CN105854310A - 对战设备自动控制系统、方法及对战设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种对战设备自动控制系统、方法及对战设备，属于信号传输领域。所述系统包括：至少两个对战设备，至少两个对战设备中包括至少一个处于自动控制状态的第一对战设备以及至少一个第二对战设备；第二对战设备，用于通过无线发射组件广播无线信号；第一对战设备，用于通过至少一个无线接收组件接收无线信号；根据接收到无线信号的无线接收组件的位置信息，确定第二对战设备与第一对战设备的相对位置；第一对战设备，还用于根据相对位置执行预定动作。本发明由于各个对战设备需要在玩家的控制下才能进行对战，当对战设备不受玩家控制或玩家人数不足两人时，对战设备之间将无法进行对战的问题。

Description

对战设备自动控制系统、方法及对战设备

技术领域

本发明实施例涉及信号传输领域，特别涉及一种对战设备自动控制系统、方法及对战设备。

背景技术

随着遥控技术的发展，人们可以使用专用的无线电遥控器控制对战设备进行对战。对战设备可以是智能对战玩具车、智能对战玩具飞机等。

对战设备之间进行对战时，玩家使用无线电遥控器对各自的对战设备进行控制，指示对战设备运动或发动攻击。比如，玩家通过按压无线电遥控器上指定的按键，指示无线电遥控器向对应的对战设备发送攻击指令，对战设备接收到攻击指令后，通过发射红外线模拟攻击。其他对战设备接收到该红外线后，自动模拟受到攻击时的状态，做出翻倒、停止等动作。

在实现本发明实施例的过程中，发明人发现上述技术至少存在以下问题：由于各个对战设备需要在玩家的控制下才能进行对战，当对战设备不受玩家控制或玩家人数不足两人时，对战设备之间将无法进行对战。

发明内容

为了解决上述技术存在的问题，本发明实施例提供了一种对战设备自动控制系统、方法及对战设备。所述技术方案如下：

根据本发明实施例的第一方面，提供一种信号处理系统，该系统中包括至少两个对战设备，至少两个对战设备中包括至少一个处于自动控制状态的第一对战设备以及至少一个第二对战设备；

第二对战设备，用于通过无线发射组件广播无线信号；

第一对战设备，用于通过至少一个无线接收组件接收无线信号；根据接收到无线信号的无线接收组件的位置信息，确定第二对战设备与第一对战设备的相对位置；

第一对战设备，还用于根据相对位置执行预定动作。

根据本发明实施例的第二方面，提供了一种对战设备，该对战设备包括：控制芯片、设置在对战设备周侧的至少一个无线接收组件以及驱动组件；

至少一个无线接收组件以及驱动组件与控制芯片电性相连；

当对战设备处于自动控制状态时，控制芯片用于根据接收到无线信号的无线接收组件的位置信息确定无线信号所在方向，根据无线信号所在方向对驱动组件进行控制，位置信息用于指示无线接收组件在对战设备周侧的设置方位。

根据本发明实施例的第三方面，提供了一种对战设备自动控制方法，用于第一对战设备，该方法包括：

通过至少一个无线接收组件接收无线信号，无线信号由第二对战设备的无线发射组件广播；

根据接收到无线信号的无线接收组件的位置信息，确定与第二对战设备的相对位置；

根据相对位置执行预定动作。

本发明实施例提供的技术方案带来的有益效果是：

通过为对战设备配置位置感知功能以及自动控制功能，使得对战设备能够根据其他对战设备广播的无线信号确定与其他对战设备之间的相对位置，并进一步根据该相对位置实现对战设备自动控制，解决了由于各个对战设备需要在玩家的控制下才能进行对战，当对战设备不受玩家控制或玩家人数不足两人时，对战设备之间将无法进行对战的问题；达到了单个玩家也可以通过添加具有自动控制功能的对战设备，实现对战设备对战的效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了本发明一个实施例提供的对战设备自动控制系统的结构示意图；

图2A示出了本发明一个实施例提供的对战设备自动控制方法的流程图；

图2B和图2C为第一对战设备中无线接收组件设置方位的示意图；

图2D示出了第一对战设备确定第二对战设备相对位置过程的流程图；

图2E示出了本发明另一个实施例提供的对战设备自动控制方法的流程图；

图2F示出了本发明再一个实施例提供的对战设备自动控制方法的流程图；

图2G示出了本发明又一个实施例提供的对战设备自动控制方法的流程图；

图3A示出了本发明一个实施例提供的对战设备自动控制系统运行过程的流程图；

图3B是图3A所示实施例的实施示意图；

图4A示出本发明一个实施例提供的对战设备的结构示意图；

图4B示出本发明另一个实施例提供的对战设备的结构示意图；

图4C是图4A和图4B所示对战设备接收无线信号过程的示意图；

图4D是图4A和图4B所示对战设备发射无线信号过程的示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。

为了方便理解，下面对本发明实施例中涉及的名词进行解释。

对战：指至少两个设备之间的竞赛行为，设备间的对战可以包括战斗类对战和非战斗类对战。进行战斗类对战的设备能够相互发起攻击，攻击的方式包括但不限于物理攻击(比如发射实体攻击道具)和模拟攻击(比如发射模拟攻击信号)。进行非战斗类对战的设备无法发动攻击，比如，非战斗类对战可以指设备之间的竞速行为。

多名玩家通过控制设备控制各自的对战设备进行对战时，控制设备根据接收到的控制信号向对应的对战设备发送控制指令，指示对战设备执行相应动作，从而实现多台对战设备之间相互对战的效果。

当玩家人数小于两人时(单名玩家)，即使该玩家同时拥有两台对战设备，但是由于单名玩家只能手动控制一台对战设备，导致两台对战设备之间无法进行对战。为了解决单名玩家无法进行对战的问题，本发明实施提供了一种具有位置感知功能以及自动控制功能的对战设备，单名玩家通过使用该对战设备，即可实现与虚拟玩家对战的效果，突破了单名玩家无法进行对战的局限性，提高了对战设备进行对战的趣味性。

请参考图1，其示出了本发明一个实施例提供的对战设备自动控制系统的结构示意图。该对战设备自动控制系统中包括第一对战设备110、第二对战设备120以及用于控制第二对战设备的控制设备130。

第一对战设备110是处于自动控制状态的对战设备，具体的，该第一对战设备110可以通过内置的控制芯片实现自动控制。第一对战设备110可以是智能对战玩具车或智能对战玩具飞机等等。同时，第一对战设备110的周侧上设置有至少一个无线接收组件，至少一个无线接收组件具有各自对应的接收方向，用于接收来自各自接收方向上的无线信号，第一对战设备110即根据无线接收组件接收无线信号的情况，感知发射无线信号的信号源位置。第一对战设备110中还设置有无线发射组件，用于在对战过程中向其他对战设备发射攻击信号，达到模拟攻击的效果。

第二对战设备120是智能对战玩具车或智能对战玩具飞机等等。第二对战设备120中设置有无线发射组件，该无线发射组件用于广播无线信号。相应的，与第二对战设备120进行对战的第一对战设备110接收到该无线信号后，即可感知与第二对战设备120之间的相对位置。可选地，第二对战设备120可以是受控制设备130控制的对战设备，其中控制设备130可以是无线电遥控器或智能手机一类的电子设备，且第二对战设备120可以通过蓝牙或红外线等方式与控制设备130相连。

需要说明的是，第二对战设备120可以通过增加额外的自动控制模块实现成为第一对战设备110；或者第一对战设备110和第二对战设备120均为配置有自动控制模块的对战设备，当对战设备开启自动控制功能时即成为第一对战设备110，当对战设备未开启自动控制功能即为第二对战设备120。

可选地，当玩家使用第一对战设备110和第二对战设备120进行对战时，第一对战设备110还需要与控制设备130相连，用于接收第一对战设备110和第二对战设备120发送的对战数据，比如攻击数据和指示当前状态的状态数据等等。

需要说明的一点是，本实施例中，仅以对战设备自动控制系统中包含一个第一对战设备和一个第二对战设备为例进行说明，在其他可能的实施环境中，对战设备自动控制系统中可以包含多个第一对战设备和多个第二对战设备，本发明并不对对战设备自动控制系统中第一对战设备和第二对战设备的数量进行限定。

需要说明的另一点是，图1中的第二对战设备120可以是受玩家控制的对战设备，即玩家可以通过手动控制第二对战设备120实现与第一对战设备120进行对战；图1中的第二对战设备120也可以是处于自动控制状态的对战设备(与第一对战设备110相似)，即玩家可以观看第一对战设备110和第二对战设备120之间进行自动对战；图1中的第二对战设备120还可以是固定标靶，即玩家可以观看第一对战设备110自动驶向第二对战设备120，或，观看第一对战设备110自动向第二对战设备120发动攻击。

请参考图2A，其示出了本发明一个实施例提供的对战设备自动控制方法的流程图。本实施例以该方法用于图1中第一对战设备110为例进行说明，该方法可以包括如下步骤。

步骤201，通过至少一个无线接收组件接收无线信号，无线信号由第二对战设备的无线发射组件广播。

当玩家使用处于自动控制状态的第一对战设备与受控制设备控制的第二对战设备进行对战时，第二对战设备会通过内置的无线发射组件循环广播无线信号，该无线信号中携带有第二对战设备的设备标识。其中，该无线发射组件可以是红外线发射管或激光发射管，相应的，该无线信号即为经过调制的红外线信号或激光信号，本实施例并不对此进行限定。

第二对战设备在广播无线信号的同时，参与对战的第一对战设备即可以通过设置在对战设备周侧的至少一个无线接收组件接收该无线信号。各个无线接收组件具有各自对应的无线信号接收方向，用于接收来自指定方向的无线信号。比如，第一对战设备的前端设置有一个无线接收组件，用于接收来自前方的无线信号；又比如，第一对战设备的前端和后端对应设置有两个无线接收组件，分别用于接收来自前方和后方的无线信号。

在一种可能的实施方式中，如图2B所示，第一对战设备21的周侧对称设置有四个无线接收组件，分别为第一无线接收组件21a，第二无线接收组件21b，第三无线接收组件21c和第四无线接收组件21d，且四个无线接收组件分别用于接收来自前方、后方、左侧和右侧的无线信号。

为了进一步提高第一对战设备感知位置的精度，如图2C所示，在另一种可能的实施方式中，第一对战设备21的周侧对称设置有八个无线接收组件，分别为第一无线接收组件21a，第二无线接收组件21b，第三无线接收组件21c，第四无线接收组件21d，第五无线接收组件21e，第六无线接收组件21f，第七无线接收组件21g以及第八无线接收组件21h，这八个无线接收组件分别用于接收来自前方、左前方、左侧、左后方、后方、右后方、右侧和右前方的无线信号。

需要说明的是，在其他可能的实施方式中，第一对战设备的周侧可以设置八个以上无线接收组件，本实施例并不对第一对战设备周侧无线接收组件的具体数量和设置方位进行限定。

步骤202，根据接收到无线信号的无线接收组件的位置信息，确定与第二对战设备的相对位置。

由于第一对战设备中的各个无线接收组件具有各自的接收方向，无法接收来自其接收方向以外的无线信号，比如，接收方向为前方的无线接收组件无法接收到来自后方的无线信号。因此，第二对战设备广播的无线信号只能被部分无线接收组件接收到，而第二对战设备即可根据接收到无线信号的无线接收组件的位置信息，进一步确定发射该无线信号的第二对战设备与第一对战设备的相对位置。

步骤203，根据相对位置执行预定动作。

为了达到与第二对战设备进行对战的效果，第一对战设备确定与第二对战设备的相对位置后，根据预设自动控制逻辑和相对位置确定需要执行的预定动作。其中，该预设自动控制逻辑控制第一对战设备执行的预定动作包括自动跟随和自动攻击中的至少一种。

综上所述，本实施例提供的对战设备自动控制方法，通过为对战设备配置位置感知功能以及自动控制功能，使得对战设备能够根据其他对战设备广播的无线信号确定与其他对战设备之间的相对位置，并进一步根据该相对位置实现对战设备自动控制，解决了由于各个对战设备需要在玩家的控制下才能进行对战，当对战设备不受玩家控制或玩家人数不足两人时，对战设备之间将无法进行对战的问题；达到了单个玩家也可以通过添加具有自动控制功能的对战设备，实现对战设备对战的效果。

结合图2B所示，当第一对战设备21包含四个无线发射组件，且第一无线接收组件21a与第二无线接收组件21b相对设置，第三无线接收组件21c与第四无线接收组件21d相对设置，且第一无线接收组件21a用于接收来自第一对战设备21前方的无线信号，第二无线接收组件21b用于接收来自第一对战设备21后方的无线信号，第三无线接收组件21c用于接收来自第一对战设备21左侧的无线信号，第四无线接收组件21d用于接收来自第一对战设备21右侧的无线信号时，如图2D所示，上述步骤202可以包括如下步骤。

步骤202A，当第一无线接收组件接收到无线信号时，确定第二对战设备位于第一对战设备的前方。

由于第一对战设备中，只有第一无线接收组件是用于接收来自前方的无线信号，因此，当第一对战设备的无线组件中，仅第一无线接收组件接收到无线信号时，第一对战设备确定广播该无线信号的第二对战设备位于其前方。

步骤202B，当第二无线接收组件接收到无线信号时，确定第二对战设备位于第一对战设备的后方。

与上述步骤202A相似的，由于第一对战设备中，只有第二无线接收组件是用于接收来自后方的无线信号，因此，当第一对战设备的无线组件中，仅第二无线接收组件接收到无线信号时，第一对战设备确定广播该无线信号的第二对战设备位于其后方。

步骤202C，当第三无线接收组件接收到无线信号时，确定第二对战设备位于第一对战设备的左侧。

由于第一对战设备中，只有第三无线接收组件是用于接收来自左侧的无线信号，因此，当第一对战设备的无线组件中，仅第三无线接收组件接收到无线信号时，第一对战设备确定广播该无线信号的第二对战设备位于其左侧。

步骤202D，当第四无线接收组件接收到无线信号时，确定第二对战设备位于第一对战设备的右侧。

与上述步骤202C相似的，由于第一对战设备中，只有第四无线接收组件是用于接收来自右侧的无线信号，因此，当第一对战设备的无线组件中，仅第四无线接收组件接收到无线信号时，第一对战设备确定广播该无线信号的第二对战设备位于其右侧。

在实际应用过程中，第二对战设备可能位于第一对战设备的斜方向，此时，第二对战设备通过无线发射组件广播的无线信号能够同时被处于相邻位置的两个无线接收组件接收到。

步骤202E，当第一无线接收组件和第三无线接收组件均接收到无线信号时，确定第二对战设备位于第一对战设备的左前方。

第一对战设备中，由于第一无线接收组件用于接收来自前方的无线信号，第三无线接收组件用于接收来自左侧的无线信号，因此，当第一无线接收组件和第三无线接收组件同时接收到无线信号时，第一对战设备即确定第二对战设备位于第一对战设备的左前方。

步骤202F，当第一无线接收组件和第四无线接收组件均接收到无线信号时，确定第二对战设备位于第一对战设备的右前方。

与上述步骤202E相似的，第一对战设备中，由于第一无线接收组件用于接收来自前方的无线信号，第四无线接收组件用于接收来自右侧的无线信号，因此，当第一无线接收组件和第四无线接收组件同时接收到无线信号时，第一对战设备即确定第二对战设备位于第一对战设备的右前方。

步骤202G，当第二无线接收组件和第三无线接收组件均接收到无线信号时，确定第二对战设备位于第一对战设备的左后方。

与上述步骤202E相似的，第一对战设备中，由于第二无线接收组件用于接收来自后方的无线信号，第三无线接收组件用于接收来自左侧的无线信号，因此，当第二无线接收组件和第三无线接收组件同时接收到无线信号时，第一对战设备即确定第二对战设备位于第一对战设备的左后方。

步骤202H，当第二无线接收组件和第四无线接收组件均接收到无线信号时，确定第二对战设备位于第一对战设备的右后方。

与上述步骤202E相似的，第一对战设备中，由于第二无线接收组件用于接收来自后方的无线信号，第四无线接收组件用于接收来自右侧的无线信号，因此，当第二无线接收组件和第四无线接收组件同时接收到无线信号时，第一对战设备即确定第二对战设备位于第一对战设备的右后方。

通过上述步骤，第一对战设备根据接收到无线信号的无线接收组件的位置信息，不仅可以确定第二对战设备相对于第一对战设备的正方向位置，还可以更加精确地确定出第二对战设备相对于第一对战设备的斜方向位置。

步骤202I，当至少三个无线接收组件接收到无线信号，或，四个无线接收组件均未接收到无线信号时，执行预设找寻策略控制，预设找寻策略包括随机游走和原地旋转中的至少一种。

当四个无线接收组件中的至少三个无线接收组件均接收到无线信号时，第一对战设备确定第二对战设备的运动轨迹变化较大，无法准确判定第二对战设备的相对位置；相似的，当四个无线接收组件均未接收到无线信号时，第一对战设备确定与第二对战设备之间距离较远，无法准确判定第二对战设备的相对位置。

当无法判定第二对战设备的相对位置时，第一对战设备即执行预设找寻策略，在执行预设找寻策略过程中，第一对战设备可以随机游走或停留原地旋转，并不断接收无线信号，直至根据接收到的无线信号能够判定第二对战设备的相对位置。

需要说明的是，本实施例中，仅以预设找寻策略包括随机游走和原地旋转中的至少一种为例进行说明，并不对本公开构成限定。

本实施例中，通过在第一对战设备的周侧设置多个无线接收组件，使得第一对战设备根据接收到无线信号的无线接收组件的位置信息，不仅可以确定第二对战设备相对于第一对战设备的正方向位置，还可以更加精确地确定出第二对战设备相对于第一对战设备的斜方向位置。

示意性的，如图2E所示，上述步骤203可以具体包括如下步骤。

步骤203A，根据该相对位置，通过驱动组件控制第一对战设备向第二对战设备所处位置行驶。

当第一对战设备根据预设自动控制逻辑控制其进行自动跟随时，第一对战设备即通过驱动组件控制第一对战设备向第二对战设备所处位置行驶。

比如，当第二对战设备位于第一对战设备的前方时，第一对战设备即通过驱动组件控制第一对战设备加速前进，达到跟随第二对战设备的效果。

又比如，当第二对战设备位于第一对战设备的左前方时，第一对战设备即通过驱动组件控制第一对战设备向左前方前进，从而达到跟随第二对战设备的效果。

需要说明的是，第一对战设备根据该相对位置向二对战设备所处位置行驶时，仍旧能够接收到第二对战设备广播的无线信号，并根据该无线信号确定第二对战设备的实时位置，从而根据实时位置对第一对战设备的行驶方向进行修正(即循环执行上述步骤201至步骤203)，本发明实施例在此不再赘述。

步骤203B，根据相对位置，通过无线发射组件向第二对战设备所处位置发射无线攻击信号，无线攻击信号中包含攻击参数。

第一对战设备不仅可以实现自动跟随，还可以执行自动攻击，模拟出玩家发动攻击的效果。与第二对战设备中设置的无线发射组件相似的，第一对战设备中也设置有无线发射组件。

在一种可能的实施方式中，该无线发射组件可以是具有全方向发射能力的红外线发射管或激光发射管。当预设自动控制逻辑指示第一对战设备发动进攻时，第一对战设备即指示该无线发射组件全方向发射攻击信号。

为了实现对战设备定向攻击，在另一种可能的实施方式中，该无线发射组件也可以是设置在无线接收组件周侧且具有单向发射功能的红外线发射管或激光发射管。当预设自动控制逻辑指示第一对战设备发动进攻时，第一对战设备即指示该相对位置对应的无线发射组件发射攻击信号，该攻击信号中携带有第一对战设备的标识以及攻击参数等信息。

本实施例中，第一对战设备根据预设自动控制逻辑，能够实现模拟玩家控制的效果，不仅可以实现自动跟随，还可以实现自动攻击，增加了对战过程的趣味性和真实性。

第一对战设备通过无线接收组件接收无线信号时，可能会接收到非对战设备广播的无线信号，比如，第一对战设备可能会接收到其它遥控器发出的红外线信号。为了避免其他无线信号的干扰，提高整个对战设备自动控制

系统的稳定性，如图2F所示上述步骤201之后，还包括如下步骤。

步骤204，获取无线信号中包含的设备标识；检测设备标识是否为第二对战设备的设备标识；若设备标识是第二对战设备的设备标识，则确定无线信号为有效信号。

第二对战设备广播的无线信号中，包含该第二对战设备的设备标识，并且，第一对战设备在初始化阶段，即存储与其进行对战的至少一个对战设备的设备标识。当接收到无线信号时，第一对战设备即获取该无线信号中包含的设备标识，若未获取到设备标识，或获取到的设备标识不是第二对战设备的设备标识，则确定该无线信号为无效信号，并进行丢弃；若获取到的设备标识是第二对战设备的设备标识，则确定该无线信号为有效信号，并执行上述步骤202。

步骤205，检测无线信号的数据格式是否符合预定数据格式，预定数据格式是对战设备间约定的数据格式；若无线信号的数据格式符合预定数据格式，则确定无线信号为有效信号。

在另一种可能的实施方式中，进行对战的对战设备间采用约定的数据格式进行信号传输，当接收到无线信号时，第一对战设备即检测该无线信号是否符合约定的数据格式，若该无线信号不符合约定的数据格式，则确定该无线信号为无效信号，并进行丢弃；若该无线信号符合约定的数据格式，则确定该无线信号为有效信号，并执行上述步骤202。

比如，根据对战设备间约定的数据格式，对战设备发送的无线信号的信号头中包含关键词“Position”。第二对战设备接收到无线信号后，检测该无线信号的信号头中是否包含“Position”，若检测到信号头中包含“Position”，确定该无线信号为有效信号；若检测到信号头中不包含“Position”，确定该无线信号为无效信号，并进行丢弃。

本实施例中，第一对战设备接收到无线信号后，检测该无线信号是否为有效信号，并在该无线信号为无效信号时对该无线信号进行丢弃，避免了因误处理无线信号导致的自动控制异常，提高了整个信号处理系统的稳定性。

上述实施例中，以第一对战设备根据自身的预设自动控制逻辑进行自动控制为例进行说明，但是由于第一对战设备控制芯片的处理能力有限，第一对战设备只能完成一些简单的动作，为了使第一对战设备完成更加丰富的动作，如图2G所示，上述步骤203可以被替换为如下步骤。

步骤206，向控制设备发送该相对位置。

玩家通过控制设备控制第二对战设备与第一对战设备进行对战前，使用控制设备与第一对战设备建立持续连接(比如蓝牙连接)。对战过程中，玩家只需要通过控制设备控制第二对战设备，而第一对战设备则通过该持续连接向控制设备发送与第二设备的相对位置，由该控制设备根据接收到的相对位置确定第一对战设备所要执行的动作。

步骤207，接收控制设备下发的控制指令，该控制指令由控制设备根据该相对位置生成。

由于控制设备具有较强的计算和处理能力，在接收到第一对战设备发送的相对位置后，控制设备能够根据更加复杂的自动控制逻辑确定第一对战设备所要执行的动作，并通过建立的持续连接向第一对战设备发送相应的控制指令。

对应的，第一对战设备通过该连接接收控制设备下发的控制指令。

在一种可能的实施方式中，由于控制设备与第二对战设备相连，控制设备可以获取第二对战设备当前的运动速度，并根据该运动速度确定第一对战设备的跟随速度，并生成相应的控制指令，使得第一对战设备能够紧密跟随第二对战设备；在另一种可能的实施方式中，控制设备可以获取第二对战设备当前的战斗状态(比如战损情况)，并根据该战斗状态确定第一对战设备发动攻击的攻击强度，并生成相应的控制指令。

步骤208，根据该控制指令执行相应动作。

由于控制设备的处理能力较强，相应的，发送的控制指令可以指示第一对战设备执行更加多样化的动作，丰富了对战设备的对战效果。

结合图2A至图2G所示的对战设备自动控制方法，如图3A所示，其示出了本发明一个实施例提供的对战设备自动控制系统运行过程的流程图。

步骤301，第二对战设备通过无线发射组件广播无线信号。

步骤302，第一对战设备通过至少一个无线接收组件接收无线信号。

本步骤的实施方式与上述步骤201相似，在此不再赘述。

步骤303，第一对战设备检测接收到的无线信号是否为有效信号。

与上述步骤204或步骤205相似的，第一对战设备对接收到的无线信号进行检测，若该无线信号为有效信号，则执行步骤304；若该无线信号为无效信号，则对该无线信号进行丢弃。

步骤304，当接收到的无线信号为有效信号时，第一对战设备根据接收到无线信号的无线接收组件的位置信息，确定第二对战设备与第一对战设备的相对位置。

与上述步骤202A至步骤202I相似的，第一对战设备根据接收到无线信号的无线接收组件的位置信息，确定第二对战设备与第一对战设备的相对位置，并根据该相对位置确定执行的动作。

步骤305，第一对战设备根据该相对位置执行预定动作。

在一种可能的实施方式中，如上述步骤203A和步骤203B相似的，第一对战设备根据相对位置，控制自身跟随第二对战设备，和/或，向第二对战设备发送攻击。

步骤306，第一对战设备向控制设备发送该相对位置。

步骤307，控制设备根据该相对位置生成相应的控制指令。

步骤308，控制设备向第一对战设备发送控制指令。

步骤309，第一对战设备接收控制设备下发的控制指令。

步骤310，第一对战设备根据控制指令执行相应动作。

在另一种可能的实施方式中，第一对战设备借助控制设备的运算能力，将确定的相对位置发送至控制设备，由控制设备确定第一对战设备所要执行的动作。

结合图3A，如图3B所示，该对战设备自动控制系统中包含第一对战设备31和第二对战设备32。对战过程中，第二对战设备32在控制设备(图中未示出)控制下运动，并向四周循环广播无线信号。此时，第二对战设备32位于第一对战设备31的左前方，第一对战设备31中的无线接收组件31a和无线接收组件31c接收到第二对战设备32广播的无线信号。由于无线接收组件31a位于第一对战设备31的前端，无线接收组件31c位于第一对战设备31的左侧，第一对战设备即确定第二对战设备32的相对位置为左前方。确定第二对战设备的相对位置后，第一对战设备31即根据该相对位置，控制第一对战设备31向左前方行驶；或者控制第一对战设备31中的无线发射组件(图中未示出)向第二对战设备32发射无线攻击信号33。相应的，第二对战设备32接收到无线攻击信号33后，模拟出受攻击动作(比如翻车、打转等等)。

结合图2A至图2G所示的对战设备自动控制方法，请参考图4A，其示出本发明一个实施例提供的对战设备400的结构示意图。该对战设备400可实现成为图1中的第一对战设备110或第二对战设备120。

该对战设备400包括：对战设备本体410，设置在对战设备本体410内部的控制芯片420、设置在对战设备本体410周侧的至少一个无线接收组件430以及驱动组件440。

至少一个无线接收组件430以及驱动组件440与控制芯片420电性相连。

在一种可能的实施方式中，如图4A所示，对战设备本体410的前端、后端、左侧以及右侧设置有四个无线接收组件430，四个无线接收组件330分别用于接收来自前方、后方、左侧和右侧的无线信号。

在另一种可能的实施方式中，对战设备本体的前端、左前端、左侧、左后端、后端、右后端、右侧和右前端设置有八个无线接收组件，八个无线接收组件分别用于接收来自前方、左前方、左侧、左后方、后方、右后方、右侧和右前方的无线信号。

本实施例中，以该对战设备400包括四个无线接收组件430，且四个无线接收组件430分别位于对战设备本体410的前端、后端、左侧和右侧为例进行示意性说明，并不对本公开构成限定。

无线接收组件430可以是红外线接收管或激光接收管，用于接收红外线信号或激光信号。并且，无线接收组件430具有各自对应的接收方向，比如，位于对战设备本体410前端的无线接收组件430对应的接收方向为前方，位于对战设备本体410左侧的无线接收组件430对应的接收方向为左侧。

驱动组件440可以包括马达和齿轮传动装置等等。该驱动组件440在控制芯片420的控制下，驱动对战设备400执行前进、后退、转弯等动作。

控制芯片420的各个控制引脚分别与无线接收组件430以及驱动组件440相连，用于根据无线接收组件430接收到的无线信号，对驱动组件440进行控制。

为了实现自动控制功能，对战设备400中还设置有存储器450，存储器450采用的存储介质包括RAM、ROM、EPROM、EEPROM、闪存或其他固态存储其技术，CD-ROM、DVD或其他光学存储、磁带盒、磁带、磁盘存储或其他磁性存储设备等等。该存储器450中存储有一个或者一个以上的程序(包括自动控制程序)，该程序被配置由控制芯片420执行

对战设备400还包括给各个部件供电的电源460(比如电池)，优选的，电源460可以通过电源管理系统与控制芯片420逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。电源460还可以包括一个或一个以上的直流或交流电源、再充电系统、电源故障检测电路、电源转换器或者逆变器、电源状态指示器等任意组件。

为了实现模拟对战的效果，对战设备400中还可以包括无线发射组件470。无线发射组件470可以是红外线发射管或激光发射管，用于发射红外线信号或激光信号。其中，无线发射组件470可以具有全向发射功能或单向发射功能。

当无线发射组件470具有单向发射功能时，与设置无线接收组件430的方式相似的，至少一个无线发射组件470与无线接收组件430并排设置，且无线发射组件470对应的发射方向与并排设置的无线接收组件430对应的接收方向一致。比如，如图4A所示，对战设备400周侧设置有4个具有单向发射功能的无线发射组件470，且每个无线发射组件470与无线接收组件430并排设置。其中，位于对战设备400左侧的无线发射组件470的发射方向为左侧(即向左侧发射无线信号)，位于对战设备400左侧的无线接收组件430的接收方向也为左侧(即接收来自左侧的无线信号)。当图4A中的对战设备400作为第二对战设备时，第二对战设备即可通过四个无线发射组件向四周广播无线信号。

当无线发射组件470具有全向发射功能时(即单个无线发射组件能够同时向四周发射无线信号)，如图4B所示，对战设备400中可以仅包含一个无线发射组件470(通常设置在对战设备本体顶部)，并通过该无线发射组件470向四周发射无线信号。当图4B中的对战设备400作为第二对战设备时，第二对战设备只需要通过该无线发射组件470即可实现向四周广播无线信号。

由于对战设备400中控制芯片420的处理能力有限，导致控制芯片420只能控制对战设备400执行简单动作，为了丰富对战设备400可执行的动作。对战设备400中还设置有通讯组件480。通讯组件480可以是WIFI(wireless fidelity，无线保真)模块、蓝牙模块或红外线模块等。对战设备400通过通讯组件480向控制设备发送确定出的无线信号源的方向，并通过通讯组件480接收控制设备反馈的控制指令，根据该控制指令执行相应动作。

需要说明的是对战设备400中还可以包括多媒体组件、传感器等等，本实施例仅以对战设备400包括上述组件为例进行示意性说明，并不对本发明构成限定。

如图4A或4B所示，当对战设备400中设置有四个无线接收组件430，其中，第一无线接收组件与第二无线接收组件相对设置，第三无线接收组件与第四无线接收组件相对设置，且第一无线接收组件用于接收来自对战设备400前方的无线信号，第二无线接收组件用于接收来自对战设备400后方的无线信号，第三无线接收组件用于接收来自对战设备400左侧的无线信号，第四无线接收组件用于接收来自对战设备400右侧的无线信号，该控制芯片420，用于：

当第一无线接收组件接收到无线信号时，确定无线信号来自对战设备的前方；

当第二无线接收组件接收到无线信号时，确定无线信号来自对战设备的后方；

当第三无线接收组件接收到无线信号时，确定无线信号来自对战设备的左侧；

当第四无线接收组件接收到无线信号时，确定无线信号来自对战设备的右侧；

当第一无线接收组件和第三无线接收组件均接收到无线信号时，确定无线信号来自对战设备的左前方；

当第一无线接收组件和第四无线接收组件均接收到无线信号时，确定无线信号来自对战设备的右前方；

当第二无线接收组件和第三无线接收组件均接收到无线信号时，确定无线信号来自对战设备的左后方；

当第二无线接收组件和第四无线接收组件均接收到无线信号时，确定无线信号来自对战设备的右后方；

当至少三个无线接收组件接收到无线信号，或，四个无线接收组件均未接收到无线信号时，根据预设找寻策略控制所述对战设备，其中，预设找寻策略包括随机游走和原地旋转中的至少一种。

无线接收组件430接收到无线信号后，控制芯片420需要检测该无线信号是否有效，作为一种可能的实施方式，控制芯片420，用于获取无线信号中包含的设备标识；检测设备标识是否为其它对战设备的设备标识；若该设备标识是其它对战设备的设备标识，则确定该无线信号为有效信号。

作为另一种可能的实施方式，控制芯片420，还用于检测无线信号的数据格式是否符合预定数据格式，预定数据格式是对战设备间约定的数据格式；若无线信号的数据格式符合预定数据格式，则确定该无线信号为有效信号。

控制芯片420确定无线信号所在方向后，读取存储器450中存储的自动控制程序，从而确定控制对战设备400执行何种动作。

具体的，控制芯片420，还用于通过驱动组件440控制对战设备400向无线信号所在方向行驶。

当该无线信号由进行对战的其它对战设备发送，对战设备400即向发送该无线信号的对战设备行驶，从而达到自动跟随的对战效果。

控制芯片420，还用于通过无线发射组件470向无线信号所在方向发射无线攻击信号，该无线攻击信号中包含攻击参数。

当该无线信号由进行对战的其它对战设备发送，对战设备400即通过无线发射组件470向发送该无线信号的对战设备发送攻击信号，接收到该攻击信号的对战设备即受到相应攻击，从而达到自动攻击的效果。

受限于控制芯片420的处理能力，控制芯片420控制对战设备400执行的动作有限，为了丰富对战设备400可执行的动作，控制芯片420，还用于通过通讯组件480向控制设备发送无线信号所在方向；通过通讯组件480接收控制设备下发的控制指令，控制指令由控制设备根据相对位置生成；根据控制指令对驱动组件进行控制。

对战前，对战设备400通过通讯组件480与控制设备建立持续连接(比如蓝牙连接)。对战过程中，对战设备400通过通讯组件480向控制设备发送与无线信号所在的方向，由该控制设备根据接收到的无线信号所在的方向确定对战设备400所要执行的动作。

由于控制设备具有较强的计算和处理能力，在接收到对战设备400发送的无线信号所在的方向后，控制设备能够根据更加复杂的自动控制逻辑确定对战设备400所要执行的动作，并通过建立的持续连接向对战设备400发送相应的控制指令。对应的，对战设备通过通讯组件480接收控制设备下发的控制指令，并执行相应的动作。

结合图4A或图4B，在一种可能的实施方式中，如图4C所示，控制芯片420运行存储器450中存储的接收组件控制器451(软件)，该接收组件控制器451用于控制无线接收组件430的接收能力，比如控制无线接收组件430的无线信号接收范围或接收频率等等。在该接收组件控制器451控制下，当无线接收组件430(硬件)接收到无线信号时，接收组件控制器451即调用信号解码器452(软件)对该无线信号进行解码，获取该无线信号中包含的数据(比如发射该无线信号的对战设备的设备ID)，并根据接收到无线信号的无线接收组件430的位置确定无线信号源所在方向。

相似的，如图4D所示，控制芯片420运行存储器450中存储的发射组件控制器453(软件)，该发射组件控制器453用于控制无线发射组件470的发射能力，比如控制无线发射组件470的无线信号发射范围或发射频率等等。在该接收组件控制器453控制下，当无线发射组件470(硬件)广播无线信号时，发射组件控制器453即调用信号编码器454(软件)对该无线信号进行编码，将需要广播的数据编入无线信号中(比如对战设备的设备ID)，并通过无线发射组件470进行无线信号广播。

应当理解的是，在本文中使用的，除非上下文清楚地支持例外情况，单数形式“一个”(“a”、“an”、“the”)旨在也包括复数形式。还应当理解的是，在本文中使用的“和/或”是指包括一个或者一个以上相关联地列出的项目的任意和所有可能组合。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (24)

1.一种对战设备自动控制系统，其特征在于，所述系统中包括至少两个对战设备，所述至少两个对战设备中包括至少一个处于自动控制状态的第一对战设备以及至少一个第二对战设备；

所述第二对战设备，用于通过无线发射组件广播无线信号；

所述第一对战设备，用于通过至少一个无线接收组件接收所述无线信号，；根据接收到所述无线信号的所述无线接收组件的位置信息，确定所述第二对战设备与所述第一对战设备的相对位置；

所述第一对战设备，还用于根据所述相对位置执行预定动作。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，

所述第一对战设备的前端设置有第一无线接收组件，所述第一无线接收组件用于接收来自前方的无线信号；

所述第一对战设备的后端设置有第二无线接收组件，所述第二无线接收组件用于接收来自后方的无线信号；

所述第一对战设备的左侧设置有第三无线接收组件，所述第三无线接收组件用于接收来自左侧的无线信号；

所述第一对战设备的右侧设置有第四无线接收组件，所述第四无线接收组件用于接收来自右侧的无线信号。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，

所述第一对战设备的左前方设置有第五无线接收组件，所述第五无线接收组件用于接收来自左前方的无线信号；

所述第一对战设备的左后方设置有第六无线接收组件，所述第六无线接收组件用于接收来自左后方的无线信号；

所述第一对战设备的右前方设置有第七无线接收组件，所述第七无线接收组件用于接收来自右前方的无线信号；

所述第一对战设备的右后方设置有第八无线接收组件，所述第八无线接收组件用于接收来自右后方的无线信号。

4.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，

所述第一对战设备，用于当所述第一无线接收组件接收到无线信号时，确定所述第二对战设备位于所述第一对战设备的前方；

所述第一对战设备，用于当所述第二无线接收组件接收到无线信号时，确定所述第二对战设备位于所述第一对战设备的后方；

所述第一对战设备，用于当所述第三无线接收组件接收到无线信号时，确定所述第二对战设备位于所述第一对战设备的左侧；

所述第一对战设备，用于当所述第四无线接收组件接收到无线信号时，确定所述第二对战设备位于所述第一对战设备的右侧；

所述第一对战设备，用于当所述第一无线接收组件和所述第三无线接收组件均接收到无线信号时，确定所述第二对战设备位于所述第一对战设备的左前方；

所述第一对战设备，用于当所述第一无线接收组件和所述第四无线接收组件均接收到无线信号时，确定所述第二对战设备位于所述第一对战设备的右前方；

所述第一对战设备，用于当所述第二无线接收组件和所述第三无线接收组件均接收到无线信号时，确定所述第二对战设备位于所述第一对战设备的左后方；

所述第一对战设备，用于当所述第二无线接收组件和所述第四无线接收组件均接收到无线信号时，确定所述第二对战设备位于所述第一对战设备的右后方；

所述第一对战设备，用于当至少三个无线接收组件接收到无线信号，或，四个无线接收组件均未接收到无线信号时，执行预设找寻策略控制，所述预设找寻策略包括随机游走和原地旋转中的至少一种。

5.根据权利要求1至4任一所述的系统，其特征在于，

所述第一对战设备，还用于获取所述无线信号中包含的设备标识；检测所述设备标识是否为所述第二对战设备的设备标识；若所述设备标识是所述第二设备的设备标识，则确定所述无线信号为有效信号；

或，

所述第一对战设备，还用于检测所述无线信号的数据格式是否符合预定数据格式，所述预定数据格式是所述对战设备间约定的数据格式；若所述无线信号的数据格式符合所述预定数据格式，则确定所述无线信号为有效信号。

6.根据权利要求1至5任一所述的系统，其特征在于，所述第一对战设备执行的所述预定动作包括自动跟随和自动攻击中的至少一种；

所述第一对战设备，还用于根据所述相对位置，通过驱动组件控制所述第一对战设备向所述第二对战设备所处位置行驶；

和/或，

所述第一对战设备，还用于根据所述相对位置，通过无线发射组件向所述第二对战设备所处位置发射无线攻击信号，所述无线攻击信号中包含攻击参数。

7.根据权利要求1至5任一所述的系统，其特征在于，

所述第二对战设备，还用于向控制设备发送所述相对位置；接收所述控制设备下发的控制指令，所述控制指令由所述控制设备根据所述相对位置生成；根据所述控制指令执行相应动作。

8.一种对战设备，其特征在于，所述对战设备包括：控制芯片、设置在所述对战设备周侧的至少一个无线接收组件以及驱动组件；

所述至少一个无线接收组件以及所述驱动组件与所述控制芯片电性相连；

当所述对战设备处于自动控制状态时，所述控制芯片用于根据接收到无线信号的所述无线接收组件的位置信息确定所述无线信号所在方向，根据所述无线信号所在方向对所述驱动组件进行控制，所述位置信息用于指示所述无线接收组件在所述对战设备周侧的设置方位。

9.根据权利要求8所述的对战设备，其特征在于，

所述对战设备的前端设置有第一无线接收组件，所述第一无线接收组件用于接收来自前方的无线信号；

所述对战设备的后端设置有第二无线接收组件，所述第二无线接收组件用于接收来自后方的无线信号；

所述对战设备的左侧设置有第三无线接收组件，所述第三无线接收组件用于接收来自左侧的无线信号；

所述对战设备的右侧设置有第四无线接收组件，所述第四无线接收组件用于接收来自右侧的无线信号。

10.根据权利要求9所述的对战设备，其特征在于，

所述对战设备的左前方设置有第五无线接收组件，所述第五无线接收组件用于接收来自左前方的无线信号；

所述对战设备的左后方设置有第六无线接收组件，所述第六无线接收组件用于接收来自左后方的无线信号；

所述对战设备的右前方设置有第七无线接收组件，所述第七无线接收组件用于接收来自右前方的无线信号；

所述对战设备的右后方设置有第八无线接收组件，所述第八无线接收组件用于接收来自右后方的无线信号。

11.根据权利要求9所述的对战设备，其特征在于，所述控制芯片，用于：

当所述第一无线接收组件接收到无线信号时，确定所述无线信号来自所述对战设备的前方；

当所述第二无线接收组件接收到无线信号时，确定所述无线信号来自对战设备的后方；

当所述第三无线接收组件接收到无线信号时，确定所述无线信号来自所述对战设备的左侧；

当所述第四无线接收组件接收到无线信号时，确定所述无线信号来自所述对战设备的右侧；

当所述第一无线接收组件和所述第三无线接收组件均接收到无线信号时，确定所述无线信号来自所述对战设备的左前方；

当所述第一无线接收组件和所述第四无线接收组件均接收到无线信号时，确定所述无线信号来自所述对战设备的右前方；

当所述第二无线接收组件和所述第三无线接收组件均接收到无线信号时，确定所述无线信号来自所述对战设备的左后方；

当所述第二无线接收组件和所述第四无线接收组件均接收到无线信号时，确定所述无线信号来自所述对战设备的右后方；

当至少三个无线接收组件接收到无线信号，或，四个无线接收组件均未接收到无线信号时，根据预设找寻策略控制所述对战设备，所述预设找寻策略包括随机游走和原地旋转中的至少一种。

12.根据权利要求8至11任一所述的对战设备，其特征在于，

所述控制芯片，还用于获取所述无线信号中包含的设备标识；检测所述设备标识是否为其它对战设备的设备标识；若所述设备标识是其它对战设备的设备标识，则确定所述无线信号为有效信号；

或，

所述控制芯片，还用于检测所述无线信号的数据格式是否符合预定数据格式，所述预定数据格式是对战设备间约定的数据格式；若所述无线信号的数据格式符合所述预定数据格式，则确定所述无线信号为有效信号。

13.根据权利要求8至12任一所述的对战设备，其特征在于，

所述控制芯片，还用于通过所述驱动组件控制所述对战设备向所述无线信号所在方向行驶；

和/或，

所述控制芯片，还用于通过无线发射组件向所述无线信号所在方向发射无线攻击信号，所述无线攻击信号中包含攻击参数。

14.根据权利要求8至12任一所述的对战设备，其特征在于，所述对战设备包括用于与控制设备通讯的通讯组件，

所述控制芯片，还用于通过所述通讯组件向所述控制设备发送所述无线信号所在方向；通过所述通讯组件接收所述控制设备下发的控制指令，所述控制指令由所述控制设备根据所述相对位置生成；根据所述控制指令对所述驱动组件进行控制。

15.根据权利要求8至14任一所述的对战设备，其特征在于，所述对战设备还设置有至少一个无线发射组件；

当所述对战设备处于手动控制状态时，所述控制芯片用于控制所述至少一个无线发射组件广播无线信号。

16.根据权利要求15所述的对战设备，其特征在于，所述对战设备设置有一个所述无线发射组件，所述无线发射组件对应的发射方向为全向。

17.根据权利要求15所述的对战设备，其特征在于，所述对战设备设置有至少一个所述无线发射组件；

所述无线发射组件与所述无线接收组件并排设置；

其中，所述无线发射组件对应的发射方向与并排设置的所述无线接收组件对应的接收方向一致。

18.一种对战设备自动控制方法，其特征在于，用于第一对战设备，所述方法包括：

通过至少一个无线接收组件接收无线信号，所述无线信号由第二对战设备的无线发射组件广播；

根据接收到所述无线信号的所述无线接收组件的位置信息，确定与第二对战设备的相对位置；

根据所述相对位置执行预定动作。

19.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述第一对战设备的前端设置有第一无线接收组件，所述第一无线接收组件用于接收来自前方的无线信号；

所述第一对战设备的后端设置有第二无线接收组件，所述第二无线接收组件用于接收来自后方的无线信号；

所述第一对战设备的左侧设置有第三无线接收组件，所述第三无线接收组件用于接收来自左侧的无线信号；

所述第一对战设备的右侧设置有第四无线接收组件，所述第四无线接收组件用于接收来自右侧的无线信号。

20.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述第一对战设备的左前方设置有第五无线接收组件，所述第五无线接收组件用于接收来自左前方的无线信号；

所述第一对战设备的左后方设置有第六无线接收组件，所述第六无线接收组件用于接收来自左后方的无线信号；

所述第一对战设备的右前方设置有第七无线接收组件，所述第七无线接收组件用于接收来自右前方的无线信号；

所述第一对战设备的右后方设置有第八无线接收组件，所述第八无线接收组件用于接收来自右后方的无线信号。

21.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述根据接收到所述无线信号的所述无线接收组件的位置信息，确定与第二对战设备的相对位置，包括：

当所述第一无线接收组件接收到无线信号时，确定所述第二对战设备位于所述第一对战设备的前方；

当所述第二无线接收组件接收到无线信号时，确定所述第二对战设备位于所述第一对战设备的后方；

当所述第三无线接收组件接收到无线信号时，确定所述第二对战设备位于所述第一对战设备的左侧；

当所述第四无线接收组件接收到无线信号时，确定所述第二对战设备位于所述第一对战设备的右侧；

当所述第一无线接收组件和所述第三无线接收组件均接收到无线信号时，确定所述第二对战设备位于所述第一对战设备的左前方；

当所述第一无线接收组件和所述第四无线接收组件均接收到无线信号时，确定所述第二对战设备位于所述第一对战设备的右前方；

当所述第二无线接收组件和所述第三无线接收组件均接收到无线信号时，确定所述第二对战设备位于所述第一对战设备的左后方；

当所述第二无线接收组件和所述第四无线接收组件均接收到无线信号时，确定所述第二对战设备位于所述第一对战设备的右后方；

当至少三个无线接收组件接收到无线信号，或，四个无线接收组件均未接收到无线信号时，执行预设找寻策略控制，所述预设找寻策略包括随机游走和原地旋转中的至少一种。

22.根据权利要求18至21任一所述的方法，其特征在于，所述根据接收到所述无线信号的所述无线接收组件的位置信息，确定与第二对战设备的相对位置之前，包括：

获取所述无线信号中包含的设备标识；检测所述设备标识是否为所述第二对战设备的设备标识；若所述设备标识是所述第二对战设备的设备标识，则确定所述无线信号为有效信号；

或，

检测所述无线信号的数据格式是否符合预定数据格式，所述预定数据格式是所述对战设备间约定的数据格式；若所述无线信号的数据格式符合所述预定数据格式，则确定所述无线信号为有效信号。

23.根据权利要求18至22任一所述的方法，其特征在于，所述第一对战设备执行的所述预定动作包括自动跟随和自动攻击中的至少一种；

所述根据所述相对位置执行预定动作，包括：

根据所述相对位置，通过驱动组件控制所述第一对战设备向所述第二对战设备所处位置行驶；

和/或，

根据所述相对位置，通过无线发射组件向所述第二对战设备所处位置发射无线攻击信号，所述无线攻击信号中包含攻击参数。

24.根据权利要求18至22任一所述的方法，其特征在于，所述根据接收到所述无线信号的所述无线接收组件的位置信息，确定与第二对战设备的相对位置之后，包括：

向控制设备发送所述相对位置；

接收所述控制设备下发的控制指令，所述控制指令由所述控制设备根据所述相对位置生成；

根据所述控制指令执行相应动作。