CN105888344B - 一种立体车库的全自动防摆控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种立体车库的全自动防摆控制系统，所述立体车库包括架体，架体上设有若干可循环运动的底部为铁质底部的载车机构；所述载车机构防摆控制系统包括电磁铁块；电磁铁块通过控制电路与电源相连；电磁铁块上垂直向设有若干插孔，每一插孔内插有一立柱，各立柱安装在架体上的各载车机构的底部可运动到的最低位置的下方的地面上且电磁铁块的顶面与架体上的载车机构的底部可运动到的最低位置之间留有间隙。本发明立体车库的全自动防摆控制系统，具有载车机构定位准确，便于泊车；泊车时不会发生晃动、碰撞，没有异响；可有效防止由于载车机构频繁摆动会引发的开关失效、载车机构变形等问题，提高立体车库的使用寿命。

Description

一种立体车库的全自动防摆控制系统

技术领域

本发明涉及立体车库的辅助设施，具体涉及一种立体车库的全自动防摆控制系统。

背景技术

随着我国汽车工业的迅速发展，城市汽车拥有量的不断增长，城市停车，不仅要占用相当规模的土地和空间，而且停车场所的分布和集中程度与城市土地级差收益的等级划分情况是一致的，也就是说城市中土地价值最高的地区，也是停车需求量最大的地区，因而使停车空间的开拓和扩展相当困难，需要付出很高的成本代价。

现有的立体车库主要包括垂直提升式立体车库、箱型水平循环式立体车库、圆形水平循环式立体车库、垂直循环式立体车库。现有的立体车库，车辆放置在载车机构上，通过移动载车机构，将车辆调整到出入口所在单元，进行泊车或取车。然而现有技术的立体车库，其载车机构运行到出入口所在单元时，常定位不准确，产生一定的水平摆动，给泊车带来困难并在泊车时并产生异响，长此以往，会引发开关失效、载车机构变形等问题，影响立体车库正常使用，因此，有必要对现有的立体车库进行改进，来解决上述问题。

发明内容

为了解决上述技术所存在的不足之处，本发明提供了一种立体车库的全自动防摆控制系统。

为了解决以上技术问题，本发明采用的技术方案如下。

一种立体车库的全自动防摆控制系统，所述立体车库包括架体，架体上设有若干可循环运动的底部为铁质底部的载车机构；所述载车机构防摆控制系统包括电磁铁块；电磁铁块通过控制电路与电源相连；电磁铁块上垂直向设有若干插孔，每一插孔内插有一立柱，各立柱安装在架体上的各载车机构泊车时其底部可运动到的最低位置的下方的地面上，电磁铁块的顶面与架体上的各载车机构泊车时其底部可运动到的最低位置之间留有间隙；立柱、插孔的长度均大于间隙的宽度；控制电路上设有可对控制电路的断电/通电进行控制的控制装置；架体或架体外的护栏上设有可感知车辆进出立体车库的出入口的第一传感器、可感知架体上的载车机构运行状况的第三传感器，第一传感器、第三传感器与控制装置相连；当电磁铁块通电且架体上的载车机构通过电磁铁块的正上方时，电磁铁块被载车机构的底部垂直向上吸引并吸附到载车机构的底部，插入电磁铁块的插孔内的立柱可阻碍电磁铁块水平向运动，从而限定载车机构的水平摆动；当电磁铁块断电时，电磁铁块不被载车机构的底部垂直向上吸引，在重力作用下电磁铁块下落归位，不再限制载车机构的水平运动。所述控制装置为可编程逻辑控制器或继电器或接触器。

当电磁铁块通电且架体上的载车机构通过电磁铁块的正上方时，电磁铁块被载车机构的底部垂直向上吸引并吸附到载车机构的底部，插入电磁铁块的插孔内的立柱可阻碍电磁铁块水平向运动，从而限定载车机构的水平摆动；当电磁铁块断电时，电磁铁块不被载车机构的底部垂直向上吸引，在重力作用下电磁铁块下落归位，不再限制载车机构的水平运动。留有间隙，可消除由于工艺原因造成的载车机构的尺寸差异使载车机构运行到电磁铁块顶面时，不会与电磁铁块碰撞同时载车机构的铁质底部在电磁铁块的磁力作用范围内。立柱是固定在地面上的，当电磁铁块和载车机构吸附在一起的时候，使电磁铁块和载车机构不能水平摇摆。

进一步，架体或架体外的护栏上设有可感知车辆是否完全进入载车机构的第二传感器，第二传感器与控制装置相连。

进一步，所述立体车库为垂直提升式立体车库、水平循环式立体车库、垂直循环式立体车库中的一种，电磁铁块设置在架体上的各载车机构的底部可运动到的最低位置的下方的地面上且该地面位于架体底部的立体车库出入口所在单元的下方。

进一步，所述立体车库为垂直循环式立体车库，架体的左右两侧悬吊有若干能上下循环运动的载车机构；架体上设有防摆导轨，载车机构靠近防摆导轨一侧设有可在防摆导轨上运行的滚轮，架体上的载车机构的底部的远离防摆导轨端可运动到的最低位置处的正下方设有电磁铁块。

进一步，所述立体车库为垂直循环式立体车库，架体的左右两侧悬吊有若干能上下循环运动的载车机构，所述载车机构包括吊挂纵轴、连接弯杆、两横向设置的铁杆、车位托盘，吊挂纵轴的两端各通过连接弯杆连接有一横向设置的铁杆，两铁杆上安装有车位托盘；架体的右侧设有防摆导轨，载车机构的右侧设有若干可在防摆导轨上运行的滚轮；载车机构底部的左端的铁杆的底部或最右端的铁杆的底部可运动到的最低位置处的正下方纵向设有电磁铁块。

进一步，所述立体车库为垂直循环式立体车库，架体的左右两侧悬吊有若干能上下循环运动的载车机构，所述载车机构的底部设有铁质的车位托盘；架体的右侧设有防摆导轨，载车机构的右侧设有若干可在防摆导轨上运行的滚轮；车位托盘的底部可运动到的最低位置处的正下方设有电磁铁块。

进一步，电磁铁块的顶面与架体上的载车机构的底部可运动到的最低位置之间的间隙为1-50mm。这一距离，可消除因生产工艺问题导致载车机构的底部到电磁铁块的顶面的距离误差，保证载车机构在运行过程中不与电磁铁块碰撞，同时，又能保证电磁铁块有足够的吸引力吸附到载车机构的铁质底面上并锁定载车机构的摆动，保证装置的灵敏度，降低耗能。

进一步，所述地面上设有地坑，地坑上设有底板，立柱安装在底板上。设有地坑，可以使车辆直接从车库出入口的地面上不接触升降台阶即可开进载车机构。

进一步，所述地面上设有底座，立柱安装在底座上。

进一步，当立柱安装在底座上时，立柱的径向外周表面上电磁铁块的底部位置与底座的顶部位置之间套装有减震装置；当立柱安装在底板上时，立柱的径向外周表面上电磁铁块的底部位置与底板的顶部位置之间套装有减震装置；所述减震装置为减震弹簧或减震垫。设有减震装置，可以减缓电磁铁块下降时的冲击力，延长装置使用寿命。

进一步，立柱的径向外周表面设有螺纹并套装有调整螺栓。

进一步，立柱的径向外周表面上电磁铁块的底部位置与调整螺栓的顶部位置之间套装有减震装置；所述减震装置为减震弹簧或减震垫。设有调整螺栓，可进一步调整电磁铁块顶面的高度，使电磁铁块和每个载车板的距离都在电磁铁块的磁力作用范围内；保证装置的灵敏度，降低耗能。设有减震装置，可以减缓电磁铁块下降时的冲击力，延长装置使用寿命。

进一步，电磁铁块呈立方体状，其长度为载车机构宽度的0.5-1.0倍。采用这一技术方案，保证电磁铁块有足够大的体积，保证装置防摆的灵敏度。

本发明的有益效果是：由传感器采集载车机构和车辆的运行信号，通过可编程逻辑控制器判断控制电路是否向电磁铁块供电。当电磁铁块通电带磁，电磁铁块可和载车机构吸附在一起，此时立杆可锁定载车机构的水平摆动；当电磁铁块不通电，电磁铁块在重力作用下归位，达到载车机构就位后磁力启动，泊车完成后磁力消失的效果。进一步的技术方案中，设有调整螺栓，可根据载车机构制作时的误差或不同载车机构大小差异或载车机构有车无车时的高低落差不同等情况，调整电磁铁块的顶面位置，进而有效解决载车机构进出车辆时的摆动现象。定位准确，便于泊车；泊车时不会发生晃动、碰撞，没有异响；可有效防止由于载车机构频繁摆动会引发的开关失效、载车机构变形等问题，提高立体车库的使用寿命。

附图说明

图1是本发明立体车库的全自动防摆控制系统的一较佳实施例的结构示意图。

图2是图1的A部分的局部放大图。

图3是图1的B部分的局部放大图。

图4是图3的C部分的局部放大图。

图5是图1所示立体车库的防摆导轨的结构示意图。

图6是图1所示立体车库的载车机构的结构示意图。

图7是图6的D部分的局部放大图。

图8是图1所示立体车库的全自动防摆控制系统中电磁铁块的结构示意图。

图9是图8沿G-G’的剖面图。

图10是图1所示立体车库的全自动防摆控制系统中电磁铁块的一个使用状态图。

图11是图1所示立体车库的全自动防摆控制系统中电磁铁块的一个使用状态图。

图12是本发明立体车库的全自动防摆控制系统的一较佳实施例的结构示意图。

图13是本发明立体车库的全自动防摆控制系统的一较佳实施例的结构示意图。

图14是本发明立体车库的全自动防摆控制系统的一较佳实施例的结构示意图。

图15是本发明立体车库的全自动防摆控制系统的一较佳实施例的结构示意图。

图16是本发明立体车库的全自动防摆控制系统的一较佳实施例的结构示意图。

图17是图16的E部分的局部放大图。

图18是本发明立体车库的全自动防摆控制系统的一较佳实施例的结构示意图。

图19是图18的F部分的局部放大图。

图20是本发明立体车库的全自动防摆控制系统的一较佳实施例的结构示意图。

图21是图20的H部分的局部放大图。

其中：电磁铁块-1；电源-2；插孔-3；载车机构-4；底座-5；立柱-6；减震弹簧-7；减震垫-8；螺纹-9；调整螺栓-10；控制电路-11；可编程逻辑控制器-12；出入口-13；护栏-14；第一传感器-15；第二传感器-16；第三传感器-17；架体-18；防摆导轨-19；滚轮-20；铁杆-21；车位托盘-22；地坑-23；底板-24；间隙-25；传动纵轴-26；驱动电机-27；链轮-28；顶转动盘-29；循环大链节链条-30；三角链板-31；吊挂纵轴-32；上弧形导轨-33、上辅助弧形导轨-34；中间垂向直轨道-35；下弧形导轨-36；下辅助弧形导轨-37；连接弯杆-38；地面-39；斜坡-40；车辆-41。

具体实施方式

下面，通过附图和实施例对本发明做进一步说明。

实施例1。如图1到图11所示，一种立体车库的全自动防摆控制系统，所述立体车库包括架体18，架体18上设有若干可循环运动的底部为铁质底部的载车机构4；所述载车机构防摆控制系统包括电磁铁块1；电磁铁块1通过控制电路11与电源2相连；电磁铁块1上垂直向设有若干插孔3，每一插孔3内插有一立柱6，各立柱6安装在架体18上的各载车机构4泊车时其底部可运动到的最低位置的下方的地面39上，电磁铁块1的顶面与架体18上的各载车机构4泊车时其底部可运动到的最低位置之间留有间隙25。立柱6、插孔3的长度均大于间隙的宽度。所述地面39上设有地坑23，地坑23上设有底板24，立柱6安装在底板24上。设有地坑，可以使车辆直接从车库出入口的地面39上不借助升降斜坡即可开进载车机构。立柱6的径向外周表面上电磁铁块1的底部位置与底板24的顶部位置之间套装有减震装置；所述减震装置为减震弹簧7。设有减震装置，可以减缓电磁铁块1下降时的冲击力，延长装置使用寿命。电磁铁块1呈立方体状，其长度为载车机构4宽度的0.5-1.0倍，可保证电磁铁块1有足够大的体积，保证装置防摆的灵敏度。

控制电路与可编程逻辑控制器12相连，通过可编程逻辑控制器12实现控制电路的通电/断电。

架体18上设有可感知车辆进出立体车库的出入口13的第一传感器15，第一传感器15与可编程逻辑控制器12相连。

架体18上设有可感知车辆是否完全进入载车机构4的第二传感器16，第二传感器16与可编程逻辑控制器12相连。

架体18上设有可感知架体上的载车机构4运行状况的第三传感器17，第三传感器17与可编程逻辑控制器12相连。

当电磁铁块1通电且架体18上的载车机构4通过电磁铁块1的正上方时，电磁铁块1被载车机构4的底部垂直向上吸引并吸附到载车机构4的底部，插入电磁铁块1的插孔3内的立柱6可阻碍电磁铁块1水平向运动，从而限定载车机构4的水平摆动（如图10所示，箭头出示了运动方向）；当电磁铁块1断电时，电磁铁块1不被载车机构4的底部垂直向上吸引，在重力作用下电磁铁块1下落归位，不再限制载车机构4的水平运动（如图11所示，箭头出示了运动方向）。留有间隙，可消除由于工艺原因造成的载车机构的尺寸差异使载车机构运行到电磁铁块顶面时，不会与电磁铁块碰撞同时载车机构的铁质底部在电磁铁块的磁力作用范围内。立柱是固定在地面39上的，当电磁铁块和载车机构4吸附在一起的时候，使电磁铁块和载车机构4不能水平摇摆。

所述立体车库为垂直循环式立体车库，架体18的左右两侧悬吊有若干能上下循环运动的载车机构4，所述载车机构4包括吊挂纵轴32、连接弯杆38、两横向设置的铁杆21、车位托盘，吊挂纵轴32的两端各通过连接弯杆38连接有一横向设置的铁杆21，两铁杆21上安装有车位托盘22；架体18的右侧设有防摆导轨19，载车机构4的右侧设有若干可在防摆导轨19上运行的滚轮20；载车机构4底部的左端的铁杆21的底部或最右端的铁杆21的底部可运动到的最低位置处的正下方纵向设有电磁铁块1。

所述架体18上设有驱动载车吊架上下循环运动的驱动装置，所述驱动装置包括纵穿架体18的传动纵轴26，传动纵轴26与驱动电机27相连；传动纵轴26的左右两端各安装有链轮28，各架体顶部上链轮28的正上方位置安装有径向外周表面光滑的顶转动盘29；架体18的左右两侧从上到下对应设有循环大链节链条30，传动纵轴26的左侧的链轮28及其正上方的顶转动盘29的径向外周表面与架体18左的循环大链节链条30的内侧面紧密接触，传动纵轴26的右侧的链轮28及其正上方的顶转动盘29的径向外周表面均与架体18右的循环大链节链条30的内侧面紧密接触；循环大链节链条30通过若干三角链板31间隔悬吊有若干载车机构4；所述述载车机构4上设有吊挂纵轴32；所述三角链板31的两顶点固定连接于循环大链节链条30上，另一顶点位置通过吊架轴承座同载车机构4的吊挂纵轴32铰接。

载车机构4的右侧的四个角上各设有一滚轮20；所述架体18的后侧的前后两端固定有一对镜像设置的用于给载车机构4的滚轮20导向的防摆导轨19。防摆导轨19包括一对相对镜像相对排列的分导轨，两分导轨形成内外两个跑道形或中间断开的跑道形的轨迹。防摆导轨19可减少载车机构4在运行过程中的抖动。分导轨包括上弧形导轨33、上辅助弧形导轨34、中间垂向直轨道35和下弧形导轨36、下辅助弧形导轨37，上弧形导轨33、上辅助弧形导轨34的下端与中间垂向直轨道35的上端相连，下弧形导轨36、下辅助弧形导轨37的上端与中间垂向直轨道35的下端相连。车位托盘的底部的远离防摆导轨19端的铁杆21可与电磁铁块1吸附，可有效防止载车机构的摆动。

实施例2。如图12所示，本实施例与实施例1的不同在于：所述地面39上设有底座5，立柱6安装在底座5上。立柱6的径向外周表面设有螺纹9并套装有调整螺栓10。立柱6的径向外周表面上电磁铁块1的底部位置与调整螺栓10的顶部位置之间套装有减震装置；所述减震装置为减震弹簧7。设有调整螺栓，可进一步调整电磁铁块1顶面的高度，使电磁铁块和每个载车板的距离都在电磁铁块的磁力作用范围内；保证装置的灵敏度，降低耗能。设有减震装置，可以减缓电磁铁块1下降时的冲击力，延长装置使用寿命。

所述立体车库为垂直循环式立体车库，架体18的前后两侧悬吊有若干能上下循环运动的载车机构4，所述载车机构4的底部设有铁质的车位托盘；架体18的右侧设有防摆导轨19，载车机构4的右侧设有若干可在防摆导轨19上运行的滚轮20；车位托盘的底部可运动到的最低位置处的正下方设有电磁铁块1。电磁铁块1可直接与车位托盘的底部吸附。

架体18底部外设有防止人车误入的护栏14，架体外的护栏14上设有可感知架体上的载车机构4运行状况的第三传感器17，第三传感器17与可编程逻辑控制器12相连。

取车时，第三传感器17向可编程控制器提供载车机构运行情况信号，当欲取车辆的载车机构到达待停位置时，可编程控制器使电磁铁块得电，电磁铁块沿着固定在地面上的立柱向上运动吸附在载车机构上，从而使载车机构不能左右摇摆，达到定位的效果。延时3秒待载车机构停稳后，使定位装置中件电磁铁块失电。使载车机构和安装在地面上的定位装置件电磁铁块松开,从而使载车机构随设备一起运转，正常工作。

存车时，当安装在架体上的第一传感器15感应到待停车辆进入停车设备时，经可编程控制器处理使电磁铁块得电。电磁铁块沿着固定在地面上的立柱向上运动吸附在载车机构上，从而使载车机构不能左右摇摆，达到准确定位的效果。当第二传感器16感应到待停车辆完全进入载车机构时，经可编程控制器处理使电磁铁块失电。使载车机构和电磁铁块松开。从而使载车机构随设备一起运转，正常工作。

实施例3。如图13所示，本实施例与实施例1的不同在于：所述减震装置减震垫8。减震垫为橡胶垫。所述地面39上设有底座5，立柱6安装在底座5上。架体18底部外设有防止人车误入的护栏14，架体外的护栏14上设有可感知车辆是否完全进入载车机构4的第二传感器16，第二传感器16与可编程逻辑控制器12相连。电磁铁块1呈立方体状，其长度为载车机构4底面的宽度的0.5-1.0倍，其宽度为其长度的0.2-1.0倍，其高度为其长度的0.2-0.5倍。

实施例4。如图14所示，本实施例与实施例2的不同在于：所述减震装置立柱6的径向外周表面设有螺纹9并套装有调整螺栓10。立柱6的径向外周表面上电磁铁块1的底部位置与调整螺栓10的顶部位置之间套装有减震装置；所述减震装置为减震垫8。控制电路与继电器相连，通过继电器实现控制电路的通电/断电。

实施例5。如图15所示，本实施例与实施例1的不同在于：所述地面上设有底座5，立柱6安装在底座5上。立柱6的径向外周表面上电磁铁块1的底部位置与底板24的顶部位置之间不设减震装置。架体18底部外设有防止人车误入的护栏14，架体18的出入口13或架体外的护栏14上设有可感知车辆出入立体车库的出入口13的第一传感器15，第一传感器15与可编程逻辑控制器12相连。

实施例6。如图16-19所示，本实施例与实施例1的不同在于：所述立体车库为水平循环式立体车库，电磁铁块1设置在架体18上的各载车机构4的底部可运动到的最低位置的下方的地面39上且该地面39位于架体底部的立体车库的出入口13所在单元的下方。车辆41通过斜坡40进入立体车库的出入口13。存车时，当安装在架体上的第一传感器感应到待停车辆进入立体车库时，经可编程控制器处理使定位装置中的电磁铁得电，使电磁铁吸附在载车机构4上。取车时，当载车机构4运行到准确位置停止时，可编程控制器使电磁铁块得电，使电磁铁块吸附在载车机构4上。

实施例7。如图20-21所示，本实施例与实施例1的不同在于：所述立体车库为垂直提升式立体车库。控制电路不与可编程逻辑控制器相连，不设有第一传感器15、第二传感器16、第三传感器17。控制电路上设有手动开关。存车时，载车机构就位后，打开手动开关，电磁铁得电，使电磁铁吸附在载车机构4的底面，开始泊车，泊车完毕，关闭手动开关，移动载车机构到指定位置。取车时，当载车机构4运行到准确位置停止时，打开手动开关，电磁铁得电，使电磁铁吸附在载车机构4的底面，开始移车，移车完毕，关闭手动开关，移动载车机构到指定位置。

以上出示了垂直循环立体车库、水平循环立体车库、垂直提升式立体车库中使用本发明的实施例，当然，其他类型立体车库也可以采用本发明防摆控制系统，以减少车辆进出载车机构时载车机构的晃动、碰撞、异响问题。以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护的范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (12)

1.一种立体车库的全自动防摆控制系统，其特征在于：所述立体车库包括架体（18），架体（18）上设有若干可循环运动的底部为铁质底部的载车机构（4）；所述载车机构防摆控制系统包括电磁铁块（1）；电磁铁块（1）通过控制电路与电源（2）相连；电磁铁块（1）上垂直向设有若干插孔（3），每一插孔（3）内插有一立柱（6），各立柱（6）安装在架体（18）上的各载车机构（4）泊车时其底部可运动到的最低位置的下方的地面（39）上，电磁铁块（1）的顶面与架体（18）上的各载车机构（4）泊车时其底部可运动到的最低位置之间留有间隙（25）；立柱（6）、插孔（3）的长度均大于间隙的宽度；控制电路上设有可对控制电路的断电/通电进行控制的控制装置；架体（18）或架体外的护栏（14）上设有可感知车辆进出立体车库的出入口（13）的第一传感器（15）、可感知架体上的载车机构（4）运行状况的第三传感器（17），第一传感器（15）、第三传感器（17）与控制装置相连；当电磁铁块（1）通电且架体（18）上的载车机构（4）通过电磁铁块（1）的正上方时，电磁铁块（1）被载车机构（4）的底部垂直向上吸引并吸附到载车机构（4）的底部，插入电磁铁块（1）的插孔（3）内的立柱（6）可阻碍电磁铁块（1）水平向运动，从而限定载车机构（4）的水平摆动；当电磁铁块（1）断电时，电磁铁块（1）不被载车机构（4）的底部垂直向上吸引，在重力作用下电磁铁块（1）下落归位，不再限制载车机构（4）的水平运动；所述控制装置为可编程逻辑控制器（12）或继电器或接触器。

2.如权利要求1所述的一种立体车库的全自动防摆控制系统，其特征在于：架体（18）或架体外的护栏（14）上设有可感知车辆是否完全进入载车机构（4）的第二传感器（16），第二传感器（16）与控制装置相连。

3.如权利要求1所述的一种立体车库的全自动防摆控制系统，其特征在于：所述立体车库为垂直提升式立体车库、水平循环式立体车库、垂直循环式立体车库中的一种，电磁铁块（1）设置在架体（18）上的各载车机构（4）的底部可运动到的最低位置的下方的地面（39）上且该地面（39）位于架体底部的立体车库出入口所在单元的下方。

4.如权利要求1所述的一种立体车库的全自动防摆控制系统，其特征在于：所述立体车库为垂直循环式立体车库，架体（18）的左右两侧悬吊有若干能上下循环运动的载车机构（4）；架体（18）上设有防摆导轨（19），载车机构（4）靠近防摆导轨（19）一侧设有可在防摆导轨（19）上运行的滚轮（20），架体（18）上的载车机构（4）的底部的远离防摆导轨（19）端可运动到的最低位置处的正下方设有电磁铁块（1）。

5.如权利要求1所述的一种立体车库的全自动防摆控制系统，其特征在于：所述立体车库为垂直循环式立体车库，架体（18）的左右两侧悬吊有若干能上下循环运动的载车机构（4），所述载车机构（4）包括吊挂纵轴（32）、连接弯杆（38）、两横向设置的铁杆（21）、车位托盘（22），吊挂纵轴（32）的两端各通过连接弯杆（38）连接有一横向设置的铁杆（21），两铁杆（21）上安装有车位托盘（22）；架体（18）的右侧设有防摆导轨（19），载车机构（4）的右侧设有若干可在防摆导轨（19）上运行的滚轮（20）；载车机构（4）底部的左端的铁杆（21）的底部或最右端的铁杆（21）的底部可运动到的最低位置处的正下方纵向设有电磁铁块（1）。

6.如权利要求1所述的一种立体车库的全自动防摆控制系统，其特征在于：所述立体车库为垂直循环式立体车库，架体（18）的左右两侧悬吊有若干能上下循环运动的载车机构（4），所述载车机构（4）的底部设有铁质的车位托盘（22）；架体（18）的右侧设有防摆导轨（19），载车机构（4）的右侧设有若干可在防摆导轨（19）上运行的滚轮（20）；车位托盘的底部可运动到的最低位置处的正下方设有电磁铁块（1）。

7.如权利要求1到6任意一权利要求所述的一种立体车库的全自动防摆控制系统，其特征在于：电磁铁块（1）的顶面与架体（18）上的载车机构（4）的底部可运动到的最低位置之间的间隙（25）为1-50mm。

8.如权利要求1到6任意一权利要求所述的一种立体车库的全自动防摆控制系统，其特征在于：所述地面（39）上设有地坑（23），地坑（23）上设有底板（24），立柱（6）安装在底板（24）上，

或者，所述地面（39）上设有底座（5），立柱（6）安装在底座（5）上。

9.如权利要求8所述的一种立体车库的全自动防摆控制系统，其特征在于：当立柱（6）安装在底座（5）上时，立柱（6）的径向外周表面上电磁铁块（1）的底部位置与底座（5）的顶部位置之间套装有减震装置；当立柱（6）安装在底板（24）上时，立柱（6）的径向外周表面上电磁铁块（1）的底部位置与底板（24）的顶部位置之间套装有减震装置；所述减震装置为减震弹簧（7）或减震垫（8）。

10.如权利要求1到6任意一权利要求所述的一种立体车库的全自动防摆控制系统，其特征在于：立柱（6）的径向外周表面设有螺纹（9）并套装有调整螺栓（10）。

11.如权利要求10所述的一种立体车库的全自动防摆控制系统，其特征在于：立柱（6）的径向外周表面上电磁铁块（1）的底部位置与调整螺栓（10）的顶部位置之间套装有减震装置；所述减震装置为减震弹簧（7）或减震垫（8）。

12.如权利要求1到6任意一权利要求所述的一种立体车库的全自动防摆控制系统，其特征在于：电磁铁块（1）呈立方体状，其长度为载车机构（4）宽度的0.5-1.0倍。