CN105271000A - 一种天车控制方法、装置及系统 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种天车控制方法、装置及系统，用于控制天车加料，本申请在天车的平行轨道上和桥架上分别设置第一限位开关、第二限位开关，当桥架移动至第一限位开关处，且吊车移动至第二限位开关处时，天车的挂钩正对加料桶起始位置的中心。首先，控制桥架移动至第一限位开关处停止，控制吊车移动至所述第二限位开关处时停止，以获取加料桶；进一步，控制桥架沿平行轨道向靠近熔炼炉方向移动第一预置时间，控制吊车沿桥架向靠近熔炼炉方向移动第二预置时间，将加料桶拖运到熔炼炉正上方。本申请通过限位开关定位天车的起始点，通过预先计算得到桥架和吊车的移动时间，控制天车拖动加料桶到达熔炼炉正上方，减少了碰撞熔炼炉的事故发生概率。

Description

一种天车控制方法、装置及系统

技术领域

本申请涉及电气控制技术领域，更具体地说，涉及一种天车控制方法、装置及系统。

背景技术

天车也称为桥架型起重机，是起重机的一种，其结构包括二个平行的轨道，一个架在二平行轨道上，与此垂直的桥架，以及桥架上的吊车及吊钩。桥架可以在平行轨道上移动，吊车可以在桥架上移动。在铝合金熔炼领域，天车用来拖运加料桶至熔炼炉上方，以实现往熔炼炉中加料。

现有技术在利用天车加料时，由人工控制天车桥架和吊车运动，带动加料桶移动到熔炼炉上方。但是，随着近年来环保要求的增强，熔炼炉上方积尘罩的体积也在扩大，这在一定程度上阻挡了天车控制人员的视线，很容易造成加料桶碰撞熔炼炉炉衬的事故，给设备维护人员带来额外工作负荷。

发明内容

有鉴于此，本申请提供了一种天车控制方法、装置及系统，用于解决现有人工控制天车加料的方式，容易出现加料桶碰撞熔炼炉炉衬的问题。

为了实现上述目的，现提出的方案如下：

一种天车控制方法，天车包括两个平行的轨道，架在平行轨道上且与轨道垂直的桥架，可沿桥架水平移动的吊车及与吊车连接的挂钩，在所述平行轨道上设置第一限位开关，在所述桥架上设置第二限位开关，当桥架移动至第一限位开关处，且吊车移动至第二限位开关处时，所述挂钩正对加料桶起始位置的中心，该方法包括：

在获取加料桶的过程，控制桥架沿平行轨道向靠近加料桶起始位置方向移动，直至移动至所述第一限位开关处停止，控制吊车沿桥架向靠近加料桶起始位置方向移动，直至移动至所述第二限位开关处时停止；

在拖动加料桶的过程，控制桥架沿平行轨道向靠近熔炼炉方向移动第一预置时间，控制吊车沿桥架向靠近熔炼炉方向移动第二预置时间，其中，所述第一预置时间与桥架移动速度的乘积等于加料桶起始位置中心与熔炼炉中心连线在轨道方向上的投影长度值，所述第二预置时间与吊车移动速度的乘积等于加料桶起始位置中心与熔炼炉中心连线在垂直于轨道方向上的投影长度值。

优选地，所述控制桥架沿平行轨道向靠近熔炼炉方向移动第一预置时间，控制吊车沿桥架向靠近熔炼炉方向移动第二预置时间，包括：

控制桥架沿平行轨道向靠近熔炼炉方向移动第一预置时间，在第一预置时间内吊车相对桥架静止不动；

在桥架移动第一预置时间之后，控制吊车沿桥架向靠近熔炼炉方向移动第二预置时间。

优选地，所述控制桥架沿平行轨道向靠近熔炼炉方向移动第一预置时间，控制吊车沿桥架向靠近熔炼炉方向移动第二预置时间，包括：

控制吊车沿桥架向靠近熔炼炉方向移动第二预置时间，在第二预置时间内桥架静止不动；

在吊车移动第二预置时间之后，控制桥架沿平行轨道向靠近熔炼炉方向移动第一预置时间。

优选地，所述控制桥架沿平行轨道向靠近熔炼炉方向移动第一预置时间，控制吊车沿桥架向靠近熔炼炉方向移动第二预置时间，包括：

控制桥架沿平行轨道向靠近熔炼炉方向移动第一预置时间，控制吊车沿桥架向靠近熔炼炉方向移动第二预置时间，其中，桥架开始移动的时间与吊车开始移动的时间相同。

一种天车控制装置，天车包括两个平行的轨道，架在平行轨道上且与轨道垂直的桥架，可沿桥架水平移动的吊车及与吊车连接的挂钩，在所述平行轨道上设置第一限位开关，在所述桥架上设置第二限位开关，当桥架移动至第一限位开关处，且吊车移动至第二限位开关处时，所述挂钩正对加料桶起始位置的中心，该装置包括：

加料移动控制单元，用于在获取加料桶的过程，控制桥架沿平行轨道向靠近加料桶起始位置方向移动，直至移动至所述第一限位开关处停止，控制吊车沿桥架向靠近加料桶起始位置方向移动，直至移动至所述第二限位开关处时停止；

拖料移动控制单元，用于在拖动加料桶的过程，控制桥架沿平行轨道向靠近熔炼炉方向移动第一预置时间，控制吊车沿桥架向靠近熔炼炉方向移动第二预置时间，其中，所述第一预置时间与桥架移动速度的乘积等于加料桶起始位置中心与熔炼炉中心连线在轨道方向上的投影长度值，所述第二预置时间与吊车移动速度的乘积等于加料桶起始位置中心与熔炼炉中心连线在垂直于轨道方向上的投影长度值。

优选地，所述拖料移动控制单元包括：

第一拖料移动控制子单元，用于控制桥架沿平行轨道向靠近熔炼炉方向移动第一预置时间，在第一预置时间内吊车相对桥架静止不动；在桥架移动第一预置时间之后，控制吊车沿桥架向靠近熔炼炉方向移动第二预置时间。

优选地，所述拖料移动控制单元包括：

第二拖料移动控制子单元，用于控制吊车沿桥架向靠近熔炼炉方向移动第二预置时间，在第二预置时间内桥架静止不动；在吊车移动第二预置时间之后，控制桥架沿平行轨道向靠近熔炼炉方向移动第一预置时间。

优选地，所述拖料移动控制单元包括：

第三拖料移动控制子单元，用于控制桥架沿平行轨道向靠近熔炼炉方向移动第一预置时间，控制吊车沿桥架向靠近熔炼炉方向移动第二预置时间，其中，桥架开始移动的时间与吊车开始移动的时间相同。

一种天车控制系统，包括天车、第一限位开关、第二限位开关和处理器，其中，

所述天车包括两个平行的轨道，架在平行轨道上且与轨道垂直的桥架，可沿桥架水平移动的吊车及与吊车连接的挂钩；

所述第一限位开关设置在所述平行轨道上，所述第二限位开关设置在所述桥架上，当桥架移动至第一限位开关处，且吊车移动至第二限位开关处时，所述挂钩正对加料桶的中心；

所述处理器用于，在获取加料桶的过程，控制桥架沿平行轨道向靠近加料桶起始位置方向移动，直至移动至所述第一限位开关处停止，控制吊车沿桥架向靠近加料桶起始位置方向移动，直至移动至所述第二限位开关处时停止；在拖动加料桶的过程，控制桥架沿平行轨道向靠近熔炼炉方向移动第一预置时间，控制吊车沿桥架向靠近熔炼炉方向移动第二预置时间，其中，所述第一预置时间与桥架移动速度的乘积等于加料桶起始位置中心与熔炼炉中心连线在轨道方向上的投影长度值，所述第二预置时间与吊车移动速度的乘积等于加料桶起始位置中心与熔炼炉中心连线在垂直于轨道方向上的投影长度值。

从上述的技术方案可以看出，本申请实施例提供的天车控制方法，用于控制天车加料，该天车包括两个平行的轨道，架在平行轨道上且与轨道垂直的桥架，可沿桥架水平移动的吊车及与吊车连接的挂钩，在所述平行轨道上设置第一限位开关，在所述桥架上设置第二限位开关，当桥架移动至第一限位开关处，且吊车移动至第二限位开关处时，所述挂钩正对加料桶起始位置的中心。在获取加料桶的过程，控制桥架沿平行轨道向靠近加料桶起始位置方向移动，直至移动至所述第一限位开关处停止，控制吊车沿桥架向靠近加料桶起始位置方向移动，直至移动至所述第二限位开关处时停止；在拖动加料桶的过程，控制桥架沿平行轨道向靠近熔炼炉方向移动第一预置时间，控制吊车沿桥架向靠近熔炼炉方向移动第二预置时间，其中，所述第一预置时间与桥架移动速度的乘积等于加料桶起始位置中心与熔炼炉中心连线在轨道方向上的投影长度值，所述第二预置时间与吊车移动速度的乘积等于加料桶起始位置中心与熔炼炉中心连线在垂直于轨道方向上的投影长度值。本申请通过限位开关定位天车的起始点，并通过预先计算得到桥架和吊车的移动时间，进而自动控制桥架和吊车移动指定的时间，即可拖动加料桶到达熔炼炉正上方，天车移动精度更高，减少了碰撞熔炼炉的事故发生概率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例公开的一种天车结构示意图；

图2为本申请实施例公开的一种天车控制方法流程图；

图3为本申请实施例公开的一种天车控制装置结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

参见图1，图1为本申请实施例公开的一种天车结构示意图。

如图1所示：

天车包括两个平行的轨道11，架在平行轨道11上且与轨道垂直的桥架12，可沿桥架12水平移动的吊车13及与吊车13连接的挂钩14。

进一步，本实施例在天车的平行轨道11上设置第一限位开关15，在天车的桥架12上设置第二限位开关16。当桥架12移动至第一限位开关15处，且吊车13移动至第二限位开关16处时，所述挂钩14正对加料桶A起始位置的中心。

图1中示例了加料桶A与熔炼炉B的一种位置关系。天车在加料桶A与熔炼炉B之间运动，以实现将加料桶A从起始位置拖动到熔炼炉B正上方，完成加料过程。

本实施例将天车的移动过程分为两个环节，其一为天车移动到加料桶A起始位置获取加料桶过程，其二为天车拖动加料桶移动到熔炼炉上方过程。

接下来，参见图2，图2为本申请实施例公开的一种天车控制方法流程图。

如图2所示，该方法包括：

步骤S200、在获取加料桶的过程，控制桥架沿平行轨道向靠近加料桶起始位置方向移动，直至移动至所述第一限位开关处停止，控制吊车沿桥架向靠近加料桶起始位置方向移动，直至移动至所述第二限位开关处时停止；

步骤S210、在拖动加料桶的过程，控制桥架沿平行轨道向靠近熔炼炉方向移动第一预置时间，控制吊车沿桥架向靠近熔炼炉方向移动第二预置时间。

其中，所述第一预置时间与桥架移动速度的乘积等于加料桶起始位置中心与熔炼炉中心连线在轨道方向上的投影长度值，所述第二预置时间与吊车移动速度的乘积等于加料桶起始位置中心与熔炼炉中心连线在垂直于轨道方向上的投影长度值。

参照图1进行解释，当天车处于图1所示初始位置时，控制桥架12沿轨道11向x轴反方向移动，逐渐靠近加料桶A，直至桥架移动至第一限位开关15处停止；控制吊车13沿桥架12向y轴反方向移动，逐渐靠近加料桶A，直至吊车13移动至第二限位开关16。此时，挂钩14正好对着加料桶A起始位置的中心。可以由工作人员或者机器将加料桶A挂在挂钩14上。

进一步，控制桥架12沿轨道11向x轴正方向移动，逐渐靠近熔炼炉B，移动时间为第一预置时间，到达第一预置时间后停止；控制吊车13沿桥架12向y轴正方向移动，逐渐靠近熔炼炉B，移动时间为第二预置时间。

其中，桥架12和吊车13的移动速度均是固定值，根据加料桶A起始位置的中心与熔炼炉中心连线在轨道方向和垂直于轨道方向的投影长度值，可以计算出桥架12和吊车13的移动时间，也即第一预置时间和第二预置时间。

本申请通过限位开关定位天车的起始点，并通过预先计算得到桥架和吊车的移动时间，进而自动控制桥架和吊车移动指定的时间，即可拖动加料桶到达熔炼炉正上方，天车移动精度更高，减少了碰撞熔炼炉的事故发生概率。

进一步，对于天车向熔炼炉B方向移动的方式，可以有多种。现列举几种可选方式，如下：

第一，控制桥架沿平行轨道向靠近熔炼炉方向移动第一预置时间，在第一预置时间内吊车相对桥架静止不动；

在桥架移动第一预置时间之后，控制吊车沿桥架向靠近熔炼炉方向移动第二预置时间。

第二，控制吊车沿桥架向靠近熔炼炉方向移动第二预置时间，在第二预置时间内桥架静止不动；

在吊车移动第二预置时间之后，控制桥架沿平行轨道向靠近熔炼炉方向移动第一预置时间。

第三，控制桥架沿平行轨道向靠近熔炼炉方向移动第一预置时间，控制吊车沿桥架向靠近熔炼炉方向移动第二预置时间，其中，桥架开始移动的时间与吊车开始移动的时间相同。

当然，除了上述三种方式之外，还可以存在其它移动方式，例如现让桥架移动一段时间，再让吊车移动一段时间，然后重复上述过程，直至桥架和吊车均移动完指定时间。

具体实施时，可以依据现场情况而随意选择天车移动方式。举例如，在图1所示情况中，假设熔炼炉B靠近上轨道11一侧存在障碍物，则可以选择上述第二种移动方式，这种移动方式将不会造成加料桶A碰撞障碍物的情况。

可选的，在实施上述控制逻辑时，可以由可编程逻辑控制器PLC执行，利用PLC内置的定时器实现对桥架和吊车移动起始时间和终止时间的控制。

下面对本申请实施例提供的天车控制装置进行描述，下文描述的天车控制装置与上文描述的天车控制方法可相互对应参照。

参见图3，图3为本申请实施例公开的一种天车控制装置结构示意图。

如图3所示，该装置包括：

加料移动控制单元31，用于在获取加料桶的过程，控制桥架沿平行轨道向靠近加料桶起始位置方向移动，直至移动至所述第一限位开关处停止，控制吊车沿桥架向靠近加料桶起始位置方向移动，直至移动至所述第二限位开关处时停止；

拖料移动控制单元32，用于在拖动加料桶的过程，控制桥架沿平行轨道向靠近熔炼炉方向移动第一预置时间，控制吊车沿桥架向靠近熔炼炉方向移动第二预置时间，其中，所述第一预置时间与桥架移动速度的乘积等于加料桶起始位置中心与熔炼炉中心连线在轨道方向上的投影长度值，所述第二预置时间与吊车移动速度的乘积等于加料桶起始位置中心与熔炼炉中心连线在垂直于轨道方向上的投影长度值。

本申请通过限位开关定位天车的起始点，并通过预先计算得到桥架和吊车的移动时间，进而自动控制桥架和吊车移动指定的时间，即可拖动加料桶到达熔炼炉正上方，天车移动精度更高，减少了碰撞熔炼炉的事故发生概率。

本申请示例了上述拖料移动控制单元的几种可选结构，如下：

可选的，上述拖料移动控制单元可以包括：

第一拖料移动控制子单元，用于控制桥架沿平行轨道向靠近熔炼炉方向移动第一预置时间，在第一预置时间内吊车相对桥架静止不动；在桥架移动第一预置时间之后，控制吊车沿桥架向靠近熔炼炉方向移动第二预置时间。

可选的，上述拖料移动控制单元可以包括：

第二拖料移动控制子单元，用于控制吊车沿桥架向靠近熔炼炉方向移动第二预置时间，在第二预置时间内桥架静止不动；在吊车移动第二预置时间之后，控制桥架沿平行轨道向靠近熔炼炉方向移动第一预置时间。

可选的，上述拖料移动控制单元可以包括：

第三拖料移动控制子单元，用于控制桥架沿平行轨道向靠近熔炼炉方向移动第一预置时间，控制吊车沿桥架向靠近熔炼炉方向移动第二预置时间，其中，桥架开始移动的时间与吊车开始移动的时间相同。

本申请实施例还公开了一种天车控制系统，包括天车、第一限位开关、第二限位开关和处理器，其中，

所述天车包括两个平行的轨道，架在平行轨道上且与轨道垂直的桥架，可沿桥架水平移动的吊车及与吊车连接的挂钩；

所述第一限位开关设置在所述平行轨道上，所述第二限位开关设置在所述桥架上，当桥架移动至第一限位开关处，且吊车移动至第二限位开关处时，所述挂钩正对加料桶的中心；

所述处理器用于，在获取加料桶的过程，控制桥架沿平行轨道向靠近加料桶起始位置方向移动，直至移动至所述第一限位开关处停止，控制吊车沿桥架向靠近加料桶起始位置方向移动，直至移动至所述第二限位开关处时停止；在拖动加料桶的过程，控制桥架沿平行轨道向靠近熔炼炉方向移动第一预置时间，控制吊车沿桥架向靠近熔炼炉方向移动第二预置时间，其中，所述第一预置时间与桥架移动速度的乘积等于加料桶起始位置中心与熔炼炉中心连线在轨道方向上的投影长度值，所述第二预置时间与吊车移动速度的乘积等于加料桶起始位置中心与熔炼炉中心连线在垂直于轨道方向上的投影长度值。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (9)

1.一种天车控制方法，天车包括两个平行的轨道，架在平行轨道上且与轨道垂直的桥架，可沿桥架水平移动的吊车及与吊车连接的挂钩，其特征在于，在所述平行轨道上设置第一限位开关，在所述桥架上设置第二限位开关，当桥架移动至第一限位开关处，且吊车移动至第二限位开关处时，所述挂钩正对加料桶起始位置的中心，该方法包括：

在获取加料桶的过程，控制桥架沿平行轨道向靠近加料桶起始位置方向移动，直至移动至所述第一限位开关处停止，控制吊车沿桥架向靠近加料桶起始位置方向移动，直至移动至所述第二限位开关处时停止；

在拖动加料桶的过程，控制桥架沿平行轨道向靠近熔炼炉方向移动第一预置时间，控制吊车沿桥架向靠近熔炼炉方向移动第二预置时间，其中，所述第一预置时间与桥架移动速度的乘积等于加料桶起始位置中心与熔炼炉中心连线在轨道方向上的投影长度值，所述第二预置时间与吊车移动速度的乘积等于加料桶起始位置中心与熔炼炉中心连线在垂直于轨道方向上的投影长度值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制桥架沿平行轨道向靠近熔炼炉方向移动第一预置时间，控制吊车沿桥架向靠近熔炼炉方向移动第二预置时间，包括：

控制桥架沿平行轨道向靠近熔炼炉方向移动第一预置时间，在第一预置时间内吊车相对桥架静止不动；

在桥架移动第一预置时间之后，控制吊车沿桥架向靠近熔炼炉方向移动第二预置时间。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制桥架沿平行轨道向靠近熔炼炉方向移动第一预置时间，控制吊车沿桥架向靠近熔炼炉方向移动第二预置时间，包括：

控制吊车沿桥架向靠近熔炼炉方向移动第二预置时间，在第二预置时间内桥架静止不动；

在吊车移动第二预置时间之后，控制桥架沿平行轨道向靠近熔炼炉方向移动第一预置时间。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制桥架沿平行轨道向靠近熔炼炉方向移动第一预置时间，控制吊车沿桥架向靠近熔炼炉方向移动第二预置时间，包括：

控制桥架沿平行轨道向靠近熔炼炉方向移动第一预置时间，控制吊车沿桥架向靠近熔炼炉方向移动第二预置时间，其中，桥架开始移动的时间与吊车开始移动的时间相同。

5.一种天车控制装置，天车包括两个平行的轨道，架在平行轨道上且与轨道垂直的桥架，可沿桥架水平移动的吊车及与吊车连接的挂钩，其特征在于，在所述平行轨道上设置第一限位开关，在所述桥架上设置第二限位开关，当桥架移动至第一限位开关处，且吊车移动至第二限位开关处时，所述挂钩正对加料桶起始位置的中心，该装置包括：

加料移动控制单元，用于在获取加料桶的过程，控制桥架沿平行轨道向靠近加料桶起始位置方向移动，直至移动至所述第一限位开关处停止，控制吊车沿桥架向靠近加料桶起始位置方向移动，直至移动至所述第二限位开关处时停止；

拖料移动控制单元，用于在拖动加料桶的过程，控制桥架沿平行轨道向靠近熔炼炉方向移动第一预置时间，控制吊车沿桥架向靠近熔炼炉方向移动第二预置时间，其中，所述第一预置时间与桥架移动速度的乘积等于加料桶起始位置中心与熔炼炉中心连线在轨道方向上的投影长度值，所述第二预置时间与吊车移动速度的乘积等于加料桶起始位置中心与熔炼炉中心连线在垂直于轨道方向上的投影长度值。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述拖料移动控制单元包括：

第一拖料移动控制子单元，用于控制桥架沿平行轨道向靠近熔炼炉方向移动第一预置时间，在第一预置时间内吊车相对桥架静止不动；在桥架移动第一预置时间之后，控制吊车沿桥架向靠近熔炼炉方向移动第二预置时间。

7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述拖料移动控制单元包括：

第二拖料移动控制子单元，用于控制吊车沿桥架向靠近熔炼炉方向移动第二预置时间，在第二预置时间内桥架静止不动；在吊车移动第二预置时间之后，控制桥架沿平行轨道向靠近熔炼炉方向移动第一预置时间。

8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述拖料移动控制单元包括：

第三拖料移动控制子单元，用于控制桥架沿平行轨道向靠近熔炼炉方向移动第一预置时间，控制吊车沿桥架向靠近熔炼炉方向移动第二预置时间，其中，桥架开始移动的时间与吊车开始移动的时间相同。

9.一种天车控制系统，其特征在于，包括天车、第一限位开关、第二限位开关和处理器，其中，

所述天车包括两个平行的轨道，架在平行轨道上且与轨道垂直的桥架，可沿桥架水平移动的吊车及与吊车连接的挂钩；

所述第一限位开关设置在所述平行轨道上，所述第二限位开关设置在所述桥架上，当桥架移动至第一限位开关处，且吊车移动至第二限位开关处时，所述挂钩正对加料桶的中心；

所述处理器用于，在获取加料桶的过程，控制桥架沿平行轨道向靠近加料桶起始位置方向移动，直至移动至所述第一限位开关处停止，控制吊车沿桥架向靠近加料桶起始位置方向移动，直至移动至所述第二限位开关处时停止；在拖动加料桶的过程，控制桥架沿平行轨道向靠近熔炼炉方向移动第一预置时间，控制吊车沿桥架向靠近熔炼炉方向移动第二预置时间，其中，所述第一预置时间与桥架移动速度的乘积等于加料桶起始位置中心与熔炼炉中心连线在轨道方向上的投影长度值，所述第二预置时间与吊车移动速度的乘积等于加料桶起始位置中心与熔炼炉中心连线在垂直于轨道方向上的投影长度值。