CN105834317B - 一种机器人智能滚压包边系统上件台架限位装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种机器人智能滚压包边系统的上件台架限位装置，包括X向限位架，X向限位架两端分别设有上件台X向压块和上件台X向侧接近开关；X向限位架中部装有一X向限位气缸安装板，X向限位气缸安装板安装有一上件台X向限位气缸和上件台X向压头；X向限位架的中部还装有一上件台X向中导向架，上表面设有X向导槽和上件台X向中接近开关；上件台X向中导向架末端装有一上件台制退器，台架限位装置还包括两个Y向限位架；Y向限位架的内侧分别设有上件台支撑架。本发明通过在X、Y、Z三个方向的精确导向，实现机器人智能滚压包边系统上件台架的精确定位，同时通过感应上件台架信号采集工件信息，反馈主控制器，实现柔性生产。
Description
技术领域
本发明属于机械制造领域，本发明涉及汽车制造中的一种汽车内外板包边系统，尤其涉及一种机器人智能滚压包边系统上件台架限位装置。
背景技术
目前，汽车车身门盖内外板的连接通常使用包边工艺。使用传统的模具和压机进行冲压包边时，由于外板的包边轮廓要根据车身外形的变化而变化，沿整个轮廓包边的角度也不同，包边过渡急剧的区域和包边角度过大的区域，包边都会非常困难。同时，传统的冲压包边模具占地多，成本高，柔性差，为缩短汽车开发周期，提高产品竞争力，新型内外板连接技术和机器人滚边技术逐渐应用于车身生产中。
在机器人智能滚压包边系统中工件的导向和定位精度，直接影响工件滚压质量，甚至会对滚压设备造成损坏，造成巨大的经济顺势。另一方面机器人智能滚压包边系统的智能化需要在工件装运和装载时及时将系统信息反馈至控制系统。
发明内容
本发明的目的是提供一种精确定位导向，并能采集上件台信息以实现柔性生产的机器人智能滚压包边系统上件台架限位装置。
为实现上述发明目的，本发明的技术方案是：一种机器人智能滚压包边系统的上件台架限位装置，包括X向限位架3021，X向限位架3021为杆件，通过地脚螺栓固定安装在地面，X向限位架3021沿X方向的一侧的两端分别设有上件台X向压块30211和用于检测上件台位置的上件台X向侧接近开关30212；
X向限位架3021沿X负方向一侧的中部装有一X向限位气缸安装板30213，沿X方向设置，X向限位气缸安装板30213X负方向的一端沿Z向向上延伸并安装有一上件台X向限位气缸30214，X正方向的一端沿X正方向延伸并铰接安装有一上件台X向压头30215，上件台X向压头30215为直角板件，其一条直角边的末端与X向限位气缸安装板30213铰接，所述上件台X向压头30215铰接直角边沿Z向向上延伸，并铰接有一限位气缸连接杆30216，限位气缸连接杆30216末端连接有一限位气缸V形连接杆30217，限位气缸连接杆30216末端铰接在限位气缸V形连接杆30217的折角处，限位气缸V形连接杆30217的两端分别与X向限位气缸安装板30213、上件台X向限位气缸推杆30218铰接，上件台X向限位气缸30214收缩，上件台X向限位气缸推杆30218拉动限位气缸V形连接杆30217、限位气缸连接杆30216，上件台X向压头30215沿铰接点转动，压头工作端张开；
所述X向限位架3021的中部还装有一上件台X向中导向架3022，上件台X向中导向架3022安装在所述上件台X向压头30215下方，沿X正方向设置，上件台X向中导向架3022上表面设有X向导槽30221，X向导槽30221末端设有喇叭状的X向导槽扩口30223，上件台X向中导向架3022上装有上件台X向中接近开关30222；上件台X向中导向架3022末端装有一上件台制退器30224，上件台制退器30224包括一制退器安装块302243，制退器安装块302243 装有制退气缸302241，制退气缸302241与制退块302242的中部铰接，制退块302242沿X向设置，外侧末端铰接在制退器安装块302243上，内侧末端翘起为限制上件台退出的制退工作部；
台架限位装置还包括两个Y向限位架3023，Y向限位架3023沿X正方向设置在X向限位架3021两端部的前方，通过地脚螺栓固定安装在地面上，Y向限位架3023的X正方向的末端沿水平面向外倾斜，Y向限位架3023的X负方向的末端设有上件台Y向限位挡块30231；
所述Y向限位架3023的内侧分别设有上件台支撑架305，上件台支撑架305包括上件台支撑架底板3051，上件台支撑架底板3051与Y向限位架3023平行设置，并通过地脚螺栓固定安装在地面上，上件台支撑架底板3051上方装有上件台支撑架调节板3052，上件台支撑架调节板3052通过可调螺栓与上件台支撑架底板3051连接，其高度可调，上件台支撑架调节板3052前后两端分别设有上件台支撑块3053，上件台支撑块3053沿X正方向的一端设有供导轮滑入的坡面；
其中，X向限位架3021的轴向方向为Y方向，Y方向在水平面内的垂直方向为X方向，同时与X方向和Y方向垂直的方向为Z方向，上件台X向压块30211相对于X向限位架3021的方向为X正方向，反之为X负方向。
本发明的有益效果是：
本发明通过在X、Y、Z三个方向的精确导向，实现机器人智能滚压包边系统上件台架的精确定位，同时通过感应上件台架信号采集工件信息，反馈主控制器，实现柔性生产。
附图说明
图1为本发明的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合附图对本发明，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
如图1所示，一种机器人智能滚压包边系统的上件台架限位装置，包括X向限位架3021，X向限位架3021为杆件，通过地脚螺栓固定安装在地面，X向限位架3021沿X方向的一侧的两端分别设有上件台X向压块30211和用于检测上件台位置的上件台X向侧接近开关30212；
X向限位架3021沿X负方向一侧的中部装有一X向限位气缸安装板30213，沿X方向设置，X向限位气缸安装板30213X负方向的一端沿Z向向上延伸并安装有一上件台X向限位气缸30214，X正方向的一端沿X正方向延伸并铰接安装有一上件台X向压头30215，上件台X向压头30215为直角板件，其一条直角边的末端与X向限位气缸安装板30213铰接，所述上件台X向压头30215铰接直角边沿Z向向上延伸，并铰接有一限位气缸连接杆30216，限位气缸连接杆30216末端连接有一限位气缸V形连接杆30217，限位气缸连接杆30216末端铰接在限位气缸V形连接杆30217的折角处，限位气缸V形连接杆30217的两端分别与X向限位气缸安装板30213、上件台X向限位气缸推杆30218铰接，上件台X向限位气缸30214收缩，上件台X向限位气缸推杆30218拉动限位气缸V形连接杆30217、限位气缸连接杆30216，上件台X向压头30215沿铰接点转动，压头工作端张开；
所述X向限位架3021的中部还装有一上件台X向中导向架3022，上件台X向中导向架3022安装在所述上件台X向压头30215下方，沿X正方向设置，上件台X向中导向架3022上表面设有X向导槽30221，X向导槽30221末端设有喇叭状的X向导槽扩口30223，上件台X向中导向架3022上装有上件台X向中接近开关30222；上件台X向中导向架3022末端装有一上件台制退器30224，上件台制退器30224包括一制退器安装块302243，制退器安装块302243 装有制退气缸302241，制退气缸302241与制退块302242的中部铰接，制退块302242沿X向设置，外侧末端铰接在制退器安装块302243上，内侧末端翘起为限制上件台退出的制退工作部；
台架限位装置还包括两个Y向限位架3023，Y向限位架3023沿X正方向设置在X向限位架3021两端部的前方，通过地脚螺栓固定安装在地面上，Y向限位架3023的X正方向的末端沿水平面向外倾斜，Y向限位架3023的X负方向的末端设有上件台Y向限位挡块30231；
所述Y向限位架3023的内侧分别设有上件台支撑架305，上件台支撑架305包括上件台支撑架底板3051，上件台支撑架底板3051与Y向限位架3023平行设置，并通过地脚螺栓固定安装在地面上，上件台支撑架底板3051上方装有上件台支撑架调节板3052，上件台支撑架调节板3052通过可调螺栓与上件台支撑架底板3051连接，其高度可调，上件台支撑架调节板3052前后两端分别设有上件台支撑块3053，上件台支撑块3053沿X正方向的一端设有供导轮滑入的坡面；
其中，X向限位架3021的轴向方向为Y方向，Y方向在水平面内的垂直方向为X方向，同时与X方向和Y方向垂直的方向为Z方向，上件台X向压块30211相对于X向限位架3021的方向为X正方向，反之为X负方向。
所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
Claims (1)
1.一种机器人智能滚压包边系统的上件台架限位装置，其特征在于，包括X向限位架（3021），X向限位架（3021）为杆件，通过地脚螺栓固定安装在地面，X向限位架（3021）沿X方向的一侧的两端分别设有上件台X向压块（30211）和用于检测上件台位置的上件台X向侧接近开关（30212）；
X向限位架（3021）沿X负方向一侧的中部装有一X向限位气缸安装板（30213），沿X方向设置，X向限位气缸安装板（30213）X负方向的一端沿Z向向上延伸并安装有一上件台X向限位气缸（30214），X正方向的一端沿X正方向延伸并铰接安装有一上件台X向压头（30215），上件台X向压头（30215）为直角板件，其一条直角边的末端与X向限位气缸安装板（30213）铰接，所述上件台X向压头（30215）铰接直角边沿Z向向上延伸，并铰接有一限位气缸连接杆（30216），限位气缸连接杆（30216）末端连接有一限位气缸V形连接杆（30217），限位气缸连接杆（30216）末端铰接在限位气缸V形连接杆（30217）的折角处，限位气缸V形连接杆（30217）的两端分别与X向限位气缸安装板（30213）、上件台X向限位气缸推杆（30218）铰接，上件台X向限位气缸（30214）收缩，上件台X向限位气缸推杆（30218）拉动限位气缸V形连接杆（30217）、限位气缸连接杆（30216），上件台X向压头（30215）沿铰接点转动，压头工作端张开；
所述X向限位架（3021）的中部还装有一上件台X向中导向架（3022），上件台X向中导向架（3022）安装在所述上件台X向压头（30215）下方，沿X正方向设置，上件台X向中导向架（3022）上表面设有X向导槽（30221），X向导槽（30221）末端设有喇叭状的X向导槽扩口（30223），上件台X向中导向架（3022）上装有上件台X向中接近开关（30222）；上件台X向中导向架（3022）末端装有一上件台制退器（30224），上件台制退器（30224）包括一制退器安装块（302243），制退器安装块装有制退气缸（302241），制退气缸（302241）与制退块（302242）的中部铰接，制退块（302242）沿X向设置，外侧末端铰接在制退器安装块（302243）上，内侧末端翘起为限制上件台退出的制退工作部；
台架限位装置还包括两个Y向限位架（3023），Y向限位架（3023）沿X正方向设置在X向限位架（3021）两端部的前方，通过地脚螺栓固定安装在地面上，Y向限位架（3023）的X正方向的末端沿水平面向外倾斜，Y向限位架（3023）的X负方向的末端设有上件台Y向限位挡块（30231）；
所述Y向限位架（3023）的内侧分别设有上件台支撑架（305），上件台支撑架（305）包括上件台支撑架底板（3051），上件台支撑架底板（3051）与Y向限位架（3023）平行设置，并通过地脚螺栓固定安装在地面上，上件台支撑架底板（3051）上方装有上件台支撑架调节板（3052），上件台支撑架调节板（3052）通过可调螺栓与上件台支撑架底板（3051）连接，其高度可调，上件台支撑架调节板（3052）前后两端分别设有上件台支撑块（3053），上件台支撑块（3053）沿X正方向的一端设有供导轮滑入的坡面；
其中，X向限位架（3021）的轴向方向为Y方向，Y方向在水平面内的垂直方向为X方向，同时与X方向和Y方向垂直的方向为Z方向，上件台X向压块（30211）相对于X向限位架（3021）的方向为X正方向，反之为X负方向。
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