JP6786114B2

JP6786114B2 - 搬送装置

Info

Publication number: JP6786114B2
Application number: JP2017190860A
Authority: JP
Inventors: 和樹林; さゆみ加藤; 橋本　昌典; 昌典橋本
Original assignee: 株式会社フジキカイ
Priority date: 2017-09-29
Filing date: 2017-09-29
Publication date: 2020-11-18
Anticipated expiration: 2037-09-29
Also published as: ES2794913T3; US20190100387A1; EP3461764A1; JP2019064788A; EP3461764B1; US10287105B2

Description

本発明は、順次受入れた物品をその下流側における包装機等の処理機に向けて搬送する搬送装置に関する。

従来、上流側の製造機等から到来した各物品をリニアモータの原理を用いたコンベヤによって、その下流側の包装機等の処理機におけるコンベヤに向けて搬送する技術が知られている。例えば、特許文献１には、リニアモータの原理によってコンベヤにおける周回走行路を独立走行する複数の走行体に支持された押送体によって、搬送面を滑らせるように物品を順次、下流側の包装機のコンベヤに押送することが示されている。

特表２０１５−５２５１７６号公報

しかしながら、特許文献１における搬送装置は、各物品を、その下流側のコンベヤの物品供給タイミングに合うように、各走行体の走行速度を加速又は減速させる制御を行って一つずつ物品を供給することが可能であるが、押送体が物品を押送している最中に走行体が減速すると、この物品が慣性によって押送体から前方に離れてしまう。ここで、搬送装置に所定間隔で連続して到来した物品の内、先頭以外の各物品は、走行体が減速して物品が押送体から前方に離れても一つ先行の押送体に当ることで位置が規制されるため下流側のコンベヤへの物品供給タイミングのずれを許容範囲内で納めることができる。ところが、先頭の物品は、先行の押送体が無いため走行体が減速した際に押送体から前方に大きく離れてしまい、下流側のコンベヤへの物品供給タイミングが許容範囲から外れたタイミングで下流側のコンベヤに渡ることになってしまう。このように物品供給タイミングが許容範囲から外れることは、例えば下流側の処理機が横形製袋充填機であってその供給コンベヤに物品を渡す場合に、筒状成形したフィルムに対してフィルム送り方向と交差する方向に沿って横シール装置がシールする際にこの横シール装置により物品を噛み込んでしまうなどの問題が生じ得る。

本発明は、独立走行する押送体が物品を順次、下流側の処理機の処理タイミングに合うように送出し得る搬送装置を提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、本発明の搬送装置は次の手段をとる。先ず請求項１に係る発明は、物品（Ｐ）を受入れる受入部（１１２Ａ）と物品（Ｐ）を送出する送出部（１１２Ｂ）の間で複数の物品（Ｐ）を載置する載置部（１１０）を有し、前記受入部（１１２Ａ）に順次載置された物品（Ｐ）のそれぞれを、独立して走行する各押送体（１３７）によって押送すると共に各物品（Ｐ）の押送方向における間隔と前記押送体（１３７）の走行速度を調整して前記送出部（１１２Ｂ）から包装機等の処理機に向けて、該処理機の一定間隔ごとの処理タイミングに合わせて送出する搬送装置であって、前記受入部（１１２Ａ）に物品（Ｐ）が到来することを検知する検知部（１５０）と、磁界を発する固定子（１２５）が設けられた周回走行路（１２２）と、それぞれが前記押送体（１３７）を支持すると共に前記周回走行路（１２２）に配設されており、前記固定子（１２５）が発する磁界によって得た推力で、前記周回走行路（１２２）を互いに独立して循環走行する複数の走行体（１３０）と、前記検知部（１５０）による検知情報に基づき前記受入部（１１２Ａ）に到来する物品（Ｐ）に前記走行体（１３０）を対応付けると共に、該受入部（１１２Ａ）に一の物品（Ｐ）が到来する際に、該一の物品（Ｐ）に対応付けた走行体（１３０）を走行させて、一の物品（Ｐ）を前記送出部（１１２Ｂ）まで押送するよう前記走行体（１３０）に推力を付与する指令を行う制御部（１４０）を備えており、前記制御部（１４０）は、前記処理機の前記処理タイミングに関する情報を取得するタイミング取得部（１４２）と、前記一の物品（Ｐ）に前記走行体（１３０）を対応付けるにあたって、前記処理タイミングに関する情報に基づき、前記一の物品（Ｐ）より１つ先行の物品（Ｐ）が前記送出部（１１２Ｂ）に到来する際の前記処理タイミングの１つ後の前記処理タイミングに、前記一の物品（Ｐ）が前記送出部（１１２Ｂ）に到来不可であることを判定する判定部（１４４）を備え、該判定部（１４４）による判定結果が到来不可である場合には、複数の押送体（１３７）の中の一つである前記物品（Ｐ）を押送することなく走行する別の押送体（１３７）が、前記一の物品（Ｐ）の前方を走行するように、前記一の物品（Ｐ）に対して複数の前記走行体（１３０）の中から２つの走行体（１３０）を対応付けると共に、前記別の押送体（１３７）が前記送出部（１１２Ｂ）に到来するときの該別の押送体（１３７）と前記一の物品（Ｐ）を押送する前記押送体（１３７）との押送体（１３７）の前後間隔（１３７Ｌ）と両押送体（１３７）の走行速度を調整して前記処理機の処理タイミングに合わせるよう構成する。

この請求項１に係る発明によれば、搬送装置における制御部（１４０）は、処理機の処理タイミングに関する情報を取得するタイミング取得部（１４２）と、処理タイミングに関する情報に基づき、一の物品（Ｐ）より１つ先行の物品（Ｐ）が送出部（１１２Ｂ）に到来する際の処理タイミングの１つ後の処理タイミングに、一の物品（Ｐ）が送出部（１１２Ｂ）に到来不可であることを判定する判定部（１４４）を備える。そして、判定部（１４４）による判定結果が到来不可である場合には、物品（Ｐ）を押送することなく走行する別の押送体（１３７）が一の物品（Ｐ）の前方を走行するように、一の物品（Ｐ）に対して複数の走行体（１３０）の中から２つの走行体（１３０）を対応付けると共に、別の押送体（１３７）が送出部（１１２Ｂ）に到来するときの該別の押送体（１３７）と一の物品（Ｐ）を押送する押送体（１３７）との押送体（１３７）の前後間隔（１３７Ｌ）と両押送体（１３７）の走行速度を調整して処理機の処理タイミングに合わせる。そのため、先頭の物品（Ｐ）は、別の押送体（１３７）によって走行体（１３０）が減速しても押送体（１３７）から前方に大きく離れてしまうことを防ぐと共に、押送体（１３７）の前後間隔（１３７Ｌ）と両押送体（１３７）の走行速度を調整して処理機の処理タイミングに合わせて物品（Ｐ）を送出部（１１２Ｂ）に送出する。よって、独立走行する押送体（１３７）が物品（Ｐ）を順次、下流側の処理機の処理タイミングに合うように送出し得る搬送装置を提供することができる。

次に、請求項１に従属する請求項２に係る発明は、いずれか１つの押送体（１３７）が、前記送出部（１１２Ｂ）に到来する直前となった前記一の物品（Ｐ）を送出部（１１２Ｂ）に押送する際に、該物品（Ｐ）を一定の速度で押送し、前記直前となった前記一の物品（Ｐ）を押送する押送体（１３７）の位置より後方の載置部（１１０）における押送体（１３７）は、加速して徐々に先行する押送体（１３７）との間隔が狭くなるよう駆動制御される。

この請求項２に係る発明によれば、いずれか１つの押送体（１３７）が、送出部（１１２Ｂ）に到来する直前となった一の物品（Ｐ）を送出部（１１２Ｂ）に押送する際に、該物品（Ｐ）を一定の速度で押送する。そのため、下流側の処理機の処理タイミングに確実に合わせることができる。また、直前となった一の物品（Ｐ）を押送する押送体（１３７）の位置より後方の載置部（１１０）における押送体（１３７）は、加速して徐々に先行する押送体（１３７）との間隔が狭くなるよう駆動制御されることから、前工程からの物品（Ｐ）の供給が不規則であっても後工程としての処理機の処理タイミングに間に合わせることができる。

次に、請求項１又は請求項２に従属する請求項３に係る発明は、前記走行体（１３０）は、第１係合体（１３５）を備えると共に前記押送体（１３７）を回動可能に支持しており、前記周回走行路（１２２）は、前記載置部（１１０）に沿う直線状の直線走行路（１２３）と、該直線状の走行路に接続された曲線状の曲線走行路（１２４）を備え、前記周回走行路（１２２）において前記送出部（１１２Ｂ）に対向する前記直線走行路（１２３）から前記曲線走行路（１２４）に移行した範囲には該周回走行路（１２２）に沿って前記第１係合体（１３５）と係合する第２係合体（１２６）が配設されており、該第２係合体（１２６）に前記第１係合体（１３５）が係合した際に、前記押送体（１３７）の先端部（１３７Ａ）を後方側に移動させるよう構成されている。

この請求項３に係る発明によれば、走行体（１３０）が直線走行路（１２３）から曲線走行路（１２４）に移行する際に、押送体（１３７）の先端部（１３７Ａ）が後方側に移動することによって物品（Ｐ）を前方に押し出すことがない。よって物品（Ｐ）の位置ずれを防止することができる。

次に、請求項１から請求項３に従属する請求項４に係る発明は、前記載置部（１１０）の下流側には、第２押送体（２２２）によって物品（Ｐ）を一定の間隔で押送する前記処理機のコンベヤの載置面（２０２）が接続されることで、前記載置部（１１０）から継続する物品（Ｐ）の搬送路が構成されており、前記第２押送体（２２２）の夫々は、前記第２押送体（２２２）の先端部（２２２Ａ）が前記送出部（１１２Ｂ）より上流側から前記搬送路に進入を開始して下流側に移動するに連れて徐々に姿勢を変えて前記送出部（１１２Ｂ）で起立し終えるよう構成されており、前記押送体（１３７）の夫々には、前記押送体（１３７）の先端部（１３７Ａ）から後方に向けて延出した規制部材（１３９）が設けられており、該規制部材（１３９）は、前記押送体（１３７）の前後間隔（１３７Ｌ）から前記物品（Ｐ）の押送方向の長さを引いた長さよりも短い長さとされていると共に、前記第２押送体（２２２）の先端部（２２２Ａ）が前記搬送路に進入してから起立し終えるまでの間、前記第２押送体（２２２）に接触することなく、且つ前記押送方向と交差する方向から見て前記第２押送体（２２２）と重なりながら、押送方向に移動するよう構成されている。

この請求項４に係る発明によれば、押送体（１３７）の規制部材（１３９）は、処理機における第２押送体（２２２）の先端部（２２２Ａ）が搬送路に進入してから送出部（１１２Ｂ）で起立し終えるまでの間、第２押送体（２２２）に接触することなく、且つ押送方向と交差する方向から見て第２押送体（２２２）と重なりながら、押送方向に移動する。そのため、押送体（１３７）の前後間隔（１３７Ｌ）内の物品（Ｐ）が第２押送体（２２２）と干渉することを防ぐことができる。

本発明は上記各発明の手段をとることにより、独立走行する押送体が物品を順次、下流側の処理機の処理タイミングに合うように送出し得る搬送装置を提供することができる。

実施形態に係る搬送装置において先頭の物品を処理機に向けて押送する状態を示した正面図である。実施形態に係る搬送装置において連続して到来する各物品を処理機に向けて押送する状態を示した正面図である。図２のＩＩＩ部の部分拡大斜視図ある。図２のＩＶ部を拡大した図である。実施形態に係る搬送装置の制御ブロック図である。供給コンベヤの第２押送体が載置面に出現し始めた際の押送体の規制部材と第２押送体との位置の関係を示すと共に、押送体の動きを示した模式図である。供給コンベヤの第２押送体が起立し終え際の押送体の規制部材と第２押送体及び物品との位置の関係を示した模式図である。押送体の先端部が後方に傾いて第２押送体が重なった状態を維持する状態を示した模式図である。

以下に、本発明の搬送装置における実施形態について図面を用いて説明する。

本実施形態の搬送装置は、図１、２に示すように、物品Ｐを受入れる受入部１１２Ａに順次載置された複数の物品Ｐのそれぞれを、独立して走行する各押送体１３７によって押送すると共に各物品Ｐの押送方向における間隔と押送体１３７の走行速度を調整して物品Ｐを送出する送出部１１２Ｂから横形製袋充填機などの包装機等の処理機に向けて、処理機の一定間隔ごとの処理タイミングに合わせて送出する装置である。

搬送装置は、図１に示すように、第１コンベヤ１００から排出された物品Ｐを載置する平坦な搬送面を有した第１搬送ベッド１１０（載置部）と、その上方において第１搬送ベッド１１０に載置された物品Ｐを押送し得る押送体１３７を複数有したオーバーヘッド式の第２コンベヤ１２０と、第２コンベヤ１２０を制御する制御部１４０（図５参照）と、物品検知部１５０（検知部）と、を備えている。

第１コンベヤ１００は、無端状のベルトで構成された搬送面１０２に上流側の製造機から搬送方向における前後不定間隔（ランダム）に排出された物品Ｐを載置して一定の速度で送出する装置である。この第１コンベヤ１００の搬送面１０２における下流側端部１０２ｂは、第１搬送ベッド１１０が接続されている。

第１搬送ベッド１１０は、第１コンベヤ１００の下流側に配設されており、第１コンベヤ１００から排出された物品Ｐを載置し、直線的に搬送する平坦な搬送面１１２を構成する。なお、第１搬送ベッド１１０と第１コンベヤ１００の下流側端部１０２ｂが接続される部位が物品Ｐを受入れる受入部１１２Ａである。

また、第１コンベヤ１００の搬送方向に交差する幅方向における側方には、受入部１１２Ａに到来する物品Ｐを検知する光電センサなどからなる物品検知部１５０（検知部）が配設されている。

搬送装置の第１搬送ベッド１１０の下流側には、処理機としての横形製袋充填機（不図示）の一部を構成する供給コンベヤ２００が配設される。供給コンベヤ２００は、搬送装置の第１搬送ベッド１１０の送出部１１２Ｂから送出される物品Ｐを、順次、載置する平坦な載置面２０２を有しており、該載置面２０２に載置された各物品Ｐを、無端索体の外周に一定間隔ごとに着いた第２押送体２２２の各々で押送して、各物品Ｐを一定の間隔及び一定の速度で搬送する装置である。なお、供給コンベヤ２００は、横形製袋充填機（処理機）の一部を構成するものであり、稼働前にオペレータ等が定めた、横形製袋充填機で１分間当たりの包装数（処理能力）に応じた物品Ｐの搬送速度で物品Ｐを搬送する。よって、処理機の一定間隔ごとの処理タイミングとは、本実施形態では供給コンベヤ２００の各第２押送体２２２の間に物品Ｐを渡し得るタイミングであり、そのタイミングは、後述する横シールを施すタイミングと同期が図られている。なお、第１搬送ベッド１１０と供給コンベヤ２００の載置面２０２が接続される部位が物品Ｐを送出する送出部１１２Ｂである。

図示を省略するが、横形製袋充填機（包装機）は、フィルム供給源としての原反ロールから引出した帯状のフィルムをフィルム成形手段でそのフィルムの両端縁を重合して筒状に成形する際に、その成形中のフィルムに供給コンベヤ２００から物品Ｐを所定間隔ごとに供給し、フィルム送り方向に沿って重合したフィルムの重合部に縦シールを施すと共にフィルム送り方向に交差する左右方向に沿って横シールを施して、包装品を得る周知の包装機である。これらフィルム送り、縦シール、横シール、物品供給などの包装動作等に関する制御を行う横形製袋充填機の制御部２３０（図５参照）には、単位時間当たりの包装処理数を設定し得るようになっており、その設定に基づき各包装動作の制御がなされる。

オーバーヘッド式の第２コンベヤ１２０は、上下に対向離間して水平に配設された一対の直線状の直線レール１２３（直線走行路）と、上下の直線レール１２３の両端部をそれぞれ接続する一対の曲線状の曲線レール１２４（曲線走行路）と、を有しており、これら上下の直線レール１２３の夫々と曲線レール１２４の夫々により縦向きの周回走行路１２２が構成される。

周回走行路１２２上には、複数の走行体１３０がリニアモータにより得た推力で互いに独立して、一方向に循環走行し得るように配設されている。また、第２コンベヤ１２０は、横形製袋充填機の制御部２３０（図５参照）との間で情報交換可能に接続され、物品検知部１５０による物品Ｐの検知情報などに基づき各走行体１３０の走行に推力を付与する指令を司る制御部１４０（図５参照）を備えている。リニアモータは、周回走行路１２２の全域に亘って磁界を発生する固定子としてのコイル１２５が周回走行路１２２に沿って配設され、可動子としての永久磁石１３２が各走行体１３０に固定され、第２コンベヤ１２０における制御部１４０による指令に基づきコイル１２５への電流供給が制御されることで固定子が発する磁界によって推力を発生させるものである。

図１〜４に示すように、搬送装置における走行体１３０は、本体部１３１と、可動子としての永久磁石１３２と、センサ１３３とを有する。本体部１３１は、上述の一対の直線レール１２３及び曲線レール１２４に対し、回転部材としてのローラ１３１Ｒを介して摺動可能に嵌合される。ローラ１３１Ｒは、直線レール１２３及び曲線レール１２４の延出方向に交差する幅方向に２列設けられており、第１搬送ベッド１１０側に４つ、第１搬送ベッド１１０側とは反対側に２つ設けられている。１搬送ベッド１１０側の列のローラ１３１Ｒは、直線レール１２３及び曲線レール１２４の内周側に２つ、外周側に２つ設けられている。ここで、内周側の２つのローラ１３１Ｒのピッチより、外周側の２つのローラ１３１Ｒのピッチの方が大きく設定されている。これにより、走行体１３０は、曲線レール１２４においても滑らかに走行することができる。第１搬送ベッド１１０側とは反対側の列の２つのローラ１３１Ｒは、直線レール１２３及び曲線レール１２４の外周側に設けられている。これにより、下側の直線レール１２３上を移動する走行体１３０は、押送体１３７を下方に向けて垂下させた状態で移動する際にも脱落することなく移動可能となる。また、本体部１３１の内部には、一対の直線レール１２３及び曲線レール１２４に沿った固定子に対向する位置に可動子としての永久磁石１３２が固定される。これにより、固定子としてのコイル１２５に電流供給が制御されて、係るコイル１２５に生じる磁束と可動子としての永久磁石１３２の磁束との相互作用によって推力が発生し、走行体１３０が一対の直線レール１２３及び曲線レール１２４からなる周回走行路１２２に沿って移動可能となる。また、本体部１３１は、センサ１３３が配設されている。センサ１３３は、各走行体１３０の固有情報（各走行体１３０の識別データや、固有の移動誤差情報）などの信号を制御部１４０（図５参照）に対して発信する。

走行体１３０の循環走行方向に交差する幅方向の内、第１搬送ベッド１１０側には、押送体１３７が配設されている。走行体１３０は、本体部１３１の側方に支点１３４Ａを中心に回動可能な基部１３４を有しており、その基部１３４から幅方向に延出する棒状のアーム部１３６が配設されている。押送体１３７は、アーム部１３６の先端から垂下状に固定されている。押送体１３７は、平板状の部材であり、幅方向中央部が切り欠かれることで第２押送体２２２の先端部２２２Ａが接触しないように構成されている。また押送体１３７のうち前方側が物品を押送する押送面１３８である。また、押送面１３８と反対の裏面側には、押送体１３７の先端部１３７Ａから後方に向けて延出した平板状の規制部材１３９が設けられている。また、基部１３４には、カムフォロアとしてのローラ１３５（第１係合体）が配設されている。また、周回走行路１２２において第１搬送ベッド１１０の送出部１１２Ｂに対向する直線レール１２３から曲線レール１２４に移行した範囲には、周回走行路１２２に沿ってローラ１３５と係合するカム溝１２６（第２係合体）が配設されている。

第２コンベヤ１２０における制御部１４０は、図５に示すように、横形製袋充填機（処理機）の処理タイミングに関する情報を取得するタイミング取得部１４２と、処理タイミングごとに対応して物品Ｐが途切れることなく送出部１１２Ｂに到来可能か否か判定する判定部１４４を備えている。第２コンベヤ１２０における制御部１４０は、走行体１３０に設けられたセンサ１３３からの各走行体１３０の位置などに関する情報と、物品検知部１５０による物品Ｐの検知情報と、第１コンベヤ１００に付設されたエンコーダ１０４のパルス情報により得られた物品Ｐが受入部１１２Ａに到来する情報と、横形製袋充填機の制御部２３０から得た供給コンベヤ２００に付設されたエンコーダ２０４のパルス情報により得られた各第２押送体２２２の移動位置に関する情報に基づき、各走行体１３０の移動量や走行速度など押送に関する指令情報を生成し、コイル１２５への電流供給に関する指令を行う。これにより、各走行体１３０は、第２コンベヤ１２０における制御部１４０によって推力を付与する指令に基づき走行する。なお、制御部２３０からは、エンコーダ２０４のパルス情報により得られた各第２押送体２２２の移動位置に関する情報を得ているが、これ以外に横形製袋充填機の横シール装置の横シール動作位置に関する情報などの処理機の処理動作に関する情報であってもよい。なお、処理動作に関する情報には、単位時間当りの包装数や、搬送方向における物品Ｐの長さ、高さ、包装長さなど予め横形製袋充填機の制御部２３０にオペレータによって登録された登録情報や、供給コンベヤ２００の処理タイミングに関する情報などの横形製袋充填機等の処理機の作動情報も含まれる。

次に、搬送装置の動きについて説明する。図１、５に示すように、上流側の製造機から排出された物品Ｐが第１コンベヤ１００によって第１搬送ベッド１１０に向けて搬送される。物品検知部１５０は、受入部１１２Ａに物品Ｐが到来することを検知するごとにその検知情報を制御部１４０に送る。制御部１４０は、検知情報を受け取ると、タイミング取得部１４２によって供給コンベヤ２００に付設されたエンコーダ２０４のパルス情報から得られる各第２押送体２２２の移動位置に関する情報を取得すると共に判定部１４４において次のような判定を行う。

判定部１４４は、検知した物品Ｐをどの走行体１３０の押送体１３７に対応付けるかを判定すると共に、タイミング取得部１４２が取得した供給コンベヤ２００の処理タイミングに関する情報に基づき、検知した物品Ｐより１つ先行の物品Ｐが送出部１１２Ｂに到来する際の処理タイミングの１つ後の供給コンベヤ２００における受け入れタイミング（処理タイミング）に、検知した物品Ｐが送出部１１２Ｂに到来可能か否か判定する。すなわち、検知した物品Ｐを押送する第２押送体２２２の１つ先行の第２押送体２２２が１つ先行の物品Ｐを押送することになっているか判定する。

これは、第２コンベヤ１２０の押送体１３７が第１コンベヤ１００から受け取った物品Ｐを第１搬送ベッド１１０の下流における送出部１１２Ｂまで押送することで物品Ｐが第１搬送ベッド１１０から載置面２０２に渡る際に第２押送体２２２に乗り上げないように、押送している押送体１３７から物品Ｐが後述する設定距離より前方に離れることを規制し得る１つ先行の押送体１３７が送出部１１２Ｂにいるか否かを簡素に判断するものである。

図２に示すように、１つ先行の第２押送体２２２が物品Ｐを押送する場合（判定部１４４による判定結果が到来可能である場合）は、検知した物品Ｐが第１コンベヤ１００から第１搬送ベッド１１０に渡る受入部１１２Ａの位置に到来するタイミングに合わせて押送体１３７を物品Ｐの後方に移動させて、送出部１１２Ｂにおいて物品Ｐを送出するために貯留している先行の押送体１３７の後方まで押送するように、制御部１４０による走行体１３０の走行指令が付与される。

図１に示すように、１つ先行の第２押送体２２２が物品Ｐを押送しない場合（判定部１４４による判定結果が到来不可である場合）には、受入部１１２Ａに到来する物品Ｐの前方に、通常、物品Ｐを押送する役目を担った押送体１３７を、慣性による物品Ｐの前方への位置ずれを規制するための押送体１３７（別の押送体）として走行させると共に、１つ後続の押送体１３７で物品Ｐを押送するように、制御部１４０による走行体１３０の走行指令が付与される。

物品Ｐを押送し始めの状態（図１参照）においては、押送する押送体１３７と先行する押送体１３７（別の押送体）との間隔が大きいが、物品Ｐを押送する押送体１３７が加速して徐々に先行する押送体１３７との間隔を狭くしていき、送出部１１２Ｂに到来する直前となった物品Ｐを一定の速度で送出部１１２Ｂまで押送するときには、物品Ｐを押送する押送体１３７と１つ先行する押送体１３７の間隔は、所定の押送体１３７の前後間隔１３７Ｌとなるように調整される（図７参照）。なお、送出部１１２Ｂに到来する直前となった物品Ｐの前後直近に位置しているこれら押送体１３７の前後間隔１３７Ｌは、第２押送体２２２の間隔２２２Ｌよりも大きい間隔である。また第１コンベヤ１００によって、物品Ｐの前後間隔が詰って物品Ｐが送られてくる場合には、送出部１１２Ｂ直前の物品Ｐの後方に、後続の物品Ｐが所定数貯留されることになるが、この場合のこれらの物品Ｐを押送する押送体１３７の前後間隔は、直前の押送体１３７の前後間隔１３７Ｌと同じになる。

図６、７に示すように、押送体１３７には、それぞれ押送体１３７の先端部１３７Ａから後方に向けて延出した規制部材１３９が設けられている。規制部材１３９は、物品Ｐを押送する第２押送体２２２の先端部２２２Ａ（上端）が載置面２０２に出現して起立し終えるまで、後続の物品Ｐが第２押送体２２２の先端部２２２Ａに乗り上げることがないようにするために、押送体１３７の先端部１３７Ａから後方に向けて規制部材長さ１３９Ｌを有している。ここで、押送体１３７の前後間隔１３７Ｌから規制部材長さ１３９Ｌを引いた長さは、物品Ｐの物品長さＰＬよりも大きい関係（押送体１３７の前後間隔１３７Ｌ−規制部材長さ１３９Ｌ＞物品長さＰＬ）である。また、押送体１３７の前後間隔１３７Ｌから規制部材長さ１３９Ｌを引いた長さは、第２押送体２２２の間隔２２２Ｌよりも小さい関係（押送体１３７の前後間隔１３７Ｌ−規制部材長さ１３９Ｌ＜第２押送体２２２の間隔２２２Ｌ）である。各第２押送体２２２は、先端部２２２Ａが送出部１１２Ｂより上流側から搬送面１１２に進入を開始して下流側に移動するに連れて徐々に姿勢を変えて送出部１１２Ｂで起立し終える。ここで規制部材１３９は、第２押送体２２２の先端部２２２Ａが搬送面１１２に進入してから起立し終えるまでの間、第２押送体２２２に接触することなく、且つ押送方向と交差する方向から見て第２押送体２２２と重なりながら、押送方向に移動する。

図４に示すように、送出部１１２Ｂに対向する直線レール１２３（図１参照）から曲線レール１２４（図１参照）に移行した範囲には周回走行路に沿ってローラ１３５と係合するカム溝１２６が第２コンベヤ１２０のフレーム本体（不図示）に直線レール１２３、曲線レール１２４と共に配設されている。このカム溝１２６にローラ１３５が係合すると基部１３４が回転することで押送体１３７の先端部１３７Ａが後方側に傾く。そのため押送体１３７は、物品Ｐを前方に押し出すことなく移動する。

各第２押送体２２２は、一定の第２押送体２２２の間隔２２２Ｌで押送体１３７の走行速度より遅い一定の速度で移動している。これに対し、図４、８に示すように押送体１３７が送出部１１２Ｂに到来する直前となった物品Ｐを送出部１１２Ｂまで一定の速度で押送するときは、押送体１３７における移動速度、移動軌跡は押送体１３７のいずれもが共通の定形の動作となるよう構成されている。具体的には、押送体１３７は、送出部１１２Ｂの直前では第２押送体２２２より速い一定の速度で走行するが、押送体１３７の先端部１３７Ａはカム溝１２６とローラ１３５の係合により後方側に傾くため、押送体１３７の先端部１３７Ａの移動速度は遅くなり、且つ押送体１３７が曲線レール１２４（図１参照）に沿って上昇し始めるため、押送体１３７の先端部１３７Ａの水平方向成分の移動速度が遅くなる。そのため、押送方向と交差する方向から見て押送体１３７の規制部材１３９と重なるように、第２押送体２２２の先端部２２２Ａが起立して載置面２０２に出現する。これにより、走行体１３０は、直線レール１２３から曲線レール１２４に移行した範囲では、押送体１３７の先端部１３７Ａが物品Ｐを前方に押し出すことなく移行動作が完了する。そして移行を終えて、物品Ｐから上方に退避した押送体１３７を有す走行体１３０は、先行の走行体１３０に向けて走行し、上側の直線レール１２３において、前後の走行体１３０の間隔が一定間隔になされる。

以上のような搬送装置は、次のような効果がある。
・判定部１４４による判定結果が到来不可である場合には、押送体１３７が物品Ｐの前方を走行するように、物品Ｐに対して２つの走行体１３０を対応付けると共に、両押送体１３７の押送体１３７の前後間隔１３７Ｌと両押送体１３７の走行速度を調整して処理機の処理タイミングに合わせる。そのため、先頭の物品Ｐは、先行する走行体１３０がいるため走行体１３０が減速しても押送体１３７から前方に大きく離れてしまうことを防ぐと共に、押送体１３７の前後間隔１３７Ｌと両押送体１３７の走行速度を調整して横形製袋充填機（処理機）の処理タイミングに合わせて物品Ｐを送出部１１２Ｂに送出する。よって、独立走行する押送体１３７が物品Ｐを順次、横形製袋充填機（処理機）の処理タイミングに合うように送出し得る搬送装置を提供することができる。
・押送体１３７は、送出部１１２Ｂに到来する直前となった物品Ｐを送出部１１２Ｂに押送する際に定形動作で押送する。そのため、横形製袋充填機（処理機）の処理タイミングに確実に合わせることができる。また、後方の載置部１１０における押送体１３７は、定形又は不定形の動作で押送することから、前工程からの物品Ｐの供給が不規則であっても後工程としての横形製袋充填機（処理機）の処理タイミングに間に合わせることができる。
・走行体１３０が直線走行路１２３から曲線走行路１２４に移行する際には、押送体１３７の先端部１３７Ａが物品Ｐを前方に押し出すことなく物品Ｐの位置ずれを防止することができる。
・押送体１３７の規制部材１３９は、処理機における第２押送体２２２の先端部２２２Ａが搬送路への進入から送出部１１２Ｂで起立し終えるまでの間、第２押送体２２２に接触することなく、且つ押送方向と交差する方向から見て第２押送体２２２と重なりながら、押送方向に移動する。そのため、押送体１３７の前後間隔１３７Ｌ内の物品Ｐが第２押送体２２２と干渉することを防ぐことができる。

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明の搬送装置は、実施形態に限定されず、以下のようにその他各種の形態で実施することができるものである。
・搬送装置として、オーバーヘッド式の第２コンベヤ１２０を示したがこれに限られず、押送体１３７を水平方向に沿って周回させて物品Ｐを押送するコンベヤや、第１搬送ベッド１１０の下方から押送体１３７が搬送面１１２に出現するタイプであってもよい。
・横形製袋充填機の供給コンベヤ２００としては、一包装ごとの、横シール装置における一対のシーラの噛み合いタイミングとの関係で、物品Ｐの噛み込みが生じないように物品Ｐを所定の間隔で搬送するものであれば、物品Ｐを押送する第２押送体２２２が無い無端状のベルトコンベヤや、第２押送体２２２を水平旋回させて物品を搬送するコンベヤ、一対の無端状ベルトで物品Ｐの左右両側を支持して搬送するコンベヤなどでもよい。
・製造機から物品Ｐが不規則な間隔で搬送装置に搬送される例を示したが、搬送装置に一定の間隔で搬送されてくる装置であってもよい。
・上流側の第１コンベヤ１００はベルトコンベヤによって受入部１１２Ａに搬送するものを示したが、物品Ｐが受入部１１２Ａにシュートなどによって滑り落ちて搬送されるものであってもよい。
・下流側の処理機の一例として横形製袋充填機を示したが、これに限られず例えばカートナー等の種々の処理機が適用し得る。
・搬送装置の制御部１４０におけるタイミング取得部１４２は、横形製袋充填機の処理タイミングとして、供給コンベヤ２００に付設されたエンコーダ２０４のエンコーダパルスカウント値を得る例を示したが、例えば、シーラ開閉タイミング情報であってもよい。すなわち、横形製袋充填機の場合には、エンドシール装置のシーラ開閉タイミング情報と、供給コンベヤ２００の物品搬送速度と搬送距離、フィルム送り速度とフィルムに載った物品がシーラまで移動する距離から物品がシーラに到達する際のシーラ開閉タイミングとの関係を求めることが可能であり、同期関係にある種々な包装動作に関する情報などから包装の処理タイミングを取得し得ることは言うまでもない。
・押送体１３７が１つの物品Ｐを押送する例を示したが、１つの押送体１３７で、押送方向前後又は押送方向と交差する左右方向に並んだ複数の物品Ｐや上下に段積みされた複数の物品Ｐを押送する態様も含む。この場合においては、本発明における一の物品とは１つの押送体１３７が押送する複数の物品Ｐを意味する。

Ｐ：物品１００：第１コンベヤ１１０：第１搬送ベッド（載置部）
１１２：搬送面１１２Ａ：受入部１１２Ｂ：送出部１２０：第２コンベヤ
１２２：周回走行路１２３：直線レール（直線走行路）
１２４：曲線レール（曲線走行路）１２５：コイル（固定子）１３０：走行体
１３５：ローラ（第１係合体）１３７：押送体１３７Ａ：先端部
１３７Ｌ：前後間隔１３９：規制部材１４０：制御部
１４２：タイミング取得部１４４：判定部１５０：物品検知部（検知部）
１２６：カム溝（第２係合体）２００：供給コンベヤ２０２：載置面
２２２：第２押送体２２２Ａ：先端部

Claims

物品を受入れる受入部と物品を送出する送出部の間で複数の物品を載置する載置部を有し、
前記受入部に順次載置された物品のそれぞれを、独立して走行する各押送体によって押送すると共に各物品の押送方向における間隔と前記押送体の走行速度を調整して前記送出部から包装機等の処理機に向けて、該処理機の一定間隔ごとの処理タイミングに合わせて送出する搬送装置であって、
前記受入部に物品が到来することを検知する検知部と、
磁界を発する固定子が設けられた周回走行路と、
それぞれが前記押送体を支持すると共に前記周回走行路に配設されており、前記固定子が発する磁界によって得た推力で、前記周回走行路を互いに独立して循環走行する複数の走行体と、
前記検知部による検知情報に基づき前記受入部に到来する物品に前記走行体を対応付けると共に、該受入部に一の物品が到来する際に、該一の物品に対応付けた走行体を走行させて、一の物品を前記送出部まで押送するよう前記走行体に推力を付与する指令を行う制御部を備えており、
前記制御部は、
前記処理機の前記処理タイミングに関する情報を取得するタイミング取得部と、
前記一の物品に前記走行体を対応付けるにあたって、前記処理タイミングに関する情報に基づき、前記一の物品より１つ先行の物品が前記送出部に到来する際の前記処理タイミングの１つ後の前記処理タイミングに、前記一の物品が前記送出部に到来不可であることを判定する判定部を備え、
該判定部による判定結果が到来不可である場合には、複数の押送体の中の一つである前記物品を押送することなく走行する別の押送体が、前記一の物品の前方を走行するように、前記一の物品に対して複数の前記走行体の中から２つの走行体を対応付けると共に、前記別の押送体が前記送出部に到来するときの該別の押送体と前記一の物品を押送する前記押送体との押送体の前後間隔と両押送体の走行速度を調整して前記処理機の処理タイミングに合わせるよう構成する搬送装置。
いずれか１つの押送体が、前記送出部に到来する直前となった前記一の物品を送出部に押送する際に、該物品を一定の速度で押送し、
前記直前となった前記一の物品を押送する押送体の位置より後方の載置部における押送体は、加速して徐々に先行する押送体との間隔が狭くなるよう駆動制御される請求項１に記載の搬送装置。
前記走行体は、第１係合体を備えると共に前記押送体を回動可能に支持しており、
前記周回走行路は、前記載置部に沿う直線状の直線走行路と、該直線状の走行路に接続された曲線状の曲線走行路を備え、
前記周回走行路において前記送出部に対向する前記直線走行路から前記曲線走行路に移行した範囲には該周回走行路に沿って前記第１係合体と係合する第２係合体が配設されており、
該第２係合体に前記第１係合体が係合した際に、前記押送体の先端部を後方側に移動させるよう構成されている請求項１又は請求項２に記載の搬送装置。
前記載置部の下流側には、第２押送体によって物品を一定の間隔で押送する前記処理機のコンベヤの載置面が接続されることで、前記載置部から継続する物品の搬送路が構成されており、
前記第２押送体の夫々は、前記第２押送体の先端部が前記送出部より上流側から前記搬送路に進入を開始して下流側に移動するに連れて徐々に姿勢を変えて前記送出部で起立し終えるよう構成されており、
前記押送体の夫々には、前記押送体の先端部から後方に向けて延出した規制部材が設けられており、
該規制部材は、
前記押送体の前後間隔から前記物品の押送方向の長さを引いた長さよりも短い長さとされていると共に、
前記第２押送体の先端部が前記搬送路に進入してから起立し終えるまでの間、前記第２押送体に接触することなく、且つ前記押送方向と交差する方向から見て前記第２押送体と重なりながら、押送方向に移動するよう構成されている請求項１から請求項３の何れかに記載の搬送装置。