CN109626217A - 天车控制方法及天车控制系统 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种天车控制方法和天车控制系统，天车包括贴近天车本体、提梁和与天车侧壁，天车控制方法包括：接收移动指令并控制天车在横梁上移动至工艺槽处停止；读取存储单元中对应工艺槽的状态信息数据并判断当前工艺槽的槽位是否有飞靶，若当前槽位无飞靶，则控制提梁下降并投放飞靶至槽位；修改存储单元中的状态信息数据以记录当前槽位有飞靶；物料处理完成后控制提梁从槽位提取飞靶并控制提梁上升；修改存储单元中的状态信息数据以记录当前槽位无飞靶。在提梁下降前，先判断当前槽位是否有飞靶，只有在无飞靶时才可以下降，从而避免飞靶相撞。

Description

天车控制方法及天车控制系统

技术领域

本发明涉及自动化控制领域，尤其涉及一种天车控制方法及天车控制系统。

背景技术

当物料进行表面处理时，如金属表面进行阳极氧化时，需要利用天车系统将物料输送至工艺槽，具体为将待修饰的物料固定于载具上，载具固定在飞靶上，飞靶悬挂于天车的提梁上，天车在横梁上移动以将物料输送至工艺槽上方，然后通过下降提梁以将飞靶上的物料置于工艺槽内，并通过上升提梁以将飞靶上的物料从工艺槽中提起并输送至下一工艺槽中进行表面修饰。在人为操控天车过程中，很可能出现当前槽内有物料正在进行表面处理，即当前槽位的飞靶尚未离开，新的飞靶又被输送并投放至当前槽位，由此造成前后飞靶的碰撞和物料的碰撞，从而损伤飞靶上的载具和物料。

发明内容

基于此，有必要针对天车输送物料过程中，在同一工艺站重复投放飞靶而使飞靶相撞的问题，提出了一种新天车控制方法和天车控制系统。

一种天车控制方法，所述天车包括贴近横梁移动的天车本体、悬挂于所述天车本体的提梁和与所述提梁相对的天车侧壁，所述提梁上悬挂有承载物料的飞靶，所述天车控制方法包括：

接收移动指令，控制所述天车在所述横梁上移动至工艺槽处停止；

读取存储单元中对应工艺槽的状态信息数据并判断当前工艺槽的槽位是否有飞靶，若当前槽位无飞靶，则控制所述提梁下降并投放飞靶至所述槽位；

修改所述存储单元中的状态信息数据以记录当前槽位有飞靶；

物料处理完成后控制所述提梁从所述槽位提取所述飞靶并控制所述提梁上升；

修改所述存储单元中的状态信息数据以记录当前槽位无飞靶。

上述天车控制方法，采用储存器记录当前工艺槽的槽位是否有飞靶，天车移动至工艺槽上方时，先通过读取存储单元中记录的状态信息数据以判断当前槽位是否有飞靶，在槽位没有飞靶时才下降提梁，将飞靶投放至当前槽体的槽位处，当将飞靶投放至槽位处后，修改存储单元中的状态信息数据以记录当前槽位有飞靶，当飞靶上的物料修饰完成后，再用提梁从槽位中提出飞靶并移动至下一工艺槽处进行下一步处理，槽位的飞靶被提出后，修改存储单元中的状态信息数据以记录当前槽位没有飞靶。由于天车在下降提梁时由于会先判断当前槽位是否已经有飞靶，只有在当前槽位没有飞靶时才会下降提梁并投放飞靶，因此可以避免出现飞靶相撞的现象。

在其中一个实施例中，所述读取存储单元中的状态信息数据并判断当前槽位是否有飞靶的步骤中，若当前槽位有飞靶，则发出警报信号。

在其中一个实施例中，所述横梁上设置有横定位点，所述横定位点位于所述工艺槽的上方，所述横定位点处设置有定位组件，所述天车本体中部贴近所述横梁的一侧设置有定位感应开关，所述控制天车在横梁上移动至工艺槽处停止的步骤包括：

所述定位感应开关在所述天车移动至所述横定位点处时感应到所述定位组件，并控制所述天车停止移动。

在其中一个实施例中，所述横定位点的两侧分别设置有第一减速组件和第二减速组件，所述天车本体首尾端部贴近所述横梁的一侧分别设置有第一减速感应开关和第二减速感应开关，所述控制天车在横梁上移动至横定位点处停止的步骤还包括：

所述第一减速感应开关在所述天车移动至所述横定位点前感应到所述第一减速组件，并控制所述天车减速移动至所述横定位点，或所述第二减速感应开关在所述天车移动至所述横定位点前感应到所述第二减速组件，并控制所述天车减速移动至所述横定位点。

在其中一个实施例中，所述工艺槽正上方的横梁上设置有标号组件，所述天车本体贴近所述横梁的一侧设置有标号感应开关，在所述控制天车在横梁上移动至工艺槽处停止的步骤之后，在所述读取存储单元中状态信息数据并判断当前槽位是否有飞靶的步骤之前，还包括识别当前工艺槽的标号信息的步骤，具体包括：

所述标号感应开关在所述天车停止于所述工艺槽处时正对所述标号组件，并感应到所述标号组件，获取标号信息。

在其中一个实施例中，所述天车侧壁上设置有靠近所述工艺槽的下定位点、靠近所述横梁的上定位点以及位于所述上定位点和所述下定位点之间且靠近所述上定位点的第三上升减速组件和靠近所述下定位点的第三下降减速组件，

所述控制所述提梁上升的步骤具体包括：

控制所述提梁上升至所述上定位点处停止，且所述第三减速感应开关在所述提梁上升至所述上定位点前感应到所述第三上升减速组件，并控制所述提梁减速上升至所述上定位点；

所述控制所述提梁下降的步骤具体包括：

控制所述提梁下降至所述下定位点处停止，且所述第三减速感应开关在所述提梁下降至所述下定位点前感应到所述第三下降减速组件，并控制所述提梁减速下降至所述下定位点。

在其中一个实施例中，所述修改所述存储单元中的状态信息数据以记录当前槽位有飞靶的步骤包括：

将所述存储单元中的状态信息数据修改为1以记录当前槽位有飞靶；

所述修改所述存储单元中的状态信息数据以记录当前槽位无飞靶的步骤包括：

将所述存储单元中的状态信息数据修改为0以记录当前槽位无飞靶。

一种天车控制系统，用于控制天车移动并投放飞靶至工艺槽内，所述天车包括贴近所述横梁移动的天车本体、悬挂于所述天车本体上的提梁以及与所述提梁相对的天车侧壁，所述提梁悬挂承载有物料的飞靶，所述控制系统包括：

存储单元，用于存储状态信息数据，所述状态信息数据用于记录所述工艺槽的槽位是否有飞靶；

控制单元，与所述存储单元通信连接，用于接收移动指令并控制所述天车移动至所述工艺槽处停止，当所述天车停止于所述工艺槽处时读取所述存储单元的状态信息数据并判断当前工艺槽的槽位是否有飞靶，当判断出当前工艺槽的槽位没有飞靶时控制所述提梁下降并投放飞靶至槽位，当所述提梁投放飞靶后修改所述存储单元中的状态信息数据以记录当前槽位有飞靶，和用于在物料修饰完成后控制所述提梁从所述槽位提取所述飞靶并控制所述提梁上升，当所述提梁提取飞靶后修改所述存储单元中的状态信息数据以记录当前槽位无飞靶。

上述天车系统，由于控制天车移动至工艺槽上方后并在控制提梁下降以投放飞靶前，会读取存储单元中的状态信息数据以判断当前工艺槽的槽位处是否有飞靶，只有当当前槽位没有飞靶时，才会控制提梁下降以将飞靶投放在当前槽位处，因此可以避免在当前槽位有飞靶时投放新的飞靶而造成飞靶相撞的现象。

在其中一个实施例中，所述控制系统还包括：

警报单元，与所述控制单元通信连接，用于当所述控制单元判断出当前槽位有飞靶时，控制所述警报单元发出警报信号。

在其中一个实施例中，所述横梁上设置有横定位点，所述横定位点位于所述工艺槽的上方，所述横定位点处设置有定位组件，所述天车本体中部贴近所述横梁的一侧设置有定位感应开关，所述控制单元还用于与所述定位感应开关通信连接，所述定位感应开关在所述天车移动至所述横定位点处时感应所述定位组件并将定位信息传递给所述控制单元，所述控制单元用于接收到所述定位信息并控制所述天车停止移动。

附图说明

图1为一实施例中天车控制方法的步骤流程图；

图2a为一实施例中提梁处于上定位点时的天车系统结构示意图；

图2b为一实施例中提梁处于下定位点时的天车系统结构示意图；

图3为一实施例中标号感应开关和标号组件的位置关系图；

图4为一实施例中天车控制系统结构示意图。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的首选实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容更加透彻全面。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

在一实施例中，如图2a所示，天车200在横梁100上移动至工艺槽300上方，在工艺槽300中对物料进行处理。在一实施例中，横梁100上设置有供天车200移动的轨道，天车200具体是在横梁100上的轨道上移动。其中，天车200包括天车本体210、天车侧壁220和提梁230，天车本体210贴近横梁100移动，提梁230悬挂于天车本体210上，天车侧壁220与提梁230相对，即天车侧壁220自天车本体210向下延伸，天车侧壁220的下端可接近工艺槽300。

在一实施例中，如图1所示，天车控制方法包括以下步骤：

步骤S100：接收移动指令，并控制天车移动至工艺槽处停止。

在本实施例中，通过天车控制系统控制天车200的移动，控制系统接收移动指令后控制天车200的移动至工艺槽300处停止，可通过操作终端发送移动指令。可以理解的，对天车进行控制具体是通过天车控制系统控制天车，如图4所示，控制系统400包括控制单元420，通过控制单元420控制天车200在横梁100上移动。

在一实施例中，在如图2a所示，横梁100设置有横定位点，该横定位点位于工艺槽300的正上方，天车200在横梁100上移动至横定位点处停止。可以理解的，每个工艺槽的上方的横梁上均设有一个横定位点，以对将天车限位于当前工艺槽上方。在一实施例中，只有当提梁230位于上定位点221处时，天车200才能在横梁100上移动。

在一实施例中，横梁100上的横定位点处设置有定位组件120，天车本体210中部贴近横梁100的一侧设置有定位感应开关212，该定位感应开关212在天车200移动至横定位点时，可以感应到定位组件120，并在定位感应开关212感应到定位组件120时，控制器420控制天车200停止移动，从而将天车200限位于横定位点处。在一实施例中，定位感应开关212与控制单元420通信连接，当定位感应开关212感应到定位组件120时，将定位感应信号传送给控制单元420，控制单元420接收到定位感应信号后控制天车200停止移动。在一实施例中，天车200控制采用伺服控制方式，能精准控制天车200的移动，将天车200准确地限位于横定位点处。

在一实施例中，横梁100上的横定位点的两侧分别设置有第一减速组件110和第二减速组件140，天车本体210首尾端部贴近横梁100的一侧分别设置有第一减速感应开关211和第二减速感应开关214。当天车200沿图2a中右侧移动时，第一减速感应开关211在天车200移动至横定位点前先经过第一减速组件110处并感应到第一减速组件110。在一实施例中，第一减速感应开关211与控制单元420通信连接，在第一减速感应开关211感应到第一减速组件110时，将右向横移减速信号传递给控制单元420，控制单元420接收到右向减速信号后控制天车向右减速移动至横定位点。当天车200沿图2a中左侧移动时，第二减速感应开关214在天车200移动至横定位点前先经过第二减速组件140处并感应到第二减速组件140。在一实施例中，第二减速感应开关214与控制单元420通信连接，在第二减速感应开关214感应到第二减速组件140时，将左向横移减速信号传递给控制单元420，控制单元420接收到左向减速信号后控制天车200向左减速移动至横定位点。由于天车200可以在横梁上向左或向右移动，在横定位点两侧设置第一减速组件110和第二减速组件140并在天车200两端设置第一减速感应组件211和第二减速感应组件214，可以使天车200无论向哪侧移动，在到达横定位点之前都可以进行减速移动。在一实施例中，第一减速组件110和第二减速组件140为不锈钢片，第一减速感应开关211和第二减速感应开关214为U型开关。

步骤S200：读取存储单元中对应工艺槽的状态信息数据并判断当前工艺槽的槽位是否有飞靶，若当前槽位无飞靶，则控制提梁下降并投放飞靶至槽位。

工艺槽300的槽体侧壁上端设置有槽位310，飞靶240悬挂于提梁230上，提梁230下降将飞靶240投放在槽位310处，该槽位310用于支撑飞靶240，固定于飞靶240上的物料可以在工艺槽300中进行修饰处理。在本实施例中，天车控制系统400还包括存储单元410，存储单元410与控制器420通信连接，存储单元410存储有当前工艺槽300的槽位是否有飞靶240的信息。因此，当天车200限位横定位点后，并在下降提梁230之前，控制单元420读取存储单元410中的状态信息数据并根据该状态信息数据判断当前槽位310内是否已经有飞靶240，若当前槽位310无飞靶240，则控制提梁230下降并将飞靶240投放在槽位310内，固定于飞靶310下方的物料(图中未示出)进入工艺槽300进行表面修饰，如进行表面阳极氧化处理。

在一实施例中，天车侧壁220上设置有下定位点222，下定位点222靠近工艺槽300，提梁230下降至下定位点222处停止下降。在一实施例中，提梁230靠近天车侧壁220的端部设置有第三减速感应开关231，天车侧壁220还设置有第三下降减速组件224，第三下降减速组件224位于下定位点222的上方且靠近下定位点222，第三减速感应开关231可以感应到第三下降减速组件224，在提梁230下降过程中，提梁230到达下定位点222前，先经过第三下降减速组件224，第三减速感应开关231感应到第三下降减速感应组件224。在一实施例中，第三减速感应开关231与控制单元420通信连接，当第三减速感应开关231感应到第三下降减速感应组件224时，将下降减速信号传递给控制单元420，控制单元420接收到下降减速信号后，控制提梁230减速下降至下定位点222。如图2b所示，当提梁230下降至下定位点222时，将固定于提梁230上的飞靶240投放于槽位310上，悬挂于飞靶240下方的物料处于物料槽300内，并在物料槽300内进行表面修饰处理。

步骤S300：修改存储单元中的状态信息数据以记录当前槽位有飞靶。

在一实施例中，当控制单元420控制提梁将飞靶240投放至槽位310处后，控制单元420会修改存储单元中的状态信息数据以记录当前槽位内有飞靶240。在一实施例中，具体以状态信息数据1表示当前槽位有飞靶240，以状态信息数据0表示当前槽位无飞靶240，当飞靶240被投放至槽位310处后，控制单元420将存储单元410中的状态信息数据修改为1以表示当前槽位310有飞靶240，对应的，当控制单元420读取存储单元410中的状态信息数据并判断当前工艺槽300的槽位是否有飞靶240具体为读取存储单元410中的状态信息数据并识别该状态信息数据是0还是1，若该状态信息数据是0，则表明当前槽位没有飞靶240，若该状态信息数据是1，则表明当前槽位有飞靶240。

步骤S400：物料处理完成后控制提梁从槽位提取飞靶并控制提梁上升，并修改存储单元中的状态信息数据以记录当前槽位无飞靶。

在一实施例中，天车侧壁220上设置有上定位点221，上定位点221靠近横梁100，提梁230上升至上定位点221处停止上升。在一实施例中，经过预设时间后，物料处理完成，控制单元420控制提梁230从槽位310处提取飞靶240并上升至上定位点221。在一实施例中，天车侧壁220上还设置有第三上升减速组件223，提梁230端部的第三减速感应组件231可以感应到第三上升减速组件223，做提梁上升过程中，第三减速感应组件231移动至第三上升减速组件223处并感应到第三上升减速组件223。在一实施例中，第三减速感应组件231与控制单元420通信连接，当第三减速感应组件231感应到第三上升减速组件223时，将上升减速信号传递给控制单元420，控制单元420控制提梁230减速上升至上定位点221处。在一实施例中，控制单元420控制提梁从槽位310中提出飞靶240后，控制单元420修改存储单元中的状态信息数据以记录当前槽位310内无飞靶。在一实施例中，具体以状态信息数据1表示当前槽位有飞靶，以状态信息数据0表示当前槽位无飞靶，当飞靶240离开槽位310处后，控制器420将存储单元中的状态信息数据修改为0以表示当前槽位310无飞靶。当提梁230上升至上定位点221处后，天车可继续移动至下一工艺槽处对物料进行下一步处理，并重复上述控制过程。

在一实施例中，上述天车控制方法中，在提梁下降之前，读取存储单元中状态信息数据并判断当前槽位是否有飞靶，若当前槽位有飞靶，则发出警报信号，提醒工作人员重新调整天车位置。具体的，在一实施例中，天车控制系统还包括警报单元430，警报单元430与控制单元420通信连接，当控制单元420判断出当前槽位有飞靶时，控制警报单元430发出警报信号。

在一实施例中，当天车限位于横定位点时，并在读取存储单元状态信息数据之前，还包括识别当前工艺槽的标号信息。可以理解的，物料处理系统包括多个工艺槽，每个工艺槽都对应有一个标号，通过标号可识别当前工艺槽。在存储单元中，也相应地存储有工艺槽标号与工艺槽状态信息数据的对应关系，可通过工艺槽的标号查找除对应工艺槽的状态信息数据，并判断出当前工艺槽的槽位是否有飞靶。在一实施例中，如图2a所示，在工艺槽300正上方的横梁100上设置有标号组件130，标号组件130记录有当前工艺槽的标号，在天车本体200贴近横梁的一侧设置有标号感应开关213，当天车200停止于横定位点时，该标号感应开关213正对标号组件130，标号感应组件213感应到标号组件130，获取标号信息。在一实施例中，标号感应组件213与控制单元420通信连接，标号感应组件感应到标号组件时将标号信号传递给控制单元420，控制单元420根据标号信息读取对应标号的工艺槽状态数据。在一实施例中，如图3所示，可利用二进制数表示工艺槽的标号，标号感应开关213包括四个间隔设置的识别开关，在横梁100上划分A、B、C、D四个正对识别开关的区域，该四个区域分别用于表示二进制的对应位，标号组件130设置于该区域内，标号组件130包括多个标记组件，具体可根据工艺槽的实际标号选择在四个区域内的其中几个区域分别设置一个标记组件，四个识别开关分别识别对应区域内是否有标记组件，当识别到对应区域有标记组件时，则二进制数中的该位为1，若没有标记组件，则该位为0。例如，当在区域A设置有标记组件131，在区域B设置有标记组件132，在区域C设置有标记组件133，在区域D设置有标记组件134，标号感应开关213感应到四个区域均有标记组件，则获取的二进制数为1111，即当前工艺槽的标号为15，若只有区域A和区域C设置有标记组件，则获取的二进制数为1010，,当前工艺槽的标号为10，依次类推。在其他实施例中，当工艺槽数量较多时，也可以采用四位以上的二进制数表示，相对的识别开关的个数和划分区域的个数与二进制数的位数相同。在一实施例中，标记组件为不锈钢片，识别开关具体是识别对应区域是否有不锈钢片。

本申请还涉及一种天车控制系统，该天车控制系统用于控制天车移动并投放飞靶至工艺槽内。结合图2a和图2b所示，天车200包括天车本体210、天车侧壁220和悬挂于天车上的提梁230，天车侧壁220与提梁230相对，提梁230用于悬挂承载有物料的飞靶240。

如图4所示，天车控制系统400包括存储单元410和控制单元420，其中，存储单元410用于存储状态信息数据，状态信息数据记录工艺槽的槽位是否有飞靶；控制单元420与存储单元410通信连接，用于接收移动指令并控制天车220移动至工艺槽300处停止，当天车200停止于工艺槽300处时读取存储单元410的状态信息数据并判断当前工艺槽的槽位是否有飞靶，当判断出当前工艺槽的槽位没有飞靶时控制提梁230下降并投放飞靶240至槽位310，当提梁230投放飞靶240后修改存储单元410中的状态信息数据以记录当前槽位有飞靶，和用于在物料修饰完成后控制提梁230从槽位310提取飞靶240并控制提梁230上升，当提梁230提取飞靶240后修改存储单元410中的状态信息数据以记录当前槽位无飞靶。

在一实施例中，天车控制系统还包括警报单元430，警报单元430与控制单元420通信连接，当控制单元420判断出当前槽位有飞靶时，控制警报单元430发出警报信号。

在一实施例中，横梁100设置有横定位点，该横定位点位于工艺槽300的正上方，天车200在横梁100上移动至横定位点处停止。可以理解的，每个工艺槽的上方的横梁上均设有一个横定位点，以对将天车限位于当前工艺槽上方。在一实施例中，只有当提梁230位于上定位点221处时，天车200才能在横梁100上移动。

在一实施例中，横梁上的横定位点处设置有定位组件120，天车本体210中部贴近横梁一侧设置有定位感应开关212，控制单元420还用于与定位感应开关212通信连接，定位感应开关212在天车200移动至横定位点处时感应定位组件120后将定位信息传递给控制单元420，控制单元420还用于接收定位信息并在接收到定位信息并控制所述天车200停止移动。

在一实施例中，横梁100上的横定位点的两侧分别设置有第一减速组件110和第二减速组件140，天车本体210首尾端部贴近横梁100的一侧分别设置有第一减速感应开关211和第二减速感应开关214，第一减速感应开关211用于感应第一减速组件110，控制单元420还用于与第一减速感应开关211通信连接，当天车向右移动，第一减速感应开关211感应到第一减速组件110时，将右向减速信号传递给控制单元420，控制单元420还用于接收右向减速信号并在接收到减速信号后控制天车向右减速移动至横定位点。第二减速感应开关214用于感应到第二减速组件120，控制单元420还用于与第二减速感应开关214通信连接，当天车200向左移动时，第二减速感应开关214感应到第二减速组件140并将左向减速信号传递给控制单元420，控制单元420用于接收左向减速信号在接收到左向减速信号后控制天车向左减速移动至横定位点。

在一实施例中，天车侧壁220上设置有下定位点222，下定位点222靠近工艺槽300，提梁230下降至下定位点222处停止下降。在一实施例中，提梁230靠近天车侧壁220的端部设置有第三减速感应开关231，天车侧壁220还设置有第三下降减速组件224，第三下降减速组件224位于下定位点222的上方且靠近下定位点222，第三减速感应开关231用于感应第三下降减速组件224，在提梁230下降过程中，提梁230到达下定位点222前，先经过第三下降减速组件224，第三减速感应开关231感应到第三下降减速感应组件224。控制单元420还用于与第三减速感应开关231通信连接，当第三减速感应开关231感应到第三下降减速感应组件224时，将下降减速信号传递给控制单元420，控制单元420还用于接收下降减速信号并在接收到下降减速信号后控制提梁230减速下降至下定位点222。

在一实施例中，天车侧壁220上设置有上定位点221，上定位点221靠近横梁100，提梁230上升至上定位点221处停止上升。在一实施例中，天车侧壁220上还设置有第三上升减速组件223，提梁230端部的第三减速感应组件231可以感应到第三上升减速组件223，做提梁上升过程中，第三减速感应组件231移动至第三上升减速组件223处并感应到第三上升减速组件223。控制单元420还用于与第三减速感应组件231通信连接，当第三减速感应组件231感应到第三上升减速组件时，将上升减速信号传递给控制单元420，控制单元420还用于接收上升减速信号并在接收到上升减速信号后控制提梁230减速上升至上定位点221处。

在一实施例中，如图2a所示，在工艺槽300正上方的横梁100上设置有标号组件130，标号组件130记录有当前工艺槽300的标号，在天车本体200贴近横梁的一侧设置有标号感应开关213，当天车200停止于横定位点时，该标号感应开关213正对标号组件130，标号感应组件213感应到标号组件130，获取标号信息，并将标号信息传递给控制单元420，控制单元420还用于与标号感应组件213通信连接，用于接收标号信息并根据标号信息读取对应标号的工艺槽300状态数据。

以上实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种天车控制方法，其特征在于，所述天车包括贴近横梁移动的天车本体、悬挂于所述天车本体的提梁和与所述提梁相对的天车侧壁，所述提梁上悬挂有承载物料的飞靶，所述天车控制方法包括：

接收移动指令，控制所述天车移动至工艺槽处停止；

读取存储单元中对应工艺槽的状态信息数据并判断当前工艺槽的槽位是否有飞靶，若当前槽位无飞靶，则控制所述提梁下降并投放飞靶至所述槽位；

修改所述存储单元中的状态信息数据以记录当前槽位有飞靶；

物料处理完成后控制所述提梁从所述槽位提取所述飞靶并控制所述提梁上升；

修改所述存储单元中的状态信息数据以记录当前槽位无飞靶。

2.如权利要求1所述的天车控制方法，其特征在于，还包括：

所述读取存储单元中的状态信息数据并判断当前槽位是否有飞靶的步骤中，若当前槽位有飞靶，则发出警报信号。

3.如权利要求1所述的天车控制方法，其特征在于，所述横梁上设置有横定位点，所述横定位点位于所述工艺槽的上方，所述横定位点处设置有定位组件，所述天车本体中部贴近所述横梁的一侧设置有定位感应开关，所述控制天车移动至工艺槽处停止的步骤包括：

所述定位感应开关在所述天车移动至所述横定位点处时感应到所述定位组件，并控制所述天车停止移动。

4.如权利要求3所述的天车控制方法，其特征在于，所述横定位点的两侧分别设置有第一减速组件和第二减速组件，所述天车本体首尾端部贴近所述横梁的一侧分别设置有第一减速感应开关和第二减速感应开关，所述控制天车在横梁上移动至横定位点处停止的步骤还包括：

所述第一减速感应开关在所述天车移动至所述横定位点前感应到所述第一减速组件，并控制所述天车减速移动至所述横定位点，或所述第二减速感应开关在所述天车移动至所述横定位点前感应到所述第二减速组件，并控制所述天车减速移动至所述横定位点。

5.如权利要求1所述的天车控制方法，其特征在于，所述工艺槽正上方的横梁上设置有标号组件，所述天车本体贴近所述横梁的一侧设置有标号感应开关，在所述控制天车移动至工艺槽处停止的步骤之后，在所述读取存储单元中状态信息数据并判断当前槽位是否有飞靶的步骤之前，还包括识别当前工艺槽的标号信息的步骤，具体包括：

所述标号感应开关在所述天车停止于所述工艺槽处时正对所述标号组件，并感应到所述标号组件，获取标号信息。

6.如权利要求1所述的天车控制方法，其特征在于，所述提梁靠近所述天车侧壁的端部设置有第三减速感应开关，所述天车侧壁上设置有靠近所述工艺槽的下定位点、靠近所述横梁的上定位点以及位于所述上定位点和所述下定位点之间且靠近所述上定位点的第三上升减速组件和靠近所述下定位点的第三下降减速组件，

所述控制所述提梁上升的步骤具体包括：

控制所述提梁上升至所述上定位点处停止，且所述第三减速感应开关在所述提梁上升至所述上定位点前感应到所述第三上升减速组件，并控制所述提梁减速上升至所述上定位点；

所述控制所述提梁下降的步骤具体包括：

控制所述提梁下降至所述下定位点处停止，且所述第三减速感应开关在所述提梁下降至所述下定位点前感应到所述第三下降减速组件，并控制所述提梁减速下降至所述下定位点。

7.如权利要求1所述的天车控制方法，其特征在于，

所述修改所述存储单元中的状态信息数据以记录当前槽位有飞靶的步骤包括：

将所述存储单元中的状态信息数据修改为1以记录当前槽位有飞靶；

所述修改所述存储单元中的状态信息数据以记录当前槽位无飞靶的步骤包括：

将所述存储单元中的状态信息数据修改为0以记录当前槽位无飞靶。

8.一种天车控制系统，其特征在于，用于控制天车移动并投放飞靶至工艺槽内，所述天车包括贴近所述横梁移动的天车本体、悬挂于所述天车本体上的提梁以及与所述提梁相对的天车侧壁，所述提梁悬挂承载有物料的飞靶，所述控制系统包括：

存储单元，用于存储状态信息数据，所述状态信息数据用于记录所述工艺槽的槽位是否有飞靶；

控制单元，与所述存储单元通信连接，用于接收移动指令并控制所述天车移动至所述工艺槽处停止，当所述天车停止于所述工艺槽处时读取所述存储单元的状态信息数据并判断当前工艺槽的槽位是否有飞靶，当判断出当前工艺槽的槽位没有飞靶时控制所述提梁下降并投放飞靶至槽位，当所述提梁投放飞靶后修改所述存储单元中的状态信息数据以记录当前槽位有飞靶，和用于在物料修饰完成后控制所述提梁从所述槽位提取所述飞靶并控制所述提梁上升，当所述提梁提取飞靶后修改所述存储单元中的状态信息数据以记录当前槽位无飞靶。

9.如权利要求8所述的天车控制系统，其特征在于，所述控制系统还包括：

警报单元，与所述控制单元通信连接，用于当所述控制单元判断出当前槽位有飞靶时，控制所述警报单元发出警报信号。

10.如权利要求8所述的天车控制系统，其特征在于，所述横梁上设置有横定位点，所述横定位点位于所述工艺槽的上方，所述横定位点处设置有定位组件，所述天车本体中部贴近所述横梁的一侧设置有定位感应开关，所述控制单元还用于与所述定位感应开关通信连接，所述定位感应开关在所述天车移动至所述横定位点处时感应所述定位组件并将定位信息传递给所述控制单元，所述控制单元用于接收到所述定位信息并控制所述天车停止移动。