CN105800471A - 一种全自动天车控制系统、方法以及一种全自动天车 - Google Patents

Abstract

本发明属于天车控制技术领域，提供了一种全自动天车控制方法、一种全自动天车控制系统和一种全自动天车。本发明的一种全自动天车控制方法包括：获取动作计数器的计数值；根据所述计数值计算天车的任务号；根据所述任务号在预先设置的任务序列中查询相应的任务；控制所述天车执行所述任务，并在任务完成后触发所述动作计数器的计数值变更。相较于现有技术，本发明实现了控制天车根据所述任务序列自动运行的目的，一方面减少工人对天车的控制操作，从而减少工人误操作引发的生产事故，另一方面，自动运行方式下，各任务之间的衔接更加流畅，可以有效地提高生产或生产效率。

Description

一种全自动天车控制系统、方法以及一种全自动天车

技术领域

本发明涉及天车控制技术领域，具体涉及一种全自动天车控制方法、一种全自动天车控制系统和一种全自动天车。

背景技术

在冶炼生产车间，天车需要将电解后的阴阳极板从电解槽吊运至指定的接收区进行处理，然后再将新的极板吊运到电解槽内。

现有天车的控制方式

一种是手动操作，即工人在现场根据实际情况操作手柄或遥控器；

另一种是半自动操作，即工人坐在天车驾驶室通过操作手柄或触摸屏每操作一次天车完成一个动作，并通过人工确认。由于现场环境比较差、工作时间长、劳动强度大，工人长时间的劳动容易出现误操作，进而引发生产事故甚至安全事故，且手动操作的定位时间长，操作衔接不流畅，导致生产效率低。

另外，在化工、矿产开采等工矿场所，也会利用天车进行施工，同样存在工人容易误操作、施工效率低等问题。

发明内容

鉴于上述问题，本发明提供一种控制天车自动运行的全自动天车控制方法和系统，以及相应的一种全自动天车，以减少工人误操作引发的生产事故，提高生产或施工效率。

第一方面，本发明提供一种全自动天车控制方法，包括：

获取动作计数器的计数值；

根据所述计数值计算天车的任务号；

根据所述任务号在预先设置的任务序列中查询相应的任务；

控制所述天车执行所述任务，并在任务完成后触发所述动作计数器的计数值变更。

可选的，在所述获取动作计数器的计数值后，还包括：

根据所述计数值计算天车的工位号；

在预定的区域坐标数据库中根据所述工位号查询对应的位置坐标；或者，在预定的区域坐标数据库中根据所述工位号和所述任务号查询对应的位置坐标；

所述控制所述天车执行所述任务，包括：

根据所述位置坐标控制所述天车执行所述任务。

可选的，在所述根据所述位置坐标控制所述天车执行所述任务前，还包括：

根据所述工位号获取对应工位的工位状态；

根据所述工位状态判断所述工位是否可用；

若否，则触发所述动作计数器的计数值增加所述任务序列中的任务数，并跳转至所述获取动作计数器的计数值的步骤。

可选的，所述根据所述计数值计算天车的任务号的数学算法包括：

OrderNumber＝(GeneralCounter-1)％ListNumber+1，

式中，OrderNumber为天车的任务号，GeneralCounter为计数值，ListNumber为任务序列中的任务数，％为求余函数；

所述根据所述计数值计算天车的工位号的数学算法包括：

SquenceNumber＝(GeneralCouter-1)/ListNumber+1，

式中，SquenceNumber为工位号，GeneralCounter为计数值，ListNumber为任务序列中的任务数，/为整除函数。

可选的，所述控制所述天车执行所述任务，包括：

获取所述任务对应的动作编码序列；

初始化动作编码；

控制所述天车按照所述动作编码序列依次执行每个动作编码对应的动作，在完成后再次初始化所述动作编码。

第二方面，本发明提供的一种全自动天车控制系统，包括：

计数值获取模块，用于获取动作计数器的计数值；

任务号计算模块，用于根据所述计数值计算天车的任务号；

任务查询模块，用于根据所述任务号在预先设置的任务序列中查询相应的任务；

任务执行模块，用于控制所述天车执行所述任务，并在任务完成后触发所述动作计数器的计数值变更。

可选的，所述全自动天车控制系统，还包括：

工位号计算模块，用于根据所述计数值计算天车的工位号；

位置坐标查询模块，用于在预定的区域坐标数据库中根据所述工位号查询对应的位置坐标；或者，在预定的区域坐标数据库中根据所述工位号和所述任务号查询对应的位置坐标；

所述任务执行模块，包括：

任务执行单元，用于根据所述位置坐标控制所述天车执行所述任务。

可选的，所述全自动天车控制系统，还包括：

工位状态获取模块，用于根据所述工位号获取对应工位的工位状态；

工位判断模块，用于根据所述工位状态判断所述工位是否可用；

计数值跳转模块，用于若否，则触发所述动作计数器的计数值增加所述任务序列中的任务数，并跳转至所述获取动作计数器的计数值的步骤。

可选的，所述任务执行模块，包括：

动作序列获取单元，用于获取所述任务对应的动作编码序列；

动作编码初始化单元，用于初始化动作编码；

动作执行单元，用于控制所述天车按照所述动作编码序列依次执行每个动作编码对应的动作，在完成后再次初始化所述动作编码。

第三方面，本发明提供的一种全自动天车，配置有本发明提供的所述全自动天车控制系统。

与现有技术相比，本发明具有以下优点：

本发明提供的一种全自动天车控制方法，通过预先设置任务序列，并利用动作计数器对任务进行计数以及计数值与任务号的对应关系，实现了控制天车根据所述任务序列自动运行的目的，一方面减少工人对天车的控制操作，从而减少工人误操作引发的生产事故，另一方面，自动运行方式下，各任务之间的衔接更加流畅，可以有效地提高生产或生产效率。

进一步的，通过根据所述计数值计算天车的工位号，以及在预定的区域坐标数据库中根据所述工位号查询对应的位置坐标，或者，在预定的区域坐标数据库中根据所述工位号和所述任务号查询对应的位置坐标，可以实现控制所述天车在不同的工位处执行所述任务序列，使所述天车在具有多个工位的较为复杂的工作环境下也能够自动运行，减少工人操控天车在不同工位间切换的步骤，进一步提高生产或施工效率。

再进一步的，在具有多工位的工作环境下，通过获取工位状态，并根据所述工位状态判断所述工位是否可用，可以控制所述天车智能地选择可用的工位执行任务，避免所述天车在不可用的工位上执行任务导致生产事故，提高所述天车的兼容性和适用范围。

更进一步的，通过将所述任务分解为多个动作，控制所述天车按照相应的动作编码序列依次执行相应的动作，可以保证动作的唯一性，避免程序异常导致天车运行紊乱；以及，通过设置动作编码，并在每个任务完成前后都对所述动作编码进行初始化，可以实现所述天车因故障或手动停止后能够快速进入自动运行。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。在所有附图中，类似的元件或部分一般由类似的附图标记标识。附图中，各元件或部分并不一定按照实际的比例绘制。

图1示出了本发明第一实施例所提供的一种天车的结构示意图；

图2示出了本发明第二实施例所提供的一种全自动天车控制方法的流程图；

图3示出了本发明第三实施例所提供的天车对一个电解槽更换极板的流程图；

图4示出了本发明第三实施例所提供的天车动作计数器计数程序和计算下个任务的任务号和工位号的流程图；

图5示出了本发明第三实施例所提供的查找当前任务号的目标坐标的流程图；

图6示出了本发明第三实施例所提供的动作步骤切换流程图；

图7示出了本发明第三实施例所提供的命令步骤切换程序流程图；

图8示出了本发明第四实施例所提供的一种全自动天车控制系统的示意图。

附图中，1表示大车、2表示横梁、3表示主起升机构、4表示吊具、5表示极板锁具、6表示槽位推杆、7表示接液盘。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明技术方案的实施例进行详细的描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，因此只是作为示例，而不能以此来限制本发明的保护范围。

需要注意的是，除非另有说明，本申请使用的技术术语或者科学术语应当为本发明所属领域技术人员所理解的通常意义。

为便于理解，本部分对天车的结构进行简单介绍，请参考图1，其为本发明第一实施例所提供的一种天车的结构示意图，所述天车包括：大车1、横梁2、主起升机构3、吊具4、极板锁具5、槽位推杆6和接液盘7；

其中，所述大车1是所述天车的行走机构，用于使天车在水平方向上移动；

所述横梁2是所述天车的主体结构，起承重作用；

所述主起升机构3用于带动所述吊具4在垂直方向上下运动；

所述极板锁具5用于选择阴极板、阳极板或释放极板；

所述槽位推杆6用于选择槽内不同位置的极板；

所述接液盘7用于当所述天车带着极板水平运动时防止电解液掉入电解槽中。

请参考图2，其为本发明第二实施例所提供的一种全自动天车控制方法的流程图，所述第二实施例所提供的一种全自动天车控制方法包括：

步骤S101：获取动作计数器的计数值。

在本申请提供的一个实施例中，为所述天车设置有动作计数器，所述动作计数器用于对所述天车执行的任务进行计数，所述天车每执行完成一个任务，其应答码会发生变更，例如所述应答码初始值为0，所述天车每完成一个任务，所述应答码变为1，所述动作计数器根据所述应答码的变更进行计数，例如，所述应答码每变为1，所述动作计数器的计数值加1。

步骤S102：根据所述计数值计算天车的任务号。

在本申请提供的一个实施例中，为所述天车预先设置一任务序列，所述任务序列包含有依次执行的多个任务及其对应的任务号，所述动作计数器的计数值与所述天车的任务号相关联，例如，所述计数值与所述天车的任务号一一对应，这样，随着所述动作计数器的计数值的递增，所述天车按照所述任务序列依次执行相应的任务；又如，所述任务序列为一个任务循环单元，如一个任务序列包含有4个任务，所述天车以所述任务序列为循环单元，循环执行所述4个任务，那么，根据相应的算法也可以根据所述计数值计算相应的任务号，例如计数值为13时，说明天车已执行完成3个循环单元，刚刚进入第4个循环单元的第1个任务，则其相应的任务号为1，在本申请提供的一个实施例中，所述根据所述计数值计算天车的任务号的数学算法包括：

OrderNumber＝(GeneralCounter-1)％ListNumber+1，

式中，OrderNumber为天车的任务号，GeneralCounter为计数值，ListNumber为任务序列中的任务数，％为求余函数。

例如，计数值为15，任务序列中的任务数为4，则任务号为(15-1)％4+1＝3，即第4个循环单元中的第3个任务。

需要说明的是，以上仅示例性对本步骤进行说明，本领域技术人员可以根据上述示例进行变更实施，此处不再一一赘述，其均在本申请的保护范围之内。

步骤S103：根据所述任务号在预先设置的任务序列中查询相应的任务。

在计算获得任务号后，即可在预先设置的任务序列中查询相应的任务内容。

步骤S104：控制所述天车执行所述任务，并在任务完成后触发所述动作计数器的计数值变更。

本步骤中，在控制所述天车执行完成所述任务后，会触发所述动作计数器的计数值变更，其具体实施方式，可以是首先触发应答码的变更，然后所述动作计数器根据所述应答码的变更进行变更，具体可参照步骤S101中的相应说明，此处不再赘述。

至此，通过步骤S101至步骤S104，完成了本发明第二实施例所提供的一种全自动天车控制方法的流程，相较于现有技术，本实施例通过预先设置任务序列，并利用动作计数器对任务进行计数以及计数值与任务号的对应关系，实现了控制天车根据所述任务序列自动运行的目的，一方面减少工人对天车的控制操作，从而减少工人误操作引发的生产事故，另一方面，自动运行方式下，各任务之间的衔接更加流畅，可以有效地提高生产或生产效率。

考虑到在天车有多个工位需要作业的情形下，天车可能需要在不同的工位间切换，以对不同的工位执行任务，因此，在本申请提供的一个实施例中，在所述获取动作计数器的计数值后，还包括：

根据所述计数值计算天车的工位号；

在预定的区域坐标数据库中根据所述工位号查询对应的位置坐标；或者，在预定的区域坐标数据库中根据所述工位号和所述任务号查询对应的位置坐标；

所述控制所述天车执行所述任务，包括：

根据所述位置坐标控制所述天车执行所述任务。

例如，在冶金车间，天车需要对53个电解槽更换极板，对每个电解槽更换极板需要执行一遍由4个任务组成的任务序列，这就需要首先获知需要更换极板的电解槽的槽号即工位号，然后再执行任务。

在本申请提供的一个实施例中，预先设置有区域坐标数据库，所述区域坐标数据库中记录了所述天车执行任务的位置坐标，这样，当确定了工位号后，即可根据所述区域坐标数据库查询所述工位号对应的工位的位置坐标，然后控制所述天车移至所述位置坐标处执行相应的任务。

考虑到天车执行任务时可能需要在不同的区域间进行移动，例如，对于冶金车间，对一个电解槽更换极板需要执行4个任务：

B1：从目标电解槽中提起阴极板；

B2：将阴极板放下到目标接收区；

B3：从洗涮线上提起已洗刷的阴极板；

B4：将阴极板放下到目标电解槽中。

此种情形下，每个任务执行时，所述天车的位置不仅仅只是电解槽即工位处，还可能是目标接收区、洗涮线等位置，因此，在本申请提供的一个实施例中，需要在预定的区域坐标数据库中根据所述工位号和所述任务号查询对应的位置坐标，所述区域坐标数据库中记录有所述天车执行任务所需要的各个位置的坐标信息，容易理解的是，根据所述任务号和所述工位号即可在所述区域坐标数据库中查询到执行每个任务时所述天车的位置坐标，包括起始位置坐标和目标位置坐标，从而根据所述位置坐标控制所述天车执行所述任务。

在本申请提供的一个实施例中，所述根据所述计数值计算天车的工位号的数学算法包括：

SquenceNumber＝(GeneralCouter-1)/ListNumber+1，

式中，SquenceNumber为工位号，GeneralCounter为计数值，ListNumber为任务序列中的任务数，/为整除函数。

例如，计数值为15，任务序列中的任务数为4，则工位号为(15-1)/4+1＝4，即需要在工位号为4的工位执行任务。

需要说明的是，以上仅示例性对本步骤进行说明，本领域技术人员可以根据上述示例进行变更实施，此处不再一一赘述，其均在本申请的保护范围之内。

通过根据所述计数值计算天车的工位号，以及在预定的区域坐标数据库中根据所述工位号查询对应的位置坐标，或者，在预定的区域坐标数据库中根据所述工位号和所述任务号查询对应的位置坐标，可以实现控制所述天车在不同的工位处执行所述任务序列，使所述天车在具有多个工位的较为复杂的工作环境下也能够自动运行，减少工人操控天车在不同工位间切换的步骤，进一步提高生产或施工效率。

考虑到在实际操作中，在具有多个工位的操作环境中，不同工位的状态可能不同、生产进度可能不同，为了避免自动运行时，所述天车到不具备任务执行条件的工位执行任务，进而引发生产事故或安全事故的情形，在本申请提供的一个实施例中，在所述根据所述位置坐标控制所述天车执行所述任务前，还包括：

根据所述工位号获取对应工位的工位状态；

根据所述工位状态判断所述工位是否可用；

若否，则触发所述动作计数器的计数值增加所述任务序列中的任务数，并跳转至所述获取动作计数器的计数值的步骤。

仍以上述冶金车间的示例为例，若计数值为13，任务序列中的序列号为4，则工位号为4，此时获取工位号为4的工位的工位状态，若4号工位不可用，则触发所述动作计数器的计数值加4，变为17，然后跳转到步骤S101重新执行本方法，计算得新的工位号为5，若5号工位可用，则控制所述天车至5号工位执行任务。

根据以上示例，在具有多工位的工作环境下，通过获取工位状态，并根据所述工位状态判断所述工位是否可用，可以控制所述天车智能地选择可用的工位执行任务，避免所述天车在不可用的工位上执行任务导致生产事故，提高所述天车的兼容性和适用范围。

由于电子设备容易发生程序错误导致运行紊乱，为了避免所述天车在运行过程中出现程序错误而导致生产事故等问题，在本申请提供的一个实施例中，所述控制所述天车执行所述任务，包括：

获取所述任务对应的动作编码序列；

初始化动作编码；

控制所述天车按照所述动作编码序列依次执行每个动作编码对应的动作，在完成后再次初始化所述动作编码。

在本实施例中，通过将所述任务分解为多个动作，控制所述天车按照相应的动作编码序列依次执行相应的动作，可以保证动作的唯一性，避免程序异常导致天车运行紊乱；以及，通过设置动作编码，并在每个任务完成前后都对所述动作编码进行初始化，可以实现所述天车因故障或手动停止后能够快速进入自动运行。

在本申请提供的一个优选的实施例中，所述天车用于冶金车间，请参考图3，其为本发明第三实施例所提供的天车对一个电解槽更换极板的流程图，所述天车的运动区域分为电解槽区、洗涮区和目标接收区，在所述电解槽区有53个电解槽，所述目标接收区用于对更换下来的极板进行剥离等处理，所述洗涮区用于对处理完成后的极板进行清洗。所述天车的一个任务循环单元即任务序列包含4个任务，分别是：

B1：从目标电解槽中提起阴极板；

B2：将阴极板放下到目标接收区；

B3：从洗涮线上提起已洗刷的阴极板；

B4：将阴极板放下到目标电解槽中。

为了实现天车的自动运行，首先建立作业任务数据库，为每一个电解槽保存槽号、任务信息、槽位状态、工作区域信息等数据；另外，建立区域坐标数据库，分别为维修区、接收区、清洗区、电解槽区(含53个电解槽)、阳极车区，共57个坐标点，每一个坐标点保存坐标号、第一水平位置坐标、第二水平位置坐标、垂直位置等数据信息，其中第一水平位置坐标和第二水平位置坐标分别为从所述电解槽区的左侧和右侧开始测算的某一区域的相对坐标。

为了准确的确定天车当前的任务号(OrderNumber)和工位号(SquenceNumber)，本实施例提供一动作计数器(GeneralCouter)，当天车完成一个命令，则天车的应答码在自动模式下从0变为1或在手动模式下从0变为2，则动作计数器的计数值加一。

根据以下算法，可以自动计算出天车当前的任务号和工位号即电解槽号：

OrderNumber＝(GeneralCounter-1)％4+1；

SquenceNumber＝(GeneralCouter-1)/4+1；

其中，％为求余函数，/为整除函数。

为确保天车运行稳定可靠和工作任务自动切换，需要确定下个时刻的工位号和任务号。

本实施例采用动作计数器(GeneralCouter)根据天车的应答码进行计数，并对天车任务号和电解槽号进行确认，根据上述算法，动作计数器法计算出当前电解槽号，再根据电解槽号在作业任务数据库中核对该电解槽号对应的任务信息是否为需要换极板，如果需要换极板，则保存电解槽号和任务号，以进一步执行任务；如果不需要则切换到下一槽重新计算。

天车动作计数器计数程序和计算下个任务的任务号和工位号的流程图如图4所示，其中，命令号、命令步骤号均是指任务号，需要说明的是，流程图中“计数器上位机操作(+1or-1or+4or-4)”的步骤是在特定情况下动作没有完成或操作人员想直接跳过某些步骤或槽号时执行的，根据实际需求可以省略。

其中，每个区域的物理坐标值在数据库中是固定的，本实施例在每个命令步骤开始时更新任务执行时天车的坐标值，这样天车能自动的定位到相应位置执行任务。

具体做法是：利用上面计算出的工作槽号和命令步骤号(即任务号)，在区域坐标数据库中查找工作槽号的当前命令步骤的目标坐标，并送到命令数据区，查找当前任务号的目标坐标的流程图请参考图5所示。

为实现天车动作在一个循环周期内的自动运行，本实施例把四个任务每个都按天车动作顺序分成几个小步骤(STEP)进行编码(即动作编码序列)，以命令步骤B1为例说明如下表：

STEP值	步骤说明
		1000	从电解槽取阴极板步骤开始
1100	选择推杆，吊具运行到顶部位置
		1200	接液盘打开，推杆移动到任务位置
1550	大车运行至目标槽位
		1600	等待接收区就绪
1610	吊具开始下放，运行至低位
		1620	检测吊具限位开关，吊具上下位置微调
1700	锁具锁住极板
		1800	吊具向上运行到顶部位置

STEP的值(即动作编码)会根据每个动作完成的标志位进行切换。本实施例根据当前的SETP值和工作状态控制天车自动完成当前步骤的动作，并设定相应的标志位，当控制系统检测到标志位时改变STEP的值。

这样系统既可以确保动作的唯一性，自动完成各步骤的动作，而且能够实时监测天车的动作步骤，确保不发生误动作的情况。

当命令步骤B1的动作全部完成后设置天车的应答代码为1，这样动作计数器(GeneralCouter)的值增加1。

动作步骤切换流程为:

0＝>1000＝>1100＝>1200＝>1550＝>1600＝>1610＝>1620＝>1700＝>1800＝>0。

动作步骤切换流程图请参考图6所示。

为实现天车因故障或手动停止后快速进入自动运行，本实施例中每一个命令步骤都是从0开始，命令步骤完成后设置为0(0为动作编码初始化的一种形式)。

在本实施例中，分别设定四个命令步骤(即任务)的初始STEP值，

B1：从目标电解槽中提起阴极板STEP＝1000，

B2：将阴极板放下到目标接收区STEP＝2000，

B3：从洗涮线上提起已洗刷的阴极板STEP＝3000，

B4：将阴极板放下到目标电解槽中STEP＝4000。

当操作人员在上位机上调整命令步骤和动作计数器时，本实施例会判断命令类型和当前的设备位置状态控制天车进入相应的命令步骤开始动作。命令步骤切换程序流程图请参考图7所示。

通过本实施例提供的全自动天车控制方法，可以在上位机系统上选择车间一个生产周期或班组的作业任务，天车根据作业任务全自动的完成每个电解槽位阴阳极板的起吊和重新装槽，完成一个槽后并可以查找出作业任务中需要工作的下一个电解槽，实现真正意义上的全自动运行。

此外，还可以在上位机上实时反映每个槽的状态信息和天车的位置信息，以及解决系统出现故障后，人工处理完快速投入自动运行的技术问题。

在上述的实施例中，提供了一种全自动天车控制方法，与之相对应的，本申请还提供一种全自动天车控制系统。请参考图8，其为本发明第四实施例所提供的一种全自动天车控制系统的示意图。由于系统实施例基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。下述描述的系统实施例仅仅是示意性的。

本发明第四实施例所提供的一种全自动天车控制系统，包括：计数值获取模块101，用于获取动作计数器的计数值；

任务号计算模块102，用于根据所述计数值计算天车的任务号；

任务查询模块103，用于根据所述任务号在预先设置的任务序列中查询相应的任务；

任务执行模块104，用于控制所述天车执行所述任务，并在任务完成后触发所述动作计数器的计数值变更。

在本申请提供的一个实施例中，所述全自动天车控制系统，还包括：

工位号计算模块，用于根据所述计数值计算天车的工位号；

位置坐标查询模块，用于在预定的区域坐标数据库中根据所述工位号查询对应的位置坐标；或者，在预定的区域坐标数据库中根据所述工位号和所述任务号查询对应的位置坐标；

所述任务执行模块104，包括：

任务执行单元，用于根据所述位置坐标控制所述天车执行所述任务。

在本申请提供的一个实施例中，所述全自动天车控制系统，还包括：

工位状态获取模块，用于根据所述工位号获取对应工位的工位状态；

工位判断模块，用于根据所述工位状态判断所述工位是否可用；

计数值跳转模块，用于若否，则触发所述动作计数器的计数值增加所述任务序列中的任务数，并跳转至所述获取动作计数器的计数值的步骤。

在本申请提供的一个实施例中，所述任务执行模块104，包括：

动作序列获取单元，用于获取所述任务对应的动作编码序列；

动作编码初始化单元，用于初始化动作编码；

动作执行单元，用于控制所述天车按照所述动作编码序列依次执行每个动作编码对应的动作，在完成后再次初始化所述动作编码。

本发明还提供了一种全自动天车，所述全自动天车配置有本发明提供的所述全自动天车控制系统。由于所述天车配置了本发明提供的所述全自动天车控制系统，相关之处请参见上述全自动天车控制系统的实施例说明，此处不再赘述。

需要说明的是，本发明附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

本发明实施例所提供的一种全自动天车控制系统可以是计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行前面方法实施例中所述的方法，具体实现可参见方法实施例，在此不再赘述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、系统和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的系统实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，系统或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，PLC或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccessMemory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本发明的权利要求和说明书的范围当中。

Claims (10)

1.一种全自动天车控制方法，其特征在于，包括：

获取动作计数器的计数值；

根据所述计数值计算天车的任务号；

根据所述任务号在预先设置的任务序列中查询相应的任务；

控制所述天车执行所述任务，并在任务完成后触发所述动作计数器的计数值变更。

2.根据权利要求1所述的全自动天车控制方法，其特征在于，在所述获取动作计数器的计数值后，还包括：

根据所述计数值计算天车的工位号；

在预定的区域坐标数据库中根据所述工位号查询对应的位置坐标；或者，在预定的区域坐标数据库中根据所述工位号和所述任务号查询对应的位置坐标；

所述控制所述天车执行所述任务，包括：

根据所述位置坐标控制所述天车执行所述任务。

3.根据权利要求2所述的全自动天车控制方法，其特征在于，在所述根据所述位置坐标控制所述天车执行所述任务前，还包括：

根据所述工位号获取对应工位的工位状态；

根据所述工位状态判断所述工位是否可用；

若否，则触发所述动作计数器的计数值增加所述任务序列中的任务数，并跳转至所述获取动作计数器的计数值的步骤。

4.根据权利要求2所述的全自动天车控制方法，其特征在于，所述根据所述计数值计算天车的任务号的数学算法包括：

OrderNumber＝(GeneralCounter-1)％ListNumber+1，

式中，OrderNumber为天车的任务号，GeneralCounter为计数值，ListNumber为任务序列中的任务数，％为求余函数；

所述根据所述计数值计算天车的工位号的数学算法包括：

SquenceNumber＝(GeneralCouter-1)/ListNumber+1，

式中，SquenceNumber为工位号，GeneralCounter为计数值，ListNumber为任务序列中的任务数，/为整除函数。

5.根据权利要求1至4任一项所述的全自动天车控制方法，其特征在于，所述控制所述天车执行所述任务，包括：

获取所述任务对应的动作编码序列；

初始化动作编码；

控制所述天车按照所述动作编码序列依次执行每个动作编码对应的动作，在完成后再次初始化所述动作编码。

6.一种全自动天车控制系统，其特征在于，包括：

计数值获取模块，用于获取动作计数器的计数值；

任务号计算模块，用于根据所述计数值计算天车的任务号；

任务查询模块，用于根据所述任务号在预先设置的任务序列中查询相应的任务；

任务执行模块，用于控制所述天车执行所述任务，并在任务完成后触发所述动作计数器的计数值变更。

7.根据权利要求6所述的全自动天车控制系统，其特征在于，还包括：

工位号计算模块，用于根据所述计数值计算天车的工位号；

位置坐标查询模块，用于在预定的区域坐标数据库中根据所述工位号查询对应的位置坐标；或者，在预定的区域坐标数据库中根据所述工位号和所述任务号查询对应的位置坐标；

所述任务执行模块，包括：

任务执行单元，用于根据所述位置坐标控制所述天车执行所述任务。

8.根据权利要求7所述的全自动天车控制系统，其特征在于，还包括：

工位状态获取模块，用于根据所述工位号获取对应工位的工位状态；

工位判断模块，用于根据所述工位状态判断所述工位是否可用；

计数值跳转模块，用于若否，则触发所述动作计数器的计数值增加所述任务序列中的任务数，并跳转至所述获取动作计数器的计数值的步骤。

9.根据权利要求6至8任一项所述的全自动天车控制系统，其特征在于，所述任务执行模块，包括：

动作序列获取单元，用于获取所述任务对应的动作编码序列；

动作编码初始化单元，用于初始化动作编码；

动作执行单元，用于控制所述天车按照所述动作编码序列依次执行每个动作编码对应的动作，在完成后再次初始化所述动作编码。

10.一种全自动天车，其特征在于，所述全自动天车配置有权利要求6至权利要求9任一项所述的全自动天车控制系统。