CN105794290B - 数据通信系统及方法 - Google Patents

数据通信系统及方法 Download PDF

Info

Publication number
CN105794290B
CN105794290B CN201480052214.1A CN201480052214A CN105794290B CN 105794290 B CN105794290 B CN 105794290B CN 201480052214 A CN201480052214 A CN 201480052214A CN 105794290 B CN105794290 B CN 105794290B
Authority
CN
China
Prior art keywords
data
terminal
downlink
uplink
subset
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201480052214.1A
Other languages
English (en)
Other versions
CN105794290A (zh
Inventor
汪滔
尤中乾
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shenzhen Dajiang Innovations Technology Co Ltd
Original Assignee
Shenzhen Dajiang Innovations Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shenzhen Dajiang Innovations Technology Co Ltd filed Critical Shenzhen Dajiang Innovations Technology Co Ltd
Publication of CN105794290A publication Critical patent/CN105794290A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN105794290B publication Critical patent/CN105794290B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04B—TRANSMISSION
    • H04B7/00—Radio transmission systems, i.e. using radiation field
    • H04B7/24—Radio transmission systems, i.e. using radiation field for communication between two or more posts
    • H04B7/26—Radio transmission systems, i.e. using radiation field for communication between two or more posts at least one of which is mobile
    • H04B7/2643—Radio transmission systems, i.e. using radiation field for communication between two or more posts at least one of which is mobile using time-division multiple access [TDMA]
    • H04B7/265—Radio transmission systems, i.e. using radiation field for communication between two or more posts at least one of which is mobile using time-division multiple access [TDMA] for channel frequency control
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04B—TRANSMISSION
    • H04B7/00—Radio transmission systems, i.e. using radiation field
    • H04B7/14—Relay systems
    • H04B7/15—Active relay systems
    • H04B7/185—Space-based or airborne stations; Stations for satellite systems
    • H04B7/18502—Airborne stations
    • H04B7/18504—Aircraft used as relay or high altitude atmospheric platform
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04B—TRANSMISSION
    • H04B7/00—Radio transmission systems, i.e. using radiation field
    • H04B7/24—Radio transmission systems, i.e. using radiation field for communication between two or more posts
    • H04B7/26—Radio transmission systems, i.e. using radiation field for communication between two or more posts at least one of which is mobile
    • H04B7/2643—Radio transmission systems, i.e. using radiation field for communication between two or more posts at least one of which is mobile using time-division multiple access [TDMA]
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L1/00—Arrangements for detecting or preventing errors in the information received
    • H04L1/0001—Systems modifying transmission characteristics according to link quality, e.g. power backoff
    • H04L1/0002—Systems modifying transmission characteristics according to link quality, e.g. power backoff by adapting the transmission rate
    • H04L1/0003—Systems modifying transmission characteristics according to link quality, e.g. power backoff by adapting the transmission rate by switching between different modulation schemes
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L1/00—Arrangements for detecting or preventing errors in the information received
    • H04L1/0001—Systems modifying transmission characteristics according to link quality, e.g. power backoff
    • H04L1/0009—Systems modifying transmission characteristics according to link quality, e.g. power backoff by adapting the channel coding
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L1/00—Arrangements for detecting or preventing errors in the information received
    • H04L1/0001—Systems modifying transmission characteristics according to link quality, e.g. power backoff
    • H04L1/0023—Systems modifying transmission characteristics according to link quality, e.g. power backoff characterised by the signalling
    • H04L1/0026—Transmission of channel quality indication
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L1/00—Arrangements for detecting or preventing errors in the information received
    • H04L1/20—Arrangements for detecting or preventing errors in the information received using signal quality detector
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L5/00—Arrangements affording multiple use of the transmission path
    • H04L5/003—Arrangements for allocating sub-channels of the transmission path
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L5/00—Arrangements affording multiple use of the transmission path
    • H04L5/003—Arrangements for allocating sub-channels of the transmission path
    • H04L5/0058—Allocation criteria
    • H04L5/006—Quality of the received signal, e.g. BER, SNR, water filling
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L5/00—Arrangements affording multiple use of the transmission path
    • H04L5/003—Arrangements for allocating sub-channels of the transmission path
    • H04L5/0058—Allocation criteria
    • H04L5/0062—Avoidance of ingress interference, e.g. ham radio channels
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L5/00—Arrangements affording multiple use of the transmission path
    • H04L5/14—Two-way operation using the same type of signal, i.e. duplex
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L5/00—Arrangements affording multiple use of the transmission path
    • H04L5/14—Two-way operation using the same type of signal, i.e. duplex
    • H04L5/1469—Two-way operation using the same type of signal, i.e. duplex using time-sharing
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L5/00—Arrangements affording multiple use of the transmission path
    • H04L5/22—Arrangements affording multiple use of the transmission path using time-division multiplexing
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L5/00—Arrangements affording multiple use of the transmission path
    • H04L5/22—Arrangements affording multiple use of the transmission path using time-division multiplexing
    • H04L5/26—Arrangements affording multiple use of the transmission path using time-division multiplexing combined with the use of different frequencies
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L7/00—Arrangements for synchronising receiver with transmitter
    • H04L7/0016—Arrangements for synchronising receiver with transmitter correction of synchronization errors
    • H04L7/0033—Correction by delay
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W24/00—Supervisory, monitoring or testing arrangements
    • H04W24/08—Testing, supervising or monitoring using real traffic
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W72/00—Local resource management
    • H04W72/04—Wireless resource allocation
    • H04W72/044—Wireless resource allocation based on the type of the allocated resource
    • H04W72/0446—Resources in time domain, e.g. slots or frames
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04J—MULTIPLEX COMMUNICATION
    • H04J3/00—Time-division multiplex systems
    • H04J3/16—Time-division multiplex systems in which the time allocation to individual channels within a transmission cycle is variable, e.g. to accommodate varying complexity of signals, to vary number of channels transmitted
    • H04J3/1694—Allocation of channels in TDM/TDMA networks, e.g. distributed multiplexers
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L27/00—Modulated-carrier systems
    • H04L27/0008—Modulated-carrier systems arrangements for allowing a transmitter or receiver to use more than one type of modulation
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L5/00—Arrangements affording multiple use of the transmission path
    • H04L5/003—Arrangements for allocating sub-channels of the transmission path
    • H04L5/0053—Allocation of signaling, i.e. of overhead other than pilot signals
    • H04L5/0055—Physical resource allocation for ACK/NACK
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W92/00—Interfaces specially adapted for wireless communication networks
    • H04W92/16—Interfaces between hierarchically similar devices
    • H04W92/18—Interfaces between hierarchically similar devices between terminal devices

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Astronomy & Astrophysics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Mobile Radio Communication Systems (AREA)
  • Time-Division Multiplex Systems (AREA)

Abstract

本发明提供了改进的通信终端(例如基站与无人飞行器)之间数据通信的系统及方法。在某些情况下，所述系统及方法提供了上行链路数据如控制数据的鲁棒性传输以及下行链路数据如图形数据或其他感测数据的高带宽传输，同时避免上行链路数据传输与下行链路数据传输之间的相互干扰。

Description

数据通信系统及方法
交叉引用
本申请主张2013年9月26日提交的CN201310446701.3号中国专利申请的权利。该中国专利申请列入本文作为参考。
背景技术
现代的无人飞行器因其体积小、灵活性强，已经开始广泛应用于军事和民用中，例如用于监视及跟踪、遥感、搜救、科学研究等。无人飞行器通常是用遥控装置无线控制及/或是由机载控制程序通过通信链路进行控制，通信链路的性能会对无人飞行器执行任务的安全性和效能产生直接影响。
根据数据传输方向的不同，无人飞行器通信链路可以分为上行链路和下行链路。上行链路主要完成基站或遥控装置到无人飞行器的控制数据的传输，例如，用以实现无人飞行器的实时飞行姿态控制及/或指挥自动化。另一方面，下行链路主要完成无人飞行器到基站或遥控装置的遥测数据、图像数据及其他数据的传输。
目前，用于执行图像数据传输及控制数据传输的系统通常都是独立的。也就是说，基站及无人飞行器均配备两套独立的装置，一套用于远程控制，另一套用于图像传输。这两个系统可以同时工作在同一个公共信道，分别实现远程控制及图像传输功能。然而，两套独立的装置可能会占据较大的空间，影响了便携性且提高了成本。
此外，图像传输系统与遥控系统同时工作可能会互相干扰，从而使遥控系统的稳定性下降，遥控的有效距离缩短。所述干扰可能还会使图像传输质量下降，使图像传输有效距离缩短。同时，图像传输系统与遥控系统还易于受到其他干扰源的干扰，从而进一步降低性能。
发明内容
因此有必要改进通信终端之间的数据通信。本发明提供了通信终端之间数据通信的系统及方法。在某些实施例中，本处描述的系统及方法提供了具有鲁棒性的上行链路数据传输及高带宽的下行链路数据传输，同时避免上行链路数据传输与下行链路数据传输之间的相互干扰。
本发明的一个方面提供一种第一终端与第二终端之间无线通信的方法，所述无线通信采用多个周期性重复的时分复用帧，每个时分复用帧包括多个子帧。该方法包括利用所述多个子帧的第一子集，在第一数据带宽将上行链路数据从所述第一终端传送给所述第二终端，所述上行链路数据采用第一编码方式编码；及利用所述多个子帧的第二子集，在不同于所述第一数据带宽的第二数据带宽将下行链路数据从所述第二终端传送给所述第一终端，所述下行链路数据采用第二编码方式编码，所述第二编码方式不同于所述第一编码方式。
本发明的另一方面提供另一种第一终端与第二终端之间无线通信的方法，所述无线通信采用多个周期性重复的时分复用帧，每个时分复用帧包括多个子帧。该方法包括利用所述多个子帧的第一子集，在第一数据带宽将上行链路数据从所述第一终端传送给所述第二终端，所述上行链路数据采用第一调制方式进行调制；及利用所述多个子帧的第二子集，在不同于所述第一数据带宽的第二数据带宽将下行链路数据从所述第二终端传送给所述第一终端，所述下行链路数据采用第二调制方式进行调制，所述第二调制方式不同于所述第一调制方式。
本发明的另一方面提供另一种第一终端与第二终端之间无线通信的方法，所述无线通信采用多个周期性重复的时分复用帧，每个时分复用帧包括多个子帧。该方法包括利用所述多个子帧的第一子集，将上行链路数据从所述第一终端传送给所述第二终端；利用所述多个子帧的第二子集，检测与一个或多个信道相关的信道质量以选择工作频率；及利用所述多个子帧的第三子集，在所述工作频率将下行链路数据从所述第二终端传送给所述第一终端。
本发明的另一方面提供另一种第一终端与第二终端之间无线通信的方法，所述无线通信采用多个周期性重复的时分复用帧，每个时分复用帧包括多个子帧。该方法包括利用所述多个子帧的第一子集，将上行链路数据从所述第一终端传送给所述第二终端，所述上行链路数据包括用于对所述第一终端与第二终端的操作进行同步的同步信息，所述上行链路数据采用第一调制方式进行调制；及利用所述多个子帧的第二子集，将下行链路数据从所述第二终端传送给所述第一终端，所述下行链路数据采用不同于所述第一调制方式的第二调制方式进行调制。
本发明的另一方面提供另一种远程终端与载运工具的通信模块之间无线通信的方法，所述载运工具包括传感器，所述无线通信采用多个周期性重复的时分复用帧，每个时分复用帧包括多个子帧。该方法包括利用所述多个子帧的第一子集，将上行链路数据从所述远程终端传送给所述载运工具；及利用所述多个子帧的第二子集，将下行链路数据从所述载运工具传送给所述远程终端，所述下行链路数据包括来自于所述传感器的数据，所述第二子集的子帧数大于所述第一子集的子帧数。
本发明的另一方面提供一种数据通信系统。所述数据通信系统包括第一终端，所述第一终端包括上行链路发射机及下行链路接收机；及第二终端，所述第二终端包括上行链路接收机及下行链路发射机。所述上行链路发射机用于在第一时隙传送上行链路数据给所述第二终端；所述下行链路接收机用于在第二时隙检测与一个或多个信道相关的信道质量以选择工作频率，及在所述工作频率接收所述第二终端提供的下行链路数据；所述上行链路接收机用于在所述第一时隙接收所述上行链路数据；所述下行链路发射机用于在所述第三时隙于所述工作频率传送所述下行链路数据。
本文所描述的某些或全部方法及/或系统中，所述第一终端可以包括基站或遥控装置中的至少一个。所述第二终端可以包括移动平台。所述移动平台可以包括无人飞行器。
本文所描述的某些或全部方法及/或系统中，所述上行链路数据可以包括用于对所述第一终端与第二终端的操作进行同步的同步信息。所述上行链路数据可以包括用于控制所述第二终端的操作的控制数据。
本文所描述的某些或全部方法及/或系统中，所述下行链路数据可以包括所述第二终端采集的信息。所述第二终端采集的信息可以包括与所述第二终端关联的视觉传感器获取的图像数据。
本文所描述的某些或全部方法及/或系统中，所述上行链路数据可以在具有第一信道带宽的第一频段传送，所述下行链路数据可以在具有第二信道带宽的第二频段传送，所述第二信道带宽的宽度大于所述第一信道带宽。
本文所描述的某些或全部方法还可以进一步包括至少部分地基于一个或多个信道的状态动态改变所述第一信道带宽或第二信道带宽。
本文所描述的某些或全部方法还可以进一步包括至少部分地基于与多个可用信道相关的一个或多个信道特性，从所述多个信道中选择工作频率，所述下行链路数据在所述选择的工作频率传送。所述一个或多个信道特性可以包括噪声、干扰、信噪比、误码率或衰落率中的至少一个。所述上行链路数据可以包括所述工作频率的相关信息。
本文所描述的某些或全部方法还可以进一步包括从所述第二终端向第一终端重传所述下行链路数据，以响应所述下行链路数据的传送失败，。类似地，本文所描述的某些或全部方法还可以进一步包括只允许传送所述上行链路数据，以响应所述上行链路数据的传送失败，。
本文所描述的某些或全部方法及/或系统中，所述第一调制方式可以包括直接序列扩频(Direct Sequence Spread Spectrum，DSSS)、跳频扩频(Frequency HoppingSpread Spectrum，FHSS)或频移键控(Frequency Shift Keying，FSK)中的至少一种。所述第二调制方式可以包括正交调幅(Quadrature Amplitude Modulation，QAM)。
本文所描述的某些或全部方法及/或系统中，所述第一调制方式可以包括单载波调制方式，所述第二调制方式可以包括多载波调制方式。所述第二调制方式可以比所述第一调制方式高阶。
本文所描述的某些或全部方法及/或系统中，所述下行链路数据可通过高效率的编码方式进行编码。所述高效率的编码方式可以包括低密度奇偶校验码(Low DensityParity Check Code，LDPC)。所述第二编码方式可以比所述第一编码方式更高效。
本文所描述的某些或全部方法可以进一步包括至少部分地基于一个或多个信道的状态动态改变所述第一调制方式或第二调制方式。
本文所描述的某些或全部方法可以进一步包括至少部分地基于一个或多个信道的状态动态改变所述第一编码方式或第二编码方式。
本文所描述的某些或全部方法及/或系统中，所述信道质量的检测可以包括检测所述一个或多个信道中每一信道相关的一个或多个特性。所述一个或多个特性可以包括噪声、干扰、信噪比、误码率或衰落率中的至少一个。
本文所描述的某些或全部方法可以进一步包括至少部分地基于一个或多个信道的状态动态分配所述多个子帧的第一子集和所述多个子帧的第二子集。
本文所描述的某些或全部方法及/或系统中，所述第一时隙、第二时隙及第三时隙可以均包括一个或多个时分复用子帧。所述上行链路数据可以包括关于所述第一时隙、第二时隙及第三时隙的时序信息。
本文所描述的某些或全部方法及/或系统中，所述第一终端的上行链路发射机可以进一步用于将同步信息传送给所述第一终端的下行链路接收机。所述第二终端的上行链路接收机可以进一步用于获取所述第一时隙、第二时隙与第三时隙的时序信息，及将所述时序信息提供给所述下行链路发射机。所述同步信息可以与所述时序信息基本类似。
本文所描述的某些或全部方法及/或系统中，所述下行链路接收机可以进一步用于将与所述工作频率相关的工作频率信息提供给所述上行链路发射机，所述上行链路发射机可以进一步用于传送所述工作频率信息。所述上行链路接收机可以进一步用于接收所述工作频率信息并将所述工作频率信息提供给所述下行链路发射机，所述下行链路发射机可以进一步用于传送所述工作频率信息。
本文所描述的某些或全部方法及/或系统中，所述下行链路发射机可以进一步用于在传送所述下行链路数据之前采用一定的编码方式对所述下行链路编码，所述下行链路接收机可以进一步用于接收编码后的下行链路数据，并采用与所述编码方式对应的解码方式对接收的下行链路数据进行解码。所述下行链路接收机可以进一步用于检测所述下行链路数据的质量，并将检测结果提供给所述上行链路发射机，所述上行链路发射机可以进一步用于传送所述检测结果。所述上行链路接收机可以进一步用于接收所述检测结果，并将所述检测结果提供给所述下行链路发射机。所述下行链路发射机可以进一步用于至少部分地基于所述检测结果及当前的编码方式确定是否改变当前的编码方式，以及基于需要改变当前的编码方式的决定，将当前的编码方式变更为新的编码方式，采用新的编码方式对下行链路数据进行编码，并传送编码后的下行链路数据。所述下行链路接收机可以进一步用于接收采用所述新的编码方式编码的下行链路数据，并采用与所述新的编码方式对应的新的解码方式对所述下行链路数据解码。
应当能够理解，本发明的不同方面可以单独地、共同地或者互相结合地来理解。本文所描述的本发明的各个方面可以应用于下文列出的任何特定的数据通信中，或者应用于任意其他类型的可移动及/或固定物体之间的数据通信中。
为了更清楚地了解本发明的发明目的和技术特征，请参阅说明书、权利要求及附图。
引置前案
本说明书所提到的所有出版物、专利、专利申请都列入本文作为参考。
附图说明
后附的权利要求中特别阐明了本发明的新颖性特征。为了使本发明的技术特征和有益技术效果更加清晰明白，以下结合附图和具体实施方式，对本发明进行详细说明，其中：
图1是一个实施例中用于实现本发明的通信系统的示意图。
图2是某些实施例中时分复用帧的示意图。
图3是某些实施例中时分复用帧的示意图。
图4是一个实施例中时分复用帧的示意图。
图5是图4所示的实施例中时分复用帧的一个结构示意图。
图6是图4所示的实施例中时分复用帧的另一个结构示意图。
图7a是一个实施例中执行数据通信方法的一个流程的示意图。
图7b是一个实施例中执行数据通信方法的另一个流程的示意图。
图8是一个实施例中执行数据通信方法的流程的示意图。
图9a是一个实施例中执行数据通信方法的流程的示意图。
图9b是一个实施例中执行第二终端的另一个流程的示意图。
图10是某些实施例中用于执行本发明方法的系统的示意图。
图11是一个实施例中通信终端的示意图。
图12是一个实施例中通信终端的示意图。
图13是某些实施例中无人飞行器的示意图。
图14是某些实施例中可移动物体与控制装置的示意图。
具体实施方式
本发明提供了改进的通信终端之间数据通信的系统及方法。在某些实施例中，本文所描述的系统及方法提供了具有鲁棒性的上行链路数据传输及高带宽的下行链路数据传输，同时避免上行链路数据传输与下行链路数据传输之间相互干扰。
为了避免上行链路与下行链路的数据通信之间产生干扰，本发明采用时分复用通信模式，其中上行链路与下行链路在互不重叠的时隙共用同一信道。为保证上行链路的鲁棒性和下行链路的高带宽，本发明采用不同的编码及/或调制方式对上行链路数据与下行链路数据进行编码及/或调制。本发明揭露的系统及方法可以应用于基站或控制装置与遥控物体或装置(例如无人飞行器)之间的数据通信。例如，可以利用所述具有鲁棒性的上行链路将控制数据从所述基站传送给所述无人飞行器，同时，可以利用所述高带宽的下行链路将图像数据或其他感测数据从所述无人飞行器传送给所述基站。
本发明的一个方面提供一种第一终端与第二终端之间无线通信的方法，所述无线通信采用多个周期性重复的时分复用帧，每个时分复用帧包括多个子帧。该方法包括利用所述多个子帧的第一子集，在第一数据带宽将上行链路数据从所述第一终端传送给所述第二终端，所述上行链路数据采用第一编码方式编码；及利用所述多个子帧的第二子集，在不同于所述第一数据带宽的第二数据带宽将下行链路数据从所述第二终端传送给所述第一终端，所述下行链路数据采用第二编码方式编码，所述第二编码方式不同于所述第一编码方式。
本发明的另一方面提供另一种第一终端与第二终端之间无线通信的方法，所述无线通信采用多个周期性重复的时分复用帧，每个时分复用帧包括多个子帧。该方法包括利用所述多个子帧的第一子集，在第一数据带宽将上行链路数据从所述第一终端传送给所述第二终端，所述上行链路数据采用第一调制方式进行调制；及利用所述多个子帧的第二子集，在不同于所述第一数据带宽的第二数据带宽将下行链路数据从所述第二终端传送给所述第一终端，所述下行链路数据采用第二调制方式进行调制，所述第二调制方式不同于所述第一调制方式。
本发明的另一方面提供另一种第一终端与第二终端之间无线通信的方法，所述无线通信采用多个周期性重复的时分复用帧，每个时分复用帧包括多个子帧。该方法包括利用所述多个子帧的第一子集，将上行链路数据从所述第一终端传送给所述第二终端；利用所述多个子帧的第二子集，检测与一个或多个信道相关的信道质量以选择工作频率；及利用所述多个子帧的第三子集，在所述工作频率将下行链路数据从所述第二终端传送给所述第一终端。
本发明的另一方面提供另一种第一终端与第二终端之间无线通信的方法，所述无线通信采用多个周期性重复的时分复用帧，每个时分复用帧包括多个子帧。该方法包括利用所述多个子帧的第一子集，将上行链路数据从所述第一终端传送给所述第二终端，所述上行链路数据包括用于对所述第一终端与第二终端的操作进行同步的同步信息，所述上行链路数据采用第一调制方式进行调制；及利用所述多个子帧的第二子集，将下行链路数据从所述第二终端传送给所述第一终端，所述下行链路数据采用不同于所述第一调制方式的第二调制方式进行调制。
本发明的另一方面提供另一种远程终端与载运工具的通信模块之间无线通信的方法，所述载运工具包括传感器，所述无线通信采用多个周期性重复的时分复用帧，每个时分复用帧包括多个子帧。该方法包括利用所述多个子帧的第一子集，将上行链路数据从所述远程终端传送给所述载运工具；及利用所述多个子帧的第二子集，将下行链路数据从所述载运工具传送给所述远程终端，所述下行链路数据包括来自于所述传感器的数据，所述第二子集的子帧数大于所述第一子集的子帧数。
本发明的另一方面提供一种数据通信系统。所述数据通信系统包括第一终端，所述第一终端包括上行链路发射机及下行链路接收机；及第二终端，所述第二终端包括上行链路接收机及下行链路发射机。所述上行链路发射机用于在第一时隙传送上行链路数据给所述第二终端；所述下行链路接收机用于在第二时隙检测与一个或多个信道相关的信道质量以选择工作频率，并在第三时隙于所述工作频率接收所述第二终端提供的下行链路数据；所述上行链路接收机用于在所述第一时隙接收所述上行链路数据；所述下行链路发射机用于在所述第三时隙于所述工作频率传送所述下行链路数据。
图1是一个实施例中执行本发明的通信系统100的示意图。如图所示，所述系统100包括能够相互通信的第一终端102及第二终端104。在不同实施例中，所述第一终端或第二终端可以包括或者被包括于任意能够传输与接收(数字或模拟)数据的装置，例如基站、中继站、遥控装置、移动平台或可移动物体(例如(有人或无人)陆地、水中或空中载运工具)、计算机服务器、个人计算机、移动电话、智能电话、智能电视、机顶盒或其他移动或固定装置或物体。在一个实施例中，所述第一终端是基站，所述第二终端是无人飞行器。
在不同的实施例中，所述第一终端与第二终端可以通过所述第一终端和第二终端之间建立的信道进行数据通信。信道可以包括例如铜线、光纤及无线信道。所述信道上传输的数据可以为电磁信号，例如电压、无线电波、微波、红外信号等。
如图所示，所述第一终端102与第二终端104之间的数据通信可以包括上行链路106与下行链路108。所述上行链路106用于将数据从所述第一终端102传送给所述第二终端104。反之，所述下行链路108用于将数据从所述第二终端104传送给所述第一终端102。在一个实施例中，所述上行链路106与下行链路108在不同时间共用同一信道。在其他的实施例中，所述上行链路106与下行链路108可以使用不同的信道。为了实现上行链路通信，所述第一终端102可以包括上行链路发射机110，用于通过所述上行链路106传送数据(以下称上行链路数据)给所述第二终端104；所述第二终端104可以包括上行链路接收机114，用于接收传送的上行链路数据。类似地，为了实现下行链路通信，所述第二终端104可以包括下行链路发射机116，用于通过所述下行链路108传送数据(以下称下行链路数据)给所述第一终端102；所述第一终端102可以包括下行链路接收机112，用于接收传送的下行链路数据。在某些实施例中，终端的发射机与接收机可以合并为收发机。所述收发机可以结合所述发射机与接收机的功能，其中所述发射机与接收机可以共用共同的电路及/或单一的壳体。例如，所述发射机与接收机可以由同一个物理设备实现，或者由具有共有部件的分开的装置来实现。在其他的实施例中，所述发射机与接收机可以不共用共同的电路及/或壳体。
本文所述的上行链路数据与下行链路数据分别是指使用上行链路与下行链路传输的数据及信号。所述上行链路数据与下行链路数据可以包括不同种类的数据。在某些实施例中，上行链路数据可以包括用于控制所述第二终端操作的数据及信号。在某些实施例中，所述上行链路数据可以控制载运工具或其他可移动物体的运动或操作。例如，上行链路数据可以包括用于控制无人飞行器或其部件(例如负载装置、感测模块、动力系统等)的速度、位置、方向或其他操作或导航参数的信息。所述上行链路数据还可以包括用于对所述第一终端与第二终端进行同步的同步信息。例如，所述上行链路数据可以包括关于安排及/或排列所述上行链路数据传送与下行链路传送时间的时序信息。所述上行链路数据还可以包括错误信息或其他反馈信息，例如某个终端传送的数据是否被另一终端成功接收、接收的数据的质量是否满意等。
在某些实施例中，下行链路数据可以包括第二终端获取、采集或生成的图像数据或其他数据。在某些实施例中，所述下行链路数据可以包括原始数据或处理后的数据。原始数据可以包括感测模块(包括一个或多个传感器)采集的与所述第二终端相关的传感器数据，例如图像数据、位置数据、加速度或方向数据等。原始数据可以经过处理(例如由处理单元处理)得到或产生处理后的数据，例如所述第二终端相关的姿态信息(例如位置、运动、方向)及/或关于周围环境的状态信息。用于获取传感器数据的传感器可以包括视觉或光传感器(例如相机、摄像机、红外传感器)、声音传感器、距离传感器、位置传感器(例如GPS接收器、高度仪)、磁传感器(例如磁力计、罗盘)、温度传感器、触觉传感器、惯性传感器(例如陀螺仪、加速度计)等等。所述传感器数据及/或处理过的数据可以作为下行链路数据传送给所述第一终端。在其他的实施例中，所述下行链路数据还可以包括其他信息，例如错误信息、反馈信息、同步信息等等。
要优化主要包括控制数据的上行链路数据的传输及包括大量图像或其他传感器数据的下行链路数据的传输，就需要所述上行链路具有高鲁棒性，同时下行链路具有宽数据带宽(高带宽下行链路)。如前所述，所述上行链路数据与下行链路数据可以包括不同类型的数据。因此，对上行链路数据与下行链路数据的传输存在不同的需求。例如，上行链路数据通常包括重要的控制信息。这些控制信息可以用来控制无人飞行器的各种操作。例如，所述控制信息可以用来控制所述无人飞行器的导航系统或动力系统。在这些情况下，丢失或损坏这些控制信息可能造成所述无人飞行器失去控制及/或损坏。另一方面，下行链路数据通常包括可移动物体(例如无人飞行器)给接收装置(例如基站)的传感器数据(例如图像数据)。丢失或损坏这些下行链路数据通常只需要重传数据，而并不影响可移动物体的操作。因此，与所述下行链路数据相比，所述上行链路数据的传输通常需要具有更高的鲁棒性。本文所述的鲁棒性是指通信链路即使遇到错误、噪声、干扰、扰动或其他不利因素影响的情况下正常工作的能力。相反，所述下行链路数据对鲁棒性的要求没有上行链路数据那么高，因为下行链路数据一般被认为对于控制远程受控物体不那么重要。然而，所述下行链路数据(例如图像数据)的数据量通常包括比所述上行链路数据(例如控制数据)大。因此，所述下行链路数据的数据带宽要求通常高于所述上行链路数据。本文所述的数据带宽是指单位时间的数据传输率。数据带宽越宽，数据传输的传输率越高。通常，数据带宽用比特率来衡量，例如bit/s、kbit/s、Mbit/s、Gbit/s、Tbit/s等。在不同的实施例中，所述数据带宽可以用总数据传输率(例如总比特率)、平均数据成功传输率(例如吞吐量)、有用信息传输率(例如净比特率)等来衡量。总之，要优化主要包括控制数据的上行链路数据的传输及包括大量图像或其他传感器数据的下行链路数据的传输，就需要所述上行链路具有高鲁棒性，同时下行链路具有宽数据带宽(或高带宽下行链路)。
如本文所述，本发明提供了各种方法，以在数据通信系统中获得具有鲁棒性的上行链路及高带宽的下行链路。一些方法描述如下。
本发明的一个方面采用不同的编码方式对上行链路数据与下行链路数据进行编码，以获得具有鲁棒性的上行链路与高带宽的下行链路。具体地，为了减少代码需要分配的带宽，可以采用更高效率的编码方式对下行链路数据进行编码。通常来说，前向纠错(forward error correction，FEC)或信道编码可用于控制误差及提高使用冗余原则的信道的数据传输可靠性。信道编码方式可以包括分组码(block codes)和卷积码(convolutional codes)，例如里德所罗门编码(Reed-Solomon(RS)coding)、涡轮编码(Turbo coding)、低密度奇偶校验(low-density parity-check，LDPC)等。在某些实施例中，只采用一种编码方式对给定数据进行编码。在其他的实施例中，可结合两种或更多不同的编码方式对给定数据进行编码，例如采用串联、交织或其他技术。采用一种或多种信道编码方式，k位输入数据块/流可以编码产生n位输出数据块/流，其中n>k。需要注意的是，编码会产生额外的n-k位奇偶校验位。编码后的数据的接收机可以对所述编码后的数据进行解密，以检测及/或纠正原始输入数据中的错误。
对于具有固定数据带宽的信道，由于信道编码需要给奇偶校验位分配额外的带宽，因而信道编码通常会减少有用信息可使用的数据带宽。因此，可以用有用位与总数据位(包括有用位与奇偶校验位)的比值来衡量一种给定的信道编码方式或多种信道编码方式之组合的效率。例如，在3/4效率比率的编码方式下，编码后的总数据位的3/4是有用位，其余1/4是奇偶校验位。不同的信道编码方式可以有不同的效率。
通常来说，低效率的编码方式倾向于提供更多冗余以提高从错误中恢复的能力(利用所述冗余)，从而提高数据传输的可靠性和鲁棒性。此外，与高效率的编码方式的解码过程相比，在低效率的编码方式的解码过程中，通常接收机需要的计算资源(例如功耗、内存、处理能力等)更少。因此，低效率的编码方式适合用于对上行链路数据(例如控制数据)编码，因为上行链路数据通常需要以高可靠性进行传输，且上行链路数据的接收机，例如移动平台或可移动物体(例如无人飞行器，移动装置)通常只有有限的计算资源用于解码。在某些实施例中，低效率的编码方式的效率比率可以是1/10或更低。在其他的实施例中，低效率的编码方式的效率比率可以高于1/10。
反之，高效率的编码方式往往减少冗余以获得更宽数据带宽(通过减少与有用信息相关的奇偶校验位的数量)。此外，与低效率的编码方式的解码过程相比，通常高效率的编码方式的解码过程的计算更复杂且更耗时。因此，高效率的编码方式适合用于对通常数据量庞大的下行链路数据(例如图像数据)编码。另外，通常下行链路数据的接收机(例如基站)可获取更多计算资源已进行解码。在其他实施例中，高效率的编码方式的效率比率可以是1/2或更高。在其他的实施例中，低效率的编码方式的效率比率可以低于1/2。
在一个实施例中，可以采用高效率的低密度奇偶校验码对所述下行链路数据进行编码，采用直接序列扩频对所述下行链路数据进行编码，直接序列扩频是相对简单、效率较低的一种编码/调制方式。直接序列扩频还有其他的优点，例如可以抗有意或无意拥堵、多用户共用同一个信道、减小信号/背景噪声级别限制、确定发射机与接收机间的相对时序等。
本发明的另外一个方面采用不同的调制方式对所述上行链路数据与下行链路数据进行调制，以获得具有鲁棒性的上行链路与高带宽的下行链路。可以是除了如前所述采用不同的信道编码方式外还额外采用所述调制方式，或者是采用所述调制方式取代所述信道编码方式。在某些实施例中，可以只采用一种调制方式对给定数据进行调制。在其他的实施例中，可以结合两种或更多不同类型的调制方式对给定数据进行调制。
在一个实施例中，与调制所述上行链路数据相比，使用更多的载波信号调制所述下行链路数据。例如，可以采用多载波调制方式对所述下行链路数据进行调制，而采用单载波调制方式对所述上行链路数据进行调制。通常地，单载波调制方式的解调过程计算上要比多载波调制方式更为简单,部分原因是多载波调制方式需要解决副载波之间的干扰问题或施加副载波信号的问题。因此，单载波调制方式比多载波调制方式更适合用于调制上行链路数据，因为可以更快更容易地解调数据，并且解调过程需要更少的计算资源，。另一方面，由于多个载波信号可以同时传送更多数据，多载波调制方式比单载波调制方式更适合用于调制下行链路数据。
在另一个实施例中，所述下行链路数据可以采用比所述上行链路数据高阶的调制方式进行调制。通常来说，数字调制方式的调制阶数可以用所述调制方式能够传输的不同符号的数量来确定。例如，二阶调制方式，比如二进制移位键控、高斯频移键控只能传送两个符号(例如“0”和“1”)。而高阶的调制方式，例如正交相移键控或正交调幅可以传送更多符号。在某些实施例中，一种给定的调制方式可以有具有多种不同的效率比率(例如1/2、2/3、3/4、5/6)及/或其他参数的变化。例如，16QAM的一种变化的效率比率可以是1/2，而16QAM的另一种变化的效率比率可以是3/4。对所述下行链路数据采用更高阶的调制方式，可以实现通过所述下行链路同时传送更多数据。与此同时，接收机(例如基站)通常需要更多的计算能力来解调所述下行链路数据。
在不同的实施例中，可以分别对上行链路数据与下行链路数据采用不同的编码及/或调制方式的组合。例如，在一个实施例中，对于所述上行链路可以结合低阶及/或单载波调制方式与低效率的编码方式(例如直接序列扩频、跳频扩频与高斯频移键控)，以保证上行链路数据的鲁棒性与可靠性。而对于所述下行链路可以结合高阶及/或多载波调制方式与高效率的编码方式(例如正交调幅与低密度奇偶校验码)，以保证下行链路数据的宽数据带宽。
本发明的另一方面以不同的数据带宽传送所述上行链路与下行链路。具体地，所述下行链路数据可以用比上行链路数据更宽的数据带宽传送，以保证能够在合理时间内传送大量的图像数据及其他传感器数据。可以采用各种方法在所述上行链路与下行链路之间分配非对称的数据带宽，其中一些已经在之前进行了描述。例如，如前所述，可以通过采用不同的调制及/或信道编码方式实现非对称的数据带宽。
此外，在某些实施例中，可以通过具有不同信道带宽(例如以Hz或位每秒来衡量)的频段传送上行链路数据与下行链路数据。例如，可以采用具有较宽信道带宽的频段来传送下行链路数据以提供较宽的数据带宽，而采用具有较窄信道带宽的频段传送上行链路数据。例如，用于上行链路数据传输的频段带宽可以在100KHz与2MHz之间，用于传输下行链路数据传输的频段带宽可以在2MH与10MH之间。在不同的实施例中，所述上行链路频段与所述下行链路频段可以重叠也可以不重叠。在时分复用通信模式(后面将详细描述)下，由于所述上行链路传输与下行链路传输时间上不重叠，所述上行链路频段与下行链路频段可以重叠而不相互干扰。
在某些实施例中，为了获得不同的数据带宽，上行链路数据与下行链路数据可以传送不同时长。例如，当所述上行链路与下行链路共用同一信道，例如在时分复用模式下，相对上行链路传输，可分配更多时间给下行链路传输，详细描述见下文。
本发明的一个方面采用时分复用通信模式来避免上行链路数据传输与下行链路数据传输之间的干扰。具体地，上行链路数据传输与下行链路数据传输发生在共用的信道上但时间上互不重叠。除了避免干扰，本发明还避免了如传统系统那样需要两个独立的通信系统及两套通信装置(一套上行链路通信装置及一套下行链路通信装置)。反之，对于上行链路与下行链路传输，本发明只需一套通信设备即可，减少了安装所述通信装置所需空间及维护与操作所述通信装置所需费用。
在时分复用通信模式下，时域被分为多个周期性重复的时分复用帧。每个帧包括多个固定长度的子帧。在某些实施例中，一个帧中所有子帧的长度相同。在某些其他的实施例中，一个时分复用帧中所有子帧的长度可以不同。在某些情况下，所述时分复用帧有相同数量的子帧及/或相同的帧长。在其他的情况下，所述时分复用帧可以有不同数量的子帧及/或不同的帧长。所述上行链路数据的传输可发生在所述多个子帧(上行链路子帧)中的某些子帧或第一时隙，所述下行链路数据的传输可发生在在其他子帧(下行链路子帧)中的某些子帧或第二时隙。所述上行链路子帧(第一时隙)与所述下行链路子帧(第二时隙)时间上互不重叠。此处所描述的时隙是指一个或多个子帧的集合。时隙不包括保护区间。一个帧可以包括一个或多个时间上不重叠的时隙。在某些实施例中，每个时分复用帧还可以包括其他的子帧，用于实现上行链路数据传输或下行链路数据传输之外的其他功能。例如，在某些实施例中，所述帧可以包括信道检测子帧，在该信道检测子帧内监测与检测与多个信道相关的信道状态。在某些其他的实施例中，所述时分复用帧还可以包括纠错子帧、同步子帧等等。在两个连续子帧之间或给定子帧的末尾可以有子帧间保护区间，用于保证不同传输间不会相互干扰。类似地，在两个连续的帧之间或给定时分复用帧的结尾可以有帧间保护区间，用于避免传输间干扰。
图2是某些实施例中时分复用帧的示意图。如图所示，时分复用帧200包括多个固定长度的子帧204，可选地还可以包括连续子帧/时分复用帧之间的一个或多个保护区间206与208。可以分配给定时分复用帧的某些子帧210(或时隙210)(例如子帧T1)用于上行链路数据传输(例如在所述帧对应的简化表示201中用向上箭头210表示)。可以分配相同分时复用帧(如子帧T2-T9)的其他子帧212(或时隙212)用于下行链路数据传输(如在所述对帧对应的简化表示201中用向上的箭头212表示)。在某些实施例中，可以将一个时分复用帧中超过一个子帧分配用于上行链路传输，例如图中所示的帧214的上行链路帧218(T8-T9)。在某些情况下，可以将一个时分复用帧中的所有子帧分配用于单一功能，例如上行链路数据传输或下行链路数据传输。例如，帧222的所有子帧被分配用于下行链路数据传输，帧224的所有子帧被分配用于上行链路传输。因此，在不同的实施例中，一个时分复用帧可以有0、1、2或更多个上行链路时隙、下行链路时隙及/或用于其他功能的时隙。
所述上行链路子帧与下行链路子帧可以是任意适合的顺序。例如，在一个时分复用帧中，所述上行链路数据传输可以在下行链路数据传输之前。在这种情况下，在一个时分复用帧中，所述上行链路子帧可以在所述下行链路子帧之前，如图所示的帧200(及其简化表示201)。或者，在一个时分复用帧中，所述上行链路数据传输可以在下行链路数据传输之后。在这种情况下，在一个时分复用帧中，所述上行链路子帧可以在所述下行链路子帧之前，如图所示的帧214(及其简化表示220)。在某些实施例中，上行链路传输与下行链路传输可以在时分复用帧中以交替的方式进行，使得所述上行链路子帧与下行链路子帧可以相互交织在一起。
在一个实施例中，分配用于下行链路数据传输的下行链路子帧的数量可以大于分配用于上行链路数据传输的上行链路子帧的数量。上行链路数据包括控制数据，下行链路数据包括图像、视频或其他的传感器数据，上行链路数据的数据量通常比下行链路数据小。因此，非对称地在上行链路数据传输与下行链路数据传输之间分配子帧，有利于实现在同一时间内在同一信道上传送更多的下行链路数据。
在不同的实施例中，可以根据多种因素确定如何分配用于上行链路数据传输与下行链路数据传输的子帧。例如，可以至少部分地基于和所述上行链路数据传输与下行链路数据传输所使用的所述信道相关的一个或多个状态或特性来确定如何分配子帧，所述多个条件或特性包括数据传输要求(例如关于鲁棒性、可靠性、带宽、比特率、吞吐量、控制及/或状态更新率等)、所述通信终端的硬件及/或软件参数或状态、环境因素等。在某些情况下，可以实时或接近于实时地确定如何分配子帧(例如如何在上行链路传输与下行链路传输之间分配)。可以保持相同的子帧的分配或者随时间调整子帧的分配。在某些情况下，可以实时或接近于实时地动态调整子帧的分配。
本发明的另一个方面利用所述上行链路连接传送用于对所述第一终端与第二终端进行同步的同步信息，以保证即使在较差信道状态下，所述系统的操作具有鲁棒性及可靠性。通常，所述同步信息可以包括时分复用子帧分配或时间安排信息、错误信息、反馈信息等。所述同步信息通常需要在终端之间传送，同样也需要在同一终端的发射机与接收机之间传送，以确保两个终端之间的同步通信。使用具有较强鲁棒性的上行链路(而不是较低鲁棒性的下行链路)进行终端间通信，即使信道状态较差(例如具有噪声、干扰、错误等)，也更有可能可靠地传送所述同步信息。
本发明的另外一个方面除了分配子帧用于上行链路与下行链路数据传输，还分配所述时分复用帧的一个或多个子帧(以下称信道检测子帧)用于信道扫描或检测。可以在所述信道检测子帧期间，检测与当前信道或电磁环境相关的特性或状态，以选择最佳的工作频率用于下行链路数据传输。具体地，可以检测与N(N>＝1)个可用频段相关的特性或状态以选择最佳的工作频率。在不同的实施例中，所述特性或状态可以包括噪声、干扰、信噪比、误码率、衰落率等。例如，最佳的工作频率可以是在检测的频段中具有最低的噪声或功率。在一个实施例中，所述下行链路数据的接收机(例如基站)执行所述信道检测及工作频率选择。可替换地/或额外地，在其他的实施例中，所述下行链路数据的发射机(例如无人飞行器)或第三方装置可以执行所述信道检测及工作频率选择。
在某些实施例中，可以在M(M<＝N)个帧的时间内扫描及检测N个频段的相关状态状态，所述N个频段中的一个或多个频段是在所述M个帧的每一帧的信道检测子帧期间进行检测。一旦所述N个频段检测完毕，可以根据检测结果选择出最佳的工作频率。例如，在一个实施例中，选择具有最低噪声或干扰的频段作为所述工作频率。在另一个例子中，根据另外一个因素或某些或所有因素的组合选择工作频率。在一个实施例中，所述选择的工作频率可以在随后的帧中用来传送下行链路数据(例如，通过所述下行链路发射机及通过所述下行链路数据的接收机)，直到在另一轮信道检测后选择出新的工作频率。
在不同的实施例中，所述上行链路子帧、下行链路子帧及信道检测子帧可以以任意适合的顺序排列。例如，图3是某些实施例中时分复用帧的示意图。如图所示，在帧302中，上行链路子帧304在信道检测子帧306之前，信道检测子帧306在下行链路子帧308之前。换句话说，第一时隙304用于上行链路数据传输，第二时隙306用于信道检测，第三时隙308用于下行链路数据传输。在帧312中，信道检测子帧314在上行链路子帧316之前，上行链路子帧316在下行链路子帧318之前。换句话说，第一时隙314用于信道检测，第二时隙316用于上行链路数据传输，第三时隙318用于下行链路数据传输。在帧322中，信道检测子帧324在下行链路子帧326之前，下行链路子帧326在上行链路子帧328之前。换句话说，第一时隙324用于信道检测，第二时隙326用于下行链路数据传输，第三时隙328用于上行链路数据传输。在帧332中，上行链路子帧334在下行链路子帧336之前，下行链路子帧336在信道检测子帧338之前。换句话说，第一时隙334用于上行链路数据传输，第二时隙336用于下行链路数据传输，第三时隙338用于信道检测。在342中，下行链路子帧344在信道检测子帧346之前，信道检测子帧346在上行链路子帧348之前。换句话说，第一时隙344用于下行链路数据传输，第二时隙346用于信道检测，第三时隙348用于上行链路数据传输。在帧352中，下行链路子帧354在上行链路子帧356之前，上行链路子帧356在信道检测子帧358之前。换句话说，第一时隙354用于下行链路数据传输，第二时隙356用于上行链路数据传输，第三时隙358用于信道检测。在某些实施例中，所述帧可以分为三个以上或三个以下不同的区间。例如，所述帧可以只包括两个区间，其中一个用于信道检测，另一个用于上行链路或下行链路数据传输。在另一个例子中，所述帧可以只包括一个区间，用于上行链路或下行链路数据传输，或者用于信道检测。然而，在某些其他的实施例中，所述帧可以分为三个以上不同的区间，每个区间用于上行链路数据传输、下行链路数据传输、信道检测及其他一些功能。
图4是一个实施例中时分复用帧400的示意图。如图所示，所述时分复用帧400包括被分为三个时隙的共19个子帧(T1–T19)。第一时隙包括子帧T1，第二时隙包括子帧T2，第三时隙包括子帧T3–T19。此外，所述时分复用帧400包括所述第一时隙与第二时隙之间的第一保护区间TG1，所述第二时隙与第三时隙之间的第二保护区间TG2，所述第三时隙之后的第三保护区间TG3。在各种具体实现中，所述三个时隙中每一时隙可以包括任意适当数量的子帧，所述三个时隙的顺序可以与前面描述的顺序不同。
图5所示为图4所示时分复用帧的一个示例性的配置500的示意图。如图所示，所述帧的时间是5ms，包括19个子帧(T1-T19，每个子帧0.25ms)、两个保护区间TG1与TG2(每个150μs)，以及第三保护区间TG3(200μs)。在所述帧的开始，在上行链路子帧T1进行250ms的上行链路数据传输。需要注意的是，尽管图4-5中只分配了一个子帧用于上行链路数据传输，在其他的实施例中，可以分配一个以上子帧用于上行链路数据传输。在此期间，所述上行链路数据的发射机(例如基站)传送上行链路数据给所述上行链路数据的接收机(例如移动平台，比如无人飞行器)。所述上行链路数据可以包括控制信息，该控制信息包括用于控制所述控制信息的接收机的操作(例如控制速度、方向、位置及无人飞行器的其他相关特性)的远程控制命令或信号。此外，所述上行链路数据可以包括同步信息，例如与所述子帧的分配及/或顺序相关的时序信息等。所述同步信息可以包括，如指明所述上行链路数据的接收机应该何时开始及/或用多长时间传送下行链路数据。例如，在所述例子中，所述同步信息可以使得所述上行链路数据的接收机从子帧T3到T13传送下行链路数据。在某些情况下，所述上行链路数据可以包括如本文所述的在信道检测中选择的用于下行链路传输的工作频率。所述选择的工作频率可以基于一个或多个信道状态(例如噪声、信噪比、干扰等)从多个可用频段中选出。在某些情况下，所述上行链路数据可以包括关于当前或前一个或多个帧中的事件的状态信息、错误信息等。例如，所述状态信息可以指明是否已成功接收在当前或前一个时分复用帧的下行链路传输期间传输的下行链路数据。
如图5中所示，采用低阶调制方式(频移键控)调制所述上行链路数据。可以采用其他方法对所述上行链路数据进行编码及/或调制，以保证上行链路数据的鲁棒性。例如，可以采用3/4效率比率的相对低效的信道编码方式。
在某些实施例中，可以预先确定所述上行链路连接所用的频段并告知所述上行链路的发射机和/或接收机。若只有一方知道所述频段而另一方并不知道所述频段，则另一方可以通过信道扫描建立所述连接。在某些实施例中，所述上行链路连接可以采用传输跳频方法，所述频段根据所述连接的发射机及接收机均已知的伪随机序列不停变化。此种跳频机制可以提供上行链路的抗干扰能力。
在150μs的所述保护区间TG1之后，可在所述信道检测帧T2检测信道质量。尽管图4-5中只有一个子帧用于信道检测，在其他的实施例中，可以分配一个以上子帧用于信道检测。在T2期间，可以通过检测一个或多个扫描的信道当前的一个或多个相关特性或状态来监控及/或检测所述信道的质量。在某些实施例中，每个帧只检测一个信道。在其他的实施例中，每个帧检测一个以上信道。在不同实施例中，所述特性或状态可以包括噪声、干扰、信噪比、误码率、衰落率等。在一个实施例中，所述下行链路数据的接收机(例如基站)执行所述信道检测。在其他的实施例中，可替换地或额外地，可由所述下行链路数据终端的发射机(例如无人飞行器)或第三方装置执行所述信道检测。
仍然参见图5，在150μs的所述保护区间TG2之后，下行链路数据的发射机可以在所述下行链路子帧T3-T19期间开始传送数据。在一个实施例中，所述下行链路数据的发射机在T3期间传送状态信息，以指明是否成功接收所述上行链路数据。若成功接收，上行链路数据的发射机可以从T4至T19(16个子帧)开始传送其他的下行链路数据，例如图像数据或其他的传感器数据。因此，用于图像数据传输的时间是0.25*16＝4ms。若未成功接收所述上行链路数据，所述上行链路发射机可以决定是否尝试重传所述上行链路数据(例如重传预定次数，例如20次)。在某些实施例中，在如本文所述的先前的信道检测中可以选择出用于下行链路传输的工作频率。可以通过同步消息将所述工作频率通知所述下行链路的发射机及接收机。
如本文所述，可以对所述下行链路数据进行编码及/或调制，以保证宽数据带宽。例如，可以利用高效率的编码方式，例如低密度奇偶校验码(LDPC)，对所述下行链路数据进行编码。可替换地和/或额外地，可以利用多载波及/或高阶调制方式对所述下行链路数据进行调制。例如所述下行链路调制方式可包括正交相移键控(QPSK)、正交调幅(QAM)等。在所述例子中，利用QPSK、16QAM、64QAM及256QAM中的任何一种或多种对所述下行链路数据进行编码及/或调制。
仍然参见图5，在200μs的所述保护区间TG3之后，可以重新开始一个新的帧。在某些实施例中，可以至少部分地基于多个因素，例如传输状态(例如是否成功接收下行链路及/或上行链路数据)、所述通信信道的状态、数据传输要求(例如关于鲁棒性、可靠性、带宽、比特率、吞吐量、控制及/或状态更新率等)等动态改变用于上行链路传输、下行链路传输及/或信道检测的子帧的分配。例如，当前信道状态很差时，整个帧可以分配给上行链路传输而非下行链路传输，以优先建立上行链路连接。在另一个例子中，若要快速传输大量下行链路数据，则可以将较多子帧分配给下行链路传输。可替换地或额外地，还可以基于类似因素动态调整所述上行链路及/或下行链路相关的频率带宽。例如，若要传输大量下行链路数据，则可以将较宽的频率带宽分配给下行链路传输。此外，可以基于类似因素动态改变所述上行链路及/或下行链路数据的编码及/或调制方式。
图6所示为图4所示时分复用帧的另一个示例性的结构600的示意图。所示的配置与图5所示的配置相似，不同的是所述信道检测子帧T1与上行链路子帧T2的顺序相反。图6中，信道检测在T1进行，早于在T2进行的所述上行链路数据传输。
在不同的实施例中，可通过对帧的分配满足对于控制数据及图像数据传输的不同数据传输的要求或约束。所述要求可以是关于数据量、数据传输速率、图像帧更新率、错误比率、等待时间、延迟等。例如，图5-6所示的帧的分配可以满足以下控制数据传输要求(假设所述传输发生在基站与无人飞行器之间)：1)从基站到无人飞行器的传输速率不小于26.3kbps；2)从所述无人飞行器到基站的传输速率不小于8kbps；及3)控制与状态更新的时间间隔不超过7ms(假设更新需要的数据量是0.1841kb)。
如图5-6所示，控制数据从所述基站传送到所述无人飞行器需要0.25ms(T2)，占整个帧(5ms)的0.25/5＝5％。假定信道带宽是4MHz，当采用3/4信道编码方式时，从基站到无人飞行器的控制数据传输率是4*3/4*0.05＝0.15Mbps>26.3kbps，从而满足上述要求1)。类似地，状态数据从所述无人飞行器传送到所述基站也需要0.25ms(T3)，因此，从无人飞行器到基站的控制数据的传输率大于8kpbs，从而满足上述要求2)。最后，根据所述传输速率，可以计算每个帧传送的数据量，即0.15Mbps*0.002s＝0.3kb。因此，在三个连续帧(6ms)内，传输的数据量是0.3*3＝0.9kb>0.1841kb，从而也满足控制及状态更新要求3)。
可以类似地基于图5-6所示的帧的分配来计算所述图像数据传输速率。如前所述，可分配16个子帧(T4-T19)或0.25*16＝4ms时长用于图像数据传输(其中T3被分配用于传输状态数据)。给定一个总时长为5ms的帧，所述图像数据传输占整个帧的4/5＝80％。可以根据频率带宽、时隙比率、编码率、单位符号比特数及频率效率计算所述图像数据传输速率(例如吞吐量)。例如，对于QPSK 3/4，编码率是3/4，单位符号比特数是2。假设频谱效率是1bit/s/Hz，频率带宽是4MHz，可以得到吞吐量为4*0.8*0.75*2＝4.8Mbps。
调制方法 图像数据传输速率(Mbps)
QPSK 3/4 4.8
16QAM 1/2 6.4
16QAM 3/4 9.6
64QAM 1/2 9.6
64QAM 2/3 12.8
64QAM 3/4 14.4
64QAM 5/6 16
图7a是一个实施例中实现数据通信方法的一个示例性流程700a的示意图。流程700A可以执行于本文所述的一个或多个终端。通过硬件或其组合，可以在一个或多个配置有可执行指令的计算机/控制系统的控制下执行流程700A某些或所有步骤(或者本文所描述的任意其他流程或其变化/组合)，所述流程700A的某些或所有步骤也可以通过代码(例如可执行指令、一个或多个计算机程序或一个或多个应用程序)的形式执行，所述代码由一个或多个处理器共同执行。所述代码可以存储在计算机可读存储介质中，例如以包含多条可执行指令的计算机程序的形式存储，所述可执行指令可由一个或多个处理器执行。所述计算机可读存储介质可以是非易失性存储介质。上述的数据通信方法中各个步骤的顺序并不构成限定，所述各个步骤可为任意数目且可以以任意顺序及/或并列地排列组合以实现所述流程。
在一个实施例中，所述流程700A包括步骤702，在第一时隙传送上行链路数据。在某些实施例中，所述第一时隙可以包括一个时分复用时隙，该时分复用时隙包括一个或多个上行链路子帧，例如图3所示的304、316、328、334、348及356。可以在所述第一终端(例如基站)与第二终端(例如无人飞行器)之间进行传送。具体地，传送所述上行链路数据步骤702可以包括所述第一终端传送所述上行链路数据给所述第二终端，以及所述第二终端从所述第一终端接收所述上行链路数据。在某些实施例中，上行链路数据可以包括用于控制第二终端的操作(例如导航、遥感)及/或状态(例如位置、方向)的控制信息。而外地或可替换地，所述上行链路数据可以包括同步信息，所述同步信息包括用于指明时分复用帧的时间安排及/或分配的时序信息。例如，所述时序信息可以指明所述时分复用帧包括第一时隙、第二时隙及第三时隙。所述时分复用帧还可以包括位于连续的时隙之间或位于帧之间的一个或多个保护区间。每个时隙可以包括如图2-4所示的一个或多个固定长度的子帧。
在一个实施例中，所述第一终端包括上行链路发射机，用于传送上行链路数据，所述第二终端包括上行链路接收机，用于接收所述上行链路数据。此外，所述第二终端包括下行链路发射机，用于传送下行链路数据，所述第一终端包括下行链路接收机，用于接收所述下行链路数据。在某些实施例中，所述第一终端的上行链路发射机及下行链路接收机可以通过如信号或信息相互通信。同样，所述第二终端的上行链路接收机及下行链路发射机也可以相互通信。在某些实施例中，所述上行链路发射机与下行链路接收机可以设置在同一装置内，以减少总体积及成本。同样，所述上行链路接收机与下行链路发射机也可以设置在一起。
可以采用如本文所述的一个或多个预定的编码方式及/或调制方法对所述上行链路数据进行编码及/或调制，以使上行链路数据具有鲁棒性与可靠性。例如，在一个实施例中，可以采用直接序列扩频、跳频扩频及高斯频移键控技术的组合对所述上行链路数据进行编码/调制。当接收到所述上行链路数据，所述上行链路接收机可以采用对应的解码/解调方式获取解码/解调后的上行链路数据。
在传送所述上行链路数据后，所述第一终端的上行链路发射机可以生成同步信息并将所述同步信息提供给所述第一终端的下行链路接收机。所述同步信息可以包括指明所述时分复用帧的时间安排及/或分配的时序信息，从而所述下行链路接收机知道何时及/或如何接收下行链路数据(例如图像数据)。
在接收到所述上行链路数据后，所述第二终端的上行链路接收机可以获取所述同步信息并将所述同步信息提供给所述第二终端的下行链路发射机。所述同步信息可以包括指明所述时分复用帧的时间安排及/或分配的时序信息，从而所述下行链路发射机知道何时及/或如何传送下行链路数据(例如图像数据)。
在一个实施例中，流程700A包括步骤704，在第二时隙检测信道质量，以选择工作频率。在某些实施例中，所述第二时隙可以包括一个时分复用时隙，该时分复用时隙包括一个或多个信道检测子帧，例如图3所示的306、316、324、338、346及358。所述第二时隙与第一时隙在时间上没有重叠。在所述信道检测子帧期间，可以检测当前电磁环境的相关特性或状态，以选择最佳的工作频率用于下行链路数据传输。具体地，可以检测N(N>＝1)个可用频段的相关特性或状态，以选择最佳的工作频率。在不同的实施例中，所述特性或状态可以包括噪声、干扰、信噪比、误码率、衰落率等。例如，最佳的工作频率可以在检测的频段中具有最低的噪声。
在一个实施例中，所述下行链路数据的接收机(例如基站)执行所述信道检测及工作频率选择流程。例如，第一终端的下行链路接收机执行信道检测与工作频率选择。随后，所述第一终端的下行链路接收机可以将所述工作频率信息提供给所述第一终端的上行链路发射机，所述上行链路发射机可以传送所述工作频率信息给所述第二终端的上行链路接收机。当接收到所述工作频率信息，所述上行链路接收机可以将所述工作频率信息提供给下行链路发射机，下行链路发射机可以在所述工作频率传送下行链路数据。在其他的实施例中，可替换地或额外地，可以由所述上行链路数据的发射机或其他的装置/方法执行所述信道检测及工作频率选择流程。
在一个实施例中，所述流程700A包括步骤706，在第三时隙于所述选择的工作频率传送下行链路数据。在某些实施例中，所述第三时隙可以包括一个时分复用时隙，该时分复用时隙包括一个或多个下行链路子帧，例如图3所示的308、318、326、336、344及354。所述第三时隙与所述第一时隙或第二时隙在时间上没有重叠。在某些实施例中，传送所述下行链路数据步骤706可以包括所述第二终端传送所述下行链路数据给所述第一终端，以及所述第一终端从所述第二终端接收所述下行链路数据。在某些实施例中，下行链路数据可以包括所述第二终端或与所述第二终端通信的其他装置获取的图像数据或其他传感器数据。例如，可通过一个或多个机载的和/或与所述第二终端通信的传感器获取所述数据。在一个实施例中，在所述流程700A的步骤704所选择的工作频率，所述第二终端通过所述下行链路发射机传送所述下行链路数据，所述第一终端通过所述下行链路接收机接收所述下行链路数据。
如本说明书所述，可以利用本文所述的一个或多个预定的编码方式及/或调制方式对所述下行链路数据进行编码及/或调制，以对所述上行链路数据提供宽数据带宽。例如，在一个实施例中，可以结合低密度奇偶校验码与正交调幅对所述下行链路数据进行编码及/或调制。当接收到所述下行链路数据，所述下行链路接收机可以利用对应的解码及/或解调方式来获取解码及/或解调后的数据。
所述第一终端的下行链路接收机可以检测接收到的下行链路数据的质量，并将质量检测的结果提供给所述第一终端的上行链路发射机，然后所述第一终端的上行链路发射机可以把所述质量检测的结果传送给所述第二终端的上行链路接收机。当接收到所述质量检测结果，所述第二终端的上行链路接收机可以将所述质量检测结果提供给所述第二终端的下行链路发射机。根据所述结果，所述下行链路发射机可以确定是否改变用于所述下行链路数据的编码及/或调制方式。在某些实施例中，可以根据质量检测结果及/或信道状态(例如噪声、干扰、信噪比、误码率等)而动态改变所述编码及/或调制方式。若决定需要采用不同的编码及/或调制方式，则将新的编码及/或调制方式应用于所述下行链路数据，并将所述下行链路数据传送给所述第一终端。例如，当信道状态良好时，可以使用提供更宽数据带宽的编码及/或调制方式。当信道状态较差时，可以使用为所述下行链路数据提供更高可靠性及鲁棒性的编码及/或调制方式。所述第一终端可以利用与所述新的编码及/或调制方式对应的解码及/或解调方式来获得所传送的下行链路数据。否则，若决定不需要改变当前的编码及/或调制方式(例如，当前的编码及/或调制方式是当前信道状态下最优的)，则分别使用当前的编码及/或调制方式与对应的解码及/或解调方式来传送与接收下行链路数据。
图7B是一个实施例中实现数据通信方法的另一个示例性流程700B的示意图。特别地，图7A所述的第一终端与第二终端可以执行所述流程700B。如图所示，步骤708，第一终端传送上行链路数据给第二终端。步骤710，第二终端接收所述上行链路数据并从接收到的上行链路数据中获取时序信息。所述时序信息可以包括第一时隙、第二时隙及第三时隙。在一个实施例中，所述时序信息还可以包括位于上述任意时隙之前或之后的第一保护区间、第二保护区间及第三保护区间。步骤712，所述第一终端在所述第二时隙检测信道质量，并根据检测结果选择工作频率。步骤714，所述第二终端在所述第三时隙于所述工作频率将下行链路数据传送给所述第一终端。步骤716，所述第一终端在所述工作频率接收所述第二终端在传送的下行链路数据。
在一个实施例中，所述第一终端包括上行链路发射机及下行链路接收机。所述上行链路发射机用于传送上行数据给所述第二终端。所述下行链路接收机用于在所述第二时隙进行信道检测，以根据检测结果选择工作频率。所述下行链路接收机还用于在所述工作频率接收下行链路数据。
在传送所述上行链路数据给所述第二终端后，所述上行链路发射机可以生成同步信息并将所述同步信息提供给所述第一终端的下行链路接收机，以通知所述下行链路接收机工作(例如准备接收下行链路数据)。
在一个实施例中，所述第二终端包括上行链路接收机及下行链路发射机。所述上行链路接收机用于接收所述上行链路发射机传送的上行链路数据，以及从所述上行链路数据获取时序信息。在某些实施例中，获取所述时序信息需要一定的计算/运算量。所述下行链路发射机用于在所述第三时隙给所述第一终端传送下行链路数据。
所述第二终端的上行链路接收机可以从所述上行链路数据中计算出所述时序信息并将所述时序信息提供给所述下行链路发射机，以通知所述下行链路发射机工作(例如准备传送下行链路数据)。所述时序信息可以与前面所述的同步信息基本相同。
所述下行链路接收机可以提供工作频率相关的信息(工作频率信息)给所述上行链路发射机，所述上行链路发射机可以传送所述工作频率信息。所述上行链路接收机可以接收所述工作频率信息并将所述工作频率信息提供给所述下行链路发射机，所述下行链路发射机可以接收所述工作频率信息。
在某些实施例中，在传送所述下行链路数据之前，所述下行链路发射机根据预定的编码及/或调制方式对所述下行链路数据进行编码及/或调制。在接收所述下行链路数据后，所述下行链路接收机根据与所述编码及/或调制方式对应的适当的解码及/或解调方式对接收的数据进行解码及/或解调。
在某些实施例中，所述下行链路接收机检测接收的下行链路数据的质量，并将检测结果提供给所述上行链路发射机，所述上行链路发射机传送所述检测结果。所述上行链路接收机接收所述检测结果并将所述检测结果提供给所述下行链路发射机。所述下行链路发射机根据所述检测结果及当前的编码及/或调制方法确定是否改变当前的编码及/或调制方法。若要改变当前的编码及/或调制方法，则所述下行链路发射机采用新的编码及/或调制方法对所述下行链路数据进行编码及/或调制并传送该数据。所述下行链路接收机接收采用新的编码及/或调制方法编码及/或调制的下行链路数据，并采用对应的方法对接收的数据进行解码及/或解调。若确定不需要进行改变(即当前的编码及/或调制方法最优)，则所述下行链路发射机采用已有的编码及/或调制方法继续传送下行链路数据。
图8是一个实施例中实现数据通信方法的示例性的流程800的示意图。第一终端，例如基站或类似的控制装置可以执行所述流程800，所述第一终端用于传送上行链路数据给第二终端(例如无人飞行器)并从所述第二终端接收下行链路数据。在某些实施例中，可以在每个时分复用帧重复执行所述流程800。如本说明书所述，所述第一终端包括上行链路发射机及下行链路接收机，所述第二终端可以包括上行链路接收机及下行链路发射机。
在一个实施例中，所述流程800包括步骤802，所述上行链路发射机确认所述下行链路接收机的状态。在某些实施例中，所述上行链路发射机采集或者所述下行链路接收机可提供所述下行链路接收机状态的相关信息。所述状态信息可以指示例如所述下行链路接收机是否正在接收下行链路数据或者是否完成下行链路数据接收。
一旦所述下行链路发射机完成下行链路数据接收(例如根据所述状态信息确定)，步骤804，所述上行链路发射机生成同步信息并将所述同步信息提供给所述下行链路接收机，以暂时禁止所述下行链路接收机工作。若所述下行链路发射机没有接收完下行链路数据，所述上行链路发射机可以等待所述下行链路传输完成。
一旦确定所述下行链路发射机接收完下行链路数据，步骤806，所述上行链路发射机可以开始传送上行链路数据，例如传送给遥控的第二终端(例如无人飞行器)。所述上行链路数据可以包括控制信息，也可以包括用于对所述第一终端与第二终端进行同步的同步信息。例如，所述上行链路数据可以包括用于分配及/或安排时分复用子帧或时隙的时序信息。例如，所述同步信息可以指明何时及/或如何传送下行链路数据。在不同的实施例中，如本文所述，可以采用上行链路数据适用的编码及/或调制方式对所述上行链路数据进行编码及/或调制，以保证上行链路传输的鲁棒性。
一旦传送所述上行链路数据，步骤808，所述上行链路发射机可以生成同步信息并将所述同步信息提供给所述下行链路接收机，以允许所述下行链路发射机工作。所述同步信息可以包括时序信息，所述时序信息与提供给所述上行链路接收机的同步信息基本相同。例如，所述同步信息可以指明何时及/或如何接收下行链路数据。
最后，步骤810，在从步骤802开始再次执行流程800之前，所述上行链路发射机等待下行链路接收机在当前时分复用帧接收完下行链路数据。在不同的实施例中，可以根据多个因素，例如信道状态、数据特性(例如数量、质量、重要性、误码率要求)等动态确定及/或调整所述数据传输相关的各种特性或参数，例如编码及/或调制方式、子帧的分配或时间安排(例如在上行链路传输与下行链路传输之间)、信道带宽分配(例如在上行链路传输与下行链路传输之间)等。例如，当需要从所述第二终端传送高清视频给所述第一终端时，可以增加用于下行链路的子帧数量，以提高下行链路吞吐量。可以在任意适当的时间进行所述调整。例如，可以在每帧或每几帧进行调整。再如，可以在到达或超过特定的预定阈值(例如信噪比、误码率)时进行调整。
图9a是一个实施例中实现数据通信的示例性的流程900A的示意图。所述流程800可以由第二终端，例如移动平台(如无人飞行器)执行，所述第二终端用于从第一终端(例如基站、手持遥控装置)接收上行链路数据，并将下行链路数据传送给所述第一终端。在某些实施例中，可以在本文描述的每个时分复用帧重复执行所述流程900A。所述第二终端包括上行链路接收机及下行链路发射机，分别用于从第一终端接收上行链路数据及将下行链路数据传送给所述第一终端。
在一个实施例中，所述流程900包括步骤902，所述上行链路接收机生成同步信息并将所述同步信息提供给所述下行链路发射机，以禁止所述下行链路发射机工作。接着，步骤904，所述上行链路接收机可开始接收上行链路数据。步骤906，判断是否成功接收所述上行链路数据。若成功接收所述上行链路数据，步骤908，所述上行链路生成同步信息并将所述同步信息提供给所述下行链路发射机，以允许下行链路发射机根相应地进行工作。所述同步信息可以包括指明时分复用帧的分配/时间安排的时序信息。可以将所述时序信息提供给所述下行链路发射机，以使所述下行链路发射机在适当时间及/或以适当方法传送下行链路数据。
在某些实施例中，所述下行链路发射机可以在预先确定的工作频率或根据本文描述的信道检测方法选择的工作频率传送数据。所述第一终端可以提供所述工作频率信息。所述下行链路数据可以包括所述第二终端或与所述第二终端关联的传感器或装置获取的图像数据或其他传感器数据。在传输之前，所述下行链路发射机可以采用本文描述的任意适合的编码及/或调制方式对所述下行链路数据进行编码及/或调制。在某些实施例中，所采用的编码及/或调制方式为下行链路传输提供了宽数据带宽。
在某些情况下，可以从所述上行链路数据中获取提供给所述下行链路发射机的同步信息。在其他的情况下，例如当不能成功接收上行链路数据时，所述上行链路接收机可以根据独立于所述上行链路数据的计时器(例如晶体振荡器、原子振荡器等)计算所述同步信息。在使用晶体振荡器的情况下，环境因素(例如温度、湿度、压力、振动)与老化可能会造成在一定阈值时间后产生不准确的同步信息。在某些情况下，所述阈值时间定义为上行链路数据传输失败N次所花的时间，其中N>＝2。在所述阈值时间内(例如当上行链路数据传输失败的次数小于N时)，根据生成的同步信息重复执行下行链路传输。当超过所述阈值时间(例如当上行链路数据传输失败的次数为N时)时，可认为生成的同步信息是不准确的，所述第二终端可以进入仅上行链路模式。在所述仅上行链路模式下，上行链路传输占用整个信道(即只允许上行链路传输而不允许下行链路传输)，直到能够再次成功接收上行链路数据。只有建立上行链路后，所述下行链路发射机才可以再次传输下行链路数据。当信道状态较差时，优先成功建立所述下行链路传输(例如优先于下行链路传输)有利于保证重要的控制数据传输的鲁棒性。此外，可以重传所述下行链路数据(例如重传至多N-1次)，以提高下行链路数据传输的可靠性。
如图9A所示，若步骤906中判断接收上行链路数据失败，则步骤908，判断上行链路数据传送失败的次数是否小于N(N>＝2)。若上行链路数据传送失败的次数小于N，则所述上行链路发射机可以利用本地计时器(例如晶体振荡器)生成所述同步信息并将所述同步信息提供给所述下行链路发射机。在此情况下，仍可认为生成的同步信息相对精确并仍提供给所述下行链路发射机(步骤910)。若上行链路数据传送失败的次数大于或等于N，则不生成同步信息，所述上行链路发射机可以持续接收上行链路数据(步骤904)，直到成功接收所述上行链路数据。
在一个实施例中，当将同步信息提供给所述下行链路发射机时，步骤908，所述上行链路接收机等待所述下行链路发射机在当前的时分复用帧传送完所述下行链路数据，然后从步骤902开始再次执行流程900A。
图9b是一个实施例中第二终端执行的另一个示例性流程900B的示意图。所述流程900B与图9A所示的流程900A相似。例如，步骤914、916、920与922可以对应于图9A中的902、904、910与912。然而，步骤918，若所述上行链路数据接收失败，则流程900B执行步骤922，所述上行链路接收机等待所述下行链路发射机传送完下行链路数据，而不是如图9A中步骤908描述的判断是否上行链路传送失败的次数小于N。
图10是某些实施例中执行本发明方法的示例性的系统1000的示意图。所述系统1000可用于控制移动平台或可移动物体，例如无人飞行器。所述系统1000可以结合本文揭露的任意适合的系统、装置及方法实施例来使用。所述系统1000可以包括感测模块1002、处理单元1004、存储器1006、控制模块1008及通信模块1010。
所述感测模块1002可以采用不同类型的传感器以不同方式采集所述可移动物体的相关信息。不同类型的传感器可以感测不同类型的信号或不同来源的信号。例如，所述传感器可以包括惯性传感器、GPS传感器、距离传感器(例如雷达)或视觉/图像传感器(例如相机)。所述感测模块1002可以与有多个处理器的处理单元1004可操作地连接。
所述处理单元1004可以有一个或多个处理器，例如可编程处理器(例如中央处理器)。所述处理单元1004可以与存储器1006可操作地连接。所述存储器1006可以包括易失或非易失性存储介质，用于存储所述处理单元1004可执行的数据、和/或逻辑、代码、和/或程序指令，以执行一个或多个程序或功能。所述存储器可以包括一个或多个存储单元(例如可移动介质或外存，如SD卡或随机存储器)。在某些实施例中，对于来自于所述感测模块1002的数据，可以直接传送至并存储于所述存储器1006的存储单元中。所述存储器1006的存储单元可以存储所述处理单元1004可执行的逻辑、代码和/或程序指令，以执行本文描述的任意适合的方法实施例。例如，所述处理单元1004可以用于执行指令，使得所述处理单元1004的一个或多个处理器准备需要传输(例如通过编码及/或调制所述数据)的数据(例如所述感测模块获取的传感器数据)、处理所述通信模块1010接收的数据(例如通过解码及/或解调所述数据)、使所述通信模块1010传送及/或接收数据、使所述通信模块1010在各个部件之间传送同步信息等。所述存储单元可以存储来所述自于所述感测模块并将由所述处理单元1004处理的传感器数据。在某些实施例中，所述存储器1006的存储单元可以用来存储所述处理单元1004产生的处理结果。尽管图10只描述了一个处理单元1004与一个存储器1006，本领域技术人员能够理解并非限定于此，所述系统1000可以包括多个处理单元及/或处理器的处理单元。
在某些实施例中，所述处理单元1004可以与控制单元1008可操作地连接，所述控制单元1008用于控制所述可移动物体的状态。例如，所述控制模块1008可以用于控制所述可移动物体的动力机构，以调整所述可移动物体相对于六个自由度的空间位置、速度及/加速度。可替换地或额外地，所述控制模块1008可以控制所述可移动物体的一个或多个部件(例如感测模块)或所述可移动物体所承载的物体(例如负载装置，如相机)的状态。在某些实施例中，所述控制模块可以受远程传输的控制数据(例如本文描述的上行链路数据中的控制数据)的控制。所述控制数据可以用来控制所述可移动物体的动力机构、感测模块或其他部件。在某些情况下，所述控制数据对所述可移动物体的控制至关重要，需要以具有鲁棒性的方式传送与接收。
所述处理单元1004可以与通信模块1010可操作地连接，所述通信模块1010用于传送及/或接收来自于一个或多个远程装置(例如基站、手持遥控装置等)的数据。例如，所述通信模块1010可以传送及/或接收来自于所述感测模块1002的一个或多个传感器数据、所述处理单元1004的处理结果、控制数据、同步数据等。所述通信模块1010可以包括发射机1014与接收机1016，分别用于给/从遥控装置传送及接收数据。在某些实施例中，所述通信模块可以包括收发机，所述收发机综合了所述发射机及接收机的功能。在某些实施例中，所述发射机与接收机可以相互通信，也可以与所述处理单元1004通信。例如，所述发射机与接收机可以交换同步信息以同步其操作。可以采用任意适合的通信方式，例如本文描述的有线通信或无线通信方式。
图11是一个实施例中示例性的通信终端1100的示意图。在一些实施例中，所述通信终端1100可以是本文描述的能够传送上行链路数据及接收下行链路数据的基站、手持遥控装置或类似装置。例如，所述通信终端1100可以包括移动或非移动装置，如工作站、个人计算机、笔记本电脑、移动电话、智能电话、智能电视、机顶盒、手持控制装置等。所述通信终端1100包括下行链路接收机1102、上行链路发射机1104及天线1106。所述天线1106用于接收及传送电磁信号，如射频信号。所述天线1106可以外置也可以内置。在某些实施例中，所述天线可以多于一个。
所述上行链路发射机1104可以采用本文描述的适合的上行链路编码及/或调制方式对上行链路数据进行编码及/或调制并传送。所述下行链路接收机1104可以接收下行链路数据，并采用本文描述的与所述下行链路调制及/或解码方式对应的下行链路解调及/或解码方式对所述下行链路数据进行解调及/或解码。所述上行链路编码及/或调制方式可以不同于所述下行链路编码及/或调制方式，使得上行链路传输具有更高的鲁棒性而下行链路传输具有更高的数据带宽。在一个实施例中，为了减少安装多个天线需要的空间及成本，即便上行链路与下行链路传输采用不同的编码及/或调制方式，所述上行链路发射机1104与下行链路接收机1102共用相同的天线1106。实际上，在某些实施例中，上行链路与下行链路数据传输在时间上互不重叠，因而可以作出这样的安排。在其他的实施例中，所述上行链路发射机1104与下行链路接收机1102可以使用不同的天线。
所述下行链路接收机1102与上行链路发射机1104可以相互通信。通信信息可以包括同步信息，例如与时分复用子帧的时间安排及分配相关的时序信息，也可以包括实际数据，例如所接收的下行链路数据、要传送的上行数据等。
所述下行链路接收机1102与上行链路发射机1104可以与处理单元(图未示出)连接，所述处理单元与图10的处理单元1004相似。所述处理单元可以用于执行信号编码、数据处理、输入/输出处理及所述通信终端1100必需的其他功能。所述处理单元可以与存储器(图11未示出)连接，所述存储器与图10的存储器1006相似。所述存储器可以包括易失/非易失性存储介质，用于存储所述处理单元可执行的数据、和/或逻辑、代码、和/或程序指令，以执行本文描述的任意适合的方法实施例。
图12是一个实施例中示例性的通信终端1200的示意图。所述通信终端1200可以是移动平台(例如无人飞行器)或其他遥控的可移动物体，所述移动平台或其他遥控的可移动物体可向或从如图1中所示的通信终端1100传送下行链路数据和接收上行链路数据。所述通信终端1200包括上行链路接收机1204、下行链路发射机1202及天线1206。所述天线1206可以与图11的天线1106相似。
所述下行链路发射机1202可以采用本文描述的适合的下行链路编码及/或调制方式对下行链路数据进行编码及/或调制并传送。所述上行链路接收机1204可以接收上行链路数据并采用本文描述的适合的与上行链路编码及/或调制方式对应的上行链路解码及/或解调方式对所述上行链路数据进行解码及/或解调。所述上行链路编码及/或调制方式可以不同于所述下行链路编码及/或调制方式，使得上行链路传输具有更高的鲁棒性而下行链路传输具有更高的数据带宽。在一个实施例中，为了减少安装多个天线需要的空间及成本，即便上行链路与下行链路传输采用不同的编码及/或调制方式，所述下行链路发射机1202与上行链路接收机1204共用相同的天线1206。实际上，在某些实施例中，上行链路与下行链路数据传输在时间上互不重叠，因而可以做出这样的安排。在其他的实施例中，所述下行链路发射机1202与上行链路接收机1204可以使用不同的天线。
所述上行链路接收机1204与下行链路发射机1202可以相互通信。通信信息可以包括同步信息，例如与时分复用子帧的时间安排及分配相关的时序信息，也可以包括实际数据，例如所接收的上行链路数据、要传送的下行数据等。
所述上行链路接收机1204与下行链路发射机1202可以与处理单元(图12未示出)连接，所述处理单元与图10的处理单元1004相似。所述处理单元可以用于执行信号编码、数据处理、输入/输出处理及所述通信终端1200必需的其他功能。所述处理单元可以与存储器(图12未示出)连接，所述存储器与图10的存储器1006相似。所述存储器可以包括易失/非易失性存储介质，用于存储所述处理单元可执行的数据、和/或逻辑、代码、和/或程序指令，以实现本文描述的任意适合的方法实施例。
本文描述的系统及方法可以用于与各种各样的可移动物体通信。如前所述，本文关于无人飞行器的任意描述可以应用于任意可移动物体。本发明所述的可移动物体可以在任意适合的环境中运动，例如空中(例如固定翼飞行器、旋翼飞行器或既没有固定翼也没有旋翼的飞行器)、水中(例如轮船或潜水艇)、地面上(例如机动车，如小汽车、卡车、公共汽车、货车、摩托车；可移动结构或框架，例如手杖、鱼竿，或火车)、地下(例如地铁)、太空(例如航天飞机、卫星或探测器)或上述环境的任意组合。所述可移动物体可以是载运工具，例如本文其他部分描述的载运工具。所述可移动物体可以放置在生物体(例如人或动物)上。适合的动物可以包括鸟类、犬科、猫科、马、牛、羊、猪、海豚、啮齿类动物或昆虫。
所述可移动物体可以在六个自由度(例如三个平移自由度及三个旋转自由度)的环境中自由运动。或者，所述可移动物体的运动可以通过预定路线、轨道或方向被限定在一个或多个自由度。可以由任意适合的驱动机构(例如引擎或电机)驱使可移动物体运动。可以由任意适当的能源为所述可移动物体的驱动机构提供动力，例如电能、磁能、太阳能、风能、重力能、化学能、核能或者其任意适合的组合。如本文其他部分所述，所述可移动物体可以通过动力系统自行驱动。所述动力系统可以使用某种能源，例如电能、磁能、太阳能、风能、重力能、化学能、核能或其任意适合的组合。备选地，所述可移动物体可以携带在生物体上。
在某些情况下，所述可移动物体可以是载运工具。适合的载运工具可以包括水中载运工具、飞行器、太空载运工具或地面载运工具。例如，飞行器可以是固定翼飞行器(例如飞机、滑翔机)、旋翼飞行器(例如直升机、旋翼飞机)、既带固定翼又带旋翼的飞行器或既非固定翼也非旋翼的飞行器(例如飞艇、热气球)。所述载运工具可以是自驱式的，例如在空中、在水上或水中、在太空中或在地面上或地面下自行驱动。自驱式载运工具可以使用动力系统，例如，所述动力系统包括一个或多个引擎、电机、轮子、轮轴、磁铁、转子、螺旋桨、桨叶、喷嘴或其任意适合的组合。在某些情况下，所述动力系统可以使得所述可移动物体能够从一个表面起飞、降落至一个表面、保持当前位置及/或方向(例如悬停)、改变方向及/或改变位置。
所述可移动物体可以由用户远程控制或者由可移动物体内/上的乘坐者本地控制。所述可移动物体是无人可移动物体，例如无人飞行器。无人可移动物体，例如无人飞行器上可以没有乘坐者。所述可移动物体可以由人、自控系统(例如计算机控制系统)或其任意适合的组合来控制。所述可移动物体可以是自主或半自主机器人，例如具有人工智能的机器人。
所述可移动物体可以具有任意适合的大小及/或尺寸。在某些实施例中，所述可移动物体的大小及/或尺寸足以在其内或其上容纳一个人类的乘坐者。备选地，所述可移动物体的大小及/或尺寸不足以在其内或其上容纳一个人类的乘坐者。所述可移动物体可以具有用户能够提起或携带的大小及/或尺寸。备选地，所述可移动物体可以具有大于用户能够提起或携带的大小及/或尺寸。在某些情况下，所述可移动物体的最大的尺寸(例如，长、宽、高、直径、对角线)小于或者等于大约2cm、5cm、10cm、50cm、1m、2m、5m或10m。所述最大的尺寸也可以大于或者等于大约2cm、5cm、10cm、50cm、1m、2m、5m或10m。例如，所述可移动物体的相对的旋翼的轴之间的距离可以小于或者等于大约2cm、5cm、10cm、50cm、1m、2m、5m或10m。备选地，飞行器的相对的旋翼的轴之间的距离可以大于或者等于大约2cm、5cm、10cm、50cm、1m、2m、5m或10m。
在某些实施例中，所述可移动物体的体积可以小于100cm x 100cm x 100cm、小于50cm x 50cm x 30cm或小于5cm x 5cm x 3cm。所述可移动物体的总体积可以小于或者等于约1cm3、2cm3、5cm3、10cm3、20cm3、30cm3、40cm3、50cm3、60cm3、70cm3、80cm3、90cm3、100cm3，150cm3、200cm3、300cm3、500cm3、750cm3、1000cm3、5000cm3、10,000cm3、100,000cm3、1m3或10m3。相反地，所述可移动物体的总体积还可以大于或者等于约1cm3、2cm3、5cm3、10cm3、20cm3、30cm3、40cm3、50cm3、60cm3、70cm3、80cm3、90cm3、100cm3、150cm3、200cm3、300cm3、500cm3、750cm3、1000cm3、5000cm3、10,000cm3、100,000cm3、1m3或10m3。
在某些实施例中，所述可移动物体的占地面积(可为可移动物体的横截面的面积)可以小于或者等于大约32,000cm2、20,000cm2、10,000cm2、1,000cm2、500cm2、100cm2、50cm2、10cm2或5cm2。相反地，所述占地面积可以大于或者等于大约32,000cm2、20,000cm2、10,000cm2、1,000cm2、500cm2、100cm2、50cm2、10cm2或5cm2。
在某些情况下，所述可移动物体的重量可以不超过1000kg。所述可移动物体的重量可以小于或者等于大约1000kg、750kg、500kg、200kg、150kg、100kg、80kg、70kg、60kg、50kg、45kg、40kg、35kg、30kg、25kg、20kg、15kg、12kg、10kg、9kg、8kg、7kg、6kg、5kg、4kg、3kg、2kg、1kg、0.5kg、0.1kg、0.05kg或者0.01kg。相反地，所述重量可以大于或者等于大约1000kg、750kg、500kg、200kg、150kg、100kg、80kg、70kg、60kg、50kg、45kg、40kg、35kg、30kg、25kg、20kg、15kg、12kg、10kg、9kg、8kg、7kg、6kg、5kg、4kg、3kg、2kg、1kg、0.5kg、0.1kg、0.05kg或者0.01kg。
在某些实施例中，可移动物体可以比所述可移动附体承载的载荷要小。所述载荷包括负载及/或载体，以下进行详细描述。在某些实施例中，可移动物体重量与载荷重量的比值可以大于、小于或者等于大约1:1。在某些情况下，可移动物体重量与载荷重量的比值可以大于、小于或者等于大约1:1。可选地，所述载体重量与载荷重量的比值可以大于、小于或者等于大约1:1。根据需要，可移动物体重量与载荷重量的比值可以小于或者等于1:2、1:3、1:4、1:5、1:10甚至更小。相反地，可移动物体重量与载荷重量的比值还可以大于或者等于2:1、3:1、4:1、5:1、10:1甚至更大。
在某些实施例中，所述可移动物体可以有较低的能量消耗。例如，所述可移动物体的能量消耗可以小于大约5W/h、4W/h、3W/h、2W/h、1W/h或更低。在某些情况下，所述可移动物体的载体可以有较低的能量消耗。例如，所述载体的能量消耗可以小于大约5W/h、4W/h、3W/h、2W/h、1W/h或更低。可选地，所述可移动物体的负载可以有较低的能量消耗，例如小于大约5W/h、4W/h、3W/h、2W/h、1W/h或更低。
图13是某些实施例中无人飞行器1300的示意图。本文描述的可移动物体可以是无人飞行器。所述无人飞行器1300可以包括动力系统，该动力系统有四个旋翼1302、1304、1306及1308。可以提供任意数量的旋翼(例如一个、两个、三个、四个、五个、六个或更多)。所述旋翼可以是本文其他部分描述的自紧旋翼。利用所述无人飞行器的旋翼、旋翼组件或其他动力系统，所述无人飞行器可以悬停/保持位置、改变方向及/或改变位置。相对的旋翼的轴之间的距离可以为任意适合的长度1310。例如，所述长度1310可以小于或等于2m或小于或等于5m。在某些实施例中，所述长度1310可以在40cm到1m、10cm到2m或5cm到5m的范围之内。本文对无人飞行器的任意描述可以应用于可移动物体，例如其他类型的可移动物体，反之亦然。
在某些实施例中，所述可移动物体可用于携带载荷1312。所述载荷可以包括一个或多个乘客、货物、设备、仪器等。所述载荷可以有壳体。所述壳体可以与所述可移动物体的壳体相分离，也可以是所述可移动物体的壳体的一部分。备选地，所述载荷可以有壳体而所述可移动物体没有壳体。备选地，部分或者整个载荷可以不带壳体。所述载荷可以相对于所述可移动物体刚性固定。可选地，所述载荷可以相对所述可移动物体运动(例如相对于所述可移动物体平移或旋转)。
在某些实施例中，所述载荷可以包括负载。所述负载可以不用于执行任何操作或功能。备选地，所述负载可以用于执行某个操作或功能，也称功能性负载。例如，所述负载可以包括一个或多个用于勘测一个或多个目标的传感器。例如，所述负载可以是图像获取装置。任何合适的传感器可以和负载结合使用，所述负载可以是如图像获取装置(例如相机)、声音获取装置(例如抛物线麦克风)、红外成像装置或紫外成像装置。所述传感器可以提供静态感测数据(例如图片)或动态感测数据(例如视频)。在某些实施例中，所述传感器给所述负载的目标提供感测数据。备选地或组合地，所述负载可以包括一个或多个发射器，用于提供信号给一个或多个目标。可以使用任意适合的发射器，例如光源或声源。在某些实施例中，所述负载包括一个或多个收发器，例如用于与远离所述可移动物体的模块通信。可选地，所述负载可以用于与环境或目标交互。例如，所述负载可以包括能够操作物体的工具、仪器、或机构，例如机械手臂。
可选地，所述载荷可以包括载体。可以将所述载体提供给所述负载，所述负载可以通过所述载体与所述可移动物体直接(例如与所述可移动物体直接接触)或间接(例如不与所述可移动物体接触)连接。相反地，所述负载可以安装在所述可移动物体上而无需载体。所述负载可以与所述载体一体成型。备选地，所述负载可以与所述载体可拆除地连接。如前所述，在某些实施例中，所述负载可以包括一个或多个负载元件，其中一个或多个负载元件可以相对于所述可移动物体及/或载体运动。
所述载体可以与所述可移动物体一体成型。备选地，所述载体可以与所述可移动物体可拆除地连接。所述载体可以与所述可移动物体直接或间接连接。所述载体可以为所述负载提供支撑(例如，至少支撑所述负载的部分重量)。所述载体可以包括适合的安装结构(例如云台)，能够稳定及/或控制所述负载的运动。在某些实施例中，所述载体可能适用于控制所述负载相对于所述可移动物体的姿态(例如位置及/或方向)。例如，所述载体可以相对所述可移动物体运动(例如相对于一个、两个或三个平移自由度及/或一个、两个或三个旋转自由度运动)，使得所述负载不受所述可移动物体运动的影响，相对于适当的参考坐标系保持其位置/及或方向不变。所述参考坐标系可以是固定参考坐标系(例如周围环境)。备选地，所述参考坐标系可以是运动参考坐标系(例如所述可移动物体、负载目标)。
某些实施例中，所述载体可以使得所述负载相对于所述载体及/或可移动物体运动。所述运动可以是相对于至多三个自由度(例如沿一个、两个或三个轴)的平移、相对于至多三个自由度(例如沿一个、两个或三个轴)的旋转或者其任意适合的组合。
在某些情况下，所述载体可以包括载体框架组件及载体驱动组件。所述载体框架组件可以为所述负载提供结构支撑。所述载体框架组件可以包括多个单独的载体框架部件，其中一些载体框架部件可以相对运动。所述载体驱动组件可以包括一个或多个驱动器(例如电机)，所述驱动器驱使单独的载体框架部件运动。所述驱动器可以让多个载体框架部件同时运动，或者可以每次只让一个载体框架部件运动。所述载体框架部件的运动可以使所述负载相应运动。例如，所述载体驱动组件可以驱使一个或多个载体框架部件绕一个或多个旋转轴(例如横滚轴、俯仰轴或航向轴)旋转。所述一个或多个载体框架部件的旋转可以使得负载相对于所述可移动物体绕一个或多个旋转轴旋转。备选地或组合地，所述载体驱动组件可以驱使一个或多个载体框架部件沿一个或多个平移轴平移，从而使所述负载相对于所述可移动物体沿一个或多个对应的平移轴平移。
在某些实施例中，所述可移动物体、载体及负载相对于固定参考坐标系(例如周围环境)及/或相互间的运动可以受控制装置的控制。所述控制装置可以是远离所述可移动物体、载体及/或负载的遥控装置。所述遥控装置可以放置或附加在支撑平台上。例如，所述控制装置可以包括基站内的一个或多个计算装置。备选地，所述控制装置可以是手持或可穿戴装置。例如，所述控制装置可以包括智能电话、平板电脑、笔记本电脑、计算机、眼镜、手套、头盔、麦克风或其适合的组合。所述控制装置可以包括用户接口，例如键盘、鼠标、操纵杆、触摸屏或显示器。可以采用任意适合的用户输入与所述控制装置交互，例如采用手动输入的命令、语音控制、手势控制或位置控制(例如通过移动、定位或倾斜所述控制装置)与所述控制装置交互。
所述控制装置可以用于控制所述可移动物体、载体及/或负载处于任意适合的姿态。例如，所述控制装置可以用于控制所述可移动物体、载体及/或负载相对于固定参照物及/或相互间的位置及/或方向。在某些实施例中，所述控制装置可以用于对所述可移动物体、载体及/或负载中单独的元件进行控制，例如对所述载体的驱动组件、所述负载的传感器或所述负载的发射器进行控制。所述控制装置可以包括无线通信装置，用于与所述可移动物体、载体及/或负载通信。
所述控制装置可以包括适合的显示单元，用于查看所述可移动物体、载体及/或负载的信息。例如，所述控制装置可以用于显示所述可移动物体、载体及/或负载关于位置、平移速度、平移加速度、方向、角速度、角加速度或其任意适合组合的信息。在某些实施例中，所述控制装置可以显示所述负载提供的信息，例如功能性负载提供的信息(例如相机或其他的图像获取装置记录的图像)。
可选地，同一控制装置可以一方面控制所述可移动物体、载体及/或负载或者控制所述可移动物体、载体及/或负载的姿态，另一方面还接收及/或显示来自于所述可移动物体、载体及/或负载的信息。例如，控制装置可以控制所述负载相对于环境的位置，同时显示所述负载获取的图像数据或所述负载的位置信息。备选地，可以使用不同的控制装置执行不同的功能。例如，第一控制装置可以控制所述可移动物体、载体及/或负载的运动或姿态，而第二控制装置可以接收及/或显示来自于所述可移动物体、载体及/或负载的信息。例如，第一控制装置可以用于控制所述负载相对于环境的位置，而第二控制装置显示所述负载获取的图像数据。在可移动物体和既控制所述可移动物体又接收数据的一个集成的控制装置之间，或者在所述可移动物体和既控制所述可移动物体又接收数据的多个控制装置之间，可以采用各种通信模式进行通信。例如，在所述可移动物体和所述既控制所述可移动物体又接收数据的控制装置之间，采用至少两种不同的通信模式。
图14是某些实施例中可移动物体1400与控制装置1412的示意图。本文所述的通信终端可以是所述可移动物体与控制装置。所述可移动物体1400可以包括载体1402及负载1404。尽管图14描述的可移动物体1400是飞行器，但并不限于飞行器，如前所述，可以使用任意适合类型的可移动物体。本领域技术人员应当能够理解，本说明书描述的飞行器系统中的任意实施例可以应用于任意适合的可移动物体(例如无人飞行器)。在某些情况下，所述负载1404可以放置在所述无人飞行器1400上而无需所述载体1402。所述可移动物体1400可以包括动力机构1406、感测系统1408及通信系统1410。
如前所述，所述动力机构1406可以包括一个或多个转子、螺旋桨、桨叶、引擎、电机、轮子、轮轴、磁铁或喷嘴。例如，如本文其他部分所述，所述动力机构1406可以是自紧旋翼、旋翼组件或其他旋转动力单元。所述可移动物体可以有一个或更多、两个或更多、三个或更多、或四个或更多个动力机构。所述动力机构可以均是同一类型。备选地，一个或更多动力机构可以是不同类型。所述动力机构1406可以采用任意适合的方式安装在所述可移动物体1400上，例如使用本文其他部分描述的支撑元件(例如主动轴)安装。所述动力机构1406可以安装在所述可移动物体1400的任意适合的部位，例如顶部、底部、前部、后部、侧方或其任意组合。
在某些实施例中，利用所述动力机构1406，无需任何水平运动(例如无需沿跑道滑行)，所述可移动物体1400可以从一个表面垂直起飞或垂直降落到一个表面。可选地，利用所述动力机构1406，所述可移动物体1400可以在空中的指定位置及/或方向悬停。一个或多个动力机构1406的控制可以独立于其他的动力机构。备选地，所述动力机构1406可以同时受控。例如，所述可移动物体1400包括多个水平方向的旋翼，用于给所述可移动物体提供升力及/或推力。可以驱动所述多个水平方向的旋翼为所述可移动物体1400提供垂直起飞、垂直降落及悬停的能力。在某些实施例中，一个或多个水平方向的旋翼可以顺时针旋转，而另外一个或多个水平方向的旋翼可以逆时针旋转。例如，顺时针旋转的旋翼的数量可以等于逆时针旋转的旋翼的数量。可以独立改变每个水平方向的旋翼的旋转速度，以控制每个旋翼产生的升力及/或推力，从而调整所述可移动物体1400的空间位置、速度及/或加速度(例如关于至多三个平移自由度及至多三个旋转自由度的速度及/或加速度)，。
所述感测系统1408可以包括一个或多个传感器，所述传感器可以感测所述可移动物体1400的空间位置、速度及/或加速度(例如关于多达三个平移自由度及多达三个旋转自由度的速度及/或加速度)。所述一个或多个传感器可以包括全球定位系统(GPS)传感器、运动传感器、惯性传感器、距离传感器或图像传感器。所述感测系统1408提供的数据可以用来控制所述可移动物体1400的空间位置、速度及/或方向，如使用下文描述的合适的处理单元及/或控制模块。备选地，所述感测系统1408可以提供所述可移动物体1400的周围环境的相关数据，例如天气状况、到潜在障碍物的距离、地理特征的位置、人工建筑的位置等。
所述通信系统1410通过无线信号1416与具有通信系统1414的控制装置1412通信。所述通信系统1410、1414可以包括任意数量的适于无线通信的发射机、接收机及/或收发机。所述通信可以是单向通信，数据只能单方向传送。例如，所述单向通信可以只包括数据从可移动物体1400传送到所述控制装置1412，或者数据从控制装置1412传送到可移动物体1400。数据可以从所述通信系统1410的一个或多个发射机传送到所述通信系统1412的一个或多个接收机，或者数据可以从所述通信系统1412的一个或多个发射机传送到所述通信系统1410的一个或多个接收机。备选地，所述通信可以是双向通信，数据可以在所述可移动物体1400与控制装置1412之间双向传送。所述双向通信可以包括将数据从所述通信系统1410的一个或多个发射机传送到所述通信系统1414的一个或多个接收机，以及将数据从所述通信系统1414的一个或多个发射机传送到所述通信系统1410的一个或多个接收机。
在某些实施例中，所述控制装置1412可以提供所述一个或多个可移动物体1400、载体1402及负载1404的控制数据，并接收来自于所述一个或多个可移动物体1400、载体1402及负载1404的信息(例如所述可移动物体、载体及/或负载的位置及/或运动信息；所述负载测得的数据，如相机拍摄的图像数据)。在某些情况下，来自于所述控制装置的控制数据可以包括给所述可移动物体、载体及/或负载的关于相对位置、运动、启动或控制的指令。例如，所述控制数据可以使得所述可移动物体的位置及/或方向发生改变(例如，通过控制动力机构1406)，或使得所述负载相对于所述可移动物体运动(例如，通过控制所述载体1402)。所述来自于所述控制装置的控制数据可以实现对所述负载的控制，例如控制相机或其他图像获取装置的操作(如拍摄静止或运动的照片、放大或缩小、开机或关机、切换成像模式、改变图像分辨率、变焦、改变景深、改变曝光时间、改变视角或视野)。在某些情况下，来自于所述可移动物体、载体及/或负载的信息可以包括来自于一个或多个传感器(例如所述感测系统1408的传感器或所述负载1404的传感器)的信息。所述信息可以包括一个或多个不同类型的传感器(例如GPS传感器、运动传感器、惯性传感器、距离传感器或图像传感器)感测的信息。所述信息可以是关于所述可移动物体、载体及/或负载的方位(如位置、方向)、运动或加速度的信息。来自于负载的信息可以包括所述负载获取的信息或感测到的所述负载的姿态。所述控制装置1412传送的控制数据可以用于控制所述可移动物体1400、载体1402及/或负载1404的姿态。备选地或组合地，所述载体1402及负载1404还可以均包括通信模块，用于与控制装置1412通信，使得所述控制装置可以独立地与所述可移动物体1400、载体1402及负载1404通信及控制所述可移动物体1400、载体1402及负载1404。
在某些实施例中，所述可移动物体1400可以用于与除所述控制装置1412通信之外的另一个远程装置通信，或者与所述控制装置1412通信。所述控制装置1412还可以与所述可移动物体1400及另一个远程装置通信。例如，所述可移动物体1400及/或控制装置1412可以与另一个可移动物体通信，或者与另一个可移动物体的载体或负载通信。根据需要，所述远程装置可以是第二控制装置或其他的计算装置(例如计算机、笔记本电脑、平板电脑、智能电话或其他的移动装置)。所述远程装置可以传送数据给所述可移动物体1400、从所述可移动物体1400接收数据、传送数据给所述控制装置1412及/或从所述控制装置1412接收数据。可选地，所述远程装置可以与互联网或其他的电信网络相连，从而可以将从所述可移动物体1400及/或控制装置1412接收的数据上传到网站或服务器。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并非因此限定本发明的专利范围，本领域的普通技术人员在不脱离本发明精神的情况下，可以做出变化、改变、等效结构或等效流程变换。这些变换均同理包括在本发明的专利保护范围内，本发明的范围仅局限于后附的权利要求书。

Claims (45)

1.一种第一终端与第二终端之间无线通信的方法，所述无线通信采用多个周期性重复的时分复用帧，每个时分复用帧包括多个子帧，该方法包括：
利用所述多个子帧的第一子集，在第一数据带宽将上行链路数据从所述第一终端传送给所述第二终端，所述上行链路数据采用第一编码方式编码；及
利用所述多个子帧的第二子集，在不同于所述第一数据带宽的第二数据带宽将下行链路数据从所述第二终端传送给所述第一终端，所述下行链路数据采用第二编码方式编码，所述第二编码方式不同于所述第一编码方式；
所述第一子集与所述第二子集时间上互不重叠。
2.如权利要求1所述的方法，所述第二编码方式比所述第一编码方式更高效。
3.如权利要求1所述的方法，进一步包括至少部分地基于一个或多个信道的状态动态改变所述第一编码方式或第二编码方式。
4.一种第一终端与第二终端之间无线通信的方法，所述无线通信采用多个周期性重复的时分复用帧，每个时分复用帧包括多个子帧，该方法包括：
利用所述多个子帧的第一子集，在第一数据带宽将上行链路数据从所述第一终端传送给所述第二终端，所述上行链路数据采用第一调制方式进行调制；及
利用所述多个子帧的第二子集，在不同于所述第一数据带宽的第二数据带宽将下行链路数据从所述第二终端传送给所述第一终端，所述下行链路数据采用第二调制方式进行调制，所述第二调制方式不同于所述第一调制方式；
所述第一子集与所述第二子集时间上互不重叠。
5.一种第一终端与第二终端之间无线通信的方法，所述无线通信采用多个周期性重复的时分复用帧，每个时分复用帧包括多个子帧，该方法包括：
利用所述多个子帧的第一子集，将上行链路数据从所述第一终端传送给所述第二终端；
利用所述多个子帧的第二子集，检测与一个或多个信道相关的信道质量以选择工作频率；及
利用所述多个子帧的第三子集，在所述工作频率将下行链路数据从所述第二终端传送给所述第一终端；
所述第一子集、所述第二子集与所述第三子集时间上互不重叠。
6.如权利要求5所述的方法，所述信道质量的检测包括检测与所述一个或多个信道中每一信道相关的一个或多个特性。
7.如权利要求6所述的方法，所述一个或多个特性包括噪声、干扰、信噪比、误码率或衰落率中的至少一个。
8.一种第一终端与第二终端之间无线通信的方法，所述无线通信采用多个周期性重复的时分复用帧，每个时分复用帧包括多个子帧，该方法包括：
利用所述多个子帧的第一子集，将上行链路数据从所述第一终端传送给所述第二终端，所述上行链路数据包括用于对所述第一终端与第二终端的操作进行同步的同步信息，所述上行链路数据采用第一调制方式进行调制；及
利用所述多个子帧的第二子集，将下行链路数据从所述第二终端传送给所述第一终端，所述下行链路数据采用第二调制方式进行调制，所述第二调制方式不同于所述第一调制方式；
所述第一子集与所述第二子集时间上互不重叠。
9.如权利要求1、4、5或8所述的方法，所述多个子帧的第二子集大于所述多个子帧的第一子集。
10.如权利要求4或8所述的方法，所述第一调制方式包括直接序列扩频、跳频扩频或频移键控中的至少一种。
11.如权利要求4或8所述的方法，所述第二调制方式包括正交调幅。
12.如权利要求4或8所述的方法，所述第一调制方式包括单载波调制方式，所述第二调制方式包括多载波调制方式。
13.如权利要求4或8所述的方法，所述第二调制方式比所述第一调制方式高阶。
14.如权利要求4或8所述的方法，进一步包括至少部分地基于一个或多个信道的状态动态改变所述第一调制方式或第二调制方式。
15.一种远程终端与载运工具的通信模块之间无线通信的方法，所述载运工具包括传感器，所述无线通信采用多个周期性重复的时分复用帧，每个时分复用帧包括多个子帧，该方法包括：
利用所述多个子帧的第一子集，将上行链路数据从所述远程终端传送给所述载运工具；及
利用所述多个子帧的第二子集，将下行链路数据从所述载运工具传送给所述远程终端，所述下行链路数据包括来自于所述传感器的数据，所述第二子集的子帧数大于所述第一子集的子帧数；
所述第一子集与所述第二子集时间上互不重叠。
16.如权利要求1、4、5、8或15所述的方法，所述第一终端包括基站或遥控装置中的至少一个。
17.如权利要求1、4、5、8或15所述的方法，所述第二终端包括移动平台。
18.如权利要求17所述的方法，所述移动平台包括无人飞行器。
19.如权利要求1、4、5或15所述的方法，所述上行链路数据包括用于对所述第一终端与第二终端的操作进行同步的同步信息。
20.如权利要求19所述的方法，所述同步信息包括时分复用子帧分配相关的时序信息。
21.如权利要求1、4、5、8或15所述的方法，所述上行链路数据包括用于控制所述第二终端的操作的控制数据。
22.如权利要求1、4、5、8或15所述的方法，所述下行链路数据包括所述第二终端采集的信息。
23.如权利要求22所述的方法，所述第二终端采集的信息包括与所述第二终端关联的视觉传感器获取的图像数据。
24.如权利要求1、4、5、8或15所述的方法，所述上行链路数据在具有第一信道带宽的第一频段传送，所述下行链路数据在具有第二信道带宽的第二频段传送，所述第二信道带宽的宽度大于所述第一信道带宽。
25.如权利要求24所述的方法，进一步包括至少部分地基于一个或多个信道的状态而动态改变所述第一信道带宽或第二信道带宽。
26.如权利要求1、4、5或15所述的方法，进一步包括至少部分地基于与所述多个可用信道相关的一个或多个信道特性，从所述多个信道中选择工作频率，所述下行链路数据在所述选择的工作频率传送。
27.如权利要求26所述的方法，所述一个或多个信道特性包括噪声、干扰、信噪比、误码率或衰落率中的至少一个。
28.如权利要求26所述的方法，所述上行链路数据包括所述工作频率的相关信息。
29.如权利要求1、4、5或15所述的方法，进一步包括从所述第二终端向第一终端重传所述下行链路数据，以响应所述下行链路数据的传送失败。
30.如权利要求1、4、5或15所述的方法，进一步包括只允许传送所述上行链路数据，以响应所述上行链路数据的传送失败。
31.如权利要求1、4、5、8或15所述的方法，所述下行链路数据通过高效率的编码方式进行编码。
32.如权利要求31所述的方法，所述高效率的编码方式包括低密度奇偶校验码。
33.如权利要求1、4、5、8或15所述的方法，进一步包括至少部分地基于一个或多个信道的状态动态分配所述多个子帧的第一子集和所述多个子帧的第二子集。
34.一种数据通信系统，包括：
第一终端，所述第一终端包括上行链路发射机及下行链路接收机；及
第二终端，所述第二终端包括上行链路接收机及下行链路发射机，其中：
所述上行链路发射机用于在第一时隙传送上行链路数据给所述第二终端；
所述下行链路接收机用于在第二时隙检测与一个或多个信道相关的信道质量以选择工作频率，并在第三时隙于所述工作频率接收所述第二终端提供的下行链路数据；
所述上行链路接收机用于在所述第一时隙接收所述上行链路数据；及
所述下行链路发射机用于在所述第三时隙于所述工作频率传送所述下行链路数据。
35.如权利要求34所述的系统，所述第一时隙、第二时隙及第三时隙均包括一个或多个时分复用子帧。
36.如权利要求34所述的系统，所述上行链路数据包括关于所述第一时隙、第二时隙及第三时隙的时序信息。
37.如权利要求34所述的系统，所述第一终端的上行链路发射机进一步用于将同步信息传送给所述第一终端的下行链路接收机。
38.如权利要求37所述的系统，所述第二终端的上行链路接收机进一步用于获取所述第一时隙、第二时隙与第三时隙的时序信息，及将所述时序信息提供给所述下行链路发射机。
39.如权利要求38所述的系统，所述同步信息与所述时序信息基本类似。
40.如权利要求34所述的系统，所述下行链路接收机进一步用于将与所述工作频率相关的工作频率信息提供给所述上行链路发射机，所述上行链路发射机进一步用于传送所述工作频率信息。
41.如权利要求40所述的系统，所述上行链路接收机进一步用于接收所述工作频率信息并将所述工作频率信息提供给所述下行链路发射机，所述下行链路发射机进一步用于传送所述工作频率信息。
42.如权利要求34所述的系统，所述下行链路发射机进一步用于在传送所述下行链路数据之前采用一定的编码方式对所述下行链路编码，所述下行链路接收机进一步用于接收编码后的下行链路数据，并采用与所述编码方式对应的解码方式对接收的下行链路数据进行解码。
43.如权利要求42所述的系统，所述下行链路接收机进一步用于检测所述下行链路数据的质量，并将检测结果提供给所述上行链路发射机，所述上行链路发射机进一步用于传送所述检测结果。
44.如权利要求43所述的系统，所述上行链路接收机进一步用于接收所述检测结果，并将所述检测结果提供给所述下行链路发射机，所述下行链路发射机进一步用于至少部分地基于所述检测结果及当前的编码方式确定是否改变当前的编码方式，以及基于需要改变当前的编码方式的决定，将当前的编码方式变更为新的编码方式，采用新的编码方式对下行链路数据进行编码，并传送编码后的下行链路数据。
45.如权利要求44所述的系统，所述下行链路接收机进一步用于接收采用所述新的编码方式编码的下行链路数据，并采用与所述新的编码方式对应的新的解码方式对所述下行链路数据解码。
CN201480052214.1A 2013-09-26 2014-01-14 数据通信系统及方法 Active CN105794290B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201310446701.3A CN103490842B (zh) 2013-09-26 2013-09-26 数据传输系统及方法
CN201310446701.3 2013-09-26
PCT/CN2014/070605 WO2015043123A1 (en) 2013-09-26 2014-01-14 Data communication systems and methods

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN105794290A CN105794290A (zh) 2016-07-20
CN105794290B true CN105794290B (zh) 2019-06-07

Family

ID=49830830

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201310446701.3A Active CN103490842B (zh) 2013-09-26 2013-09-26 数据传输系统及方法
CN201480052214.1A Active CN105794290B (zh) 2013-09-26 2014-01-14 数据通信系统及方法

Family Applications Before (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201310446701.3A Active CN103490842B (zh) 2013-09-26 2013-09-26 数据传输系统及方法

Country Status (5)

Country Link
US (5) US8908573B1 (zh)
EP (3) EP3264665B1 (zh)
JP (2) JP6751023B2 (zh)
CN (2) CN103490842B (zh)
WO (1) WO2015043123A1 (zh)

Families Citing this family (255)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10009065B2 (en) 2012-12-05 2018-06-26 At&T Intellectual Property I, L.P. Backhaul link for distributed antenna system
US9113347B2 (en) 2012-12-05 2015-08-18 At&T Intellectual Property I, Lp Backhaul link for distributed antenna system
US9022322B2 (en) * 2013-03-15 2015-05-05 Curnell Melvin Westbrook, SR. Remotely-controlled emergency aerial vehicle
US9525524B2 (en) 2013-05-31 2016-12-20 At&T Intellectual Property I, L.P. Remote distributed antenna system
US9999038B2 (en) 2013-05-31 2018-06-12 At&T Intellectual Property I, L.P. Remote distributed antenna system
CN103490842B (zh) 2013-09-26 2016-09-28 深圳市大疆创新科技有限公司 数据传输系统及方法
US8897697B1 (en) 2013-11-06 2014-11-25 At&T Intellectual Property I, Lp Millimeter-wave surface-wave communications
US9209902B2 (en) 2013-12-10 2015-12-08 At&T Intellectual Property I, L.P. Quasi-optical coupler
NO2997768T3 (zh) * 2014-02-10 2018-08-11
US9710709B1 (en) * 2014-03-07 2017-07-18 Trace Live Network Inc. Cascade recognition for personal tracking via unmanned aerial vehicle (UAV)
US9692101B2 (en) 2014-08-26 2017-06-27 At&T Intellectual Property I, L.P. Guided wave couplers for coupling electromagnetic waves between a waveguide surface and a surface of a wire
US9768833B2 (en) 2014-09-15 2017-09-19 At&T Intellectual Property I, L.P. Method and apparatus for sensing a condition in a transmission medium of electromagnetic waves
US10063280B2 (en) 2014-09-17 2018-08-28 At&T Intellectual Property I, L.P. Monitoring and mitigating conditions in a communication network
US20160091362A1 (en) * 2014-09-29 2016-03-31 Fredric H. Schmitz Aircraft flight characteristic measurement
US9615269B2 (en) 2014-10-02 2017-04-04 At&T Intellectual Property I, L.P. Method and apparatus that provides fault tolerance in a communication network
US9685992B2 (en) 2014-10-03 2017-06-20 At&T Intellectual Property I, L.P. Circuit panel network and methods thereof
CN104243132B (zh) * 2014-10-08 2018-03-23 深圳市大疆创新科技有限公司 一种数据同步方法及相关设备
US9503189B2 (en) 2014-10-10 2016-11-22 At&T Intellectual Property I, L.P. Method and apparatus for arranging communication sessions in a communication system
US9973299B2 (en) 2014-10-14 2018-05-15 At&T Intellectual Property I, L.P. Method and apparatus for adjusting a mode of communication in a communication network
US9762289B2 (en) 2014-10-14 2017-09-12 At&T Intellectual Property I, L.P. Method and apparatus for transmitting or receiving signals in a transportation system
US9577306B2 (en) 2014-10-21 2017-02-21 At&T Intellectual Property I, L.P. Guided-wave transmission device and methods for use therewith
US9653770B2 (en) 2014-10-21 2017-05-16 At&T Intellectual Property I, L.P. Guided wave coupler, coupling module and methods for use therewith
US9769020B2 (en) 2014-10-21 2017-09-19 At&T Intellectual Property I, L.P. Method and apparatus for responding to events affecting communications in a communication network
US9520945B2 (en) 2014-10-21 2016-12-13 At&T Intellectual Property I, L.P. Apparatus for providing communication services and methods thereof
US9312919B1 (en) 2014-10-21 2016-04-12 At&T Intellectual Property I, Lp Transmission device with impairment compensation and methods for use therewith
US9627768B2 (en) 2014-10-21 2017-04-18 At&T Intellectual Property I, L.P. Guided-wave transmission device with non-fundamental mode propagation and methods for use therewith
US9780834B2 (en) 2014-10-21 2017-10-03 At&T Intellectual Property I, L.P. Method and apparatus for transmitting electromagnetic waves
CN111913494B (zh) * 2014-10-31 2023-10-17 深圳市大疆创新科技有限公司 用于遛宠物的系统和方法
US9524648B1 (en) * 2014-11-17 2016-12-20 Amazon Technologies, Inc. Countermeasures for threats to an uncrewed autonomous vehicle
US9680670B2 (en) 2014-11-20 2017-06-13 At&T Intellectual Property I, L.P. Transmission device with channel equalization and control and methods for use therewith
US10340573B2 (en) 2016-10-26 2019-07-02 At&T Intellectual Property I, L.P. Launcher with cylindrical coupling device and methods for use therewith
US9954287B2 (en) 2014-11-20 2018-04-24 At&T Intellectual Property I, L.P. Apparatus for converting wireless signals and electromagnetic waves and methods thereof
US9461706B1 (en) 2015-07-31 2016-10-04 At&T Intellectual Property I, Lp Method and apparatus for exchanging communication signals
US9997819B2 (en) 2015-06-09 2018-06-12 At&T Intellectual Property I, L.P. Transmission medium and method for facilitating propagation of electromagnetic waves via a core
US10243784B2 (en) 2014-11-20 2019-03-26 At&T Intellectual Property I, L.P. System for generating topology information and methods thereof
US9800327B2 (en) 2014-11-20 2017-10-24 At&T Intellectual Property I, L.P. Apparatus for controlling operations of a communication device and methods thereof
US9742462B2 (en) 2014-12-04 2017-08-22 At&T Intellectual Property I, L.P. Transmission medium and communication interfaces and methods for use therewith
US9654173B2 (en) 2014-11-20 2017-05-16 At&T Intellectual Property I, L.P. Apparatus for powering a communication device and methods thereof
US9544006B2 (en) 2014-11-20 2017-01-10 At&T Intellectual Property I, L.P. Transmission device with mode division multiplexing and methods for use therewith
US10009067B2 (en) 2014-12-04 2018-06-26 At&T Intellectual Property I, L.P. Method and apparatus for configuring a communication interface
CN107005624B (zh) 2014-12-14 2021-10-01 深圳市大疆创新科技有限公司 处理视频的方法、系统、终端、装置、处理器和存储介质
EP3889728A3 (en) 2014-12-31 2021-12-01 SZ DJI Technology Co., Ltd. Selective processing of sensor data
US10144036B2 (en) 2015-01-30 2018-12-04 At&T Intellectual Property I, L.P. Method and apparatus for mitigating interference affecting a propagation of electromagnetic waves guided by a transmission medium
CN104623907B (zh) * 2015-02-17 2017-03-01 珠海市磐石电子科技有限公司 飞行器用的遥控装置、飞行器控制系统和飞行器控制方法
US9876570B2 (en) 2015-02-20 2018-01-23 At&T Intellectual Property I, Lp Guided-wave transmission device with non-fundamental mode propagation and methods for use therewith
US9987557B2 (en) * 2015-02-23 2018-06-05 Peter Garbowski Real-time video feed based multiplayer gaming environment
US9749013B2 (en) 2015-03-17 2017-08-29 At&T Intellectual Property I, L.P. Method and apparatus for reducing attenuation of electromagnetic waves guided by a transmission medium
WO2016154959A1 (zh) * 2015-04-01 2016-10-06 深圳市大疆创新科技有限公司 一种通信方法、无人飞行器以及无人飞行器控制装置
US9705561B2 (en) 2015-04-24 2017-07-11 At&T Intellectual Property I, L.P. Directional coupling device and methods for use therewith
US10224981B2 (en) 2015-04-24 2019-03-05 At&T Intellectual Property I, Lp Passive electrical coupling device and methods for use therewith
US9793954B2 (en) 2015-04-28 2017-10-17 At&T Intellectual Property I, L.P. Magnetic coupling device and methods for use therewith
US9948354B2 (en) 2015-04-28 2018-04-17 At&T Intellectual Property I, L.P. Magnetic coupling device with reflective plate and methods for use therewith
US9748626B2 (en) 2015-05-14 2017-08-29 At&T Intellectual Property I, L.P. Plurality of cables having different cross-sectional shapes which are bundled together to form a transmission medium
US9871282B2 (en) 2015-05-14 2018-01-16 At&T Intellectual Property I, L.P. At least one transmission medium having a dielectric surface that is covered at least in part by a second dielectric
US9490869B1 (en) 2015-05-14 2016-11-08 At&T Intellectual Property I, L.P. Transmission medium having multiple cores and methods for use therewith
US10650940B2 (en) 2015-05-15 2020-05-12 At&T Intellectual Property I, L.P. Transmission medium having a conductive material and methods for use therewith
US9917341B2 (en) 2015-05-27 2018-03-13 At&T Intellectual Property I, L.P. Apparatus and method for launching electromagnetic waves and for modifying radial dimensions of the propagating electromagnetic waves
US10812174B2 (en) 2015-06-03 2020-10-20 At&T Intellectual Property I, L.P. Client node device and methods for use therewith
US9912381B2 (en) 2015-06-03 2018-03-06 At&T Intellectual Property I, Lp Network termination and methods for use therewith
US10103801B2 (en) 2015-06-03 2018-10-16 At&T Intellectual Property I, L.P. Host node device and methods for use therewith
US9866309B2 (en) 2015-06-03 2018-01-09 At&T Intellectual Property I, Lp Host node device and methods for use therewith
US9913139B2 (en) 2015-06-09 2018-03-06 At&T Intellectual Property I, L.P. Signal fingerprinting for authentication of communicating devices
US9836047B2 (en) * 2015-06-10 2017-12-05 Kespry, Inc. Aerial vehicle data communication system
US9608692B2 (en) 2015-06-11 2017-03-28 At&T Intellectual Property I, L.P. Repeater and methods for use therewith
US10142086B2 (en) 2015-06-11 2018-11-27 At&T Intellectual Property I, L.P. Repeater and methods for use therewith
US9820146B2 (en) 2015-06-12 2017-11-14 At&T Intellectual Property I, L.P. Method and apparatus for authentication and identity management of communicating devices
US9667317B2 (en) 2015-06-15 2017-05-30 At&T Intellectual Property I, L.P. Method and apparatus for providing security using network traffic adjustments
US9509415B1 (en) 2015-06-25 2016-11-29 At&T Intellectual Property I, L.P. Methods and apparatus for inducing a fundamental wave mode on a transmission medium
US9640850B2 (en) 2015-06-25 2017-05-02 At&T Intellectual Property I, L.P. Methods and apparatus for inducing a non-fundamental wave mode on a transmission medium
US9865911B2 (en) 2015-06-25 2018-01-09 At&T Intellectual Property I, L.P. Waveguide system for slot radiating first electromagnetic waves that are combined into a non-fundamental wave mode second electromagnetic wave on a transmission medium
US10033107B2 (en) 2015-07-14 2018-07-24 At&T Intellectual Property I, L.P. Method and apparatus for coupling an antenna to a device
US9628116B2 (en) 2015-07-14 2017-04-18 At&T Intellectual Property I, L.P. Apparatus and methods for transmitting wireless signals
US10033108B2 (en) 2015-07-14 2018-07-24 At&T Intellectual Property I, L.P. Apparatus and methods for generating an electromagnetic wave having a wave mode that mitigates interference
US10170840B2 (en) 2015-07-14 2019-01-01 At&T Intellectual Property I, L.P. Apparatus and methods for sending or receiving electromagnetic signals
US9722318B2 (en) 2015-07-14 2017-08-01 At&T Intellectual Property I, L.P. Method and apparatus for coupling an antenna to a device
US9882257B2 (en) 2015-07-14 2018-01-30 At&T Intellectual Property I, L.P. Method and apparatus for launching a wave mode that mitigates interference
US9847566B2 (en) 2015-07-14 2017-12-19 At&T Intellectual Property I, L.P. Method and apparatus for adjusting a field of a signal to mitigate interference
US10205655B2 (en) 2015-07-14 2019-02-12 At&T Intellectual Property I, L.P. Apparatus and methods for communicating utilizing an antenna array and multiple communication paths
US10148016B2 (en) 2015-07-14 2018-12-04 At&T Intellectual Property I, L.P. Apparatus and methods for communicating utilizing an antenna array
US9836957B2 (en) 2015-07-14 2017-12-05 At&T Intellectual Property I, L.P. Method and apparatus for communicating with premises equipment
US10341142B2 (en) 2015-07-14 2019-07-02 At&T Intellectual Property I, L.P. Apparatus and methods for generating non-interfering electromagnetic waves on an uninsulated conductor
US9853342B2 (en) 2015-07-14 2017-12-26 At&T Intellectual Property I, L.P. Dielectric transmission medium connector and methods for use therewith
US10044409B2 (en) 2015-07-14 2018-08-07 At&T Intellectual Property I, L.P. Transmission medium and methods for use therewith
US10320586B2 (en) 2015-07-14 2019-06-11 At&T Intellectual Property I, L.P. Apparatus and methods for generating non-interfering electromagnetic waves on an insulated transmission medium
US9793951B2 (en) 2015-07-15 2017-10-17 At&T Intellectual Property I, L.P. Method and apparatus for launching a wave mode that mitigates interference
US9608740B2 (en) 2015-07-15 2017-03-28 At&T Intellectual Property I, L.P. Method and apparatus for launching a wave mode that mitigates interference
US10090606B2 (en) 2015-07-15 2018-10-02 At&T Intellectual Property I, L.P. Antenna system with dielectric array and methods for use therewith
US9912027B2 (en) 2015-07-23 2018-03-06 At&T Intellectual Property I, L.P. Method and apparatus for exchanging communication signals
US9948333B2 (en) 2015-07-23 2018-04-17 At&T Intellectual Property I, L.P. Method and apparatus for wireless communications to mitigate interference
US10784670B2 (en) 2015-07-23 2020-09-22 At&T Intellectual Property I, L.P. Antenna support for aligning an antenna
US9749053B2 (en) 2015-07-23 2017-08-29 At&T Intellectual Property I, L.P. Node device, repeater and methods for use therewith
US9871283B2 (en) 2015-07-23 2018-01-16 At&T Intellectual Property I, Lp Transmission medium having a dielectric core comprised of plural members connected by a ball and socket configuration
US10020587B2 (en) 2015-07-31 2018-07-10 At&T Intellectual Property I, L.P. Radial antenna and methods for use therewith
US9735833B2 (en) 2015-07-31 2017-08-15 At&T Intellectual Property I, L.P. Method and apparatus for communications management in a neighborhood network
US9967173B2 (en) 2015-07-31 2018-05-08 At&T Intellectual Property I, L.P. Method and apparatus for authentication and identity management of communicating devices
CN105142223B (zh) * 2015-08-17 2020-09-25 联想(北京)有限公司 一种数据传输方法及电子设备
RU2729607C2 (ru) 2015-09-03 2020-08-11 Рхомбус Сыстемс Гроуп, Инц. Система, использующая сети сотовой телефонной связи для эксплуатации беспилотных летательных аппаратов и дистанционно пилотируемых летательных аппаратов, а также для управления подобными летательными аппаратами и связи с ними
US9904535B2 (en) 2015-09-14 2018-02-27 At&T Intellectual Property I, L.P. Method and apparatus for distributing software
US10079661B2 (en) 2015-09-16 2018-09-18 At&T Intellectual Property I, L.P. Method and apparatus for use with a radio distributed antenna system having a clock reference
US10009901B2 (en) 2015-09-16 2018-06-26 At&T Intellectual Property I, L.P. Method, apparatus, and computer-readable storage medium for managing utilization of wireless resources between base stations
US10009063B2 (en) 2015-09-16 2018-06-26 At&T Intellectual Property I, L.P. Method and apparatus for use with a radio distributed antenna system having an out-of-band reference signal
US10136434B2 (en) 2015-09-16 2018-11-20 At&T Intellectual Property I, L.P. Method and apparatus for use with a radio distributed antenna system having an ultra-wideband control channel
US9769128B2 (en) 2015-09-28 2017-09-19 At&T Intellectual Property I, L.P. Method and apparatus for encryption of communications over a network
US9729197B2 (en) 2015-10-01 2017-08-08 At&T Intellectual Property I, L.P. Method and apparatus for communicating network management traffic over a network
US9848214B2 (en) 2015-10-01 2017-12-19 Sorenson Media, Inc. Sequentially overlaying media content
US9882277B2 (en) 2015-10-02 2018-01-30 At&T Intellectual Property I, Lp Communication device and antenna assembly with actuated gimbal mount
US9876264B2 (en) 2015-10-02 2018-01-23 At&T Intellectual Property I, Lp Communication system, guided wave switch and methods for use therewith
US10355367B2 (en) 2015-10-16 2019-07-16 At&T Intellectual Property I, L.P. Antenna structure for exchanging wireless signals
US10665942B2 (en) 2015-10-16 2020-05-26 At&T Intellectual Property I, L.P. Method and apparatus for adjusting wireless communications
CA3004475A1 (en) * 2015-11-05 2017-05-11 Hossein Rahnama Hover attachment for mobile device
EP4001111A3 (en) * 2015-11-10 2022-08-17 Matternet, Inc. Methods and system for transportation using unmanned aerial vehicles
CN107113177B (zh) * 2015-12-10 2019-06-21 深圳市大疆创新科技有限公司 数据连接、传送、接收、交互的方法及系统，及存储器、飞行器
US10725170B2 (en) 2015-12-17 2020-07-28 Honeywell International Inc. Frequency modulated continuous wave radio altimeter spectral monitoring
US10177868B2 (en) 2015-12-17 2019-01-08 Honeywell International Inc. Systems and methods to synchronize wireless devices in the presence of a FMCW radio altimeter
US9867180B2 (en) * 2015-12-17 2018-01-09 Honeywell International Inc. Cognitive allocation of TDMA resources in the presence of a radio altimeter
US10396443B2 (en) * 2015-12-18 2019-08-27 Gopro, Inc. Integrated antenna in an aerial vehicle
CN106921428B (zh) * 2015-12-25 2023-04-21 丰翼科技(深圳)有限公司 无人机数据传输自组网网络
US10432994B2 (en) 2016-02-17 2019-10-01 The Nielsen Company (Us), Llc Content comparison testing on linear media streams
CN105892486A (zh) * 2016-04-15 2016-08-24 陈昊 数据通信方法、无人飞行器及控制端
WO2017185106A1 (en) * 2016-04-18 2017-10-26 Rhombus Systems Group, Inc. System for communications with unmanned aerial vehicles using two frequency bands
US10660047B2 (en) * 2016-04-28 2020-05-19 Sony Mobile Communications Inc. Transmit power of pilot signals
CN205583125U (zh) * 2016-04-28 2016-09-14 深圳市道通智能航空技术有限公司 一种无人机
CN105818961A (zh) * 2016-05-13 2016-08-03 黄剑锋 一种多天线机身融合无人机
CN105827384A (zh) * 2016-05-13 2016-08-03 黄剑锋 一种无人机宽带无线综合数传方法与系统
CN107634816B (zh) * 2016-07-18 2021-05-11 深圳市中兴微电子技术有限公司 一种基于长期演进的无人机图传方法、装置和系统
CN106230913B (zh) * 2016-07-25 2019-10-01 北京云汉通航科技有限公司 数据处理传输方法及装置
WO2018027902A1 (zh) 2016-08-12 2018-02-15 深圳市大疆创新科技有限公司 一种冗余控制方法、装置及系统
US9912419B1 (en) 2016-08-24 2018-03-06 At&T Intellectual Property I, L.P. Method and apparatus for managing a fault in a distributed antenna system
US9860075B1 (en) 2016-08-26 2018-01-02 At&T Intellectual Property I, L.P. Method and communication node for broadband distribution
CN106227235A (zh) * 2016-09-05 2016-12-14 重庆零度智控智能科技有限公司 飞行器控制方法、装置及用户终端
US10291311B2 (en) 2016-09-09 2019-05-14 At&T Intellectual Property I, L.P. Method and apparatus for mitigating a fault in a distributed antenna system
US11032819B2 (en) 2016-09-15 2021-06-08 At&T Intellectual Property I, L.P. Method and apparatus for use with a radio distributed antenna system having a control channel reference signal
WO2018053864A1 (zh) * 2016-09-26 2018-03-29 深圳市大疆创新科技有限公司 一种通信质量检测方法、装置及设备
CN106716280B (zh) * 2016-09-26 2021-02-19 深圳市大疆创新科技有限公司 控制方法、控制装置、电子装置及飞行器控制系统
FR3056874B1 (fr) * 2016-09-26 2018-12-07 Safran Electronics & Defense Systeme de communication dans un systeme de drone
FR3056863B1 (fr) * 2016-09-26 2018-09-21 Safran Electronics & Defense Procede permettant une discrimination de communications montantes ou descendantes
CN107466485B (zh) * 2016-09-27 2020-05-22 深圳市大疆创新科技有限公司 一种信道参数的展示方法、装置及控制终端
US10340600B2 (en) 2016-10-18 2019-07-02 At&T Intellectual Property I, L.P. Apparatus and methods for launching guided waves via plural waveguide systems
US10135147B2 (en) 2016-10-18 2018-11-20 At&T Intellectual Property I, L.P. Apparatus and methods for launching guided waves via an antenna
US10135146B2 (en) 2016-10-18 2018-11-20 At&T Intellectual Property I, L.P. Apparatus and methods for launching guided waves via circuits
US10811767B2 (en) 2016-10-21 2020-10-20 At&T Intellectual Property I, L.P. System and dielectric antenna with convex dielectric radome
US9991580B2 (en) 2016-10-21 2018-06-05 At&T Intellectual Property I, L.P. Launcher and coupling system for guided wave mode cancellation
US9876605B1 (en) 2016-10-21 2018-01-23 At&T Intellectual Property I, L.P. Launcher and coupling system to support desired guided wave mode
EP3313134B1 (en) 2016-10-21 2020-09-30 ABB Schweiz AG A method of scheduling field devices in a wireless network of an industrial process system
US10374316B2 (en) 2016-10-21 2019-08-06 At&T Intellectual Property I, L.P. System and dielectric antenna with non-uniform dielectric
US10312567B2 (en) 2016-10-26 2019-06-04 At&T Intellectual Property I, L.P. Launcher with planar strip antenna and methods for use therewith
US10291334B2 (en) 2016-11-03 2019-05-14 At&T Intellectual Property I, L.P. System for detecting a fault in a communication system
US10498044B2 (en) 2016-11-03 2019-12-03 At&T Intellectual Property I, L.P. Apparatus for configuring a surface of an antenna
US10225025B2 (en) 2016-11-03 2019-03-05 At&T Intellectual Property I, L.P. Method and apparatus for detecting a fault in a communication system
US10224634B2 (en) 2016-11-03 2019-03-05 At&T Intellectual Property I, L.P. Methods and apparatus for adjusting an operational characteristic of an antenna
JP2019501543A (ja) * 2016-11-05 2019-01-17 アップル インコーポレイテッドＡｐｐｌｅ Ｉｎｃ． 非対称帯域幅サポート及び動的帯域幅調節
US10535928B2 (en) 2016-11-23 2020-01-14 At&T Intellectual Property I, L.P. Antenna system and methods for use therewith
US10340603B2 (en) 2016-11-23 2019-07-02 At&T Intellectual Property I, L.P. Antenna system having shielded structural configurations for assembly
US10090594B2 (en) 2016-11-23 2018-10-02 At&T Intellectual Property I, L.P. Antenna system having structural configurations for assembly
US10340601B2 (en) 2016-11-23 2019-07-02 At&T Intellectual Property I, L.P. Multi-antenna system and methods for use therewith
US10178445B2 (en) 2016-11-23 2019-01-08 At&T Intellectual Property I, L.P. Methods, devices, and systems for load balancing between a plurality of waveguides
US10361489B2 (en) 2016-12-01 2019-07-23 At&T Intellectual Property I, L.P. Dielectric dish antenna system and methods for use therewith
US10305190B2 (en) 2016-12-01 2019-05-28 At&T Intellectual Property I, L.P. Reflecting dielectric antenna system and methods for use therewith
US10727599B2 (en) 2016-12-06 2020-07-28 At&T Intellectual Property I, L.P. Launcher with slot antenna and methods for use therewith
US10439675B2 (en) 2016-12-06 2019-10-08 At&T Intellectual Property I, L.P. Method and apparatus for repeating guided wave communication signals
US10382976B2 (en) 2016-12-06 2019-08-13 At&T Intellectual Property I, L.P. Method and apparatus for managing wireless communications based on communication paths and network device positions
US10135145B2 (en) 2016-12-06 2018-11-20 At&T Intellectual Property I, L.P. Apparatus and methods for generating an electromagnetic wave along a transmission medium
JP6720415B2 (ja) 2016-12-06 2020-07-08 ニッサン ノース アメリカ，インク 自律走行車のための帯域幅制約画像処理
US10637149B2 (en) 2016-12-06 2020-04-28 At&T Intellectual Property I, L.P. Injection molded dielectric antenna and methods for use therewith
US10020844B2 (en) 2016-12-06 2018-07-10 T&T Intellectual Property I, L.P. Method and apparatus for broadcast communication via guided waves
US10755542B2 (en) 2016-12-06 2020-08-25 At&T Intellectual Property I, L.P. Method and apparatus for surveillance via guided wave communication
US9927517B1 (en) 2016-12-06 2018-03-27 At&T Intellectual Property I, L.P. Apparatus and methods for sensing rainfall
US10819035B2 (en) 2016-12-06 2020-10-27 At&T Intellectual Property I, L.P. Launcher with helical antenna and methods for use therewith
US10326494B2 (en) 2016-12-06 2019-06-18 At&T Intellectual Property I, L.P. Apparatus for measurement de-embedding and methods for use therewith
US10694379B2 (en) 2016-12-06 2020-06-23 At&T Intellectual Property I, L.P. Waveguide system with device-based authentication and methods for use therewith
US10243270B2 (en) 2016-12-07 2019-03-26 At&T Intellectual Property I, L.P. Beam adaptive multi-feed dielectric antenna system and methods for use therewith
US10446936B2 (en) 2016-12-07 2019-10-15 At&T Intellectual Property I, L.P. Multi-feed dielectric antenna system and methods for use therewith
US10168695B2 (en) 2016-12-07 2019-01-01 At&T Intellectual Property I, L.P. Method and apparatus for controlling an unmanned aircraft
US9893795B1 (en) 2016-12-07 2018-02-13 At&T Intellectual Property I, Lp Method and repeater for broadband distribution
US10389029B2 (en) 2016-12-07 2019-08-20 At&T Intellectual Property I, L.P. Multi-feed dielectric antenna system with core selection and methods for use therewith
US10547348B2 (en) 2016-12-07 2020-01-28 At&T Intellectual Property I, L.P. Method and apparatus for switching transmission mediums in a communication system
US10359749B2 (en) 2016-12-07 2019-07-23 At&T Intellectual Property I, L.P. Method and apparatus for utilities management via guided wave communication
US10027397B2 (en) 2016-12-07 2018-07-17 At&T Intellectual Property I, L.P. Distributed antenna system and methods for use therewith
US10139820B2 (en) 2016-12-07 2018-11-27 At&T Intellectual Property I, L.P. Method and apparatus for deploying equipment of a communication system
US10389037B2 (en) 2016-12-08 2019-08-20 At&T Intellectual Property I, L.P. Apparatus and methods for selecting sections of an antenna array and use therewith
US10777873B2 (en) 2016-12-08 2020-09-15 At&T Intellectual Property I, L.P. Method and apparatus for mounting network devices
US10069535B2 (en) 2016-12-08 2018-09-04 At&T Intellectual Property I, L.P. Apparatus and methods for launching electromagnetic waves having a certain electric field structure
US10601494B2 (en) 2016-12-08 2020-03-24 At&T Intellectual Property I, L.P. Dual-band communication device and method for use therewith
US10411356B2 (en) 2016-12-08 2019-09-10 At&T Intellectual Property I, L.P. Apparatus and methods for selectively targeting communication devices with an antenna array
US9998870B1 (en) 2016-12-08 2018-06-12 At&T Intellectual Property I, L.P. Method and apparatus for proximity sensing
US10103422B2 (en) 2016-12-08 2018-10-16 At&T Intellectual Property I, L.P. Method and apparatus for mounting network devices
US10326689B2 (en) 2016-12-08 2019-06-18 At&T Intellectual Property I, L.P. Method and system for providing alternative communication paths
US10938108B2 (en) 2016-12-08 2021-03-02 At&T Intellectual Property I, L.P. Frequency selective multi-feed dielectric antenna system and methods for use therewith
US9911020B1 (en) 2016-12-08 2018-03-06 At&T Intellectual Property I, L.P. Method and apparatus for tracking via a radio frequency identification device
US10264467B2 (en) 2016-12-08 2019-04-16 At&T Intellectual Property I, L.P. Method and apparatus for collecting data associated with wireless communications
US10916969B2 (en) 2016-12-08 2021-02-09 At&T Intellectual Property I, L.P. Method and apparatus for providing power using an inductive coupling
US10530505B2 (en) 2016-12-08 2020-01-07 At&T Intellectual Property I, L.P. Apparatus and methods for launching electromagnetic waves along a transmission medium
US9838896B1 (en) 2016-12-09 2017-12-05 At&T Intellectual Property I, L.P. Method and apparatus for assessing network coverage
US10264586B2 (en) 2016-12-09 2019-04-16 At&T Mobility Ii Llc Cloud-based packet controller and methods for use therewith
US10340983B2 (en) 2016-12-09 2019-07-02 At&T Intellectual Property I, L.P. Method and apparatus for surveying remote sites via guided wave communications
CN106790065A (zh) * 2016-12-20 2017-05-31 成都川维科技有限公司 一种安全的腕表数据无线传输方法及传输装置
JP6786407B2 (ja) * 2017-01-23 2020-11-18 株式会社クボタ 作業車無線管理システム
US10595217B2 (en) 2017-02-13 2020-03-17 Qualcomm Incorporated Flexible interleaving for wireless communications
US9973940B1 (en) 2017-02-27 2018-05-15 At&T Intellectual Property I, L.P. Apparatus and methods for dynamic impedance matching of a guided wave launcher
US10298293B2 (en) 2017-03-13 2019-05-21 At&T Intellectual Property I, L.P. Apparatus of communication utilizing wireless network devices
US10299266B2 (en) 2017-03-20 2019-05-21 Honeywell International Inc. Delay calculation in wireless systems
CN116312064A (zh) 2017-03-21 2023-06-23 深圳市大疆创新科技有限公司 监控方法和系统
CN108684204B (zh) * 2017-03-21 2022-04-15 深圳市大疆创新科技有限公司 无人机控制方法及控制设备、无人机监管方法及监管设备
CN106843070A (zh) * 2017-03-21 2017-06-13 西北工业大学 一种基于半双工通信方式的固定翼航模控制系统
CN106921480A (zh) * 2017-03-21 2017-07-04 西北工业大学 一种实现固定翼飞行器半双工通信的算法
WO2018170862A1 (zh) * 2017-03-23 2018-09-27 深圳市大疆创新科技有限公司 飞行器及其外部设备、通信方法、装置与系统
CN108632002B (zh) * 2017-03-24 2021-06-01 华为技术有限公司 一种无线通信中的信号发送方法、接收方法、装置和系统
FR3064979B1 (fr) * 2017-04-07 2019-04-05 Airbus Operations (S.A.S.) Systeme de commande de vol d'un aeronef
US11440676B2 (en) 2017-04-24 2022-09-13 Theia Group, Incorporated Recording and real-time transmission of in-flight condition of aircraft cockpit to ground services
SE542736C2 (en) * 2017-04-25 2020-06-30 Husqvarna Ab Adaptive signal reception
WO2018232584A1 (zh) * 2017-06-20 2018-12-27 深圳市大疆创新科技有限公司 无人机及其控制方法、控制终端及其控制方法
CN109120383B (zh) * 2017-06-26 2021-11-26 深圳市道通智能航空技术股份有限公司 无人机及其地面站、数据传输方法
CN107360343A (zh) * 2017-07-17 2017-11-17 梧州井儿铺贸易有限公司 一种航拍相机高空环境条件下成像检测系统
PL3665795T3 (pl) * 2017-08-11 2024-03-11 Telefonaktiebolaget Lm Ericsson (Publ) Współczynnik kodowania dla informacji sterujących
US10278235B1 (en) 2017-10-11 2019-04-30 Honeywell International Inc. Assignment of channels for communicating with an unmanned vehicle
US10355745B2 (en) * 2017-11-09 2019-07-16 At&T Intellectual Property I, L.P. Guided wave communication system with interference mitigation and methods for use therewith
US20190149717A1 (en) * 2017-11-15 2019-05-16 Jeffrey Paul Overall Remotely Controlled Filter
CN108521852B (zh) * 2017-11-30 2021-08-24 深圳市大疆创新科技有限公司 无人机系统和通信方法
WO2019125235A1 (en) * 2017-12-18 2019-06-27 Telefonaktiebolaget Lm Ericsson (Publ) Methods and apparatus for wireless device communication
US10515557B2 (en) 2017-12-20 2019-12-24 Wing Aviation Llc Mitigating noise exposure to unmanned aerial vehicles
US10836508B2 (en) 2018-02-16 2020-11-17 Jeffrey Paul Overall Camera drone
EP3897009B1 (en) * 2018-02-22 2023-05-31 SZ DJI Technology Co., Ltd. Monitoring method and device
JP6953333B2 (ja) * 2018-03-08 2021-10-27 株式会社日立製作所 無線通信方法、無線通信システム及びプログラム
JP6950591B2 (ja) * 2018-03-08 2021-10-13 トヨタ自動車株式会社 車載通信装置
CN108523822B (zh) * 2018-04-04 2021-01-12 重庆金山医疗器械有限公司 一种图像传输方法及胶囊式内窥镜系统
US10629009B2 (en) 2018-04-25 2020-04-21 International Business Machines Corporation Non-intrusive unmanned entity inspection
US10676216B2 (en) * 2018-04-25 2020-06-09 International Business Machines Corporation Non-intrusive unmanned entity inspection
US20190340939A1 (en) * 2018-05-03 2019-11-07 Microsoft Technology Licensing, Llc Facilitating communication between a mobile object and a remote system over long distances
US11099539B2 (en) * 2018-05-17 2021-08-24 Ut-Battelle, Llc Multi-sensor agent devices
CN108777605B (zh) * 2018-05-24 2020-04-07 西安电子科技大学 适用于块衰落信道的多链sc-ldpc编码方法
CN108847915B (zh) * 2018-05-29 2020-11-24 北京光润通科技发展有限公司 应用纠错编码技术重构源端数据实现单向传输的方法
JP6719738B2 (ja) * 2018-06-19 2020-07-08 電源開発株式会社 自律移動撮影制御システムおよび自律移動体
CN109194397A (zh) * 2018-08-01 2019-01-11 西安理工大学 一种基于ldpc编码的无人机紫外光通信方法
US10579154B1 (en) * 2018-08-20 2020-03-03 Google Llc Smartphone-based radar system detecting user gestures using coherent multi-look radar processing
WO2020063905A1 (en) 2018-09-28 2020-04-02 Suteng Innovation Technology Co., Ltd. Range-finding system and method for data communication within the same
CN111277349B (zh) 2018-12-04 2023-12-22 深圳市中兴微电子技术有限公司 一种时钟同步的方法及系统
CN111328113B (zh) 2018-12-14 2022-03-25 深圳市中兴微电子技术有限公司 一种工作频点的确定方法、无人机、遥控器、无人机系统和计算机存储介质
CN111327556B (zh) * 2018-12-14 2022-03-25 深圳市中兴微电子技术有限公司 一种同步方法和装置、同步系统、计算机可读存储介质
CN109831797B (zh) * 2019-03-11 2021-08-10 南京邮电大学 一种推动功率受限的无人机基站带宽和轨迹联合优化方法
US11159640B2 (en) * 2019-04-03 2021-10-26 Honeywell International Inc. Data synchronization of onboard datalink application with offboard datalink application
CN109996040A (zh) * 2019-04-04 2019-07-09 无锡智图汇联科技有限公司 一种应用于航拍及监控的cofdm上行增强的方法
WO2020237429A1 (zh) * 2019-05-24 2020-12-03 深圳市大疆创新科技有限公司 遥控设备的控制方法和遥控设备
WO2020248285A1 (zh) * 2019-06-14 2020-12-17 深圳市大疆创新科技有限公司 移动平台控制系统、方法、终端设备及遥控设备
CN111684813A (zh) * 2019-06-14 2020-09-18 深圳市大疆创新科技有限公司 数据处理方法、系统、移动平台、终端及存储介质
CN112154679A (zh) * 2019-07-19 2020-12-29 深圳市大疆创新科技有限公司 通信干扰抑制方法、设备及计算机可读存储介质
CN110572180B (zh) * 2019-07-31 2021-10-01 北京遥测技术研究所 一种无人机抗干扰数据链系统
US11097839B2 (en) * 2019-10-09 2021-08-24 Kitty Hawk Corporation Hybrid power systems for different modes of flight
CN111211849B (zh) * 2020-01-10 2022-06-17 武汉船舶通信研究所（中国船舶重工集团公司第七二二研究所） 高频通信信道探测的方法和装置
CN113114403B (zh) * 2020-01-13 2022-08-09 华为技术有限公司 一种链路检测方法以及相关设备
CN111966119A (zh) * 2020-07-09 2020-11-20 北京航空航天大学 一种飞艇远程控制系统
CN112399081A (zh) * 2020-11-03 2021-02-23 深圳市中博科创信息技术有限公司 一种图像数据和控制数据一体化传输的方法和系统
CN112532309B (zh) * 2020-12-21 2022-07-22 四川安迪科技实业有限公司 适用于简易卫星物联网终端的物理层传输方法及装置
US11757995B2 (en) 2021-04-27 2023-09-12 Stmicroelectronics S.R.L. Sensors with enhanced time division multiplexing frames
CN114664072B (zh) * 2022-03-18 2023-09-01 广州极飞科技股份有限公司 遥控链路管理系统、方法、装置、电子设备及存储介质
US11949500B2 (en) 2022-08-29 2024-04-02 Stmicroelectronics S.R.L. Time division multiplexing hub

Family Cites Families (38)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5991286A (en) 1997-02-20 1999-11-23 Telefonaktiebolaget L M Ericsson (Publ) Support of multiple modulation levels for a cellular packet control channel
JP2001086565A (ja) * 1999-09-17 2001-03-30 Sanyo Electric Co Ltd 空きチャネル検出方法及び通信端末
JP2001096565A (ja) * 1999-09-30 2001-04-10 Sato Tekkosho:Kk 射出成形装置
CA2397897C (en) * 2000-01-20 2012-08-14 Nortel Networks Limited Multi-carrier arrangement for high speed data
WO2002041520A2 (en) * 2000-11-15 2002-05-23 Ensemble Communications, Inc. Improved frame structure for a communication system using adaptive modulation
ES2305311T3 (es) * 2001-11-27 2008-11-01 NOKIA SIEMENS NETWORKS GMBH &amp; CO. KG Procedimiento para intercambiar informacion util generada segun diferentes leyes de codificacion entre al menos dos terminales de abonado.
WO2003096560A1 (en) * 2002-05-07 2003-11-20 Ipr Licensing, Inc. Antenna adaptation in a time division duplexing system
JP4077800B2 (ja) * 2004-02-27 2008-04-23 日本電信電話株式会社 無線回線品質判定方法および無線アクセスシステム
US7581702B2 (en) * 2006-06-09 2009-09-01 Insitu, Inc. Wirelessly controlling unmanned aircraft and accessing associated surveillance data
JP2008034940A (ja) * 2006-07-26 2008-02-14 Hitachi Kokusai Electric Inc 無線通信システム
CN101123472B (zh) * 2006-08-09 2012-04-04 华为技术有限公司 一种多媒体广播多播业务数据传输方法、网络设备和终端设备
US8335196B2 (en) 2006-09-19 2012-12-18 Qualcomm Incorporated Accommodating wideband and narrowband communication devices
JP4967561B2 (ja) * 2006-09-20 2012-07-04 富士通株式会社 移動通信端末、移動通信システム、基地局及び通信方法
US7729707B2 (en) * 2006-10-24 2010-06-01 Aeroscout, Inc. Method and system for synchronization offset reduction in a TDOA location system
US8000272B2 (en) 2007-08-14 2011-08-16 Nokia Corporation Uplink scheduling grant for time division duplex with asymmetric uplink and downlink configuration
US20090129332A1 (en) * 2007-11-20 2009-05-21 Qualcomm Incorporated Methods and apparatus for providing an efficient frame structure for wireless communication systems
KR100991767B1 (ko) * 2007-12-24 2010-11-03 한국전자통신연구원 다중 로봇을 원격제어하기 위한 휴대 인터넷의 상향 링크자원 할당 시스템 및 그 방법
JP5425809B2 (ja) * 2008-01-21 2014-02-26 アップル インコーポレイテッド 無線通信ノード、無線通信ノードにおける方法及び製品
CA2942545C (en) * 2008-02-19 2017-05-30 Elbit Systems Of America, Llc Mimo slotted aloha (msa) system
EP2549816A1 (en) * 2008-03-19 2013-01-23 NEC Corporation Wireless communication system, wireless communication setting method, base station, mobile station, and program
CN101445156B (zh) 2008-05-15 2011-05-25 龚文基 智能化空中机器人系统集成技术
CN101729180A (zh) * 2008-10-21 2010-06-09 华为技术有限公司 精准时钟同步方法及系统、精准时钟频率/时间同步装置
US8135338B1 (en) * 2008-12-24 2012-03-13 Space Systems/Loral, Inc. Satellite system with enhanced payload capacity
CN101515163B (zh) 2009-04-03 2012-01-11 北京航空航天大学 一种时分体制下无人机数据链点对点通信的自同步方法
EP2448348A4 (en) * 2009-06-22 2015-11-04 Fujitsu Ltd COMMUNICATION SYSTEM, TRANSMISSION STATION, MOBILE STATION AND COMMUNICATION PROCESS
FR2947401B1 (fr) * 2009-06-26 2012-07-13 Thales Sa Systeme de communication multi-antennes
US9509543B2 (en) * 2009-06-26 2016-11-29 Qualcomm Incorporated Method and apparatus that facilitates interference reduction in wireless systems
US9084276B2 (en) * 2009-09-11 2015-07-14 Aerovironment, Inc. Dynamic transmission control for a wireless network
JP5524556B2 (ja) * 2009-09-25 2014-06-18 キヤノン株式会社 親局および通信制御の方法
CN102036301B (zh) * 2009-09-29 2015-05-20 中兴通讯股份有限公司 中继链路下行解调参考信号的传输方法、装置及中继系统
CN101742560A (zh) * 2009-11-20 2010-06-16 华为技术有限公司 数据传输方法、装置及网络系统
US8897163B2 (en) * 2010-03-11 2014-11-25 Nippon Telegraph And Telephone Corporation Wireless communication method, base station, wireless communication system, and communication apparatus
CN102781109B (zh) * 2011-05-12 2015-09-30 华为技术有限公司 无线网络配置方法、装置和系统
US9100085B2 (en) * 2011-09-21 2015-08-04 Spatial Digital Systems, Inc. High speed multi-mode fiber transmissions via orthogonal wavefronts
CN103379437A (zh) * 2012-04-28 2013-10-30 华为终端有限公司 一种无线终端定位方法及相关设备、系统
US9137675B2 (en) * 2012-06-13 2015-09-15 All Purpose Networks LLC Operational constraints in LTE TDD systems using RF agile beam forming techniques
US10277306B2 (en) * 2013-02-27 2019-04-30 Spatial Digital Systems, Inc. Systems for surveillance using airborne platforms as receiving platforms for bistatic radars
CN103490842B (zh) 2013-09-26 2016-09-28 深圳市大疆创新科技有限公司 数据传输系统及方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN103490842B (zh) 2016-09-28
JP6751023B2 (ja) 2020-09-02
WO2015043123A1 (en) 2015-04-02
US8908573B1 (en) 2014-12-09
JP2016540453A (ja) 2016-12-22
US20190222305A1 (en) 2019-07-18
EP3509244B1 (en) 2020-09-23
CN103490842A (zh) 2014-01-01
US20150171956A1 (en) 2015-06-18
CN105794290A (zh) 2016-07-20
EP3509244A1 (en) 2019-07-10
US10263695B2 (en) 2019-04-16
EP3264665B1 (en) 2019-04-10
EP2854325A1 (en) 2015-04-01
US9596026B2 (en) 2017-03-14
JP2020058043A (ja) 2020-04-09
EP2854325B1 (en) 2017-09-27
US20210226695A1 (en) 2021-07-22
US20170180040A1 (en) 2017-06-22
EP3264665A1 (en) 2018-01-03
US10880002B2 (en) 2020-12-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105794290B (zh) 数据通信系统及方法
US10679510B2 (en) Monitoring method and system
CN104718509B (zh) 遥控方法和系统
US20170227957A1 (en) Unmanned vehicles, systems, apparatus and methods for controlling unmanned vehicles
CN108933622B (zh) 数据传输方法及装置、以及可移动物体发送图像的方法
CN107179774A (zh) 编码和解码无人机的视频的方法以及相关联的设备
CN109983708A (zh) 用于跳频集选择的方法和系统
CN108701419A (zh) 无人机控制方法及控制设备、无人机监管方法及监管设备
US20170139048A1 (en) Loading of ephemeris data into a drone
CN112532557A (zh) 基于ofdm通信的姿态校正系统及方法
JP6061290B2 (ja) 無線通信装置、飛翔制御装置
US11469827B2 (en) Clockspeed gravitational non-electromagnetic spectrum wireless communications
JP2008241429A (ja) 移動体情報共有システム

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant