CN110329912B - 起重机控制系统及具有其的起重机 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种起重机控制系统及具有其的起重机，其中，起重机控制系统，包括油箱、与油箱连接的微动控制机构和与微动控制机构连接的主阀，主阀包括主阀杆、主阀阀杆控制口和主油路口，微动控制机构包括：液压泵，液压泵与油箱连通；先导控制油路，先导控制油路设置在液压泵和主阀之间；减压阀组和先导手柄，液压泵、减压阀组和先导手柄依次设置在先导控制油路上，其中，通过减压阀组和先导手柄调节先导控制油路内的油液的压力，油液流经主阀阀杆控制口，以调节主阀杆的移动行程，进而调节主油路口的开口大小。本申请的技术方案有效解决了现有技术的中等吨位起重机使用液压先导控制难以对主阀杆的开启实现微动控制的问题。

Description

起重机控制系统及具有其的起重机

技术领域

本发明涉及起重设备领域，具体而言，涉及一种起重机控制系统及具有其的起重机。

背景技术

现有技术中，汽车起重机根据吨位及配置需求不同，上车操纵机构一般有三种控制方式，第一种中小吨位采取机械拉杆控制方式，通过杠杆原理，放大拉杆行程，减小手动推力，实现上车动作；第二种的中等吨位一般采取液压先导控制，通过先导液压油推动主阀杆开启与关闭，实现上车动作；第三种的百吨位以上产品多采用电液比例控制，通过电控先导手柄输出电流大小控制电比例阀开启推动主阀杆动作，该控制方式需配合自动控制器使用，成本较高，中小吨位很少使用。机械控制方式由于放大了行程，比较容易实现阀杆的精准控制；第三种的大吨位产品电磁比例控制阀通过控制器输出控制电流也可以实现电比例阀的精确控制，从而实现各机构的微动控制。其中，第二种的中等吨位产品受限于成本和液控手柄的技术限制，其微动性控制一直是个难题，只有非常熟练的操作者才可以实现一定程度上的微动控制。

起重机中的小吨位和大吨位产品均可实现较好的微动性控制，而占市场份额比例最高的中等吨位产品由于技术和成本限制，其微动性需要改进。发明人了解到的技术如图1和图2所示，中等吨位起重机产品大多采用液压先导控制，该控制方式一般有两种，一种是一个先导液压泵1单独给先导油路供油，设置先导控制阀组2，先导控制阀组2设有系统最高限压溢流阀；另一种是主泵3供油从主阀内分流主泵液压油供给先导控制油路，该控制也同样在主阀内设置先导油路限压溢流阀，为保证主阀杆可靠开启，该溢流阀压力一般高于主阀杆完全开启所需压力，根据目前产品实际情况，一般为3～3.5MPa，在该压力控制难于精准控制主阀杆开启，为精确控制阀杆开启时开口的大小，需要降低先导控制压力。类似的技术在《中国工程机械学会2003年年会论文集》2003年375页至378页公开的《QAY25吨全地面起重机液压系统的设计》(作者为陈卫东)的文章中也有所记载。目前中等吨位产品绝大多数采用液压先导控制原理，根据该控制原理具体有两种实现方式：

1)先导液压泵1→先导控制阀2→左先导手柄6的进油口P和右先导手柄7的进油口P→左先导手柄6的出油口(1a、2a、3a、4a)和右先导手柄7的出油口(1a、2a、3a、4a)→主阀阀杆控制口；

2)主泵3→主阀分流先导控制油4→左先导手柄6的进油口P和右先导手柄7的进油口P→左先导手柄6的出油口(1a、2a、3a、4a)和右先导手柄7的出油口(1a、2a、3a、4a)→主阀阀杆控制口。

上述的两个控制原理中，液压先导控制中还设置有泄油口T。

目前中等吨位起重机使用这种液压先导控制方式，先导手柄和先导阀技术成熟，原理较简单，一目了然，但是先导系统只有最高压力限压阀保护系统，由于先导手柄动作区间较小，操作者很难精确停在某一位置，也即很难实现动作的微动控制。

发明内容

本发明旨在提供一种起重机控制系统及具有其的起重机，以解决现有技术的中等吨位起重机使用液压先导控制难以对主阀杆的开启实现微动控制的问题。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种起重机控制系统，包括油箱、与油箱连接的微动控制机构和与微动控制机构连接的主阀，主阀包括主阀杆、主阀阀杆控制口和主油路口，微动控制机构包括：液压泵，液压泵与油箱连通；先导控制油路，先导控制油路设置在液压泵和主阀之间；减压阀组和先导手柄，液压泵、减压阀组和先导手柄依次设置在先导控制油路上，其中，通过减压阀组和先导手柄调节先导控制油路内的油液的压力，油液流经主阀阀杆控制口，以调节主阀杆的移动行程，进而调节主油路口的开口大小。

进一步地，减压阀组包括并联设置的第一连接油路和第二连接油路以及设置在第二连接油路上的减压阀，减压阀组具有第一工作状态和第二工作状态，减压阀组处于第一工作状态的情况下，液压泵与先导手柄通过第一连接油路直接导通，减压阀组处于第二工作状态的情况下，液压泵与先导手柄通过减压阀及第二连接油路导通。

进一步地，减压阀组还包括电磁阀，电磁阀具有第一阀口、第二阀口和第三阀口，第一阀口与液压泵连通，第二阀口与第一连接油路的第一端连通，第三阀口与第二连接油路的第一端连通，第一工作状态和第二工作状态通过电磁阀实现切换。

进一步地，第一连接油路的第二端与第二连接油路的第二端交汇在汇集点，减压阀的出油口与汇集点之间还设置有单向阀。

进一步地，起重机控制系统还包括开关和控制器，电磁阀通过开关控制，或者，电磁阀通过控制器控制。

进一步地，减压阀上还设置有泄油口，泄油口与油箱连通。

进一步地，微动控制机构还包括串联在液压泵与减压阀组之间的先导控制阀或者主阀的先导油路。

进一步地，先导手柄包括左先导手柄和右先导手柄，左先导手柄和右先导手柄均包括先导手柄进油口及设置在先导手柄进油口处的操纵手柄，先导手柄进油口与汇集点连通，操纵手柄能够调节左先导手柄和/或右先导手柄内的阀口的开口大小。

进一步地，起重机控制系统还包括多个比例阀组，比例阀组包括多个比例阀，左先导手柄和右先导手柄还均包括多个先导手柄出油口和多个先导手柄回油箱口，多个先导手柄出油口与多个比例阀的进油口一一对应地连通，多个比例阀的出油口与先导手柄回油箱口连通。

根据本发明的另一方面，提供了一种起重机，包括起重机控制系统，所述起重机控制系统为上述的起重机控制系统。

应用本发明的技术方案，起重机控制系统包括油箱、与油箱连接的微动控制机构和与微动控制机构连接的主阀。主阀包括主阀杆、主阀阀杆控制口和主油路口。微动控制机构包括液压泵、先导控制油路、减压阀组和先导手柄。液压泵与油箱连通。先导控制油路设置在液压泵和主阀之间。液压泵、减压阀组和先导手柄依次设置在先导控制油路上。在本申请中，在先导手柄与液压泵之间增加减压阀组，通过减压阀组和先导手柄调节先导控制油路内的油液的压力，减压阀组能够对先导控制油路内的油液进行一次调压，再通过减小输入先导手柄的控制压力对先导控制油路内的油液进行再次调压，油液流经主阀阀杆控制口，以调节主阀杆的移动行程，进而调节主油路口的开口大小。这样，在实现先导手柄的操纵手柄较大位移的情况下，先导手柄能够输出较小的压力增量，以控制推动主阀杆移动行程。因此，本申请的技术方案能够提高对主阀杆的过渡区的精确度，从而提高起重机控制系统的微动性控制，进而解决了现有技术的中等吨位起重机使用液压先导控制难以对主阀杆的开启实现微动控制的问题。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1示出了现有技术中的先导液压泵供油的原理图；

图2示出了现有技术中的主泵供油的原理图；

图3示出了根据本发明的起重机控制系统的实施例一的先导液压泵供油的原理示意图；

图4示出了根据本发明的起重机控制系统的实施例二的主泵供油的原理示意图；

图5示出了根据本发明的起重机控制系统的实施例三的先导液压泵供油的原理示意图；以及

图6示出了根据本发明的起重机控制系统的实施例四的主泵供油的原理示意图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

10、液压泵；20、先导控制油路；30、减压阀组；31、电磁阀；311、第一阀口；312、第二阀口；313、第三阀口；32、减压阀；322、普通减压阀；323、电比例减压阀；33、第一连接油路；34、第二连接油路；35、单向阀；40、先导手柄；41、左先导手柄；42、右先导手柄；60、先导控制阀；70、主阀的先导油路；80、比例阀；90、主阀；a、主阀阀杆控制口；b、主阀阀杆控制口；A、主油路口；B、主油路口；1b、先导手柄出油口；2b、先导手柄出油口；3b、先导手柄出油口；4b、先导手柄出油口；P1、电磁阀的进油口；P2、先导手柄进油口；P3、主油路进油口；T1、泄油口；T2、先导手柄回油箱口；T3、主油路回油箱口；C1、汇集点。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

如图3所示，实施例一的起重机控制系统包括油箱、与油箱连接的微动控制机构和与微动控制机构连接的主阀90。主阀90包括主阀杆、主阀阀杆控制口a、主阀阀杆控制口b、主油路口A和主油路口B。微动控制机构包括液压泵10、先导控制油路20、减压阀组30和先导手柄40。液压泵10与油箱连通。先导控制油路20设置在液压泵10和主阀90之间。液压泵10、减压阀组30和先导手柄40依次设置在先导控制油路20上。其中，通过减压阀组30和先导手柄40调节先导控制油路20内的油液的压力，油液流经主阀阀杆控制口a、b，以调节主阀杆的移动行程，进而调节主油路口A、B的开口大小。

应用本实施例一的技术方案，在先导手柄40与液压泵10之间增加减压阀组30，通过减压阀组30和先导手柄40调节先导控制油路20内的油液的压力，减压阀组30能够对先导控制油路20内的油液进行一次调压，再通过减小输入先导手柄40的控制压力对先导控制油路20内的油液进行再次调压，油液流经主阀阀杆控制口a、主阀阀杆控制口b，以调节主阀杆的移动行程，进而调节主油路口A、主油路口B的开口大小。这样，在实现先导手柄的操纵手柄较大位移的情况下，先导手柄能够输出较小的压力增量，以控制推动主阀杆移动行程。因此，实施例一的技术方案能够提高对主阀杆的过渡区的精确度，从而提高起重机控制系统的微动性控制，进而解决了现有技术的中等吨位起重机使用液压先导控制难以对主阀杆的开启实现微动控制的问题。本实施例一的起重机优选为汽车起重机。

如图3所示，在实施例一中，减压阀组30包括并联设置的第一连接油路33和第二连接油路34以及设置在第二连接油路34上的减压阀32，减压阀组30具有第一工作状态和第二工作状态。减压阀组30处于第一工作状态的情况下，液压泵10与先导手柄40通过第一连接油路33直接导通。减压阀组30处于第二工作状态的情况下，液压泵10与先导手柄40通过减压阀32及第二连接油路34导通。这样，微动控制机构能够实现两种工作状态，能够调节先导控制油路20内的油液压力，以使油液处于不同的压力下。实施例一的减压阀组30处于第一工作状态时油液不流经过减压阀32，减压阀组30处于第二工作状态时油液流经减压阀32。

具体地，这样在减压阀组30处于第一工作状态的情况下，液压泵10与先导手柄40通过第一连接油路33直接导通。先导控制油路20内的油液直接通过第一连接油路33流经先导手柄40。通过调节先导手柄40内的阀口的开口大小以使油液的处于第一压力下，这样，第一压力能够调节主阀杆的移动行程。此时，第一压力低于流经先导手柄40之前的油液的压力；在减压阀组30处于第二工作状态的情况下，液压泵10与先导手柄40通过减压阀32及第二连接油路34导通。先导控制油路20内的油液流经减压阀32及第二连接油路34，再流经先导手柄40。减压阀32能够调节油液的压力，以使油液处于第二压力下，通过调节先导手柄40内的阀口的开口大小以使油液的处于第三压力下，这样，第三压力能够调节主阀杆的移动行程。此时，第三压力低于第二压力，第二压力低于流经先导手柄40之前的油液的压力。

如图3所示，在实施例一中，减压阀组30还包括电磁阀31，电磁阀31具有第一阀口311、第二阀口312和第三阀口313。第一阀口311与液压泵10连通，第二阀口312与第一连接油路33的第一端连通，第三阀口313与第二连接油路34的第一端连通，第一工作状态和第二工作状态通过电磁阀31实现切换。电磁阀31优选为二位三通电磁换向阀。当电磁阀31不得电时，电磁阀31的左工位与第一连接油路33连通，此时，减压阀组30处于第一工作状态；当电磁阀31得电时，电磁阀31的右工位与第二连接油路34连通，此时，减压阀组30处于第二工作状态。

如图3所示，在实施例一中，第一连接油路33的第二端与第二连接油路34的第二端交汇在汇集点C1，减压阀32的出油口与汇集点C1之间还设置有单向阀35。单向阀35的设置能够防止第二连接油路34内的油液回流。

需要说明的是，如图3所示，在实施例一中，第一阀口311为电磁阀的进油口P1；P3为主油路进油口；T3为主油路回油箱口。主阀为多路阀，多路阀属于液压系统中控制元件的一种，它将多种控制元件的功能集合在一起，如换向、调速、限压、合流等，用于驱动多个执行机构的液压元件。

如图3所示，在实施例一中，微动控制机构还包括串联在液压泵10与减压阀组30之间的先导控制阀60。液压泵10优选为先导液压泵，先导控制阀60内设有系统最高限压溢流阀，该最高限压溢流阀的压力一般高于主阀杆完全开启所需压力，能够保证主阀杆的可靠开启。

如图3所示，在实施例一中，起重机控制系统还包括开关和控制器，电磁阀31通过开关控制，或者电磁阀31通过控制器控制。实施例一的开关控制优选为手动按压式。控制器优选为单片机控制的控制器。当起重机的吊臂伸出设备工作时，电磁阀31可以选择开关控制或者电磁阀31选择控制器控制。其中，电磁阀31选择控制器控制时，控制器根据长度传感器检测吊臂伸出至设定值时，控制器自动控制电磁阀31，以使电磁阀31得电切换至右工位。当吊臂伸出设备工作在长臂工况时，电磁阀31选择控制器控制，控制器根据长度传感器检测吊臂伸出至设定值时，控制器自动控制电磁阀31，以使电磁阀31得电切换至右工位。

如图3所示，电磁阀31选择控制器进行控制时，控制器通过长度检测传感器反馈值控制减压阀组30的电磁阀31启闭。在长臂工况时，控制器导通电磁阀31，先导控制油路20内的油液流经减压阀组30以降低左先导手柄41的进油口P2和右先导手柄42的进油口P2的输入压力，在实现先导手柄40的操纵手柄较大位移的情况下，先导手柄40能够输出较小的压力增量，以控制推动主阀杆移动行程，提高对主阀杆过渡区的精确度，提升设备微动控制性能。

如图3所示，具体地，实施例一的减压阀组30处于第一工作状态的情况下，起重机控制系统处于正常工况。当电磁阀31不得电时，电磁阀31的左工位与第一连接油路33连通，此时的控制方式为：先导液压泵→先导控制阀60→电磁阀31的左工位的第一阀口311→汇集点C1→左先导手柄41的进油口P2和右先导手柄42的进油口P2→左先导手柄41的先导手柄出油口(1b、2b、3b、4b)和右先导手柄42的先导手柄出油口(1b、2b、3b、4b)→主阀阀杆控制口a、主阀阀杆控制口b。正常工况的工作原理与背景技术中的中等吨位产品的第一种液压先导控制原理的实现方式相类似。减压阀组30处于第一工作状态的情况下，减压阀组30能够实现起重机上车各操作机构的正常控制。

实施例一的减压阀组30处于第二工作状态的情况下，起重机控制系统处于微动工况。当电磁阀31得电时，电磁阀31的右工位与第二连接油路34连通，此时的控制方式为：油液经主阀的先导油路70从第一阀口311流入，经过第二连接油路34的第一端流入减压阀32，通过减压阀32减压至设定值流经汇集点C1口输入至先导手柄40。由于油液经减压阀32处于上述第三压力下，该设定值远低于未减压值的3MPa～3.5Mpa。当操作者使用同样的推力推动先导手柄40的操纵手柄产生同等角度位移时，左先导手柄41的先导手柄出油口1b、左先导手柄41的先导手柄出油口2b、左先导手柄41的先导手柄出油口3b、左先导手柄41的先导手柄出油口4b和右先导手柄42的先导手柄出油口1b、右先导手柄42的先导手柄出油口2b、右先导手柄42的先导手柄出油口3b、右先导手柄42的先导手柄出油口4b输出至主阀阀杆控制口a、主阀阀杆控制口b的压力明显降低，从而产生更小的推力增量。因此，主阀杆移动更缓慢准确，进而提升了设备各执行机构的微动性能。上述的设定值可根据经验设定为1.5MPa，可根据吊臂设备实际工况现场进行调整。

如图3所示，在实施例一中，减压阀32为普通减压阀322，普通减压阀322优选为机械调节弹簧控制。在实施例一中，当起重机的吊臂伸出设备工作时，电磁阀31选择控制器控制时，通过长度检测传感器反馈臂长伸出工况，控制器控制换向电磁阀31得电，通过降低减压阀32的输出压力，减压阀32为机械调节弹簧控制，这样能够提升设备微动控制性能。

如图3所示，在实施例一中，减压阀32上还设置有泄油口T1，泄油口T1与油箱连通。这样减压阀32的内泄油液经泄油口T1流回油箱。

如图3所示，在实施例一中，先导手柄40包括左先导手柄41和右先导手柄42，左先导手柄41和右先导手柄42均包括先导手柄进油口P2及设置在先导手柄进油口P2处的操纵手柄，先导手柄进油口P2与汇集点C1连通，操纵手柄包括第一操纵手柄和第二操纵手柄，第一操纵手柄能够调节左先导手柄41内的阀口的开口大小，第二操纵手柄能够调节右先导手柄42内的阀口的开口大小。

如图3所示，在实施例一中，起重机控制系统还包括四个比例阀组，每个比例阀组包括两个比例阀80，左先导手柄41和右先导手柄42还均包括四个先导手柄出油口和四个先导手柄回油箱口T2，四个先导手柄出油口与四个比例阀80的进油口一一对应地连通，四个比例阀80的出油口与先导手柄回油箱口T2连通。这样，先导手柄40内的油液经回油箱口T2回到油箱内。四个先导手柄出油口分别为先导手柄出油口1b、先导手柄出油口2b、先导手柄出油口3b、先导手柄出油口4b。主阀90包括四个，左先导手柄41的先导手柄出油口2b和先导手柄出油口4b分别与一个主阀90的主阀阀杆控制口a和主阀阀杆控制口b连通。左先导手柄41的先导手柄出油口1b和先导手柄出油口3b分别与另一个主阀90的主阀阀杆控制口a和主阀阀杆控制口b连通。右先导手柄42的先导手柄出油口2b和先导手柄出油口4b分别与一个主阀90的主阀阀杆控制口a和主阀阀杆控制口b连通。右先导手柄42的先导手柄出油口1b和先导手柄出油口3b分别与另一个主阀90的主阀阀杆控制口a和主阀阀杆控制口b连通。

在实施例一中，从起重机控制系统的控制原理上实现系统的微动控制性，根据具体工况可实现自动控制或操作者的自主选择，实施例一的技术方案的应用能够适当降低需要提高精确度的控制工况时对操作者技能水平的要求。

在其他图中未示出的实施例中，通过在先导控制油路中增加减压阀组，降低先导控制油路内油液的输出压力，提高主阀杆微动过渡区的精确度，同时可通过控制器根据长度传感器反馈数据自动控制电磁阀的切换，实现自动提升设备的微动性能，拓宽设备的适用领域。

图3示出了的起重机控制系统的实施例一的先导液压泵供油的原理示意图，图4示出了起重机控制系统的实施例二的主泵供油的原理示意图，图5示出了起重机控制系统的实施例三的先导液压泵供油的原理示意图以及图6示出了起重机控制系统的实施例四的主泵供油的原理示意图。上述的实施例的减压阀不论采用机械调节弹簧控制还是电比例减压阀控制，起重机控制系统的基本工作原理均相同。

如图4所示，在本申请的起重机控制系统的实施例二中，与实施例一的区别在于，本实施例的液压泵10的供油方式和油液的流经路线。在实施例二中，液压泵10优选为主泵，主泵供油从主阀90内分流主泵液压油供给主阀的先导油路70，主阀90内设置先导油路限压溢流阀，该先导油路限压溢流阀的压力一般高于主阀杆完全开启所需压力，能够保证主阀杆的可靠开启。微动控制机构还包括串联在液压泵10与减压阀组30之间的主阀的先导油路70。

在实施例二中，减压阀32为普通减压阀322。普通减压阀322优选为机械调节弹簧控制。在实施例二中，当起重机的吊臂伸出设备工作时，电磁阀31选择控制器控制时，通过长度检测传感器反馈臂长伸出工况，控制器控制换向电磁阀31得电，通过降低减压阀32的输出压力，减压阀32为机械调节弹簧控制，这样能够提升设备微动控制性能。

如图4所示，具体地，实施例二的减压阀组30处于第一工作状态的情况下，起重机控制系统处于正常工况。当电磁阀31不得电时，电磁阀31的左工位与第一连接油路33连通，此时的控制方式为：主泵→主阀的先导油路70→电磁阀31的左工位的第一阀口311→汇集点C1→左先导手柄41的先导手柄进油口P2和右先导手柄42的先导手柄进油口P2→左先导手柄41的先导手柄出油口(1b、2b、3b、4b)和右先导手柄42的先导手柄出油口(1b、2b、3b、4b)→主阀阀杆控制口a、主阀阀杆控制口b。正常工况的工作原理与背景技术中的中等吨位产品的第一种液压先导控制原理的实现方式相类似。减压阀组30处于第一工作状态的情况下，减压阀组30能够实现起重机上车各操作机构的正常控制。

实施例二的减压阀组30处于第二工作状态的情况下，起重机控制系统处于微动工况。当电磁阀31得电时，电磁阀31的右工位与第二连接油路34连通，此时的控制方式为：油液经主阀的先导油路70从第一阀口311流入，经过第二连接油路34的第一端流入减压阀32，通过减压阀32减压至设定值流经汇集点C1口输入至先导手柄40。由于油液经减压阀32处于上述第三压力下，该设定值远低于未减压值的3MPa～3.5Mpa。当操作者使用同样的推力推动先导手柄40的操纵手柄产生同等角度位移时，左先导手柄41的先导手柄出油口1b、左先导手柄41的先导手柄出油口2b、左先导手柄41的先导手柄出油口3b、左先导手柄41的先导手柄出油口4b和右先导手柄42的先导手柄出油口1b、右先导手柄42的先导手柄出油口2b、右先导手柄42的先导手柄出油口3b、右先导手柄42的先导手柄出油口4b输出至主阀阀杆控制口a、主阀阀杆控制口b的压力明显降低，从而产生更小的推力增量。因此，主阀杆移动更缓慢准确，进而提升了设备各执行机构的微动性能。上述的设定值可根据经验设定为1.5MPa，可根据吊臂设备实际工况现场进行调整。

如图5所示，在本申请的起重机控制系统的实施例三中，与实施例一的区别在于，本实施例的控制阀的控制方式。减压阀32为电比例减压阀323。减压阀32为电比例减压阀323时需要增加电气旋钮开关对电比例减压阀323进行控制。在实施例三中，当起重机的吊臂伸出设备工作时，电磁阀31选择控制器控制时，通过长度检测传感器反馈臂长伸出工况，控制器控制换向电磁阀31得电，通过降低减压阀32的输出压力，减压阀32为电比例减压阀323，这样能够提升设备微动控制性能。

如图5所示，具体地，实施例三的减压阀组30处于第一工作状态的情况下，起重机控制系统处于正常工况。当电磁阀31不得电时，电磁阀31的左工位与第一连接油路33连通，此时的控制方式为：先导液压泵→先导控制阀60→电磁阀31的左工位的第一阀口311→汇集点C1→左先导手柄41的先导手柄进油口P2和右先导手柄42的先导手柄进油口P2→左先导手柄41的先导手柄出油口(1b、2b、3b、4b)和右先导手柄42的先导手柄出油口(1b、2b、3b、4b)→主阀阀杆控制口a、主阀阀杆控制口b。正常工况的工作原理与背景技术中的中等吨位产品的第一种液压先导控制原理的实现方式相类似。减压阀组30处于第一工作状态的情况下，减压阀组30能够实现起重机上车各操作机构的正常控制。

实施例三的减压阀组30处于第二工作状态的情况下，起重机控制系统处于微动工况。当电磁阀31得电时，电磁阀31的右工位与第二连接油路34连通，此时的控制方式为：油液经主阀的先导油路70从第一阀口311流入，经过第二连接油路34的第一端流入减压阀32，根据起重机的实际工况，调节电气旋钮开关，控制电比例减压阀323减压至需要值流经汇集点C1口输入先导手柄40。由于油液经减压阀32处于上述第三压力下，该需要值可根据吊臂设备实际工况进行旋钮调整减压阀32的输出值，该需要值远低于未减压值的3MPa～3.5Mpa。当操作者使用同样的推力推动先导手柄40的操纵手柄产生同等角度位移时，左先导手柄41的先导手柄出油口1b、左先导手柄41的先导手柄出油口2b、左先导手柄41的先导手柄出油口3b、左先导手柄41的先导手柄出油口4b和右先导手柄42的先导手柄出油口1b、右先导手柄42的先导手柄出油口2b、右先导手柄42的先导手柄出油口3b、右先导手柄42的先导手柄出油口4b输出至主阀阀杆控制口a、主阀阀杆控制口b的压力明显降低，从而产生更小的推力增量。因此，主阀杆移动更缓慢准确，进而提升了设备各执行机构的微动性能。

如图6所示，在本申请的起重机控制系统的实施例四中，与实施例二的区别在于，本实施例的控制阀的控制方式。减压阀32为电比例减压阀323。减压阀32为电比例减压阀323时需要增加电气旋钮开关对电比例减压阀323进行控制。在实施例四中，当起重机的吊臂伸出设备工作时，电磁阀31选择控制器控制时，通过长度检测传感器反馈臂长伸出工况，控制器控制换向电磁阀31得电，通过降低减压阀32的输出压力，减压阀32为电比例减压阀323，这样能够提升设备微动控制性能。

如图6所示，具体地，实施例四的减压阀组30处于第一工作状态的情况下，起重机控制系统处于正常工况。当电磁阀31不得电时，电磁阀31的左工位与第一连接油路33连通，此时的控制方式为：主泵→主阀的先导油路70→电磁阀31的左工位的第一阀口311→汇集点C1→左先导手柄41的先导手柄进油口P2和右先导手柄42的先导手柄进油口P2→左先导手柄41的先导手柄出油口(1b、2b、3b、4b)和右先导手柄42的先导手柄出油口(1b、2b、3b、4b)→主阀阀杆控制口a、主阀阀杆控制口b。正常工况的工作原理的实现方式与背景技术中的中等吨位产品的第一种液压先导控制原理的实现方式相类似。减压阀组30处于第一工作状态的情况下，减压阀组30能够实现起重机上车各操作机构的正常控制。

实施例四的减压阀组30处于第二工作状态的情况下，起重机控制系统处于微动工况。当电磁阀31得电时，电磁阀31的右工位与第二连接油路34连通，此时的控制方式为：油液经主阀的先导油路70从第一阀口311流入，经过第二连接油路34的第一端流入减压阀32，根据起重机的实际工况，调节电气旋钮开关，控制电比例减压阀323减压至需要值流经汇集点C1口输入先导手柄40。由于油液经减压阀32处于上述第三压力下，该需要值可根据吊臂设备实际工况进行旋钮调整减压阀32的输出值，该需要值远低于未减压值的3MPa～3.5Mpa。当操作者使用同样的推力推动先导手柄40的操纵手柄产生同等角度位移时，左先导手柄41的先导手柄出油口1b、左先导手柄41的先导手柄出油口2b、左先导手柄41的先导手柄出油口3b、左先导手柄41的先导手柄出油口4b和右先导手柄42的先导手柄出油口1b、右先导手柄42的先导手柄出油口2b、右先导手柄42的先导手柄出油口3b、右先导手柄42的先导手柄出油口4b输出至主阀阀杆控制口a、主阀阀杆控制口b的压力明显降低，从而产生更小的推力增量。因此，主阀杆移动更缓慢准确，进而提升了设备各执行机构的微动性能。

本申请还提供了一种起重机，在本实施例中，本实施例的起重机包括起重机控制系统，所述起重机控制系统为上述的起重机控制系统。本实施例的起重机能够有效解决现有技术的中等吨位起重机使用液压先导控制难以对主阀杆的开启实现微动控制的问题。

在本发明的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

此外，需要说明的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本发明保护范围的限制。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种起重机控制系统，包括油箱、与所述油箱连接的微动控制机构和与所述微动控制机构连接的主阀(90)，所述主阀(90)包括主阀杆、主阀阀杆控制口(a、b)和主油路口(A、B)，其特征在于，所述微动控制机构包括：

液压泵(10)，所述液压泵(10)与所述油箱连通；

先导控制油路(20)，所述先导控制油路(20)设置在所述液压泵(10)和所述主阀(90)之间；

减压阀组(30)和先导手柄(40)，所述液压泵(10)、所述减压阀组(30)和所述先导手柄(40)依次设置在所述先导控制油路(20)上，其中，通过所述减压阀组(30)和所述先导手柄(40)调节所述先导控制油路(20)内的油液的压力，所述油液流经所述主阀阀杆控制口(a、b)，以调节所述主阀杆的移动行程，进而调节所述主油路口(A、B)的开口大小。

2.根据权利要求1所述的起重机控制系统，其特征在于，所述减压阀组(30)包括并联设置的第一连接油路(33)和第二连接油路(34)以及设置在所述第二连接油路(34)上的减压阀(32)，所述减压阀组(30)具有第一工作状态和第二工作状态，所述减压阀组(30)处于所述第一工作状态的情况下，所述液压泵(10)与所述先导手柄(40)通过所述第一连接油路(33)直接导通，所述减压阀组(30)处于所述第二工作状态的情况下，所述液压泵(10)与所述先导手柄(40)通过所述减压阀(32)及所述第二连接油路(34)导通。

3.根据权利要求2所述的起重机控制系统，其特征在于，所述减压阀组(30)还包括电磁阀(31)，所述电磁阀(31)具有第一阀口(311)、第二阀口(312)和第三阀口(313)，所述第一阀口(311)与所述液压泵(10)连通，所述第二阀口(312)与所述第一连接油路(33)的第一端连通，所述第三阀口(313)与所述第二连接油路(34)的第一端连通，所述第一工作状态和所述第二工作状态通过所述电磁阀(31)实现切换。

4.根据权利要求3所述的起重机控制系统，其特征在于，所述第一连接油路(33)的第二端与所述第二连接油路(34)的第二端交汇在汇集点(C1)，所述减压阀(32)的出油口与所述汇集点(C1)之间还设置有单向阀(35)。

5.根据权利要求3所述的起重机控制系统，其特征在于，所述起重机控制系统还包括开关和控制器，所述电磁阀(31)通过所述开关控制，或者，所述电磁阀(31)通过所述控制器控制。

6.根据权利要求2所述的起重机控制系统，其特征在于，所述减压阀(32)上还设置有泄油口(T1)，所述泄油口(T1)与所述油箱连通。

7.根据权利要求1所述的起重机控制系统，其特征在于，所述微动控制机构还包括串联在液压泵(10)与所述减压阀组(30)之间的先导控制阀(60)或者主阀的先导油路(70)。

8.根据权利要求4所述的起重机控制系统，其特征在于，所述先导手柄(40)包括左先导手柄(41)和右先导手柄(42)，所述左先导手柄(41)和所述右先导手柄(42)均包括先导手柄进油口(P2)及设置在所述先导手柄进油口(P2)处的操纵手柄，所述先导手柄进油口(P2)与所述汇集点(C1)连通，所述操纵手柄能够调节所述左先导手柄(41)和/或所述右先导手柄(42)内的阀口的开口大小。

9.根据权利要求8所述的起重机控制系统，其特征在于，所述起重机控制系统还包括多个比例阀组，所述比例阀组包括多个比例阀(80)，所述左先导手柄(41)和所述右先导手柄(42)还均包括多个先导手柄出油口和多个先导手柄回油箱口(T2)，多个所述先导手柄出油口与多个所述比例阀(80)的进油口一一对应地连通，所述多个所述比例阀(80)的出油口与所述先导手柄回油箱口(T2)连通。

10.一种起重机，包括起重机控制系统，所述起重机控制系统为权利要求1至9中任一项所述的起重机控制系统。

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