2的其中一个工作油口与所述垂直支腿油缸14的大腔连通的油路上设有垂直支腿溢流阀10。

进一步地，所述伸缩控制模块A还包括：设置在所述主油路和所述回油路之间的主溢流阀9。

进一步地，所述水平支腿控制通断模块C中的所述通断阀为水平支腿截止阀7，或者所述垂直支腿控制通断模块B中的所述通断阀为垂直支腿电磁开关阀12。

进一步地，所述水平支腿截止阀7和所述垂直支腿电磁开关阀12的常态位为开。

进一步地，所述水平支腿控制通断模块C、所述伸缩控制模块A和所述垂直支腿控制通断模块B之间依次固定连接。

为实现上述目的，本发明第二方面提供了一种支腿控制液压系统，包括：上述的支腿控制组合阀，对于同一个垂直支腿油缸14或水平支腿油缸15，设有通断阀的油路对应的工作油口与油缸的大腔连接；未设置通断阀的油路对应的工作油口与油缸的小腔连接。

进一步地，垂直支腿控制通断模块B与各个所述垂直支腿油缸14之间设有双向液压锁13。

为实现上述目的，本发明第三方面提供了一种起重机，包括：上述的支腿控制液压系统。

基于上述技术方案，本发明实施例的支腿控制组合阀，将支腿的通断控制与伸缩控制从功能和结构上进行模块化设计，使得加工更加方便，从而能够降低成本；其次在进行支腿控制操作前，也不需要进行水平支腿与垂直支腿之间的状态切换，可通过两个并联的伸缩控制阀独立进行控制，不仅简化了操作程序，而且在垂直支腿伸出但没接触地面或缩回脱离地面的时候，能使所有支腿同时动作，可以节省作业时间；另外，也能通过对垂直支腿伸缩换向阀的控制来实现垂直支腿的微调。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为现有技术中支腿控制多路阀的原理图；

图2为本发明支腿控制组合阀的一个实施例的原理图；

图3为本发明支腿控制液压系统的一个实施例的液压系统原理图。

附图标记说明

1a－伸缩换向阀；2a－控制通断阀；

1－水平支腿伸缩换向阀；2－垂直支腿伸缩换向阀；3－水平支腿伸出溢流阀；4－水平支腿缩回溢流阀；5－电磁换向阀；6－单向阀；7－水平支腿截止阀；8－水平支腿分流开关阀；9－主溢流阀；10－垂直支腿溢流阀；11－垂直支腿分流开关阀；12－垂直支腿电磁开关阀；13－双向液压锁；14－垂直支腿油缸；15－水平支腿油缸；A－伸缩控制模块；B－垂直支腿控制通断模块；C－水平支腿控制通断模块。

具体实施方式

下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。

针对现有技术中支腿控制多路阀中存在的缺陷，本发明提供了一种改进的支腿控制组合阀，如图2和图3所示，包括：水平支腿控制通断模块C、伸缩控制模块A和垂直支腿控制通断模块B，水平支腿控制通断模块C上设有能够与水平支腿油缸15连通的工作油口，垂直支腿控制通断模块B上设有能够与垂直支腿油缸14连通的工作油口；水平支腿控制通断模块C和垂直支腿控制通断模块B内部均设有通断阀，能够控制各支腿所对应油路的通断；伸缩控制模块A上开设有连接主油路的进油口P和连接回油路的回油口T，内部设置并联的水平支腿伸缩换向阀1和垂直支腿伸缩换向阀2，进油口P和回油口T通过水平支腿伸缩换向阀1和垂直支腿伸缩换向阀2分别与水平支腿控制通断模块C和垂直支腿控制通断模块B连通，能够分别实现水平支腿油缸15和垂直支腿油缸14的伸缩动作切换。

这里结合图2对工作油口进行说明，其中B11、B21、B31和B41表示与垂直支腿油缸14的大腔连接的工作油口，B10、B20、B30和B40表示与垂直支腿油缸14的小腔连接的工作油口；C11、C21、C31和C41表示与水平支腿油缸15的大腔连接的工作油口，C10、C20、C30和C40表示与水平支腿油缸15的小腔连接的工作油口。而且此处提到的各个工作油口、进油口P和回油口T不局限于布置在图2所示的位置。

此种支腿控制组合阀可以根据水平支腿和垂直支腿的数量设置相应的工作油口，实际中的起重机一般采用四个水平支腿和四个垂直支腿进行支撑，对应地在水平支腿控制通断模块C上开设四对与水平支腿油缸15连接的工作油口，在水平支腿控制通断模块C内部设置四个通断阀；同样在垂直支腿控制通断模块B上开设四对与垂直支腿油缸14连接的工作油口，在垂直支腿控制通断模块B内部设置四个通断阀。对于大吨位工程机械，为了使承重性能更好，可以设置更多数量的支腿，相应地在支腿控制阀中设置相应数量的工作油口以及通断阀。

现有技术中的支腿控制多路阀需要将至少五联集成在一个阀体内，加工复杂，成本较高。而本发明的支腿控制多路阀采用模块化设计，将伸缩控制模块A、垂直支腿控制通断模块B和水平支腿控制通断模块C进行独立设计，功能上的耦合关系较少，因而能够降低加工难度，进而降低加工成本。在使用中如果某一模块出现故障可以单独维修或更换，从而能够降低维修难度和成本。

现有的支腿控制多路阀的控制通断联为三位四通阀联，需要在控制支腿伸缩前选择切换到水平作用位或者垂直作用位，操纵繁琐，且手动控制通断阀联从水平位或垂直位回到中位时容易用力过大，使其从水平位直接到垂直位或从垂直位直接到水平位，增加了误操作的可能性。而本发明的实施例在进行支腿控制操作前，不需要进行水平支腿与垂直支腿之间的状态切换，并可通过两个并联的伸缩控制阀独立进行控制，不仅简化了操作程序，降低了误操作的可能性；而且在垂直支腿伸出但没接触地面或缩回脱离地面的时候，能使所有水平支腿和垂直支腿同时动作，这可以节省作业时间，提高工作效率，而现有技术的多路阀不能实现这一功能。另外，此种支腿控制多路阀也能通过对垂直支腿伸缩换向阀的控制实现对垂直支腿的微调。

进一步地，水平支腿伸缩换向阀1为手动换向阀，垂直支腿伸缩换向阀2为电比例控制和手动控制相结合的换向阀。

在进行支腿控制时，在某些工况下需要对单独的某一垂直支腿进行微调，而结合实际作业情况，水平支腿通常直接伸出或缩回，微调情况较少。现有技术中的支腿控制多路阀需要通过手动控制伸缩换向阀的开口大小，从而控制垂直支腿的伸缩速度，微调性能较差，流量不均匀导致支腿伸缩不稳定。相比于现有技术而言，本发明实施例的垂直支腿伸缩换向阀2采用电比例方向阀，可按照实际工况控制支腿伸缩速度，尤其是对某一垂直支腿动作时，微调性能好，减小了冲击，增加了稳定性；而水平支腿由于微调情况少，因而只采用手动换向控制即可。但是，工程人员可以根据需求对水平支腿伸缩换向阀1和垂直支腿伸缩换向阀2选择合适的控制方式，例如手动控制、电磁控制、液控或者不同类型相结合的方式。

优选地，垂直支腿伸缩换向阀2伸出和缩回对应的进油口开设有节流口，能够实现垂直支腿的微调。此种实施例如果应用在图2所示的垂直支腿伸缩换向阀2中，可以在需要微调时通过改变控制电流的大小即可成比例地调节阀口开度，使其根据实际工况需要能够更稳定地操控垂直支腿的伸缩动作。

在本发明的一个具体实施例中，水平支腿伸缩换向阀1和垂直支腿伸缩换向阀2为三位六通换向阀，伸缩控制模块A内部还设有电磁换向阀5，且伸缩控制模块A上开设有供油口S，电磁换向阀5能够通过切换使液压油从进油口P经过垂直支腿伸缩换向阀2和水平支腿伸缩换向阀1的中位油道由供油口S为其它执行元件供油，或者进行中位卸荷。优选地，电磁换向阀5可以是两位三通电磁阀。采用这种换向阀可以简化支腿控制组合阀内部的油道布置，缩短油道长度。

更进一步地，垂直支腿伸缩换向阀2和回油口T之间设有单向阀6，能够阻止回油路的油液流到垂直支腿油缸14中。

在本发明的一个更优化的实施例中，伸缩控制模块A还包括：分别设置在水平支腿油缸15的大腔和垂直支腿油缸14的大腔与回油口T之间的第一旁支油路和第二旁支油路，在第一旁支油路和第二旁支油路上分别设有水平支腿分流开关阀8和垂直支腿分流开关阀11。由于目前支腿控制多路阀在控制支腿缩回动作时，支腿油缸小腔进油，大腔回油且回油流量较大，阀内流道较长且回油都通过伸缩换向阀，这容易在回油油道及伸缩换向阀回油口产生较大的压力损失。为了尽量克服这一缺点，本发明的组合阀在支腿缩回的回油路上设计了分流油道，从而减少了压力损失。而且水平支腿分流开关阀8和垂直支腿分流开关阀11均集成在伸缩控制模块A中，不需要直接与油箱连通。

优选地，水平支腿分流开关阀8和/或垂直支腿分流开关阀11为两位两通电磁阀，例如图2中采用的两位两通常断电磁阀。在这一实施例中，可以通过控制两位两通电磁阀的通断来实现第一旁支油路和第二旁支油路的通断，这使得支腿执行缩回动作时，支腿油缸大腔的油液在返回油箱的过程中能够进行分流，从而可以减小压力损失。

同时，本发明的实施例是通过共同的伸缩换向阀控制四个支腿油缸，这使得缩回时从油缸大腔返回的油液流量较大，本实施例选用电磁阀是从整个液压系统的角度出发，使得旁支油路的回油流量和伸缩换向阀的回油流量较为均衡，以此保留部分回油背压，这样可以使支腿缩回时有较好的稳定性，不容易产生冲击。如果水平支腿分流开关阀8和/或垂直支腿分流开关阀11采用允许通过流量较大的阀，则可能使支腿油缸大腔的油液绝大部分从压力较小的旁支油路返回，致使回油压力极小，不利于支腿缩回时的稳定性。

在另一个实施例中，工程人员还可以将水平支腿分流开关阀8和/或垂直支腿分流开关阀11设计为两位两通液控阀，液控阀的先导控制油液可以从水平支腿油缸15和/或垂直支腿油缸14的小腔引出。在其它实施例中，水平支腿分流开关阀8和/或垂直支腿分流开关阀11也可设计为手动开关阀，在支腿执行缩回动作时，如果操作人员认为有必要对大腔返回的液压油进行分流，则可以通过手动控制开关阀来使第一旁支油路和第二旁支油路接通。

下面将结合图2所示的实施例对回油分流进行更为详细的描述，以垂直支腿为例，在垂直支腿油缸14的大腔进油时，垂直支腿分流开关阀11失电使第二旁支油路关断，小腔进油时，垂直支腿分流开关阀11得电使第二旁支油路接通。在支腿进行回缩动作前，打开垂直支腿分流开关阀11，使垂直支腿伸缩换向阀2右位得电动作，液压油经过垂直支腿伸缩换向阀2的右位进入垂直支腿油缸14的小腔，油缸大腔的液压油经过通断阀进入伸缩控制模块A的回油路，此时一部分液压油经过垂直支腿伸缩换向阀2的右位返回油箱，另一部分液压油经垂直支腿分流开关阀11返回油箱，实现回油分流，从而避免支腿油缸大腔流量只从垂直支腿伸缩换向阀2回油引起较大的压力损失，减少系统发热量。

在本发明的再一个实施例中，水平支腿伸缩换向阀1的两个工作油口与水平支腿油缸15的两个腔体连通的油路上分别设有水平支腿伸出溢流阀3和水平支腿缩回溢流阀4。由于水平支腿油缸15的活塞杆通常较长，容易发生挠曲变形，因而在与水平支腿油缸15的两个腔体连接的油路中均设置溢流阀，可以避免压力过高时，导致活塞杆受力过大而产生挠曲变形的现象。

进一步地，垂直支腿伸缩换向阀2的其中一个工作油口与垂直支腿油缸14的大腔连通的油路上设有垂直支腿溢流阀10。由于垂直支腿油缸14的活塞杆在顶到地面时，会使大腔达到较大的压力，因而在大腔对应的油路上也设置了溢流阀，从而对系统起到安全保护的作用。

进一步地，伸缩控制模块A还包括：设置在主油路和回油路之间的主溢流阀9，能够使支腿控制液压系统的主进油路上的压力超过安全值时，进行卸荷，对主液压回路起到安全保护作用。

在实际设计中，水平支腿控制通断模块C中的通断阀为水平支腿截止阀7，或者垂直支腿控制通断模块B中的通断阀为垂直支腿电磁开关阀12，当然不受此限制。结合实际作业情况，由于水平支腿通常直接伸出或缩回，微调情况较少，使用截止阀只是在需要对某个水平支腿单独调节时进行通断控制。而垂直支腿在支撑整机时需要根据工况对支撑高度进行微调，因而采用电磁开关阀实现，以减少劳动强度。其中，垂直支腿电磁开关阀12可以选择两位两通电磁阀。

优选地，水平支腿截止阀7和垂直支腿电磁开关阀12的常态位为开，在大部分工况下仅需要控制伸缩换向阀联即可完成支腿的伸缩动作，减少了误操作和不必要的作业动作，实际控制中仅在需要单独调节某一个支腿时，才需要将其它支腿对应的通断阀关闭。

在上述的实施例中，水平支腿控制通断模块C、伸缩控制模块A和垂直支腿控制通断模块B之间依次固定连接。例如，可以通过螺钉将这三个模块依次固定连接，这种结构上的模块化设计能够降低加工和装配的难度，进而节约组合阀的成本，另外在某一模块发生故障的情况下，可以单独进行维修或更换，不会牵涉到其它模块，维修方便。

其次，本发明还提供了一种支腿控制液压系统，参见图3，包括上述实施例的支腿控制组合阀，对于同一个垂直支腿油缸14或水平支腿油缸15，设有通断阀的油路对应的工作油口与油缸的大腔连接；未设置通断阀的油路对应的工作油口与油缸的小腔连接。

在工程机械中，垂直支腿进行垂直方向的伸缩，承载着整机的重量，通常为防止管路爆管等原因导致车辆底盘自动下沉，即所谓“软腿”现象，需要对垂直支腿油缸14的大腔进行锁死；同时为防止移动过程中发生“掉腿”现象，也需要对垂直支腿油缸14的小腔进行锁死。在一个优选的实施例中，垂直支腿控制通断模块B与各个垂直支腿油缸14之间设有双向液压锁13，以实现对垂直支腿的有效锁死。而对于水平支腿则没有需要锁死的要求。

由于本发明的支腿控制组合阀有诸多优点，则安装了此种支腿控制组合阀的液压系统也具有相应的优点，例如：成本低，维修方便、操作简单不容易产生误动作，可以控制水平支腿和垂直支腿同时动作，能够精确地实现某一垂直支腿的微调，压力损失小和系统较为安全等。

下面针对图3所对应的支腿控制液压系统的实施例，对该液压系统的具体工作方式进行详细阐述。

在水平支腿伸缩换向阀1和垂直支腿伸缩换向阀2处于中位时，液压油经进油口P通过垂直支腿伸缩换向阀2和水平支腿伸缩换向阀1的中位，若电磁换向阀5不得电，则液压泵卸荷，若电磁换向阀5得电，则液压油经供油口通往其它执行元件。

当垂直支腿伸缩换向阀2左位得电动作或手柄使其左位作用，液压油经过该阀左位后并通过四个垂直支腿电磁开关阀12，分别通往垂直支腿油缸14的大腔，垂直支腿伸出，使油缸小腔的油液从垂直支腿伸缩换向阀2左位并经单向阀6回油。

当垂直支腿伸缩换向阀2右位得电动作或手柄使右位作用，液压油经过该阀右位后进入垂直支腿油缸14的小腔，垂直支腿缩回，油缸大腔的油液经过四个垂直支腿电磁开关阀12后进行回油。如果打开垂直支腿分流开关阀11，则一路从垂直支腿伸缩换向阀2右位并经单向阀6回油，另一路从垂直支腿分流开关阀11回油；如果关闭垂直支腿分流开关阀11，则仅从垂直支腿伸缩换向阀2右位并经单向阀6回油。

由于四个垂直支腿受同一个换向阀控制，在同时执行伸出或者缩回动作时，四个支腿的同步性较好，控制简单，而且能够节省伸缩控制模块A的体积。

当需要进行某一垂直支腿微调时，则使其它三个垂直支腿电磁开关阀12得电，从而将对应支腿所在的油路关断，再使垂直支腿伸缩换向阀2左位或右位得电并控制电流大小，实现这一垂直支腿的伸出和缩回微调，当微调结束后，使垂直支腿伸缩换向阀2回到中位，其它三个垂直支腿电磁开关阀12断电，借助双向液压锁13进行垂直支腿锁死。

水平支腿动作与垂直支腿动作操纵类似，只不过是要借助于水平支腿伸缩换向阀1进行控制，左位控制水平支腿伸出，右位控制水平支腿缩回，此处不再赘述。

当需要进行水平支腿和垂直支腿同时动作时，只需同时控制水平支腿伸缩换向阀1和垂直支腿伸缩换向阀2的左位或右位动作，即可实现水平支腿和垂直支腿的同时伸出和缩回，支腿同时动作仅限于在伸出时垂直支腿未接触地面或缩回时垂直支腿已脱离地面。

最后，本发明还提供了一种起重机，采用了上述实施例的支腿控制液压系统，由于上一段已经阐述了支腿控制液压系统实施例的优点，因而采用此种液压系统的起重机操作起来更加便捷准确，给操作人员带来了极大的方便，同时也具备较高的安全性和可靠性。但是此种支腿控制液压系统不局限于用在起重机上，也可用在其它类型的工程机械中，例如高空作业车等。

最后应当说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非对其限制；尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本发明的具体实施方式进行修改或者对部分技术特征进行等同替换；而不脱离本发明技术方案的精神，均应涵盖在本发明请求保护的技术方案范围当中。

Claims (16)

1.一种支腿控制组合阀，其特征在于，包括：水平支腿控制通断模块(C)、伸缩控制模块(A)和垂直支腿控制通断模块(B)，

所述水平支腿控制通断模块(C)上设有能够与水平支腿油缸(15)连通的工作油口，所述垂直支腿控制通断模块(B)上设有能够与垂直支腿油缸(14)连通的工作油口；所述水平支腿控制通断模块(C)和所述垂直支腿控制通断模块(B)内部均设有通断阀，能够控制各支腿所对应油路的通断；

所述伸缩控制模块(A)上开设有连接主油路的进油口(P)和连接回油路的回油口(T)，内部设置并联的水平支腿伸缩换向阀(1)和垂直支腿伸缩换向阀(2)，所述进油口(P)和所述回油口(T)通过所述水平支腿伸缩换向阀(1)和所述垂直支腿伸缩换向阀(2)分别与所述水平支腿控制通断模块(C)和所述垂直支腿控制通断模块(B)连通，能够分别实现所述水平支腿油缸(15)和所述垂直支腿油缸(14)的伸缩动作切换。

2.根据权利要求1所述的支腿控制组合阀，其特征在于，所述水平支腿伸缩换向阀(1)为手动换向阀，所述垂直支腿伸缩换向阀(2)为电比例控制和手动控制相结合的换向阀。

3.根据权利要求1所述的支腿控制组合阀，其特征在于，所述垂直支腿伸缩换向阀(2)伸出和缩回对应的进油口开设有节流口。

4.根据权利要求1所述的支腿控制组合阀，其特征在于，所述水平支腿伸缩换向阀(1)和所述垂直支腿伸缩换向阀(2)为三位六通换向阀，所述伸缩控制模块(A)内部还设有电磁换向阀(5)，且所述伸缩控制模块(A)上开设有供油口(S)，所述电磁换向阀(5)能够通过切换使液压油从所述进油口(P)经过所述垂直支腿伸缩换向阀(2)和所述水平支腿伸缩换向阀(1)的中位油道由所述供油口(S)为其它执行元件供油，或者进行中位卸荷。

5.根据权利要求1所述的支腿控制组合阀，其特征在于，所述垂直支腿伸缩换向阀(2)和所述回油口(T)之间设有单向阀(6)，能够阻止所述回油路的油液流到所述垂直支腿油缸(14)中。

6.根据权利要求1～5任一所述的支腿控制组合阀，其特征在于，所述伸缩控制模块(A)还包括：分别设置在所述水平支腿油缸(15)的大腔和所述垂直支腿油缸(14)的大腔与所述回油口(T)之间的第一旁支油路和第二旁支油路，在所述第一旁支油路和所述第二旁支油路上分别设有水平支腿分流开关阀(8)和垂直支腿分流开关阀(11)。

7.根据权利要求6所述的支腿控制组合阀，其特征在于，所述水平支腿分流开关阀(8)和/或所述垂直支腿分流开关阀(11)为两位两通电磁阀。

8.根据权利要求1～5任一所述的支腿控制组合阀，其特征在于，所述水平支腿伸缩换向阀(1)的两个工作油口与所述水平支腿油缸(15)的两个腔体连通的油路上分别设有水平支腿伸出溢流阀(3)和水平支腿缩回溢流阀(4)。

9.根据权利要求1～5任一所述的支腿控制组合阀，其特征在于，所述垂直支腿伸缩换向阀(2)的其中一个工作油口与所述垂直支腿油缸(14)的大腔连通的油路上设有垂直支腿溢流阀(10)。

10.根据权利要求1～5任一所述的支腿控制组合阀，其特征在于，所述伸缩控制模块(A)还包括：设置在所述主油路和所述回油路之间的主溢流阀(9)。

11.根据权利要求1～5任一所述的支腿控制组合阀，其特征在于，所述水平支腿控制通断模块(C)中的所述通断阀为水平支腿截止阀(7)，或者所述垂直支腿控制通断模块(B)中的所述通断阀为垂直支腿电磁开关阀(12)。

12.根据权利要求11所述的支腿控制组合阀，其特征在于，所述水平支腿截止阀(7)和所述垂直支腿电磁开关阀(12)的常态位为开。

13.根据权利要求1所述的支腿控制组合阀，其特征在于，所述水平支腿控制通断模块(C)、所述伸缩控制模块(A)和所述垂直支腿控制通断模块(B)之间依次固定连接。

14.一种支腿控制液压系统，其特征在于，包括权利要求1～12任一所述的支腿控制组合阀，对于同一个垂直支腿油缸(14)或水平支腿油缸(15)，设有通断阀的油路对应的工作油口与油缸的大腔连接；未设置通断阀的油路对应的工作油口与油缸的小腔连接。

15.根据权利要求14所述的支腿控制液压系统，其特征在于，垂直支腿控制通断模块(B)与各个所述垂直支腿油缸(14)之间设有双向液压锁(13)。

16.一种起重机，其特征在于，包括权利要求14～15任一所述的支腿控制液压系统。