CN105829207B - 用于从介质盒进给箱盒坯件到搬运器的装置和方法 - Google Patents

用于从介质盒进给箱盒坯件到搬运器的装置和方法 Download PDF

Info

Publication number
CN105829207B
CN105829207B CN201480069630.2A CN201480069630A CN105829207B CN 105829207 B CN105829207 B CN 105829207B CN 201480069630 A CN201480069630 A CN 201480069630A CN 105829207 B CN105829207 B CN 105829207B
Authority
CN
China
Prior art keywords
grabber
blank
rotation
around
suction cup
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201480069630.2A
Other languages
English (en)
Other versions
CN105829207A (zh
Inventor
佩尔森·理查德
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Tetra Laval Holdings and Finance SA
Original Assignee
Tetra Laval Holdings and Finance SA
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Tetra Laval Holdings and Finance SA filed Critical Tetra Laval Holdings and Finance SA
Publication of CN105829207A publication Critical patent/CN105829207A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN105829207B publication Critical patent/CN105829207B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H5/00—Feeding articles separated from piles; Feeding articles to machines
    • B65H5/08—Feeding articles separated from piles; Feeding articles to machines by grippers, e.g. suction grippers
    • B65H5/14—Details of grippers; Actuating-mechanisms therefor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
    • B65B43/00—Forming, feeding, opening or setting-up containers or receptacles in association with packaging
    • B65B43/12—Feeding flexible bags or carton blanks in flat or collapsed state; Feeding flat bags connected to form a series or chain
    • B65B43/14—Feeding individual bags or carton blanks from piles or magazines
    • B65B43/16—Feeding individual bags or carton blanks from piles or magazines by grippers
    • B65B43/18—Feeding individual bags or carton blanks from piles or magazines by grippers by suction-operated grippers
    • B65B43/185—Feeding individual bags or carton blanks from piles or magazines by grippers by suction-operated grippers specially adapted for carton blanks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
    • B65B43/00—Forming, feeding, opening or setting-up containers or receptacles in association with packaging
    • B65B43/26—Opening or distending bags; Opening, erecting, or setting-up boxes, cartons, or carton blanks
    • B65B43/30—Opening or distending bags; Opening, erecting, or setting-up boxes, cartons, or carton blanks by grippers engaging opposed walls, e.g. suction-operated
    • B65B43/305—Opening or distending bags; Opening, erecting, or setting-up boxes, cartons, or carton blanks by grippers engaging opposed walls, e.g. suction-operated specially adapted for boxes, cartons or carton blanks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
    • B65B43/00—Forming, feeding, opening or setting-up containers or receptacles in association with packaging
    • B65B43/26—Opening or distending bags; Opening, erecting, or setting-up boxes, cartons, or carton blanks
    • B65B43/32—Opening or distending bags; Opening, erecting, or setting-up boxes, cartons, or carton blanks by external pressure diagonally applied
    • B65B43/325—Opening or distending bags; Opening, erecting, or setting-up boxes, cartons, or carton blanks by external pressure diagonally applied to boxes, cartons or carton blanks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H29/00—Delivering or advancing articles from machines; Advancing articles to or into piles
    • B65H29/26—Delivering or advancing articles from machines; Advancing articles to or into piles by dropping the articles
    • B65H29/32—Delivering or advancing articles from machines; Advancing articles to or into piles by dropping the articles from pneumatic, e.g. suction, carriers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H3/00—Separating articles from piles
    • B65H3/08—Separating articles from piles using pneumatic force
    • B65H3/0808—Suction grippers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H3/00—Separating articles from piles
    • B65H3/08—Separating articles from piles using pneumatic force
    • B65H3/0808—Suction grippers
    • B65H3/085—Suction grippers separating from the bottom of pile
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H3/00—Separating articles from piles
    • B65H3/08—Separating articles from piles using pneumatic force
    • B65H3/0808—Suction grippers
    • B65H3/085—Suction grippers separating from the bottom of pile
    • B65H3/0858—Suction grippers separating from the bottom of pile this action resulting merely in a curvature of each article being separated
    • B65H3/0875—Suction grippers separating from the bottom of pile this action resulting merely in a curvature of each article being separated the final separation being performed by mechanical grippers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B31—MAKING ARTICLES OF PAPER, CARDBOARD OR MATERIAL WORKED IN A MANNER ANALOGOUS TO PAPER; WORKING PAPER, CARDBOARD OR MATERIAL WORKED IN A MANNER ANALOGOUS TO PAPER
    • B31B—MAKING CONTAINERS OF PAPER, CARDBOARD OR MATERIAL WORKED IN A MANNER ANALOGOUS TO PAPER
    • B31B2100/00—Rigid or semi-rigid containers made by folding single-piece sheets, blanks or webs
    • B31B2100/002—Rigid or semi-rigid containers made by folding single-piece sheets, blanks or webs characterised by the shape of the blank from which they are formed
    • B31B2100/0022—Rigid or semi-rigid containers made by folding single-piece sheets, blanks or webs characterised by the shape of the blank from which they are formed made from tubular webs or blanks, including by tube or bottom forming operations
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B31—MAKING ARTICLES OF PAPER, CARDBOARD OR MATERIAL WORKED IN A MANNER ANALOGOUS TO PAPER; WORKING PAPER, CARDBOARD OR MATERIAL WORKED IN A MANNER ANALOGOUS TO PAPER
    • B31B—MAKING CONTAINERS OF PAPER, CARDBOARD OR MATERIAL WORKED IN A MANNER ANALOGOUS TO PAPER
    • B31B50/00—Making rigid or semi-rigid containers, e.g. boxes or cartons
    • B31B50/02—Feeding or positioning sheets, blanks or webs
    • B31B50/04—Feeding sheets or blanks
    • B31B50/06—Feeding sheets or blanks from stacks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B31—MAKING ARTICLES OF PAPER, CARDBOARD OR MATERIAL WORKED IN A MANNER ANALOGOUS TO PAPER; WORKING PAPER, CARDBOARD OR MATERIAL WORKED IN A MANNER ANALOGOUS TO PAPER
    • B31B—MAKING CONTAINERS OF PAPER, CARDBOARD OR MATERIAL WORKED IN A MANNER ANALOGOUS TO PAPER
    • B31B50/00—Making rigid or semi-rigid containers, e.g. boxes or cartons
    • B31B50/02—Feeding or positioning sheets, blanks or webs
    • B31B50/04—Feeding sheets or blanks
    • B31B50/06—Feeding sheets or blanks from stacks
    • B31B50/062—Feeding sheets or blanks from stacks from the underside of a magazine
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B31—MAKING ARTICLES OF PAPER, CARDBOARD OR MATERIAL WORKED IN A MANNER ANALOGOUS TO PAPER; WORKING PAPER, CARDBOARD OR MATERIAL WORKED IN A MANNER ANALOGOUS TO PAPER
    • B31B—MAKING CONTAINERS OF PAPER, CARDBOARD OR MATERIAL WORKED IN A MANNER ANALOGOUS TO PAPER
    • B31B50/00—Making rigid or semi-rigid containers, e.g. boxes or cartons
    • B31B50/74—Auxiliary operations
    • B31B50/76—Opening and distending flattened articles
    • B31B50/80—Pneumatically
    • B31B50/804—Pneumatically using two or more suction devices on a rotating element
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H2406/00—Means using fluid
    • B65H2406/30—Suction means
    • B65H2406/34—Suction grippers

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Supplying Of Containers To The Packaging Station (AREA)

Abstract

提出了一种用于从保持多个坯件的介质盒(104)获取坯件(102)的装置。每个所述坯件是折叠成平面型的包装材料套筒形件。该装置包括设有抓取器(210)的旋转给料器(200)。旋转给料器和抓取器被配置来围绕主旋转轴(MR)旋转，使得所述抓取器在获取位置和释放位置之间移动，在所述获取位置获取坯件，在所述释放位置释放所述坯件。抓取器被配置成围绕抓取器特定旋转轴(GR)旋转，使得在所述获取位置获取所述坯件是便利的。

Description

用于从介质盒进给箱盒坯件到搬运器的装置和方法
技术领域
提出了用于从介质盒进给箱盒坯件到搬运器的方法和装置。更具体而言，提出了包括用于从介质盒取得坯件、竖立它们并将它们放置在搬运器的至少一个旋转给料器的方法和装置。
背景技术
在用于液体食品产品的基于箱盒的包装领域中，通常有两种主要类型的系统；卷筒进给系统和坯件进给系统。卷筒进给系统的一个例子是由利乐包装(Tetra Pak)销售的Tetra BrikTM，坯件进给系统的一个例子是Tetra Recart或Tetra RexTM，两者均由利乐包装(Tetra Pak)销售。
在卷筒进给系统中，包装材料卷筒被馈送到系统。卷筒成形为管，进而被填充有液体食品产品。通过依次在管的下部横向密封并切割管的下部，可形成管包装。
在箱盒坯件进给系统中，包装材料是在被进给到系统之前通过切割成件(其中每一件对应于一个包装)并且通过提供纵向密封以使得每一件都成形为套筒状主体来制备。为了便于折叠，可以在包装材料设置弱化线。套筒形的包装材料件通常被称为坯件。
在填充机中，这些坯件被放置在介质盒中，通常是在直立位置，以使得开口被竖直放置。根据一种操作坯件进给系统的方式，坯件是从介质盒获取，被竖立并放置在介质盒中，该介质盒被提供用于将坯件保持就位从而形成具有矩形横截面的套筒。此后，将套筒的一端封闭并密封，从而形成具有开口端的包装。接着，将包装经由开口端填充液体产品，最后包装的开口端被密封和关闭。
通常坯件是在一个站点(有时被称为转换工厂)生产，并被输送到放置了填充系统的另一个站点。在运输期间，存在坯件被挤压在一起使得坯件的内侧彼此粘结且紧靠的横卧的坯件彼此粘结的风险。因此，面对这样的现实，确保坯件可以被高速(即，每秒取出不止一个坯件)地且以鲁棒(即，引起很少量的不希望有的中断)的方式从介质盒取出是有挑战性的。
发明内容
因此，本文所描述的方法和装置优选寻求缓和、减轻或消除本领域的以上所说明的一个或多个缺陷和单独的或任意组合的缺点，并且解决至少以上提到的问题。
根据第一方面，提供了一种用于从保持多个坯件的介质盒取得坯件的装置，每个所述坯件是折叠成平面型的包装材料套筒形件，所述装置包括旋转给料器，其设置有抓取器，其中所述旋转给料器和所述抓取器被配置成围绕主旋转轴(MR)旋转，使得所述抓取器在获取位置和释放位置之间移动，在所述获取位置获取坯件，在所述释放位置释放所述坯件，并且其中所述抓取器被配置成围绕抓取器特定旋转轴(GR)旋转，使得在所述获取位置处获取所述坯件是便利的。
可提供抓取器凸轮曲线以用于在所述旋转给料器围绕所述主旋转(MR)轴旋转时控制所述抓取器围绕所述抓取器旋转(GR)轴的旋转。
旋转给料器可被配置成围绕所述主旋转(MR)轴在主旋转方向上旋转，所述抓取器可被配置成围绕所述抓取器特定旋转(GR)轴在抓取器特定旋转方向上旋转，其中在获取时间点开始的时间段期间所述主旋转方向与所述抓取器特定旋转方向相反。
在所述获取时间点开始的时间段可小于所述旋转给料器围绕所述主旋转轴旋转一圈所用的时间段。
旋转给料器可被配置成围绕所述主旋转(MR)轴在主旋转方向上旋转，所述抓取器可被配置成围绕所述抓取器特定旋转(GR)轴在抓取器特定旋转方向上旋转，其中在获取时间点之前开始的时间段期间所述主旋转方向与所述抓取器特定旋转方向相同。
在获取时间点(当坯件由抓取器获取时)之前开始的一个时间段可在获取时间点结束。
在获取时间点之前开始的时间段可小于所述旋转给料器围绕所述主旋转轴旋转一圈所用的所述时间段。
抓取器可包括抓取器头部，其中所述抓取器头部被配置成围绕抓取器头部特定旋转(GHR)轴旋转。
可以提供抓取器头部凸轮曲线以用于在所述旋转给料器围绕所述主旋转(MR)轴旋转时控制所述抓取器头部围绕所述抓取器头部旋转(GHR)轴的旋转。
根据第二方面，提供了一种用于从保持多个坯件的介质盒取得坯件的方法，每个所述坯件是折叠成平面型的包装材料套筒形件，所述方法包括:使设置有抓取器的旋转给料器围绕主旋转轴旋转，使得所述抓取器在获取位置和释放位置之间移动，在所述获取位置获取所述坯件，在所述释放位置释放所述坯件；使所述抓取器围绕抓取器特定旋转轴(GR)旋转，使得在所述获取位置获取所述坯件是便利的。
可提供抓取器凸轮曲线以用于在所述旋转给料器围绕所述主旋转轴旋转时控制所述抓取器围绕所述抓取器旋转轴的旋转。
所述旋转给料器可围绕所述主旋转轴在主旋转方向上旋转，所述抓取器围绕所述抓取器特定旋转轴在抓取器特定旋转方向上旋转，其中在获取时间点开始的时间段期间所述主旋转方向与所述抓取器特定旋转方向相反。
在所述获取时间点开始的时间段可小于所述旋转给料器围绕所述主旋转轴旋转一圈所用的时间段。
所述旋转给料器可围绕所述主旋转(MR)轴在主旋转方向上旋转，所述抓取器可围绕所述抓取器特定旋转(GR)轴在抓取器特定旋转方向上旋转，其中在获取时间点之前开始的时间段期间所述主旋转方向与所述抓取器特定旋转方向相同。
在获取时间点(即，当坯件由抓取器取得时)之前开始的时间段可在获取时间点结束。
在获取时间点之前开始的时间段可小于所述旋转给料器围绕所述主旋转轴旋转一圈所用的所述时间段。
抓取器可包括抓取器头部，其中所述抓取器头部被配置成围绕抓取器头部特定旋转(GHR)轴旋转。
可提供抓取器头部凸轮曲线以用于在所述旋转给料器围绕所述主旋转轴旋转时控制所述抓取器头部围绕所述抓取器头部旋转(GHR)轴的旋转。
附图说明
本发明的上述以及附加的对象、特征和优点将通过本发明的优选实施方式的以下说明性的且非限制性的具体描述结合附图得到更好理解，其中：
图1是进料单元的示意图。
图2是旋转给料器的一个例子的等距视图。
图3a-d是用于从介质盒取出坯件的处理的示意图。
图4a-d是从顶部观察到的图3中示出的处理的示意图。
图5a-b是用于放置坯件在搬运器的处理的示意图。
具体实施方式
以图1开始。旋转进料装置100被示出。进料装置100可形成较大设备10的一部分，该较大设备10例如用于将食品包装到独立包装(如基于箱盒的包装)中的填充系统。
旋转进料装置100的主要目的在于从介质盒或供应源104运送经折叠的包装坯件102到独立搬运器106。坯件102一旦定位在搬运器106，则被部分地密封，以形成半成品包装，随后在对仍然是开放的端部密封之前用制品填充。因此，旋转进料系统100可以优选地布置在上游，或在第一密封单元、填充单元和第二密封单元之前。填充系统10的附加设备可以例如包括各种分配单元、批次高压灭菌器(batch autoclaves)以及运输和包装单元。
旋转进料装置100的主要组件是介质盒104、旋转给料器200、任选的转盘300、和独立搬运器106流。
如前面提到的，介质盒104存储多个堆叠的坯件102。每个坯件102形成具有开放端部的盒状结构，但它被折叠，从而提供平面型的主体。通过操作进料装置100，经折叠的坯件102被从介质盒104取得并释放到搬运器106。旋转进料装置100还提供形状调整，使得搬运器容纳端部开放的盒状包装。
运输和成形是通过旋转给料器200与转盘300协作来实现。为此，旋转给料器200具有给料器200提供旋转运动的驱动单元220。至少一个抓取器210被设置在给料器200的外周，并且包括一个或多个吸杯212，该一个或多个吸杯212通过与真空源的连接在施加吸力时将坯件102固定到抓取器210。因此，通过去除该吸力，抓取器210将释放制品或半成品包装到搬运器。
如图1所示。抓取器210可以在介质盒104的位置处与坯件102接合，由此，随着给料器200旋转，抓取器210从介质盒104移除坯件102。在接收位置(即，当抓取器210面对介质盒104时的位置)和释放位置(即，当抓取器210面对搬运器106时的位置)之间的某处，布置了转盘300。转盘300可设置有辅助抓取器310，辅助抓取器310还可设置有一个或多个吸杯312。转盘300的位置可以设置成使得辅助抓取器310将被允许与正由给料器200的抓取器210搬运的坯件102接合。由于给料器200的抓取器210和转盘300的辅助抓取器310之间的相对运动的差异，坯件102将被迫去适配其形状，如在图1中所示。在坯件102预先制作的折痕线可以有助于坯件102的适当形状调整。
辅助抓取器310可以被控制来在预定位置释放吸力，使得给料器200的抓取器210可以朝向搬运器106持续输送坯件102。在该运动期间，坯件102的形状将与在辅助抓取器310释放坯件102时的形状基本上一样，但坯件102也可具有一定的柔性。
搬运器106可以由输送器110往来于给料器200的释放位置输送，使得通过从抓取器210的吸杯212释放吸力，坯件102可被释放在空的搬运器内。
为了高速操作进料单元100，理想的是坯件102的运动相对于协作组件(即介质盒104、转盘300和搬运器106)在位置和角度方面极其准确。旋转给料器200可以允许安全地分离和竖立基于箱盒的包装而与坯件的形状和摩擦基本无关。进一步地，旋转给料器200可以允许制备坯件102以确保对适当打开、成形和密封包装。另外的优点包括增加鲁棒性、减少组件数量、被设计用于高速应用、降低了成本、改善了卫生以及改善了可视性。
旋转给料器200的一个构想在于提供两个凸轮或导轨，从而有可能局部地影响在旋转期间在所有位置彼此独立的抓取器210的吸杯212的速度和角度。这使得有可能调整运动，从而在全速期间吸杯212将进行非旋转的直线运动而不会相对于配合表面(countersurface)滑动。此外，还能够以最佳方式控制吸杯212的角度。设置两个导轨还允许速度和角度的调整，以便使抓取器210相对于其它部件同步或定制的运动持续特定时间，允许坯件102的适当的预打开和释放。
现在转到图2，其中给料器200被进一步详细地示出。给料器200可以包括被固定地连接到驱动单元220的多个支撑件222。因此，当驱动单元220运行时，支撑件222将相应地转动。每个支撑件可以配置成连接到抓取器210，但只有一个抓取器210被示于图2。由于提供了八个支撑件222，将有可能给每个支撑件222连接一个抓取器210。
驱动单元220形成具有上凸缘和下凸缘224的壳体。支撑件222在凸缘224之间在竖直方向上延伸。凸缘224从中心沿径向向外延伸，并且它们被成形为几个间隔开的突出部225，以使抓取器210相对于驱动单元220径向向内移动。
导向组件230被固定地连接到给料器200的框架，并具有形成凸轮曲线的上导轨232，该上导轨232通过固定轴被连接到框架，并且还具有也形成凸轮曲线的下导轨234，该下导轨234被直接连接到框架。
每个抓取器210被设置成与导向组件230接合，并具有基座结构240和接收单元250。接收单元250从基座结构240竖直向上延伸，并包括吸杯212。
基座结构240的一端枢转地连接到相关联的支撑件222，使得基座结构240将随着支撑件222移动而移动。然而，由于接收单元250从基座结构240的相对端延伸，因此接收单元250相对于支撑件222的位置可因枢转而变化。
基座结构240还设置有下辊242或与下导轨234接合的任何其它的低摩擦元件。因此，当下辊242跟随下导轨234的凸轮曲线时，接收单元250相对于支撑件222的位置将改变(径向地和周向地)。
接收单元250相对于它的纵轴枢转地布置。此外，设有上辊252，其与上导轨232的凸轮曲线接合。还设有传输器260，以用于使接收单元250因在上辊252和支撑件222的竖直轴线之间的位置处的径向变化而枢转运动。
传输器260可形成为与连接到上辊252的第一齿轮262和被连接到接收单元250的竖直轴254的第二齿轮264啮合的齿形带。传动比可以优选为1：1。吸杯212被布置在竖直轴254上，使得吸杯212的接合表面与接收单元250的竖直轴线重合，并且这被定义为吸杯212的竖直轴线。
接收单元250被弹簧偏置(spring biased)，使得吸杯212在顺时针方向上的旋转(如从上方所看到的)将通过弹簧力被抵消。因此，上辊252被抵靠上导轨232的凸轮曲线持续地推压。基座结构240也被弹簧偏置，以使得下辊242被抵靠导轨234的凸轮曲线的外侧推压。同一弹簧可以用于被弹簧偏置的上辊242和下辊252两者。
现在将描述给料器200的操作。给料器200被操作以转动一个或几个抓取器210，使得坯件102或任何其它制品可以在接收位置被拾取和在释放位置被释放。因此，抓取器210中的每一个都将经受相同的运动，虽然随着给料器200旋转而在不同时刻发生。所描述的给料器200因而具有共性，它可以被放大或作成更小以转动数量增加了的抓取器210以及数量减少了的抓取器210。在图2中，示出了能够携带八个抓取器210的给料器200，但只有一个抓取器210被示出。
真空通过框架内的通道被提供给吸杯212，在围绕驱动单元运动时，每个抓取器通过转动(swivel)与吸杯连接和断开连接。
如在图2中可看出，抓取器210的位置可以由三个不同的输入限定。第一输入(即，来自驱动单元220)限定抓取器210相对于其周围的一般角位置。就在角位置和径向位置两者而言，第二输入(即，来自下导轨234)限定抓取器210相对于驱动单元220的位置。第三输入(即，来自上导轨232)限定吸杯相对于框架212的角度，并且该角度可独立于抓取器210的位置来控制。
如果下导轨是圆形的，则第二输入应该在抓取器210的运动的变化方面没有贡献。然而，通过将下导轨234构建为非圆形的凸轮曲线，抓取器210的速度将在旋转期间变化。参考图2中所示的抓取器的位置，并假设顺时针旋转，则下辊242一直在跟随下导轨234的具有相对于驱动单元220的增大的半径的部分。因此，抓取器210已被迫相对于它的支撑件222枢转，使得相比于下辊242被布置在相对端的吸杯212处于向前的位置。当下辊242被带到具有减小的半径的位置处时，下辊242将使基座结构围绕其相关联的支撑件222枢转，以使得吸杯212因此将向后枢转(或与驱动单元220的旋转相反)。由于吸杯212的径向位置会因围绕支撑件222的前后往复枢轴运动而有所不同，因此实际上可能使吸杯212在一段时间内处于恒定的角位置处，即使在驱动单元220旋转时也如此。
吸杯212将优选需要以完全线性运动的方式接触到相邻制品或坯件102以及相邻的搬运器106，从而不在吸杯212和坯件102之间也不在坯件102和搬运器106之间造成任何滑动效应。线性运动应优选在径向上，这意味着吸杯212的角度在线性运动期间应是保持不变的。为此，设有上导轨232。上辊252以与下辊242跟随下导轨234相同的方式跟随上导轨232。通过将上导轨232构建为非圆形的凸轮曲线，吸杯212的角度将取决于上辊252在上导轨232上是处于大的半径或处于小的半径。
上导轨和下导轨232、234的精确形状当然可以以不同方式大量变化，但是应当被选择成使得在考虑相邻部件(诸如坯件介质盒104、成形转盘300和搬运器106)的情况下抓取器210的运动是适当的。
可以设置调节机构270。调节机构使得在吸杯212的真空应该脱离时容易调整位置，吸杯212从而在搬运器106释放套筒。推进器216可以设置在抓取器210的顶部和/或底部。该推动器216的作用是推动箱盒坯件到搬运器106中。推进器216可以被布置在位于搬运器106的上方和/或下方的位置，使得如果机器存在一些故障的话它们不能彼此接触。利用安装在抓取器210上的推动器216，抓取器可以被配置为始终在搬运器106的路径之外行进，因而在抓取器210和搬运器106之间没有干扰可能存在。
导轨可以被布置在固定的位置、在传送带108附近、在搬运器106的上方和/或下方。当推进器216已推压套筒到搬运器106中时，导轨108接合套筒并另外引导套筒到搬运器106中且确保其在合适的位置停止。导轨可以是简单的机械结构，其具有：第一倾斜表面，其用于使套筒到达搬运器106内；以及第二直表面，其平行于输送器110的行进方向。
通过提供两个凸轮曲线、上导轨和下导轨232、234，抓取器210可以被赋予振荡运动，而不是全转运动。振荡运动使较多的抓取器210能被放置在给料器200上，因为它们需要较少的空间。这使得给料器更加紧凑。
当吸杯212被附接到在介质盒104的箱盒坯件时，抓取器210可以被第一次向外枢转，使得坯件的第一侧仍由该侧的钩保持，而坯件的第二侧被从介质盒104带离。抓取器210可随后与驱动单元220一起朝向转盘300和输送器110旋转。因此，抓取器210在接收(或拾取)坯件期间的运动是：a)直线运动(straight movement)到与坯件接触；b)抓取器210围绕吸杯的竖直轴的枢转运动，使得坯件的下游端被从介质盒104的钩释放；和c)在由驱动单元220朝向转盘和/或输送器110驱动时沿圆形路径的旋转运动。
搬运器106可以在它的开放端设置有角突出部，该角突出部在负载套筒(即，开放的坯件)期间面朝给料器200。这些角度突出部有助于在搬运器106内紧紧抓住开放的套筒，即使在高速时也如此。
竖直轴254可以设计为使得抓取器210与吸杯212不仅在第一方向上相对于抓取器210的关联于基座结构240的旋转轴偏移第一距离(也被称为第一偏移)，如在图2中所示，而且在第二方向上偏移第二距离(也被称为第二偏移)，其中，第二方向垂直于或至少不平行于第一方向。第一偏移可被设计成使得吸杯212在从介质盒取得坯件102的时刻可以轻松地到达坯件102，但没有朝向在介质盒的其它坯件推动坯件102。所述第二偏移(在图2中未示出)可提供以用于使吸杯212可以以更可靠的方式吸到坯件上或抓取坯件。更具体地，不具有第二偏移时，吸杯将急剧转向坯件而存在一个或几个吸杯被折叠的风险，这又导致坯件将不会被适当地抓取。因此，通过具有第二偏移，折叠吸杯的风险被降低。
图3a到3d示出了用于从介质盒104取得坯件102的处理示例的四个不同快照。在本例中，抓取器210与吸杯212在第一和第二方向上均偏移，如上所讨论。
在图3a中，随着吸杯212的方位被朝着这些吸杯与在介质盒104的坯件102平行的状态发生变化，放置在该图左侧的抓取器210在同一时间朝向坯件移动。
接着，在图3b中，抓取器210被布置成使得吸杯212平行于坯件并且与其接触，使得可通过从吸杯和坯件之间形成的腔排出空气来抓取坯件。
为了从介质盒除去坯件，坯件被弯曲，使得可在突起上或在被设置成用于在介质盒内保持坯件在合适位置的钩上牵拉该坯件。图3c示出了坯件已经弯曲并正要被从介质盒拉出的状态。
最后，在图3d中，示出了在其中坯件已被从介质盒拉出并由吸杯保持在合适位置且被从介质盒朝向例如转盘300运走的状态，如在图1中所示。
为了进一步说明从介质盒取得坯件的过程，如在图3a-d中所示的相同工艺被在图4a-d中示出，但是从上方观察。
在图4a中，示出了放置在图中右侧的抓取器210如何朝向坯件移动，同时吸杯212的方位如何朝着这些吸杯与在介质盒104的坯件102平行的状态而变化。
在图4b中，示出了就在抓取器210被放置以使得吸杯212平行于坯件并与其接触以便坯件可以通过从腔排出空气而被抓取之后且拉出坯件的处理才刚刚开始的状态。
在图4c中，示出了就在坯件已被从介质盒除去之后(即被拉过介质盒的突起)的状态。
在图4d中，示出了就在图4c中所示的状态之后的状态。坯件已再次恢复其正常形状并且被远离介质盒输送。
如在图1中所示，在已经从介质盒取得坯件且该坯件已经通过使用转盘300被竖立之后，坯件可以被放置在搬运器106。图5a-b更详细地示出了如何可以做到这一点。
图5a示出了抓取器210保持坯件和插入该坯件到搬运器106。通过如在上面结合图2所述的调节抓取器的速度和方向和通过调节搬运器106的速度，坯件的最外面部分可以被放置在搬运器106的第一角部。此后，通过使用搬运器作为支撑件可如在图5a中示出的那样打开坯件。
图5b示出了在刚经过图5a中示出的阶段之后发生的阶段期间的抓取器210。与图5a相比较，搬运器已被短距离移动并且抓取器已经被移动并被重新定向而具有坯件已经被打开到具有两个侧板、前板和背板的套筒的作用。在图5b中所示的状态，两个侧板中的一个已被放置在搬运器且另一个正要被放置在适当位置。
如在图3a-3d和图4a-4d中结合图1和2所示，通过将给料器200布置成围绕主旋转(MR)轴旋转，布置成用于保持坯件的抓取器210可以在获取位置和释放位置之间移动，在所述获取位置，坯件被从介质盒取得，在所述释放位置，坯件被释放到搬运器。为了便于从介质盒取得坯件的处理，抓取器可围绕抓取器特定旋转(GR)轴旋转。具有抓取器特定旋转的一个优点在于，在抓取器要取得坯件之前，抓取器特定旋转方向可与主旋转方向相同，使得通过旋转给料器的旋转和抓取器的旋转两者，抓取器头部(包括例如竖直轴254和吸杯212)朝向介质盒移动，以及在抓取器已取得坯件之后，抓取器特定旋转方向和主旋转方向可以是相反的，使得由旋转给料器的旋转所引起的抓取器头部远离介质盒的移动是通过抓取器的旋转来补偿。这具有积极作用，即用于正确放置吸杯并对其提供真空的时间段可以延长，进而导致该旋转进料器的容量可以增大。
为了进一步便于坯件的取得，抓取器头部可以围绕相对于抓取器的抓取器头部特定旋转(GHR)轴旋转。通过使抓取器头部围绕抓取器头部旋转轴旋转，能够调整吸杯212的取向，使得在获取时刻这些吸杯是与坯件平行。
为了防止吸杯在获取时刻被放置到坯件上时被折叠，已经认识到，当具有体积为250-1000毫升的包装时，在抓取器头部特定旋转GHR轴和吸杯之间的距离应该是约20-50毫米。
根据第一替代方面，提供了一种旋转给料器，用于移动如坯件之类的制品，其包括驱动单元，该驱动单元被连接到具有基座结构和接收单元的至少一个抓取器，以使得该至少一个抓取器在接收位置和释放位置之间旋转，在所述接收位置，接收单元被配置来抓取制品，在所述释放位置，接收单元被配置来释放制品，其中所述旋转给料器还包括导向组件，抓取器与该导向组件可移动地接合，其中导向组件包括：第一导轨，其限定抓取器相对于驱动单元的角位置；和第二导轨，其限定接收单元相对于基座结构的角位置。
基座结构可枢转地连接到接收单元，并且其中所述接收单元从基座结构竖直向上延伸。
基座结构的一端可以跟随第一导轨，并且其中接收单元的一端可以跟随第二导轨。
接收单元可以包括至少一个吸杯。
吸杯的竖直轴可以与接收单元的枢转轴线重合。
接收单元可以被弹簧偏置。
旋转给料器可包括：传输器，其被配置成输送接收单元的跟随第二导轨的端部和驱动单元之间的相对速度差给吸杯的相应枢转运动。
根据第二替代方面，提供了一种旋转式进料单元，其包含制品的供给源、用于接收相关联的制品的多个搬运器和根据第一替代方面的旋转给料器。
旋转进料单元还可以包括具有一个或多个辅助抓取器的转盘，其中辅助抓取器被构造成抓取正由旋转给料器输送的制品，使得旋转给料器和辅助抓取器之间的运动的相对变化将导致改变其形状。
多个搬运器可以被布置在移动的转盘上。
根据第三替代方面，提供了一种用于包装液体食品到独立包装中的填充系统，其包括根据第二替代方面的旋转进料单元。
本发明主要已参照几个实施方式在上面进行了描述。然而，如本领域的技术人员很容易理解的，除上面所描述的实施方式之外的其它实施方式同样可能落在由所附的专利权利要求所限定的本发明的范围之内。

Claims (7)

1.一种用于从保持多个坯件的介质盒(104)获取坯件(102)的装置(100)，每个所述坯件是折叠成平面型的包装材料套筒形件，所述装置包括：
旋转给料器(200)，其设置有抓取器(210)，所述抓取器包含基座结构和抓取器头部，
其中所述抓取器头部包括从所述基座结构竖直向上延申的接收单元，所述接收单元包括吸杯以抓取所述坯件，
其中所述旋转给料器和所述抓取器被配置成围绕主旋转轴(MR)旋转，使得所述抓取器在获取位置和释放位置之间移动，在所述获取位置获取坯件并由所述吸杯保持，在所述释放位置释放由所述吸杯保持的坯件，
其中所述抓取器被配置成围绕不同于所述主旋转轴的抓取器特定旋转轴(GR)旋转，使得在所述获取位置处获取所述坯件是便利的，
其中所述抓取器头部被配置成围绕抓取器头部特定旋转轴旋转，所述抓取器头部特定旋转轴不同于所述抓取器特定旋转轴，以及
导向组件，其被固定地连接到所述旋转给料器的框架并具有彼此隔开的第一导轨和第二导轨，所述第一导轨和所述第二导轨形成各自的非圆形的第一凸轮曲线和第二凸轮曲线，
所述第一凸轮曲线为抓取器头部凸轮曲线，用于当所述旋转给料器绕所述主旋转轴旋转时，控制所述抓取器头部绕所述抓取器头部特定旋转轴的旋转，所述第二凸轮曲线为抓取器凸轮曲线，用于当所述旋转给料器绕所述主旋转轴旋转时，控制所述抓取器绕所述抓取器特定旋转轴的旋转，
所述接收单元包括第一辊，其与所述第一导轨的所述第一凸轮曲线接合，以及
所述基座结构包括第二辊，其与所述第二导轨的所述第二凸轮曲线接合。
2.根据前述权利要求中的任一项所述的装置，其中所述旋转给料器被配置成围绕所述主旋转轴(MR) 在主旋转方向上旋转，所述抓取器被配置成围绕所述抓取器特定旋转轴(GR) 在抓取器特定旋转方向上旋转，
其中在获取时间点开始的时间段期间所述主旋转方向与所述抓取器特定旋转方向相反。
3.根据前述权利要求中任一项所述的装置，其中所述旋转给料器被配置成围绕所述主旋转轴(MR) 在主旋转方向上旋转，所述抓取器被配置成围绕所述抓取器特定旋转轴(GR)在抓取器特定旋转方向上旋转，
其中在获取时间点之前开始的时间段期间所述主旋转方向与所述抓取器特定旋转方向相同。
4.根据权利要求1所述的装置，其中所述吸杯为多个且彼此间隔。
5.根据权利要求1所述的装置，进一步包括弹簧，其对所述接收单元提供弹簧偏置，使得所述吸杯在第一方向的旋转被所述弹簧的弹簧力抵消。
6.根据权利要求5所述的装置，其中所述弹簧力对所述接收单元提供弹簧偏置使得所述第一辊被地靠所述第一导轨的所述第一凸轮曲线持续地推压。
7.根据权利要求6所述的装置，其中所述弹簧对所述基座结构提供进一步的弹簧偏压使得所述第二辊被抵靠所述第二导轨的所述第二凸轮曲线的外侧推压。
CN201480069630.2A 2013-12-20 2014-12-19 用于从介质盒进给箱盒坯件到搬运器的装置和方法 Active CN105829207B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SE1351566-3 2013-12-20
SE1351566 2013-12-20
PCT/EP2014/078788 WO2015091977A1 (en) 2013-12-20 2014-12-19 Apparatus and method for feeding carton blanks from a magazine to carriers

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN105829207A CN105829207A (zh) 2016-08-03
CN105829207B true CN105829207B (zh) 2019-10-25

Family

ID=52232188

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201480069630.2A Active CN105829207B (zh) 2013-12-20 2014-12-19 用于从介质盒进给箱盒坯件到搬运器的装置和方法

Country Status (5)

Country Link
US (1) US10287118B2 (zh)
EP (1) EP3083417B1 (zh)
JP (1) JP6637889B2 (zh)
CN (1) CN105829207B (zh)
WO (1) WO2015091977A1 (zh)

Families Citing this family (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6190329B2 (ja) * 2014-07-01 2017-08-30 アキム株式会社 搬送装置
ITUB20154226A1 (it) * 2015-10-08 2017-04-08 Gima Spa Stazione di prelievo e consegna di fogli sagomati definenti corpi scatolari di differente tipologia
WO2017093123A1 (en) * 2015-11-30 2017-06-08 Tetra Laval Holdings & Finance S.A. A device and method for aligning blanks in a magazine holding a number of blanks, and an apparatus and method for fetching a blank from a magazine holding a number of blanks
WO2018192739A1 (en) * 2017-04-19 2018-10-25 Tetra Laval Holdings & Finance S.A. Feeding system for carton blanks
DE102017114814A1 (de) * 2017-07-03 2019-01-03 Sig Technology Ag Verfahren und Vorrichtung zum Bilden von einseitig offenen Packungskörpern mit einem oszillierenden Greifer
US20230030864A1 (en) * 2019-11-07 2023-02-02 Tetra Laval Holdings & Finance S.A. Carboard packer, and a blank picker for a cardboard packer
US11046532B1 (en) * 2020-02-10 2021-06-29 The Boeing Company Flexible dual-sided vacuum plate carrier

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1066427A (zh) * 1991-03-05 1992-11-25 米德公司 套筒型纸盒的装料机构
EP0705684A1 (en) * 1994-10-07 1996-04-10 AZIONARIA COSTRUZIONI MACCHINE AUTOMATICHE-A.C.M.A.-S.p.A. Method of expanding and feeding cartons to a filling line
US5653671A (en) * 1994-12-30 1997-08-05 Riverwood International Corporation Carton feeder assembly
CN1169938A (zh) * 1996-07-10 1998-01-14 I·M·A·工业机械自动装置股份公司 将折平的箱坯抽取,张开并送入包装作业线的顺序作业装置
CN1243091A (zh) * 1998-07-06 2000-02-02 吉第联合股份公司 在包装机上供应坯件的装置
CN1488555A (zh) * 2002-09-06 2004-04-14 生产翻折盖盒的方法

Family Cites Families (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3242827A (en) 1963-07-10 1966-03-29 Fibreboard Paper Products Corp Apparatus and method for opening cartons
JPS53140777A (en) * 1977-03-18 1978-12-08 Martelli G Apparatus for taking out semiirigid sheettshaped element and send it to conveyer
JPS61232130A (ja) 1985-03-27 1986-10-16 株式会社　オ−エム製作所 折畳み箱の取出し半成形装置
US5456570A (en) * 1993-04-19 1995-10-10 Bill Davis Engineering, Inc. Rotary placer
DE4439723A1 (de) * 1994-11-09 1996-05-15 Assidomaen Packmaster Gmbh Verfahren sowie Vorrichtung zur Vereinzelung von Kartonzuschnitten in Verpackungsmaschinen
GB9706261D0 (en) * 1997-03-26 1997-05-14 Molins Plc Blank handling apparatus
IT1304022B1 (it) * 1998-07-06 2001-03-02 Gd Spa Unita' per l'alimentazione di sbozzati in una macchinaimpacchettatrice.
GB0319598D0 (en) 2003-08-20 2003-09-24 Bradman Lake Ltd Rotary transfer mechanism
JP2005271970A (ja) 2004-03-25 2005-10-06 O M Ltd カートン取出供給装置
DE102005017962A1 (de) 2005-04-19 2006-10-26 Iwk Verpackungstechnik Gmbh Übergabevorrichtung in einer Verpackungsmaschine
GB0516051D0 (en) * 2005-08-04 2005-09-14 Kliklok Internat Ltd Rotary transfer mechanism
DE102007023964A1 (de) * 2007-05-23 2008-11-27 Iwk Verpackungstechnik Gmbh Übergabevorrichtung zur Übergabe einer Faltschachtel

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1066427A (zh) * 1991-03-05 1992-11-25 米德公司 套筒型纸盒的装料机构
EP0705684A1 (en) * 1994-10-07 1996-04-10 AZIONARIA COSTRUZIONI MACCHINE AUTOMATICHE-A.C.M.A.-S.p.A. Method of expanding and feeding cartons to a filling line
US5653671A (en) * 1994-12-30 1997-08-05 Riverwood International Corporation Carton feeder assembly
CN1169938A (zh) * 1996-07-10 1998-01-14 I·M·A·工业机械自动装置股份公司 将折平的箱坯抽取,张开并送入包装作业线的顺序作业装置
CN1243091A (zh) * 1998-07-06 2000-02-02 吉第联合股份公司 在包装机上供应坯件的装置
CN1488555A (zh) * 2002-09-06 2004-04-14 生产翻折盖盒的方法

Also Published As

Publication number Publication date
EP3083417B1 (en) 2019-10-16
WO2015091977A1 (en) 2015-06-25
JP2017504531A (ja) 2017-02-09
JP6637889B2 (ja) 2020-01-29
EP3083417A1 (en) 2016-10-26
US20170001740A1 (en) 2017-01-05
CN105829207A (zh) 2016-08-03
US10287118B2 (en) 2019-05-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105829207B (zh) 用于从介质盒进给箱盒坯件到搬运器的装置和方法
CN104220349B (zh) 用于传送块状产品的设备和方法
KR100222416B1 (ko) 물품이송장치
US10894673B2 (en) Apparatus and method for transporting products, in particular for packaging machines
CN111432664B (zh) 补充装置、生产多段棒的设备和生产多段棒的方法
US6151867A (en) Process and apparatus for handling, in particular, soft film packs
JP6786114B2 (ja) 搬送装置
CN104512567B (zh) 用于卸载在水平传送器上连续移动并且沿着平行的行引导的饮料容器的方法和系统
US20090126322A1 (en) Method for packaging products in wallet packages
JP6615715B2 (ja) 物品供給装置
GB2561826B (en) Packing machine with individually controllable pockets
CN107000875B (zh) 操作将饮用吸管施加到包装容器的装置的方法和由该方法操作的装置
CN107207110B (zh) 用于将饮用吸管施加到包装容器的装置和方法
KR20090096331A (ko) 시이트 유형 대상체의 전달 장치
US9834402B2 (en) Method and device for handling sanitary articles
JPS5939620A (ja) 品物分離装置
EP3433175A1 (en) Unit and method for grouping together and aligning capsules
CN108472910A (zh) 装盒机的操作组，装盒机以及形成纸盒的方法
CN106467182B (zh) 用于插放阀口袋的设备和操作方法
JP4146131B2 (ja) カートン形成装置
KR101708196B1 (ko) 물건을 전달하기 위한 방법, 및 방향 전환 유닛
US4359216A (en) Flexible sheet feeding mechanism
CN108349671B (zh) 用于使容纳多个坯件的料盒中的坯件对齐的装置和方法以及用于从容纳多个坯件的料盒中取出坯件的设备和方法
EP0023982A1 (en) Apparatus for removing flexible sheets from a stack
JP2001506953A (ja) カートン用ブランクを移送する装置

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant