CN105305326A - 地下电缆自动敷设装置 - Google Patents
地下电缆自动敷设装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN105305326A CN105305326A CN201510878313.1A CN201510878313A CN105305326A CN 105305326 A CN105305326 A CN 105305326A CN 201510878313 A CN201510878313 A CN 201510878313A CN 105305326 A CN105305326 A CN 105305326A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- cable
- hydraulic cylinder
- hook
- car body
- industrial computer
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Laying Of Electric Cables Or Lines Outside (AREA)
Abstract
本发明公开了一种地下电缆自动敷设装置，涉及电力施工技术领域，包括带有驱动机构及车轮的车体，车体上设有电缆绞盘、挂缆机构、显示器和工控机，挂缆机构上设有摄像机，可采集电缆支架上挂钩图像，确定目标挂钩位置，车体的驱动机构、挂缆机构、摄像机及显示器均与工控机相连。工控机利用摄像机采集到的电缆挂钩图像，来确定目标挂钩的位置，再通过挂缆机构实现电缆的左右、上下、前后运动，电缆绞盘在放电缆的同时，通过挂缆机构将电缆敷设到电缆挂钩上，车体在驱动机构的带动下向前移动完成电缆敷设。本发明具有结构紧凑、操作方便的优点，可节约大量人力，降低操作人员劳动强度，提高工作效率。
Description
技术领域
本发明涉及电缆敷设技术领域，尤其涉及一种地下电缆自动敷设装置。
背景技术
在地下敷设电缆时，往往由于特殊地理环境需要将电缆敷设到地下管道中，而地下管道由于空间狭小，为了方便电缆散热及维修，需要将电缆分层架设（如图3、4），将电缆分层挂在支架的挂钩上，使相邻电缆保持一定距离；同时也方便将各类电缆分开敷设，避免相互影响；利用电缆支架将电缆托起，可防止水淹、机械损伤等。但是在进行电缆敷设时，需要大量人力进行拉引或机械牵引人工配合，由于地下管道空间有限，操作起来极不方便。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是提供一种结构紧凑、操作方便的地下电缆自动敷设装置，可节约大量人力，降低操作人员劳动强度，提高工作效率。
为解决上述技术问题，本发明所采取的技术方案是：
一种地下电缆自动敷设装置，包括带有驱动机构及车轮的车体，所述车体上设有电缆绞盘、挂缆机构、显示器和工控机，所述挂缆机构上设有摄像机，可采集电缆支架上挂钩图像，确定目标挂钩位置，利用挂缆机构可将电缆顺序挂在挂钩上，所述车体的驱动机构、挂缆机构、摄像机及显示器均与工控机相连。
优选的，所述挂缆机构包括水平移动机构、垂直移动机构、前后移动机构和电缆夹持机构，所述电缆夹持机构设置在垂直移动机构上方、且摄像机设置在电缆夹持机构与垂直移动机构之间，所述垂直移动机构的底座与前后移动机构相连，所述前后移动机构设置在底板上，所述底板下方设有导轨与车体上在滑道配合，所述底板与水平移动机构相连，所述水平移动机构、垂直移动机构、前后移动机构及电缆夹持机构均与工控机相连。
优选的，还设有与电缆绞盘相连的动力机构，电缆绞盘在动力机构的驱动下收放电缆，所述动力机构与工控机相连。
优选的，所述水平移动机构、垂直移动机构、前后移动机构分别为水平液压缸、垂直液压缸、前后液压缸，摄像机设置在垂直液压缸的活塞顶部、且在电缆夹持机构下方，前后液压缸的活塞与垂直液压缸的底座相连，水平液压缸的活塞与底板相连。
优选的，所述水平液压缸、垂直液压缸、前后液压缸中均设有位移传感器。
优选的，所述摄像机为双目摄像机。
优选的，所述电缆夹持机构为夹持式机械手。
采用上述技术方案所产生的有益效果在于：工控机利用摄像机采集到的电缆挂钩图像，通过处理和运算确定目标挂钩的位置，再通过挂缆机构的水平移动机构、垂直移动机构、前后移动机构带动电缆夹持机构在空间的左右、上下、前后运动，确定电缆夹持机构的空间位置；电缆绞盘在放电缆的同时，通过挂缆机构将电缆敷设到电缆挂钩上，车体在驱动机构的带动下向前移动完成电缆敷设。本发明具有结构紧凑、操作方便的优点，可节约大量人力，降低操作人员劳动强度，提高工作效率。
附图说明
图1是本发明实施例的结构示意图；
图2是图1的俯视图；
图3是地下电缆布置图；
图4是图3的A向视图；
图中：1-车轮，2-车体，3-电缆绞盘，4-挂缆机构，5-显示器，6-工控机，7-摄像机，8-电缆支架，9-挂钩，10-水平移动机构，11-垂直移动机构，12-前后移动机构，13-电缆夹持机构，14-底座，15-底板，16-导轨，17-电缆。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
如图1、2所示的一种地下电缆自动敷设装置，包括带有驱动机构及车轮1的车体2，所述车体2上设有电缆绞盘3、挂缆机构4、显示器5和工控机6，所述挂缆机构4上设有摄像机7，所述摄像机7为双目摄像机，可采集电缆支架8上挂钩9图像，确定目标挂钩9位置，利用挂缆机构4可将电缆17顺序挂在挂钩9上，所述车体2的驱动机构、挂缆机构4、摄像机7及显示器8均与工控机6相连。
所述挂缆机构4包括水平移动机构10、垂直移动机构11、前后移动机构12和电缆夹持机构13，所述电缆夹持机构13设置在垂直移动机构11上方、且摄像机7设置在电缆夹持机构13与垂直移动机构11之间，所述垂直移动机构11的底座14与前后移动机构12相连，所述前后移动机构12设置在底板15上，所述底板15下方设有导轨16与车体2上在滑道配合，所述底板15与水平移动机构10相连，所述水平移动机构10、垂直移动机构11、前后移动机构12及电缆夹持机构13均与工控机6相连。所述电缆夹持机构13为夹持式机械手，可根据需要购买相应的规格型号，利用夹持式机械手可将电缆17夹持住，通过水平移动机构10、垂直移动机构11、前后移动机构12移动至目标挂钩9位置，夹持式机械手再将电缆17松开，将电缆17挂至挂钩9上，完成挂缆动作。
所述电缆绞盘3与动力机构相连，电缆绞盘17在动力机构的驱动下收放电缆，所述动力机构与工控机6相连。电缆绞盘17在放电缆的同时,通过控制挂缆机构4到达指定位置并将电缆敷设到电缆挂钩9上；完成挂缆操作后，也可利用动力机构在电缆绞盘17上重新缠绕电缆备用。
所述水平移动机构10、垂直移动机构11、前后移动机构12分别为水平液压缸、垂直液压缸、前后液压缸，摄像机7设置在垂直液压缸的活塞顶部、且在电缆夹持机构下方，前后液压缸的活塞与垂直液压缸的底座14相连，水平液压缸的活塞与底板15相连。其中，所述水平液压缸、垂直液压缸、前后液压缸中均设有位移传感器，工控机6通过位移传感器来测量水平液压缸、垂直液压缸、前后液压缸的位置信息，从而确定夹持式机械手的运动位置。
具体实施时，通过由双目摄像机、工控机6及显示器5等组成的立体视觉系统来采集电缆挂钩9的图像,工控机6将双目摄像机采集的图像进行处理和运算,确定目标挂钩9的位置；通过挂缆机构的水平液压缸、垂直液压缸、前后液压缸的伸缩来控制夹持式机械手的空间运动轨迹，控制夹持式机械手在空间的左右、上下、前后运动；随着电缆绞盘的旋转，在放电缆的同时,通过控制挂缆机构4到达指定位置并将电缆17敷设到电缆支架8的挂钩9上；车体2在驱动机构的驱动下沿地下管道向前移动完成电缆的自动悬挂；可根据需要确定电缆支架8的位置及其上挂钩9的数量，并将不同的电缆敷设到不同高度的挂钩9上。
综上所述，本发明具有结构紧凑、操作方便、自动化程度高的优点，工控机利用摄像机采集到的电缆挂钩图像，确定目标挂钩的位置，再通过挂缆机构在空间的左右、上下、前后运动，将电缆悬挂到目标挂钩上，随着车体向前移动完成电缆敷设，利用本发明可节约大量人力，降低操作人员劳动强度，提高工作效率。
Claims (7)
1.一种地下电缆自动敷设装置，其特征在于：包括带有驱动机构及车轮（1）的车体（2），所述车体（2）上设有电缆绞盘（3）、挂缆机构（4）、显示器（5）和工控机（6），所述挂缆机构（4）上设有摄像机（7），可采集电缆支架（8）上挂钩（9）图像，确定目标挂钩（9）位置，利用挂缆机构（4）可将电缆（17）顺序挂在挂钩（9）上，所述车体（2）的驱动机构、挂缆机构（4）、摄像机（7）及显示器（8）均与工控机（6）相连。
2.根据权利要求1所述的地下电缆自动敷设装置，其特征在于：所述挂缆机构（4）包括水平移动机构（10）、垂直移动机构（11）、前后移动机构（12）和电缆夹持机构（13），所述电缆夹持机构（13）设置在垂直移动机构（11）上方、且摄像机（7）设置在电缆夹持机构（13）与垂直移动机构（11）之间，所述垂直移动机构（11）的底座（14）与前后移动机构（12）相连，所述前后移动机构（12）设置在底板（15）上，所述底板（15）下方设有导轨（16）与车体（2）上在滑道配合，所述底板（15）与水平移动机构（10）相连，所述水平移动机构（10）、垂直移动机构（11）、前后移动机构（12）及电缆夹持机构（13）均与工控机（6）相连。
3.根据权利要求1所述的地下电缆自动敷设装置，其特征在于：还设有与电缆绞盘（3）相连的动力机构，电缆绞盘（17）在动力机构的驱动下收放电缆，所述动力机构与工控机（6）相连。
4.根据权利要求2所述的地下电缆自动敷设装置，其特征在于：所述水平移动机构（10）、垂直移动机构（11）、前后移动机构（12）分别为水平液压缸、垂直液压缸、前后液压缸，摄像机（7）设置在垂直液压缸的活塞顶部、且在电缆夹持机构（13）下方，前后液压缸的活塞与垂直液压缸的底座（14）相连，水平液压缸的活塞与底板（15）相连。
5.根据权利要求4所述的地下电缆自动敷设装置，其特征在于：所述水平液压缸、垂直液压缸、前后液压缸中均设有位移传感器。
6.根据权利要求1所述的地下电缆自动敷设装置，其特征在于：所述摄像机（7）为双目摄像机。
7.根据权利要求2所述的地下电缆自动敷设装置，其特征在于：所述电缆夹持机构（13）为夹持式机械手。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201510878313.1A CN105305326A (zh) | 2015-12-04 | 2015-12-04 | 地下电缆自动敷设装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201510878313.1A CN105305326A (zh) | 2015-12-04 | 2015-12-04 | 地下电缆自动敷设装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN105305326A true CN105305326A (zh) | 2016-02-03 |
Family
ID=55202264
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201510878313.1A Pending CN105305326A (zh) | 2015-12-04 | 2015-12-04 | 地下电缆自动敷设装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN105305326A (zh) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106050801A (zh) * | 2016-07-18 | 2016-10-26 | 天津优瑞纳斯液压机械有限公司 | 一种两自由度液压做动装置 |
| CN106786190A (zh) * | 2017-01-03 | 2017-05-31 | 储德姣 | 一种配电网电缆线铺设专用夹持进给设备 |
| CN107324161A (zh) * | 2017-07-17 | 2017-11-07 | 天津帕比特科技有限公司 | 一种有线式自动寻迹小车 |
| CN107404102A (zh) * | 2017-09-15 | 2017-11-28 | 中铁工程装备集团盾构制造有限公司 | 盾构机智能高压电缆放线装置及系统 |
| CN108053593A (zh) * | 2017-12-12 | 2018-05-18 | 林开笔 | 一种用于园林的全自动智能防火报警装置 |
| CN109346999A (zh) * | 2018-09-17 | 2019-02-15 | 台州飞亚鸿丰科技有限公司 | 万能拉线车及电缆拉线施工方法 |
| CN110416924A (zh) * | 2019-07-09 | 2019-11-05 | 西南交通大学 | 方便穿线的地铁隧道施工轨道车及隧道电缆穿线方法 |
Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101774384A (zh) * | 2010-02-04 | 2010-07-14 | 中铁十七局集团电气化工程有限公司 | 铁路隧道侧壁挂线作业车 |
| CN201846045U (zh) * | 2010-09-30 | 2011-05-25 | 张强 | 矿用井下电缆人工悬挂器 |
| CN102976210A (zh) * | 2012-12-03 | 2013-03-20 | 广州供电局有限公司 | 电力施工装备的安全距离检测预警装置和方法 |
| CN103353731A (zh) * | 2013-06-28 | 2013-10-16 | 太原理工大学 | 井下巷道电缆安装车自适应挂缆控制系统 |
| CN203285458U (zh) * | 2013-05-16 | 2013-11-13 | 湖南江麓实业发展有限公司 | 隧道拱架多功能支护台车 |
| WO2014025242A1 (ko) * | 2012-08-10 | 2014-02-13 | 금여파워텍 주식회사 | 차량형 파형관 포설장비 |
| CN104875177A (zh) * | 2015-05-19 | 2015-09-02 | 上海交通大学 | 智能图书管理机器人 |
| CN104960532A (zh) * | 2015-06-15 | 2015-10-07 | 宝鸡南车时代工程机械有限公司 | 具有三作业平台的隧道检测车 |
| CN105036014A (zh) * | 2015-07-06 | 2015-11-11 | 中铁西南科学研究院有限公司 | 铁路隧道多功能作业吊篮 |
-
2015
- 2015-12-04 CN CN201510878313.1A patent/CN105305326A/zh active Pending
Patent Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101774384A (zh) * | 2010-02-04 | 2010-07-14 | 中铁十七局集团电气化工程有限公司 | 铁路隧道侧壁挂线作业车 |
| CN201846045U (zh) * | 2010-09-30 | 2011-05-25 | 张强 | 矿用井下电缆人工悬挂器 |
| WO2014025242A1 (ko) * | 2012-08-10 | 2014-02-13 | 금여파워텍 주식회사 | 차량형 파형관 포설장비 |
| CN102976210A (zh) * | 2012-12-03 | 2013-03-20 | 广州供电局有限公司 | 电力施工装备的安全距离检测预警装置和方法 |
| CN203285458U (zh) * | 2013-05-16 | 2013-11-13 | 湖南江麓实业发展有限公司 | 隧道拱架多功能支护台车 |
| CN103353731A (zh) * | 2013-06-28 | 2013-10-16 | 太原理工大学 | 井下巷道电缆安装车自适应挂缆控制系统 |
| CN104875177A (zh) * | 2015-05-19 | 2015-09-02 | 上海交通大学 | 智能图书管理机器人 |
| CN104960532A (zh) * | 2015-06-15 | 2015-10-07 | 宝鸡南车时代工程机械有限公司 | 具有三作业平台的隧道检测车 |
| CN105036014A (zh) * | 2015-07-06 | 2015-11-11 | 中铁西南科学研究院有限公司 | 铁路隧道多功能作业吊篮 |
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106050801A (zh) * | 2016-07-18 | 2016-10-26 | 天津优瑞纳斯液压机械有限公司 | 一种两自由度液压做动装置 |
| CN106050801B (zh) * | 2016-07-18 | 2019-07-09 | 天津优瑞纳斯液压机械有限公司 | 一种两自由度液压做动装置 |
| CN106786190A (zh) * | 2017-01-03 | 2017-05-31 | 储德姣 | 一种配电网电缆线铺设专用夹持进给设备 |
| CN106786190B (zh) * | 2017-01-03 | 2018-05-18 | 李东志 | 一种配电网电缆线铺设专用夹持进给设备 |
| CN107324161A (zh) * | 2017-07-17 | 2017-11-07 | 天津帕比特科技有限公司 | 一种有线式自动寻迹小车 |
| CN107324161B (zh) * | 2017-07-17 | 2023-10-10 | 天津帕比特科技有限公司 | 一种有线式自动寻迹小车 |
| CN107404102A (zh) * | 2017-09-15 | 2017-11-28 | 中铁工程装备集团盾构制造有限公司 | 盾构机智能高压电缆放线装置及系统 |
| CN107404102B (zh) * | 2017-09-15 | 2024-03-22 | 中铁工程装备集团盾构制造有限公司 | 盾构机智能高压电缆放线装置及系统 |
| CN108053593A (zh) * | 2017-12-12 | 2018-05-18 | 林开笔 | 一种用于园林的全自动智能防火报警装置 |
| CN109346999A (zh) * | 2018-09-17 | 2019-02-15 | 台州飞亚鸿丰科技有限公司 | 万能拉线车及电缆拉线施工方法 |
| CN110416924A (zh) * | 2019-07-09 | 2019-11-05 | 西南交通大学 | 方便穿线的地铁隧道施工轨道车及隧道电缆穿线方法 |
| CN110416924B (zh) * | 2019-07-09 | 2024-04-12 | 西南交通大学 | 方便穿线的地铁隧道施工轨道车及隧道电缆穿线方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN105305326A (zh) | 地下电缆自动敷设装置 | |
| CN110952922B (zh) | 煤矿井下钻孔机器人及其控制方法 | |
| CN104290886A (zh) | 一种水下打捞机器人 | |
| CN105114697A (zh) | 电力管铺设作业车 | |
| CN106425359B (zh) | 一种激光定位智能装配系统及其使用方法 | |
| CN107053188A (zh) | 一种带电作业机器人支接引线搭接方法 | |
| CN103551324B (zh) | 轨道式全自动隧道灯具清洁装置及其控制系统 | |
| RU2018138839A (ru) | Устройство, система и способ для строительства стационарных структур на рабочей поверхности | |
| CN104426092B (zh) | 电线敷设用输送装置 | |
| CN103452502A (zh) | 斜直井钻机钻具自动移送装置 | |
| CN203865847U (zh) | 一种夹钳吊起重设备 | |
| CN118143952A (zh) | 矿用搬运机器人控制方法及矿用搬运机器人 | |
| CN106629411B (zh) | 一种多功能管具吊运设备 | |
| CN106113004A (zh) | 一种悬挂式助力机械手 | |
| CN202148920U (zh) | 一种隧道施工用运输机构 | |
| RU125509U1 (ru) | Робототехнический комплекс для работ в бассейне выдержки атомной электростанции | |
| CN102359383A (zh) | 防水布铺设台车 | |
| KR100538757B1 (ko) | 굴삭기와 연계한 흄관 매설장치 및 그 제어방법 | |
| CN104555850A (zh) | 铁水包、钢水包倾翻装置 | |
| CN116673944A (zh) | 一种带电作业机器人双臂协同工作方法 | |
| CN105084224A (zh) | 一种臂式起吊机 | |
| CN105437320A (zh) | 用于软质材料切割的机器人系统 | |
| CN210115606U (zh) | 一种智能全向移动焊接机器人 | |
| CN204101242U (zh) | 缸体试漏检测机构 | |
| CN204852604U (zh) | 电力管铺设作业车 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20160203 |