CN105980219B - 电动转向锁定控制装置 - Google Patents

Abstract

电动转向锁定控制装置具备通电驱动部(22)、供电部(23)、供电控制部(21、S330、S360)、强制切断部(28)、以及自诊断部(21、S380)。上述供电控制部通过控制向上述供电部的通电指令的输出来控制向上述通电驱动部的电力供给。上述强制切断部在规定的解锁保持条件成立的情况下，不管来自上述供电控制部的上述通电指令的输出有无，均使从上述供电部向上述通电驱动部的电力供给强制地切断。上述自诊断部诊断上述强制切断部是否正常。

Description

电动转向锁定控制装置

关联申请的相互参照

本申请主张于2014年2月5日提出的日本申请第2014－20314号的优先权，并在此引用其记载内容。

技术领域

本公开涉及电动转向锁定控制装置。

背景技术

转向锁定装置是主要以车辆的防盗为目的、用于在车辆停止中将转向盘锁定成不能动作(换句话说不能转向操作)的装置。具体而言，转向锁定装置具有能够相对于转向轴插入拔出的锁定部件。若锁定部件被插入至转向轴(锁定状态)，则转向盘不能动作，若锁定部件从转向轴脱离(解锁状态)，则转向盘能够动作。

作为这样的转向锁定装置，已知有构成为以电机驱动锁定部件的电动转向锁定装置。电动转向锁定装置具备：用于使锁定部件移动的电机、用于切换、切断供给至电机的驱动电流的极性的电机驱动电路、以及控制电机驱动电路的微机。

在电动转向锁定装置中，微机通过控制电机驱动电路的动作来使电机向锁定方向或者解锁方向旋转驱动，由此实现转向的锁定、解锁。因此，若在解除转向的锁定(换句话说解锁)时微机误动作，则存在转向被误锁定的担心。若在行驶中产生这样的误动作，则行驶中的车辆的转向操作变得困难。

与此相对，在专利文献1中记载了如下技术：在车辆的点火开关接通、变速档被操作至停车档以外的档位的情况下，通过开关、继电器等切断电机驱动电路中的用于使电机向锁定方向旋转的通电路径。

但是，在专利文献1所记载的技术中，若在用于切断锁定方向的通电路径的开关等产生故障(例如接通故障)，则存在无意图地电流向锁定方向流动而被误锁定的担心。因此，专利文献1所记载的技术并不一定可以说针对误动作的可靠性充分。

在行驶中转向被锁定这样的现象是最不好的不良模式之一。因此，对于电动转向锁定装置，期望即使产生了上述那样的电机驱动电路的异常(例如通电路径中的开关的接通故障)，也不会无意图地转向被锁定那样的高可靠性。

专利文献1：日本专利第3851802号公报

发明内容

本公开是鉴于上述课题而完成的，其目的在于提供具有高可靠性的电动转向锁定装置。

本公开的一方式所涉及的电动转向锁定装置被设置于安装有将车辆的转向盘锁定成不能动作的锁定机构的车辆，通过控制向用于使上述锁定机构动作的电机的通电来控制通过上述电机实现的上述锁定机构的动作。上述电动转向锁定控制装置具备通电驱动部、供电部、供电控制部、强制切断部以及自诊断部。

上述通电驱动部被设置于从电源向上述电机的通电路径，通过根据被输入的驱动指令切换向上述电机的通电电流的极性，来使上述电机向与驱动指令对应的旋转方向旋转。上述供电部与上述通电驱动部独立地设置于上述通电路径，在被输入上述通电指令的情况下向上述通电驱动部供给上述电源的电力。上述供电控制部通过控制向上述供电部的上述通电指令的输出来控制向上述通电驱动部的电力供给。上述强制切断部在规定的解锁保持条件成立的情况下，不管来自上述供电控制部的上述通电指令的输出有无，均使从上述供电部向上述通电驱动部的电力供给强制地切断。上述自诊断部诊断上述强制切断部是否正常。

上述电动转向锁定控制装置具备上述强制切断部，所以在上述解锁保持条件成立期间，不管上述供电控制部的控制内容如何，均强制地切断从上述供电部向上述通电驱动部的电力供给。因此，即使在上述解锁保持条件成立期间从上述供电控制部输出上述通电指令，也不向上述通电驱动部供给电力，上述电机也不动作。

并且，上述电动转向锁定控制装置除了具备上述强制切断部之外，还具备诊断上述强制切断部是否正常地发挥作用的上述自诊断部。因此，在上述自诊断部的诊断的结果示出上述强制切断部的异常的情况下，例如能够采取向车辆的驾驶员报告异常产生、使车辆不能行驶等各种适当的处置。因此，上述电动转向锁定控制装置能够具有高可靠性。

附图说明

通过以下参照附图对本发明进行的详细说明，本公开的上述或者其它的目的、构成、优点会变得更加清楚，在附图中，

图1是表示本公开的第一实施方式的按下起动&智能进入系统的概略结构的构成图。

图2是表示内燃机起动时的按下起动&智能进入系统的动作的基本的流程的说明图。

图3是表示上位微机执行的上位起动时处理以及ESCL微机执行的ESCL起动时处理的流程图。

具体实施方式

(第一实施方式)

以下，基于附图对本公开的第一实施方式进行说明。首先，使用图1，对本实施方式的按下起动&智能进入系统(以下简称为“智能系统”)1的概要进行说明。本实施方式的智能系统1被安装于以内燃机(例如汽油发动机)为驱动源而能够行驶的车辆。本实施方式的智能系统1是能够与电子密钥(省略图示)进行通信并且控制车辆的各门(省略图示)的锁定、解锁、控制转向的锁定、解锁、控制起动机(省略图示)的动作的系统。

智能系统1具备上位ECU10和转向锁定ECU20。上位ECU10和转向锁定ECU20能够以规定的数据通信方式相互进行数据通信。

转向锁定ECU20控制用于锁定车辆的转向盘的转动的转向锁定机构。转向锁定机构具有：形成在与转向盘(省略图示)连结的转向轴51的凹部52、和能够相对于该凹部52插入拔出的锁定部件53。

若锁定部件53被插入至转向轴51的凹部52，则转向轴51不能转动，由此转向盘也不能转动，从而成为转向被锁定的状态。若锁定部件53从转向轴51的凹部52脱离，则转向轴51能够转动，由此转向盘也能够转动，从而成为转向的锁定被解除的状态(解锁的状态)。

通过电机40进行锁定部件53的动作，也就是相对于转向轴51的凹部52的插入拔出。在电机40与锁定部件53之间设置有将电机40的旋转运动转换为直线运动并传递给锁定部件53的传递机构(省略图示)。

电机40由转向锁定ECU20驱动及控制。在本实施方式中，电机40为直流电机。若对电机40进行向特定的通电方向的通电，则电机40向特定的旋转方向(以下称为“正转方向”)旋转，由此锁定部件53向插入至转向轴51的凹部52的方向(以下称为“插入方向”)X移动。若对电机40进行向与上述特定的通电方向相反方向的通电，则电机40向与正转方向相反的旋转方向(以下称为“反转方向”)旋转，由此锁定部件53向从转向轴51的凹部52脱离的方向(以下称为“脱离方向”)Y移动。

接下来，对上位ECU10的构成进行说明。上位ECU10是统一进行智能系统1中的各种功能的控制的ECU(电子控制装置)。如图1所示，上位ECU10具备作为执行各种控制的微型计算机的上位微机15。上位ECU10被从车辆的电池2供给电池电压VB。上位ECU10将电池电压VB作为电源进行动作。

在上位ECU10连接有起动开关3、制动器开关4、车厢内发信机5、调谐器6、ACC继电器11、IG继电器12以及起动机继电器13。

起动开关3是由车辆的用户(例如驾驶员)进行按压操作的开关。每当起动开关3被按压操作，上位微机15根据该操作时的车辆的状态(例如制动器的操作状态、变速档的操作状态)，使ACC继电器11、IG继电器12接通、使起动机继电器13接通。例如，在踩踏制动器的状态下按压起动开关3的情况下，上位微机15执行用于至少使IG继电器12接通，之后使起动机继电器13接通的规定的控制处理。此外，IG继电器12接通的状态相当于本公开中的车辆的电源开关接通的状态的一个例子。

此外，上位微机15在使起动机继电器13接通的情况下，在使起动机继电器13接通之前，使转向锁定ECU20解除转向锁定。上位微机15在确认转向锁定已被解除，并且确认转向锁定ECU20内的故障安全电路28正常之后，使起动机继电器13接通。

制动器开关4是检测制动踏板的操作状态的开关。在制动踏板未被踩踏的状态下，制动器开关4为断开状态。若制动踏板被踩踏，则制动器开关4接通。上位微机15基于从制动器开关4输入的信号来判断制动器开关4的接通、断开状态。

车厢内发信机5能够通过利用无线发送请求信号来在车厢内形成该请求信号的检测区域(车厢内检测区域)。上位微机15在规定的车厢内发信条件成立的情况下，使从车厢内发信机5发送请求信号。在车厢内检测区域存在电子密钥的情况下，从电子密钥发送针对请求信号的响应信号。该响应信号包含有电子密钥的ID(以下称为“密钥ID(Key ID)”)。

来自电子密钥的响应信号由调谐器6接收。调谐器6若接收响应信号，则从响应信号提取各种信息(包括密钥ID)并输出给上位ECU10。上位微机15基于从电子密钥接收到的密钥ID，执行该密钥ID是否为正规的密钥ID的判断处理(核对密钥ID)。然后，在是正规的密钥ID的情况下，转移至使ACC继电器11、IG继电器12接通、使起动机继电器13接通等各种处理。

此外，在本实施方式中，示出了调谐器6与上位ECU10独立地设置的例子，但调谐器6也可以内置于上位ECU10。ACC继电器11是用于例如对导航装置、音频装置等辅助设备(ACC)类的装置供给或者切断电池电压VB的继电器。ACC继电器11由上位微机15控制。

IG继电器12是用于向各种点火器(IG)类的装置供给或者切断作为其电源电压的电池电压VB的继电器。IG继电器12由上位微机15控制。

起动机继电器13是用于让使车辆的内燃机起动的起动机动作的继电器。若起动机继电器13接通，则起动机动作，内燃机起动。起动机继电器13由上位微机15控制。

上位微机15除了上述的各种控制功能之外，还具有输出用于控制转向锁定ECU20内的微机(ESCL微机)21的动作的SLR信号的功能、与ESCL微机21之间进行各种数据通信的功能。SLR信号是H(高)电平或者L(低)电平的二进制信号。

接下来，对转向锁定ECU20的构成进行说明。转向锁定ECU20是用于控制电机40的驱动(进而控制转向的锁定、解锁)的ECU。如图1所示，转向锁定ECU20具备：电子转向柱锁(ESCL)微机21、电机驱动电路22、电机电源电路23、第一解锁检测开关24、第二解锁检测开关25、锁定检测开关26、诊断电路27、故障安全电路28、通信I/F(接口)29以及逻辑电源电路30。

电机驱动电路22具有基于来自ESCL微机21的锁定信号以及解锁信号，执行或者切断从电池2向电机40的通电、切换通电执行时的通电方向的功能。本实施方式的电机驱动电路22具备例如具有四个开关元件的所谓的H桥电路。

若从ESCL微机21向电机驱动电路22输出锁定信号，则在电机驱动电路22中，构成H桥电路的四个开关元件中的与特定的通电方向对应的两个开关元件接通。此时，若从电机电源电路23供给电池电压VB，则在电机40中流动向特定的通电方向的电流，电机向正转方向旋转。若电机向正转方向旋转，则锁定部件53向插入方向X移动。

若从ESCL微机21向电机驱动电路22输出解锁信号，则在电机驱动电路22中，构成H桥电路的四个开关元件中的同与特定的通电方向相反方向对应的两个开关元件接通。此时，若从电机电源电路23供给电池电压VB，则在电机40中流动向与特定的通电方向相反方向的电流，电机向反转方向旋转。若电机向反转方向旋转，则锁定部件53向脱离方向Y移动。

电机电源电路23根据来自故障安全电路28的电源控制信号，控制从电池2向电机驱动电路22的通电(电池电压VB的供给)。具体而言，在从故障安全电路28输入L电平的电源控制信号的情况下，电机电源电路23切断向电机驱动电路22的电池电压VB的供给。相反地，在从故障安全电路28输入H电平的电源控制信号的情况下，电机电源电路23向电机驱动电路22供给电池电压VB。

能够考虑各种电机电源电路23的具体构成。例如，也可以使用能够导通、切断从电池2向电机驱动电路22的通电路径的功率半导体元件、继电器。另外例如也可以是具备将电池电压VB转换为规定的恒压的调压器，并将该转换后的恒压作为电机驱动用的电力供给至电机驱动电路22的构成。在该情况下，也可以通过根据电源控制信号使调压器动作或者停止，来执行或者停止向电机驱动电路22的电力供给。

第一解锁检测开关24是检测转向的解锁的开关。在本实施方式中，作为用于检测转向的解锁的开关，设置有第一解锁检测开关24以及第二解锁检测开关25这两个开关。

第一解锁检测开关24在已插入至凹部52的状态的锁定部件53从凹部52脱离(向脱离方向Y移动)的过程中，在锁定部件53中的规定的检测部位(例如锁定部件53的后端)53a到达图1所例示的位置Pb的情况下接通。在检测部位53a到达位置Pb时，锁定部件53成为从凹部52完全脱离的状态。在检测部位53a位于位置Pb以及与位置Pb相比位于脱离方向Y侧的期间，第一解锁检测开关24维持接通状态。换句话说，在检测部位53a与位置Pb相比位于插入方向X侧的期间，第一解锁检测开关24维持为断开状态。

第二解锁检测开关25在已插入至凹部52的状态的锁定部件53从凹部52脱离的过程中，在锁定部件53的检测部位53a到达图1所例示的位置Pa的情况下接通。在检测部位53a位于位置Pa以及与位置Pa相比位于脱离方向Y侧的期间，第二解锁检测开关25维持接通状态。换句话说，在检测部位53a与位置Pa相比位于插入方向X侧的期间，第二解锁检测开关25维持为断开状态。

因此，在锁定部件53被插入至凹部52的锁定状态下，各解锁检测开关24、25均断开。然后，在从锁定状态转移至解锁状态的过程中，若锁定部件53的检测部位53a到达位置Pb，则首先第一解锁检测开关24接通，之后若检测部位53a进一步到达位置Pa，则第二解锁检测开关25也接通。

各解锁检测开关24、25将从逻辑电源电路30供给的电力作为电源来进行动作，在断开时输出L电平的检测信号，在接通时输出H电平的检测信号。从第一解锁检测开关24输出的第一解锁检测信号被输入至ESCL微机21。从第二解锁检测开关25输出的第二解锁检测信号被输入至ESCL微机21以及故障安全电路28。

ESCL微机21在各解锁检测信号均为接通的情况下，判断为转向的锁定被解除(解锁)，确定转向的解锁状态。此外，在第一解锁检测开关24接通的状态下，已经成为锁定部件53从凹部52脱离的状态，但在本实施方式中，进一步使锁定部件53远离转向轴51，直至第二解锁检测开关25接通为止。

锁定检测开关26是在锁定部件53被插入至凹部52内一定长度时接通的开关。锁定检测开关26将从逻辑电源电路30供给的电力作为电源来进行动作，在断开时输出L电平的检测信号，在接通时输出H电平的检测信号。从锁定检测开关26输出的锁定检测信号被输入至ESCL微机21。ESCL微机21在锁定检测信号为接通的情况下，判断为转向被锁定。

诊断电路27检测从电机电源电路23供给至电机驱动电路22的电压并将表示其检测值的模拟的电压检测信号输出给ESCL微机21。ESCL微机21能够基于从诊断电路27输入的电压检测信号，判断是否正从电机电源电路23向电机驱动电路22供给电机驱动用的电力。

通信接口(I/F)29是用于在ESCL微机21与上位微机15之间实现基于规定的数据通信方式的数据通信的通信模块。逻辑电源电路30是用于控制向ESCL微机21、通信I/F29、各检测开关24～26等的动作用电源的供给的电路。逻辑电源电路30在从上位ECU10输入的SLR信号为L电平的期间，不向上述供给对象供给动作用电源，使两者的动作停止。另一方面，在从上位ECU10输入的SLR信号为H电平的期间，逻辑电源电路30通过向上述供给对象供给电池电压VB(或者对其降压后的电压)来使这些供给对象动作。

此外，逻辑电源电路30也可以是相对于SLR信号以与上述相反的逻辑进行动作的构成。即，逻辑电源电路30也可以构成为：在上位ECU10使SLR信号为H电平的期间，不进行动作用电源的供给，在上位ECU10使SLR信号为L电平的期间，进行动作用电源的供给。

故障安全电路28是用于在规定的解锁保持条件成立的期间不管ESCL微机21的动作内容如何均强制地切断从电机电源电路23向电机驱动电路22的供电(电池电压VB的供给)的电路。在本实施方式中，解锁保持条件是IG继电器12接通并且通过第二解锁检测开关25检测出转向的解锁。

ESCL微机21在使电机40驱动时，使通电指令Su为H电平，并且向电机驱动电路22输出锁定信号或者解锁信号中的任意一个。使通电指令Su为H电平意味着对电机电源电路23指示向电机驱动电路22的供电。

电机电源电路23在所输入的电源控制信号为H电平的期间，将电池2的电池电压VB作为电机驱动用的电源供给至电机驱动电路22。因此，在假设构成为来自ESCL微机21的通电指令Su作为电源控制信号直接输入到电机电源电路23的情况下，电机电源电路23依赖于来自ESCL微机21的通电指令Su来进行动作。若能够保证ESCL微机21一直正常地动作，则也可以是那样的构成。

但是，若在ESCL微机21产生某种异常而ESCL微机21误动作，则有在不应该使电机40动作的状况下通电指令Su错误地成为H电平，由此电机40动作的担心。若产生这样的误动作，则有虽然是应该维持转向的锁定状态的状况但锁定被解除，相反，虽然是应该维持转向的解锁状态的状况但解锁被解除而锁定的担心。若在车辆行驶中转向被误锁定，则有给车辆的行驶性能带来妨碍的担心。因此，尤其期望不产生从解锁状态误成为锁定状态那样的误动作。

因此，在本实施方式中，构成为来自ESCL微机21的通电指令Su不直接输入至电机电源电路23，而经由故障安全电路28输入。

故障安全电路28具备第一与电路31和第二与电路32。第一与电路31对经由IG继电器12供给的电池电压(以下称为“IG信号”)与来自第二解锁检测开关25的第二解锁检测信号的逻辑与进行运算并输出。第一与电路31的输出信号被输入到第二与电路32的两个输入端子中的一个(反转输入端子)。

第二与电路32被输入来自第一与电路31的输出信号被逻辑反转后的信号，并且被输入来自ESCL微机21的通电指令Su。第二与电路32对这些各输入的逻辑与进行运算，并将其运算结果作为电源控制信号输出给电机电源电路23。

通过这样的构成，例如，在IG信号或者第二解锁检测信号中的任意一方为L电平的情况下，第一与电路31的输出为L电平，第二与电路32的两个输入信号中的反转输入信号成为H电平。因此，在该情况下，来自ESCL微机21的通电指令Su有效，通电指令Su的状态直接作为电源控制信号输出给电机电源电路23。

另一方面，在IG信号以及第二解锁检测信号双方为H电平的情况下，即IG继电器12接通并且通过第二解锁检测开关25检测到转向的解锁的情况下，第一与电路31的输出为H电平，第二与电路32的两个输入信号中的反转输入信号为L电平。因此，在该情况下，不管来自ESCL微机21的通电指令Su的状态如何，来自第二与电路32的输出信号(电源控制信号)维持为L电平。换句话说，通电指令Su被无效化，电源控制信号被强制地维持为L电平。电源控制信号维持为L电平意味着维持不进行从电机电源电路23向电机驱动电路22的供电的状态。

ESCL微机21通过与上位ECU10的上位微机15适当地进行数据通信且根据该数据通信的内容控制电机40的驱动，从而控制转向的锁定以及解锁。另外，本实施方式的ESCL微机21具有诊断故障安全电路28是否正常的自诊断功能。

上位微机15若在车辆停止动作的状态下，在制动器被踩踏的状态下接通起动开关3，则使ACC继电器11以及IG继电器12依次接通，向ESCL微机21指示转向的解锁。上位微机15在解锁的指示后，在从ESCL微机21获取表示转向已被解锁的通知，并且获取了基于ESCL微机21的故障安全电路28的自诊断结果为正常的主旨的通知的情况下，使起动机继电器13接通来使起动机起动(进而使内燃机动作)。

接下来，对起动时的动作的基本的流程进行说明。使用图2对车辆的用户为了使内燃机起动而将起动开关3接通(按压操作)了的情况下的、到起动机工作为止的动作的基本的流程进行说明。此外，在图2中，被虚线包围的五种动作状态表示转向锁定ECU20内的动作状态(主要是ESCL微机21的动作状态)。另外，图2所示的各动作状态中的上位微机与ESCL微机间的通信的动作状态，包括上位微机15以及ESCL微机21双方的动作。

若车辆的用户在踩踏制动器的状态(即制动器开关4为接通的状态)下接通起动开关3(时刻t1)，则在电子密钥与上位微机15之间进行用于核对的无线通信。具体而言，上位微机15使车厢内发信机5发送请求信号，并接收针对该请求信号的来自电子密钥的响应信号(包括密钥ID)。然后，上位微机15在接收到的密钥ID为预先登记的正规的密钥ID的情况下，使ACC继电器11以及SLR信号接通(时刻t2)，并使IG继电器12接通(时刻t3)。在时刻t3，上位微机15也进行基于数据通信的转向锁定解除指令以及ESCLID的发送。

若SLR信号在时刻t2接通，则ESCL微机21被供给电源，ESCL微机21起动。另外，若IG继电器12在时刻t3接通，则输入到转向锁定ECU20的故障安全电路28的IG信号为H电平。此外，在车辆起动前，通常转向被锁定，所以来自各解锁检测开关24、25的各解锁检测信号均为L电平。

在时刻t2起动的ESCL微机21若在时刻t3从上位微机15接收转向锁定解除指令以及ESCLID，则进行接收到的ESCLID是否与自身预先登记的ESCLID一致的核对。然后，在双方的ESCLID一致的情况下，接通通电指令Su(使其为H电平)，并使解锁信号为H电平，由此指示转向的解锁(时刻t4)。

若在时刻t4通电指令Su为H电平，则从故障安全电路28输出的电源控制信号为H电平，从电机电源电路23向电机驱动电路22供给电池电压VB。由此，电机40工作(反转)，锁定部件53的向脱离方向Y的移动开始。若锁定部件53的移动进展，则最终第一解锁检测开关24接通(时刻t5)，之后第二解锁检测开关25接通(时刻t6)。

若第二解锁检测开关25在时刻t6接通，则从第二解锁检测开关25输出的第二解锁检测信号成为H电平。ESCL微机21基于第二解锁检测信号成为H电平，确定转向被解锁。ESCL微机21若确定解锁，则使通电指令Su断开(使其为L电平)，使向电机驱动电路22的解锁信号为L电平，并且，通过数据通信向上位微机15发送解锁确定通知。

另外，若第二解锁检测信号在时刻t6成为H电平，则解锁保持条件成立。因此，从故障安全电路28输出的电源控制信号不管来自ESCL微机21的通电指令Su如何均成为L电平。换句话说，来自ESCL微机21的通电指令Su被无效化。

ESCL微机21在解锁确定后，在时刻t7，执行故障安全电路28的自诊断。具体而言，使通电指令Su在一定期间接通(H电平化)，并基于来自诊断电路27的电压检测信号来监视该期间的向电机驱动电路22的电源供给状态。

在解锁保持条件成立的期间，即在IG信号为H电平且处于解锁状态(第二解锁检测信号为H电平)的期间，如上述那样，来自ESCL微机21的通电指令Su被故障安全电路28无效化。因此，只要故障安全电路28正常，即使通电指令Su为H电平，也不从电机电源电路23向电机驱动电路22供给电池电压VB。另一方面，若在故障安全电路28产生异常，则尽管IG信号为H电平且处于解锁状态，但通电指令Su不被无效化，存在若通电指令Su成为H电平则向电机驱动电路22供给电池电压VB的可能性。因此，通过观察使通电指令Su为H电平时的来自诊断电路27的电压检测信号，能够诊断故障安全电路28是否正常(是否能够使通电指令Su无效化)。

ESCL微机21在时刻t7～t8的期间进行故障安全电路28的自诊断，并通过数据通信将其诊断结果发送给上位微机15。上位微机15在从ESCL微机21接收到的诊断结果正常的情况下，使车辆转移至能够行驶的状态。具体而言，判断为是可以使内燃机起动来使车辆行驶的状态，并使起动机继电器13接通(时刻t9)。在时刻t9，使ACC继电器11以及SLR信号中的任一个均断开。

接下来，对起动时的各微机的控制处理进行说明。使用图3对在从车辆的内燃机停止并且电源开关断开(通过起动开关3进行断开操作)的动作停止状态到起动机起动为止的期间由各微机15、24执行的起动时处理进行具体说明。此外，即使在动作停止状态下，上位微机15也被供给电源而能够进行动作。

上位微机15(详细来说是其内部的CPU)在起动后，从存储器(省略图示)读出图3的左侧所示的上位起动时处理并执行。

若开始上位起动时处理，则上位微机15在S110中判断制动器开关4是否接通。在制动器开关4断开的期间反复进行该S110的判断处理。在制动器开关4接通的情况下(S110：是)，在S120中，判断起动开关3是否被按下(按压操作)。在起动开关3未被按下的情况下返回到S110。在起动开关3被按下了的情况下(S120：是)，在S130中，进行密钥ID的核对处理。密钥ID的核对处理的具体内容如已叙述的那样。

在S140中，判断密钥ID的核对结果。在密钥ID的核对结果为失败的情况下(S140：否)，返回到S110。在密钥ID的核对结果为核对OK(核对成功)的情况下(S140：是)，进入至S150。

在S150中，接通ACC继电器11。在S160中，接通SLR信号。通过该SLR信号的接通，转向锁定ECU20的ESCL微机21起动。在S170中，接通IG继电器12。在S180中，通过数据通信，向ESCL微机21发送转向锁定解除指令。此时，如已叙述的那样也发送ESCLID。通过该转向锁定解除指令以及ESCLID的发送，在ESCL微机21中，进行ESCLID的核对。

在S190中，判断转向的锁定是否被解除。具体而言，判断是否通过数据通信从ESCL微机21接收到解锁确定通知。到接收到解锁确定通知为止，反复进行S190的判断处理。在接收到解锁确定通知的情况下，判断为转向的锁定被解除了(S190：是)，进入至S200。

在S200中，判断转向锁定ECU20内的故障安全电路28的自诊断结果是否为OK(正常)。具体而言，根据通过数据通信从ESCL微机21接收到表示正常的正常信号或者表示异常的异常信号中的哪一个来进行判断。

在从ESCL微机21接收到正常信号的情况下，判断为自诊断结果为正常(S200：是)，在S210中接通起动机继电器13。并且，在S220中断开ACC继电器11，在S230中断开SLR信号，结束上位起动时处理。

在S200中从ESCL微机21接收到异常信号的情况下，判断为自诊断结果为异常(S200：否)，并在S240中执行规定的异常时处理。

ESCL微机21(详细而言是其内部的CPU)在起动后，从存储器(省略图示)读出图3的右侧所示的ESCL起动时处理并执行。

ESCL微机21若在起动后开始ESCL起动时处理，则在S310中，进行ESCLID的核对。在S320中，判断ESCLID的核对结果。在ESCLID的核对结果为失败的情况下(S320：否)，结束ESCL起动时处理。在ESCLID的核对结果为核对OK(核对成功)的情况下(S320：是)，进入至S330。

在S330中，进行用于转向的解锁的驱动控制。具体而言，使向故障安全电路28的通电指令Su接通(H电平化)，并使向电机驱动电路22的解锁信号接通(H电平化)。由此，只要故障安全电路28正常，电机40就向反转方向旋转，锁定部件53向脱离方向Y移动。

在S340中，判断第一开关(第一解锁检测开关的简称)24是否接通。在第一开关24接通的情况下(S340：是)，在S350中，判断第二开关(第二解锁检测开关的简称)25是否接通。在第二开关25接通的情况下(S350：是)，在S360中，确定转向被解锁，使解锁信号以及通电指令Su一起断开。在S370中，通过数据通信向上位微机15发送解锁确定通知。

在S380中，执行故障安全电路28的自诊断处理。具体而言，如已叙述的那样，将通电指令Su在一定期间接通(H电平化)，并在该期间监视是否从电机电源电路23向电机驱动电路22进行供电。在不进行向电机驱动电路22的供电的情况下，判断为自诊断的结果为正常。在进行了向电机驱动电路22的供电的情况下，判断为自诊断的结果为异常。

在S390中，判断S380的自诊断处理的结果是否为OK(正常)。在自诊断处理的结果为正常的情况下(S390：是)，在S400中，通过数据通信向上位微机15发送正常信号。在自诊断处理的结果为异常的情况下(S390：否)，在S410中，通过数据通信向上位微机15发送异常信号。

如以上所说明的那样，在本实施方式的智能系统1中，在转向锁定ECU20中设置有故障安全电路28。该故障安全电路28在IG信号接通且转向为解锁状态的情况下使来自ESCL微机21的通电指令Su无效化而不从电机电源电路23向电机40侧供给电源。

因此，即使在车辆行驶中ESCL微机21误动作而接通通电指令Su，通过故障安全电路28该通电指令Su也被无效化，抑止转向被误锁定。

并且，转向锁定ECU20除了具备故障安全电路28之外，还具备诊断该故障安全电路28是否正常地发挥作用的自诊断功能。因此，实现可靠性更高的智能系统1。

若假设在故障安全电路28产生异常，则存在使来自ESCL微机21的通电指令Su无效化的功能不能正常地工作，因ESCL微机21的误动作而转向锁定机构误动作的担心。即使ESCL微机21正常，例如若在故障安全电路28产生异常并且电机驱动电路22故障，则也存在转向锁定机构误动作的担心。

与此相对，在本实施方式中，在行驶前(详细而言内燃机的起动前)进行故障安全电路28的自诊断，在正常的情况下，使车辆转移至能够行驶的状态。因此，能够抑制由故障安全电路28以及电机驱动电路22的双重故障(双方的故障)所引起的动作不良。

基于ESCL微机21的故障安全电路28的自诊断在IG继电器12接通且转向的锁定被解除了之后，在起动机起动之前被执行。在该执行时机，只要故障安全电路28正常，来自ESCL微机21的通电指令Su通过故障安全电路28而成为被无效化的状态。因此，通过在该执行时机使通电指令Su在一定期间接通，并观察此时的从电机电源电路23向电机40侧的供电状态，从而能够适当并且高效地执行自诊断。

而且，在自诊断的结果为正常的情况下，车辆转移至能够行驶的状态。具体而言，起动机继电器13接通，由此内燃机起动，成为能够行驶的状态。这样，通过在确认了解锁保持条件成立并且故障安全电路28正常之后，使车辆转移至能够行驶的状态，从而能够更高水平地抑制行驶中的转向锁定机构的误动作。

(其它的实施方式)

上述实施方式的故障安全电路28构成为在IG信号接通并且第二解锁检测开关25接通的情况下使来自ESCL微机21的通电指令Su无效化，但故障安全电路28使通电指令Su无效化的条件(解锁保持条件)除此之外也能够考虑各种。例如，也可以构成为在转向为解锁状态并且车辆至少为行驶中的状态的情况下，使通电指令Su无效化。换句话说，也可以至少在车辆行驶中，即使ESCL微机21误动作转向也不被误锁定。另外例如，也可以构成为在转向为解锁状态并且内燃机动作的情况下使通电指令Su无效化。若确保更高水平的安全性，则优选如上述实施方式那样，构成为一旦解锁之后，只要IG信号接通(只要未通过起动开关3进行电源断开操作)，就使通电指令Su无效化。

在上述实施方式中，为了使通电指令Su无效化，而使所输入到故障安全电路28的输入信号的一个是来自第二解锁检测开关25的第二解锁检测信号。与此相对，也可以使来自第一解锁检测开关24的第一解锁检测信号也输入到故障安全电路28，在第一与电路31中，对IG信号、第一解锁检测信号以及第二解锁检测信号三者的逻辑与进行运算。

并不必须设置两个用于解锁检测的解锁检测开关。解锁检测开关也可以仅设置一个，也可以设置三个以上。在设置三个以上解锁检测开关的情况下，也能够适当地决定使来自哪个解锁检测开关的解锁检测信号输入到故障安全电路。

基于ESCL微机21的故障安全电路28的自诊断的具体的方法并不限定于基于来自诊断电路27的电压检测信号的方法。例如，也可以ESCL微机21直接获取故障安全电路28的输出信号来进行自诊断。

自诊断的执行时机并不限定于从解锁确定后到起动机继电器13接通为止的期间，只要至少在车辆实际行驶之前执行自诊断即可。例如，也可以在起动机继电器13接通后使自诊断执行(换句话说允许内燃机的起动本身)，并在自诊断的结果为正常的情况下许可行驶。在该情况下，也可以在自诊断的结果为异常的情况下，使内燃机强制停止。

作为电机驱动电路22并不必须使用H桥电路。电机驱动电路22能够由能够切换电机40的旋转方向的所有种类的电路实现。

本公开并不限定于在安装了内燃机的车辆的应用。能够针对构成为通过转向盘进行转向操作的所有种类的车辆应用本公开。另外，本公开并不限定于上述的实施方式所示的具体的方法、结构等，在不脱离本公开的主旨的范围内能够采取各种方式。例如，也可以将上述的实施方式的构成的一部分置换为具有相同的功能的公知的构成，或者针对其它的实施方式的构成进行附加、置换等，或者在能够解决课题的范围内进行省略。另外，也可以将上述的多个实施方式适当地组合来构成。

此外，在上述实施方式中，智能系统1相当于电动转向锁定控制装置，转向轴51、凹部52以及锁定部件53相当于锁定机构，电池2相当于电源。另外，电机驱动电路22相当于通电驱动部，电机电源电路23相当于供电部，ESCL微机21中的进行S330、S360的处理的部分相当于供电控制部，故障安全电路28相当于强制切断部，ESCL微机21中的进行S380的处理的部分相当于自诊断部。

并且，起动开关3相当于电源开关，ESCL微机21中的进行S330的处理的部分相当于驱动控制部，上位ECU10的进行S210的处理的部分相当于行驶许可部。

Claims (4)

1.一种电动转向锁定控制装置(1)，被设置于安装有将车辆的转向盘锁定成不能动作的锁定机构(51、52、53)的车辆，通过控制向用于使所述锁定机构动作的电机(40)的通电来控制通过所述电机实现的所述锁定机构的动作，所述电动转向锁定控制装置具备：

通电驱动部(22)，其被设置于从电源(2)向所述电机的通电路径，通过根据被输入的驱动指令切换向所述电机的通电电流的极性，来使所述电机向与所述驱动指令对应的旋转方向旋转；

供电部(23)，其与所述通电驱动部独立地设置于所述通电路径，在被输入通电指令的情况下向所述通电驱动部供给所述电源的电力；

供电控制部(21、S330、S360)，其通过控制向所述供电部的所述通电指令的输出来控制向所述通电驱动部的电力供给；

强制切断部(28)，其在规定的解锁保持条件成立的情况下，不管来自所述供电控制部的所述通电指令的输出有无，均使从所述供电部向所述通电驱动部的电力供给强制地切断；以及

自诊断部(21、S380)，其在因所述解锁保持条件成立而由所述强制切断部强制地切断从所述供电部向所述通电驱动部的电力供给的期间中的规定的诊断时机，诊断所述强制切断部是否正常，

所述解锁保持条件是指成为基于所述锁定机构的锁定被解除了的状态且所述车辆的电源开关(3)被接通。

2.根据权利要求1所述的电动转向锁定控制装置，其中，

所述自诊断部在所述诊断时机，从所述供电控制部向所述供电部在一定期间输出所述通电指令，并基于所述通电指令的输出期间中的、从所述供电部向所述通电驱动部的供电状态，来诊断所述强制切断部是否正常。

3.根据权利要求1或2所述的电动转向锁定控制装置，其中，

所述强制切断部(28)被构成为：在所述解锁保持条件成立的期间，使从所述供电控制部向所述供电部的所述通电指令无效，在所述解锁保持条件不成立的期间，使从所述供电控制部向所述供电部的所述通电指令有效。

4.根据权利要求1或2所述的电动转向锁定控制装置，其中，

所述电动转向锁定控制装置还具备：

驱动控制部(21、S330)，在进行了包括用于使所述车辆的电源开关(3)接通的规定的电源接通操作的、用于使所述车辆转移至能够行驶的状态的规定的起动操作的情况下，向所述通电驱动部输出用于使基于所述锁定机构的锁定解除的所述驱动指令亦即解锁指令；以及

行驶许可部(10、S210)，在基于所述锁定机构的锁定根据基于所述起动操作的来自驱动控制部的所述解锁指令的输出而被解除了之后，使所述车辆转移至能够行驶的状态，

所述诊断时机是基于所述锁定机构的锁定根据基于所述起动操作的来自所述驱动控制部的所述解锁指令的输出而被解除了之后的规定的时机，

所述行驶许可部在根据所述诊断时机中的所述自诊断部的诊断而诊断为所述强制切断部正常的情况下，使所述车辆转移至能够行驶的状态。