JP2012162336A - 搬送装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】第1搬送経路R1上で移動する予め定められた載置目標場所に被搬送物Sを載置すべく、載置目標場所が3次元空間における予め定められた位置に到達するのと同期して、被搬送物Sを第1搬送経路R1と異なる第2搬送経路R2を介して前記予め定められた位置に搬送するための第2搬送部3と、第2搬送経路R2上の搬送出口ETに被搬送物Sが到達したことを検出する出口センサ16と、この検出時点における被搬送物Sの理想位置に対する実際位置の位置ずれ量を算出する走行距離検出処理部27と、被搬送物Sの検出時点から予め定められた搬送速度制御対象期間に、前記位置ずれ量に応じ、停止以外の速度範囲内で第2搬送部3の搬送速度を調整する搬送速度算出部28及び搬送制御部29とを備えた。
【選択図】図1
Description
G:A=H:{A+(C−B)}
が成り立つように、第2搬送部3の上下コンベア速度Hを設定すればよい。
H=G×{1+(C−B)/A} ・・・(1)
とすればよい。
2 第1搬送部
3 第2搬送部(搬送部)
4 搬送コンベア
10 上下コンベア
8a,8b ローラ
16 出口センサ(被搬送物検出部)
20 上下コンベア駆動モータ
22 基準点センサ(基準点検出部)
23 エンコーダ(位置ずれ量算出部、搬送距離検出部)
24 制御部
25 基準点検出処理部(基準点検出部)
26 被搬送物到達検出処理部(被搬送物検出部)
27 走行距離検出処理部(位置ずれ量算出部、搬送距離検出部)
28 搬送速度算出部(搬送調整部、位置ずれ量算出部)
29 搬送制御部(搬送調整部)
M 被包装品(被搬送体)
S 袋体(被搬送物)
R1 第1搬送経路(第1経路)
R2 第2搬送経路(第2経路)
ET
A 設定移動量
B 基準移動量
C 計測移動量
G 搬送コンベア速度
E 位置ずれ量
F 上下コンベア移動量
H 上下コンベア速度
Claims (6)
- 第1経路上で移動する予め定められた載置目標場所に被搬送物を載置すべく、前記載置目標場所が3次元空間における予め定められた位置に到達するのと同期して、前記被搬送物を前記第1経路と異なる第2経路を介して前記予め定められた位置に搬送するための搬送部と、
前記第2経路上の所定位置に前記被搬送物が到達したことを検出する被搬送物検出部と、
前記被搬送物検出部による検出時点における前記被搬送物の理想位置に対する実際位置の位置ずれ量を算出する位置ずれ量算出部と、
前記被搬送物検出部による前記被搬送物の検出時点から予め定められた搬送速度制御対象期間に、前記位置ずれ量算出部により算出された位置ずれ量に応じ、停止以外の速度範囲内で前記搬送部の搬送速度を調整する搬送調整部と
を備える搬送装置。 - 前記載置目標場所と共に移動する基準点であって、当該基準点より基準移動量Bだけ上流側に予め設定された場所を載置目標場所として規定する基準点を検出する基準点検出部を備え、
前記被搬送物検出部は、前記基準点検出部による前記基準点検出後に前記被搬送物が前記第2経路上の所定位置に到達したことを検出し、
前記基準点検出部による基準点検出時点から前記被搬送物検出部による前記被搬送物検出時点までの前記搬送部による搬送距離を検出する搬送距離検出部を有し、
前記基準移動量Bは、前記搬送距離検出部の検出距離が当該基準移動量Bと一致すると、前記被搬送物検出時点以降の前記搬送部による搬送速度を変更しなくても前記被搬送物を前記載置目標場所に載置できるとして予め設定された距離であり、
前記搬送調整部は、前記搬送距離検出部の検出距離が前記基準移動量Bと一致するとき、前記搬送部による搬送速度を変更せず、前記検出距離が前記基準移動量Bと異なるとき、前記検出距離と前記基準移動量Bとの差に応じて、前記搬送部による搬送速度を停止以外の搬送速度範囲内で調整することを特徴とする請求項1に記載の搬送装置。 - 前記搬送速度制御対象期間は、前記被搬送物検出時点以降に前記搬送部が前記被搬送物を搬送できる距離を上限として予め設定された設定移動量Aだけ前記搬送部が前記被搬送物を搬送する期間であり、
前記搬送調整部は、前記搬送速度制御対象期間に、前記搬送距離検出部の検出距離から前記基準移動量Bを減算した減算結果を前記設定移動量Aに加えた距離だけ前記搬送部が搬送するように前記搬送部の搬送速度を制御することを特徴とする請求項1に記載の搬送装置。 - 前記搬送調整部は、前記減算結果を前記設定移動量Aで除算して得られる比率だけ前記搬送部の搬送速度を変速した速度に設定することを特徴とする請求項3に記載の搬送装置。
- 前記搬送調整部は、前記搬送速度制御対象期間の終了前に、前記搬送部の搬送速度を前記被搬送物検出部により検出された時点の搬送速度に戻すことを特徴とする請求項1〜4の何れか一項に記載の搬送装置。
- 前記第1経路は、前記被搬送物と異なる被搬送体を搬送コンベアによって水平方向に搬送する経路であり、
前記搬送コンベアによる被搬送体の搬送速度は、前記搬送部による前記被搬送物の搬送速度と同一であり、
前記載置目標場所は、前記被搬送体の上部における予め定められた場所であり、
前記搬送距離検出部は、前記基準点検出部による基準点検出時点から前記被搬送物検出部による前記被搬送物検出時点までの前記搬送コンベアの走行距離を検出するものであり、
前記第2経路上の所定位置は、前記搬送部の搬送出口であることを特徴とする請求項2〜5の何れか一項に記載の搬送装置。
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