CN111328113B - 一种工作频点的确定方法、无人机、遥控器、无人机系统和计算机存储介质 - Google Patents

一种工作频点的确定方法、无人机、遥控器、无人机系统和计算机存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN111328113B
CN111328113B CN201811535082.4A CN201811535082A CN111328113B CN 111328113 B CN111328113 B CN 111328113B CN 201811535082 A CN201811535082 A CN 201811535082A CN 111328113 B CN111328113 B CN 111328113B
Authority
CN
China
Prior art keywords
frequency point
current
measurement period
working frequency
aerial vehicle
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201811535082.4A
Other languages
English (en)
Other versions
CN111328113A (zh
Inventor
高竹红
彭国龙
方文平
汤隆慧
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Sanechips Technology Co Ltd
Original Assignee
Sanechips Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Sanechips Technology Co Ltd filed Critical Sanechips Technology Co Ltd
Priority to CN201811535082.4A priority Critical patent/CN111328113B/zh
Priority to PCT/CN2019/123380 priority patent/WO2020119577A1/zh
Priority to US17/299,466 priority patent/US11838940B2/en
Priority to EP19896639.2A priority patent/EP3897037B1/en
Publication of CN111328113A publication Critical patent/CN111328113A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN111328113B publication Critical patent/CN111328113B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W36/00—Hand-off or reselection arrangements
    • H04W36/16—Performing reselection for specific purposes
    • H04W36/20—Performing reselection for specific purposes for optimising the interference level
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W72/00—Local resource management
    • H04W72/50—Allocation or scheduling criteria for wireless resources
    • H04W72/54—Allocation or scheduling criteria for wireless resources based on quality criteria
    • H04W72/542—Allocation or scheduling criteria for wireless resources based on quality criteria using measured or perceived quality
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
    • G05D1/0022—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement characterised by the communication link
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04B—TRANSMISSION
    • H04B17/00—Monitoring; Testing
    • H04B17/30—Monitoring; Testing of propagation channels
    • H04B17/309—Measuring or estimating channel quality parameters
    • H04B17/318—Received signal strength
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04B—TRANSMISSION
    • H04B17/00—Monitoring; Testing
    • H04B17/30—Monitoring; Testing of propagation channels
    • H04B17/309—Measuring or estimating channel quality parameters
    • H04B17/345—Interference values
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W36/00—Hand-off or reselection arrangements
    • H04W36/24—Reselection being triggered by specific parameters
    • H04W36/26—Reselection being triggered by specific parameters by agreed or negotiated communication parameters
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W72/00—Local resource management
    • H04W72/04—Wireless resource allocation
    • H04W72/044—Wireless resource allocation based on the type of the allocated resource
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W72/00—Local resource management
    • H04W72/12—Wireless traffic scheduling
    • H04W72/1263—Mapping of traffic onto schedule, e.g. scheduled allocation or multiplexing of flows
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W72/00—Local resource management
    • H04W72/50—Allocation or scheduling criteria for wireless resources
    • H04W72/54—Allocation or scheduling criteria for wireless resources based on quality criteria
    • H04W72/541—Allocation or scheduling criteria for wireless resources based on quality criteria using the level of interference
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04B—TRANSMISSION
    • H04B17/00—Monitoring; Testing
    • H04B17/20—Monitoring; Testing of receivers
    • H04B17/26—Monitoring; Testing of receivers using historical data, averaging values or statistics

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mobile Radio Communication Systems (AREA)
  • Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
  • Remote Monitoring And Control Of Power-Distribution Networks (AREA)

Abstract

本发明实施例公开了一种工作频点的确定方法，该方法包括：获取各测量周期和每个测量周期的各待测频点，判断当前时刻是否是当前测量周期的第一个调度片，当为是时，根据当前测量周期的各待测频点依次进行频点切换和测量，得到当前测量周期的各待测频点的RSSI值，切换回当前工作频点，返回至判断当前时刻是否是当前测量周期的第一个调度片，直至测量得到各测量周期的各待测频点的RSSI值，当为否时，返回至判断当前时刻是否是当前测量周期的第一个调度片，根据各测量周期的各待测频点的RSSI值与当前工作频点的干扰值之间的关系，重新确定工作频点。本发明实施例还同时公开了一种无人机、遥控器、无人机系统和计算机存储介质。

Description

一种工作频点的确定方法、无人机、遥控器、无人机系统和计 算机存储介质
技术领域
本发明涉及无人机的干扰测量技术，尤其涉及一种工作频点的确定方法、无人机、遥控器、无人机系统和计算机存储介质。
背景技术
无人机是集通信技术、传感器技术、智能控制技术、信息处理技术于一体的划时代高尖技术含量产品。无人机是指包括地面端遥控通过无线电对天空端飞机进行遥控操纵的系统。已经广泛应用于人们的生活中，包括航拍、消防、无人机播种、遥感测绘以及军事方面等。
目前国内外主流无人机系统主要工作在2.4G和900M频段，两个频段分别为无线保真(WIFI，WIreless-Fidelity)和全球移动通信系统(GSM，Global System For MobileCommunications)复用。在当今社会环境，WIFI/GSM信号无处不在，势必对无人机工作的频段造成干扰，那么如何准确地检测并避开干扰，已经变得非常重要，干扰检测的及时准确与否，是衡量无人机系统图传性能及航行距离的重要指标。
现有的无人机的干扰测量方法，无人机和遥控器在每个测量周期仅仅能够测量一个待测频点，这样，测量完成所有频点所需要的时间较长，确定出干扰最小值的频点不够及时，导致测量的准确度较低，从而导致干扰测量的效率低下；由此可以看出，现有的存在无人机系统的干扰测量效率较低的技术问题。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例期望提供一种工作频点的确定方法、无人机、遥控器、无人机系统和计算机存储介质，能够提高无人机系统的干扰测量效率。
为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：
第一方面，本发明实施例提供一种工作频点的确定方法，所述方法应用于一无人机系统的无人机或者遥控器中，所述方法包括：
当所述无人机和所述遥控器时间同步后，且均处于工作状态时，获取各测量周期和每个测量周期的各待测频点；其中，每个测量周期包括m个调度片，所述调度片为被设置用于测量每个测量周期对应的各待测频点的时刻，m为正整数；
判断当前时刻是否是当前测量周期的第一个调度片；
当所述当前时刻是所述当前测量周期的第一个调度片，根据当前测量周期的各待测频点依次进行频点切换和测量，得到所述当前测量周期的各待测频点的接收的信号强度指示RSSI值；
切换回当前工作频点，返回至判断当前时刻是否是当前测量周期的第一个调度片，直至测量得到所述各测量周期的各待测频点的RSSI值；
当所述当前时刻不是所述当前测量周期的第一个调度片，返回至判断当前时刻是否是当前测量周期的第一个调度片；
根据所述各测量周期的各待测频点的RSSI值与当前工作频点的干扰值之间的关系，重新确定工作频点。
在上述方案中，所述根据当前测量周期的各待测频点依次进行频点切换和测量，得到所述当前测量周期的各待测频点的接收的信号强度指示RSSI值，包括：
根据所述当前测量周期的各待测频点依次进行频点切换和测量，得到所述当前测量周期的各待测频点对应的每兆带宽范围内每个子载波的RSSI值；
将所述当前测量周期的各待测频点对应的每兆带宽范围内每个子载波的RSSI值进行累加，得到所述当前测量周期的各待测频点的RSSI值。
在上述方案中，所述根据所述各测量周期的各待测频点的RSSI值与所述当前工作频点的干扰值之间的关系，重新确定工作频点，包括：
获取系统带宽；
根据所述系统带宽，依次对所述各测量周期的各待测频点的RSSI值进行分组求平均值，得到每组系统带宽范围内的平均值；
对所述每组系统带宽范围内的平均值进行自动增益控制AGC还原，将AGC还原后的每组系统带宽范围内的平均值，确定为所述每组系统带宽范围内中心频点的干扰值；
从所述每组系统带宽范围内中心频点的干扰值中选取出最小干扰值；
根据所述最小干扰值与所述当前工作频点的干扰值之间的关系，重新确定工作频点。
在上述方案中，所述根据所述最小干扰值与所述当前工作频点的干扰值之间的关系，重新确定工作频点，包括：
判断所述当前工作频点是否是所述最小干扰值对应的中心频点；
当所述当前工作频点是所述最小干扰值对应的中心频点，判断所述当前工作频点的干扰值是否大于所述最小干扰值与第一预设阈值之和；
当所述当前工作频点的干扰值大于所述最小干扰值与所述第一预设阈值之和，将所述最小干扰值对应的中心频点确定为新的工作频点；
当当前工作频点不是所述最小干扰值对应的中心频点，和/或，所述当前工作频点的干扰值小于等于所述最小干扰值与所述第一预设阈值之和，根据所述当前工作频点的噪声参数，重新确定工作频点。
在上述方案中，所述根据所述当前工作频点的噪声参数，重新确定工作频点，包括：
判断所述当前工作频点的信噪比是否小于第二预设阈值；
当所述当前工作频点的信噪比小于所述第二预设阈值，判断所述当前工作频点的噪声是否大于所述最小干扰值与所述第一预设阈值之和，将所述最小干扰值对应的中心频点确定为新的工作频点；
当所述当前工作频点的信噪比大于等于所述第二预设阈值，维持所述当前工作频点；
当所述当前工作频点的噪声小于等于所述最小干扰值与所述第一预设阈值之和，维持所述当前工作频点。
第二方面，本发明实施例还提供一种无人机，所述无人机设置于无人机系统中，所述无人机系统还包括遥控器，所述无人机包括：
第一获取模块，用于当所述无人机和所述遥控器时间同步后，且均处于工作状态时，获取各测量周期和每个测量周期的各待测频点；其中，每个测量周期包括m个调度片，所述调度片为被设置用于测量每个测量周期对应的各待测频点的时刻，m为正整数；
第一判断模块，用于判断当前时刻是否是当前测量周期的第一个调度片；
第一测量模块，用于当所述当前时刻是所述当前测量周期的第一个调度片，根据当前测量周期的各待测频点依次进行频点切换和测量，得到所述当前测量周期的各待测频点的接收的信号强度指示RSSI值；
第一返回模块，用于切换回当前工作频点，返回至判断当前时刻是否是当前测量周期的第一个调度片，直至测量得到所述各测量周期的各待测频点的RSSI值；
第二返回模块，用于当所述当前时刻不是所述当前测量周期的第一个调度片，返回至判断当前时刻是否是当前测量周期的第一个调度片；
第一确定模块，用于根据所述各测量周期的各待测频点的RSSI值与当前工作频点的干扰值之间的关系，重新确定工作频点。
在上述无人机中，所述第一测量模块根据当前测量周期的各待测频点依次进行频点切换和测量，得到所述当前测量周期的各待测频点的接收的信号强度指示RSSI值中，具体用于：
根据所述当前测量周期的各待测频点依次进行频点切换和测量，得到所述当前测量周期的各待测频点对应的每兆带宽范围内每个子载波的RSSI值；
将所述当前测量周期的各待测频点对应的每兆带宽范围内每个子载波的RSSI值进行累加，得到所述当前测量周期的各待测频点的RSSI值。
在上述无人机中，所述第一确定模块，包括：
第一获取子模块，用于获取系统带宽；
第一计算子模块，用于根据所述系统带宽，依次对所述各测量周期的各待测频点的RSSI值进行分组求平均值，得到每组系统带宽范围内的平均值；
第一确定子模块，用于对所述每组系统带宽范围内的平均值进行自动增益控制AGC还原，将AGC还原后的每组系统带宽范围内的平均值，确定为所述每组系统带宽范围内中心频点的干扰值；
第一选取子模块，用于从所述每组系统带宽范围内中心频点的干扰值中选取出最小干扰值；
第一重新确定子模块，用于根据所述最小干扰值与所述当前工作频点的干扰值之间的关系，重新确定工作频点。
在上述无人机中，所述第一重新确定子模块，具体用于：
判断所述当前工作频点是否是所述最小干扰值对应的中心频点；
当所述当前工作频点是所述最小干扰值对应的中心频点，判断所述当前工作频点的干扰值是否大于所述最小干扰值与第一预设阈值之和；
当所述当前工作频点的干扰值大于所述最小干扰值与所述第一预设阈值之和，将所述最小干扰值对应的中心频点确定为新的工作频点；
当当前工作频点不是所述最小干扰值对应的中心频点，和/或，所述当前工作频点的干扰值小于等于所述最小干扰值与所述第一预设阈值之和，根据所述当前工作频点的噪声参数，重新确定工作频点。
在上述无人机中，所述第一重新确定子模块根据所述当前工作频点的噪声参数，重新确定工作频点中，具体用于：
判断所述当前工作频点的信噪比是否小于第二预设阈值；
当所述当前工作频点的信噪比小于所述第二预设阈值，判断所述当前工作频点的噪声是否大于所述最小干扰值与所述第一预设阈值之和，将所述最小干扰值对应的中心频点确定为新的工作频点；
当所述当前工作频点的信噪比大于等于所述第二预设阈值，维持所述当前工作频点；
当所述当前工作频点的噪声小于等于所述最小干扰值与所述第一预设阈值之和，维持所述当前工作频点。
第三方面，本发明实施例提供一种遥控器，所述遥控器设置于无人机系统中，所述无人机系统还包括无人机，所述遥控器包括：
第二获取模块，用于当所述无人机和所述遥控器时间同步后，且均处于工作状态时，获取各测量周期和每个测量周期的各待测频点；其中，每个测量周期包括m个调度片，所述调度片为被设置用于测量每个测量周期对应的各待测频点的时刻，m为正整数；
第二判断模块，用于判断当前时刻是否是当前测量周期的第一个调度片；
第二测量模块，用于当所述当前时刻是所述当前测量周期的第一个调度片，根据当前测量周期的各待测频点依次进行频点切换和测量，得到所述当前测量周期的各待测频点的接收的信号强度指示RSSI值；
第三返回模块，用于切换回当前工作频点，返回至判断当前时刻是否是当前测量周期的第一个调度片，直至测量得到所述各测量周期的各待测频点的RSSI值；
第四返回模块，用于当所述当前时刻不是所述当前测量周期的第一个调度片，返回至判断当前时刻是否是当前测量周期的第一个调度片；
第二确定模块，用于根据所述各测量周期的各待测频点的RSSI值与当前工作频点的干扰值之间的关系，重新确定工作频点。
在上述遥控器中，所述第二测量模块根据当前测量周期的各待测频点依次进行频点切换和测量，得到所述当前测量周期的各待测频点的接收的信号强度指示RSSI值中，具体用于：
根据所述当前测量周期的各待测频点依次进行频点切换和测量，得到所述当前测量周期的各待测频点对应的每兆带宽范围内每个子载波的RSSI值；
将所述当前测量周期的各待测频点对应的每兆带宽范围内每个子载波的RSSI值进行累加，得到所述当前测量周期的各待测频点的RSSI值。
在上述无人机中，所述第二确定模块，包括：
第二获取子模块，用于获取系统带宽；
第二计算子模块，用于根据所述系统带宽，依次对所述各测量周期的各待测频点的RSSI值进行分组求平均值，得到每组系统带宽范围内的平均值；
第二确定子模块，用于对所述每组系统带宽范围内的平均值进行自动增益控制AGC还原，将AGC还原后的每组系统带宽范围内的平均值，确定为所述每组系统带宽范围内中心频点的干扰值；
第二选取子模块，用于从所述每组系统带宽范围内中心频点的干扰值中选取出最小干扰值；
第二重新确定子模块，用于根据所述最小干扰值与所述当前工作频点的干扰值之间的关系，重新确定工作频点。
在上述遥控器中，所述第二重新确定子模块，具体用于：
判断所述当前工作频点是否是所述最小干扰值对应的中心频点；
当所述当前工作频点是所述最小干扰值对应的中心频点，判断所述当前工作频点的干扰值是否大于所述最小干扰值与第一预设阈值之和；
当所述当前工作频点的干扰值大于所述最小干扰值与所述第一预设阈值之和，将所述最小干扰值对应的中心频点确定为新的工作频点；
当当前工作频点不是所述最小干扰值对应的中心频点，和/或，所述当前工作频点的干扰值小于等于所述最小干扰值与所述第一预设阈值之和，根据所述当前工作频点的噪声参数，重新确定工作频点。
在上述遥控器中，所述第二重新确定子模块根据所述当前工作频点的噪声参数，重新确定工作频点中，具体用于：
判断所述当前工作频点的信噪比是否小于第二预设阈值；
当所述当前工作频点的信噪比小于所述第二预设阈值，判断所述当前工作频点的噪声是否大于所述最小干扰值与所述第一预设阈值之和，将所述最小干扰值对应的中心频点确定为新的工作频点；
当所述当前工作频点的信噪比大于等于所述第二预设阈值，维持所述当前工作频点；
当所述当前工作频点的噪声小于等于所述最小干扰值与所述第一预设阈值之和，维持所述当前工作频点。
第四方面，本发明实施例提供一种无人机，所述无人机设置于无人机系统中，所述无人机系统还包括遥控器，所述无人机包括处理器以及存储有所述处理器可执行指令的存储介质，所述存储介质通过通信总线依赖所述处理器执行操作，当所述指令被所述处理器执行时，执行上述一个或多个实施例由所述无人机执行的所述的工作频点的确定方法。
第五方面，本发明实施例提供一种遥控器，所述遥控器设置于无人机系统中，所述无人机系统还包括无人机，所述遥控器包括处理器以及存储有所述处理器可执行指令的存储介质，所述存储介质通过通信总线依赖所述处理器执行操作，当所述指令被所述处理器执行时，执行上述一个或多个实施例由所述遥控器执行的所述的工作频点的确定方法。
第六方面，本发明实施例提供一种无人机系统，所述无人机系统包括如上述一个或多个实施例所述的无人机和如上述一个或多个实施例所述的遥控器。
第七方面，本发明实施例提供一种计算机存储介质，存储有可执行指令，当所述可执行指令被一个或多个处理器执行的时候，所述处理器执行上述一个或多个实施例所述的工作频点的确定方法。
本发明实施例所提供的一种工作频点的确定方法、无人机、遥控器、无人机系统和计算机存储介质，该方法应用于无人机系统的无人机或者遥控器中，该方法包括：首先，当无人机和遥控器时间同步后，且均处于工作状态时，获取各测量周期和每个测量周期的各待测频点；其中，每个测量周期包括m个调度片，所述调度片为被设置用于测量每个测量周期对应的各待测频点的时刻，m为正整数，这样可以得知在什么时间测量哪个频点，然后，判断当前时刻是否是当前测量周期的第一个调度片，当为是时，根据当前测量周期的各待测频点依次进行频点切换和测量，得到当前测量周期的各待测频点的接收的信号强度指示(RSSI，Received Signal Strength Indication)值，再切换回当前工作频点，返回至判断当前时刻是否是当前测量周期的第一个调度片，直至测量得到所述各测量周期的各待测频点的RSSI值，当为否时，返回至判断当前时刻是否是当前测量周期的第一个调度片，如此循环，可以获取到每个测量周期的各待测频点的RSSI值，最后，根据各测量周期的各待测频点的RSSI值与当前工作频点的干扰值之间的关系，重新确定工作频点，也就是说，在本发明实施例中，通过设置的各测量周期和各测量周期的各待测频点进行测量，可以得到各测量周期的各待测频点的RSSI值，即，利用一个测量周期可以测量多个待测频点，缩短了干扰测量的时间，进而根据各测量周期的各待测频点的RSSI值与当前工作频点的干扰值之间的关系，重新确定工作频点，这样，通过设置一个测量周期测量多个待测频点，加快了干扰测量的速度，提高无人机系统的干扰测量效率。
附图说明
图1为本发明实施例中无人机系统的一种可选的结构示意图；
图2为本发明实施例中工作频点的确定方法的一种可选的流程示意图；
图3为本发明实施例中工作频点的确定方法的另一种可选的流程示意图；
图4为本发明实施例中测量周期的一种可选的时序示意图；
图5为本发明实施例中工作频点的确定方法的一种可选的实例的流程示意图；
图6为本发明实施例中无人机的一种可选的结构示意图一；
图7为本发明实施例中无人机的一种可选的结构示意图二；
图8为本发明实施例中遥控器的一种可选的结构示意图一；
图9为本发明实施例中遥控器的一种可选的结构示意图二。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
本发明实施例提供一种工作频点的确定方法，该方法可以应用于无人机系统的无人机或者遥控器中，图1为本发明实施例中无人机系统的一种可选的结构示意图，如图1所示，该无人机系统11可以包括无人机111和遥控器112，其中，无人机111与遥控器112之间建立通信连接，
当无人机111与遥控器112时间同步之后，且均处于工作状态时，遥控器112可以向无人机111发送控制信号，无人机111根据接收到的控制信号进行航拍、消防、无人机播种、遥感测绘以及军事侦察等等，将获取到的信息发送至遥控器111。
图2为本发明实施例中工作频点的确定方法的一种可选的流程示意图，参考图2所示，上述工作频点的确定方法可以包括：
S201：当无人机和遥控器时间同步后，且均处于工作状态时，获取各测量周期和每个测量周期的各待测频点；
这里，需要说明的是，该工作频点的确定方法既能应用于无人机系统的无人机中，也可以应用于无人机系统的遥控器中，也就是说，无人机可以采用该工作频点的确定方法确定无人机的工作频点，遥控器也可以采用该工作频点的确定方法确定遥控器的工作频点。
具体以无人机为例来说，当无人机系统的无人机与遥控器达到时间同步之后，且均处于工作状态时，首先，获取无人机的各测量周期以及无人机的每个测量周期的各待测频点，其中，上述各测量周期以及每个测量周期的各待测频点时预先设置好的。
其中，每个测量周期包括m个调度片，调度片为被设置用于测量每个测量周期对应的各待测频点的时刻，m为正整数。
在实际应用中，无人机系统若以10ms为一个时间单位，1ms为一个调度片，一个测量周期可以分成固定周期GAP和剩余时间，GAP可以为n个时间单位，例如2ms，一个GAP中包括m个调度片，调度片为用于进行干扰能量的测量的时间，其中该干扰能量可以用接收的RSSI来表示；另外，在GAP中在进行测量时不进行工作频点的发送和接收，GAP完成之后才进行工作频点的发送和接收。
针对无人机系统来说，主要工作在2.4G和900M频段，其中，这段频点中共存在100多个频点，根据无人机的系统带宽进行中心频点的划分，若无人机的系统带宽为10M，100多个频点需要11个测量周期，并且，在实际应用中，为了加快均衡获知两个频段全部的干扰情况，测量时可以将2.4G和900M频段的频点顺序进行交叉测量，这里，本申请实施例不作具体限定。
这样，预先设置各测量周期和每个测量周期的各待测频点，使得无人机可以直接获取到自身的各测量周期和每个测量周期的各待测频点。
S202：判断当前时刻是否是当前测量周期的第一个调度片；
具体来说，当达到各测量周期的起始时间时，无人机启动测量。
由于每个GAP中依次包括m各调度片，依次编号为1，2，…，m；针对每个调度片也预先进行规划，使得再调度片中完成对每个测量周期的待测频点的能量测量。所以，这里，需要先判断下当前时刻是否为当前测量周期的第一个调度片。
S203：当当前时刻是当前测量周期的第一个调度片，根据当前测量周期的各待测频点依次进行频点切换和测量，得到当前测量周期的各待测频点的RSSI值；
经过S202的判断，当确定当前时刻是当前测量周期的第一调度片时，无人机配置自身的硬件参数，具体地，在GAP的第一个调度片里进行频点、带宽、硬件累加相关配置，配置完成之后在进行测量。
在配置完成之后，根据当前测量周期的各待测频点依次进行频点切换和测量，也就是说，根据当前测量周期的各待测频点，可以确定出每个时间点对应的待测频点，并在该时间点将无人机的工作频点由当前工作频点切换至待测频点，然后对无人机的硬件进行测量，读取各待测频点的硬件结果，根据上下行带宽、中心频点等参数，进行数据的收集及运算，在当前测量周期的GAP结束之后，将无人机的工作频点由待测频点切换回当前工作频点，以使得无人机在当前测量周期的剩余时间内恢复无人机的正常工作。
具体来说，通过频点切换和测量，可以读取到无人机的硬件结果，为了得到当前测量周期的各待测频点的RSSI值，在一种可选的实施例中，根据当前测量周期的各待测频点依次进行频点切换和测量，得到当前测量周期的各待测频点的RSSI值，可以包括：
根据当前测量周期的各待测频点依次进行频点切换和测量，得到当前测量周期的各待测频点对应的每兆带宽范围内每个子载波的RSSI值；
将当前测量周期的各待测频点对应的每兆带宽范围内每个子载波的RSSI值进行累加，得到当前测量周期的各待测频点的RSSI值。
具体来说，在2.4G和900M频段中，每一兆带宽包括一个频点，那么，为了得到当前测量周期的各待测频点的RSSI值，可以先测量得到每一兆子载波的能量累加值，每一个子载波的带宽为15K，每一兆带宽下包括的子载波的能量值的叠加即为每一兆带宽的中心频点的RSSI值；即上述当前测量周期的各待测频点对应的每兆带宽范围内每个子载波的RSSI值，然后，将当前测量周期的各待测频点对应的每兆带宽范围内每个子载波的RSSI值进行累加得到当前测量周期的每个待测频点的RSSI值。
如此，便可以得到当前测量周期的各待测频点的RSSI值。
S204：切换回当前工作频点，返回至判断当前时刻是否是当前测量周期的第一个调度片，直至测量得到各测量周期的各待测频点的RSSI值；
在执行当前测量周期时，为了不影响无人机系统的正常工作，在测量完成当前测量周期的GAP之后，将无人机的工作频点由待测频点切换回当前工作频点，使得无人机在当前测量周期余下的时间能够正常工作。
然后返回至S202，以等待下一个测量周期的到来。
S205：当当前时刻不是当前测量周期的第一个调度片，返回至判断当前时刻是否是当前测量周期的第一个调度片；
经过S202的判断，当当前时刻不是当前测量周期的第一个调度片，说明要么当前测量周期已经完成对当前测量周期的各待测频点的测量，要么处于当前测量周期的第m+1个调度片，即此时处于测量中，所以，直接返回S202，等待下一个测量周期的到来。
如此循环，可以完成对每个测量周期的各待测频点的测量，直至得到每个测量周期的各待测频点的RSSI值。
S206：根据各测量周期的各待测频点的RSSI值与当前工作频点的干扰值之间的关系，重新确定工作频点。
经过S204得到的是各测量周期的各待测频点的RSSI值，属于测量值，需要对其进行自动增益控制(AGC，Automatic Gain Control)还原，由于实际环境中的测量会有噪声层环境因素的影响，为了消除噪声对测量值的影响，在一种可选的实施例中，图3为本发明实施例中工作频点的确定方法的另一种可选的流程示意图，参考图3所示，S206可以包括：
S301：获取系统带宽；
S302：根据系统带宽，依次对各测量周期的各待测频点的RSSI值进行分组求平均值，得到每组系统带宽范围内的平均值；
S303：对每组系统带宽范围内的平均值进行AGC还原，将AGC还原后的每组系统带宽范围内的平均值，确定为每组系统带宽范围内中心频点的干扰值；
S304：从每组系统带宽范围内中心频点的干扰值中选取出最小干扰值；
S305：根据最小干扰值与所述当前工作频点的干扰值之间的关系，重新确定工作频点。
这里，需要说明的是，若是无人机进行频点测量，那么上述系统带宽就是无人机的系统带宽，若是遥控器进行频点测量，那么上述系统带宽就是遥控器的系统带宽。
无人机在获取到自身的系统带宽之后，为了方便观察及比较，需要对RSSI值进行AGC增益还原、载波平均计算，组后将数值转换成以db为单位的数值，从而能得到最小干扰值；为了降低各测量周期的各待测频点的RSSI值中引入的噪声，可以根据无人机的系统带宽对各测量周期的各待测频点的RSSI值进行平滑滤波。
具体来说，例如，上述依次测量得到107个待测频点的RSSI值，按照无人机的系统带宽10M，按照顺序依次取10个待测频点的RSSI值求平均值，可以得到97组平均值，即为上述每组系统带宽范围内的平均值，最后将该平均值确定为每组系统带宽范围内中心频点对应的干扰值，例如，2.41G至2.42G之间的平均值确定为2.415G对应的干扰值。
这样，通过平滑滤波可以降低噪声对测量值的影响。
为了为无人机重新确定工作频点，先从每组系统带宽范围内中心频点对应的干扰值中选取出最小干扰值，并获取当前工作频点的干扰值，然后根据最小干扰值与当前工作频点的干扰值之间的关系，重新为无人机确定工作频点。
为了重新确定工作频点，预先设置第一预设阈值和第二预设阈值，在一种可选的实施例中，S305可以包括：
判断当前工作频点是否是最小干扰值对应的中心频点；
当当前工作频点是最小干扰值对应的中心频点，判断当前工作频点的干扰值是否大于最小干扰值与第一预设阈值之和；
当当前工作频点的干扰值大于最小干扰值与第一预设阈值之和，将最小干扰值对应的中心频点确定为新的工作频点；
当当前工作频点不是最小干扰值对应的中心频点，和/或，当前工作频点的干扰值小于等于最小干扰值与第一预设阈值之和，根据当前工作频点的噪声参数，重新确定工作频点。
其中，先判断当前工作频点是都是最小干扰值对应的中心频点，若为是，还需要对当前工作频点的干扰值进行进一步地判断，只有当前工作频点的干扰值，大于最小干扰值与第一预设阈值之和，才能将最小干扰值对应的中心频点确定为新的工作频点，最后，无人机将工作频点由当前工作频点切换至新的工作频点，该频点认定为比干扰值最小的频点。
当当前工作频点不是最小干扰值对应的中心频点，和/或，当前工作频点的干扰值小于等于最小干扰值与第一预设阈值之和，需要进一步对当前工作难过频点的噪声参数进行判断来重新确定工作频点，也就是说，根据当前工作频点的噪声参数，重新确定工作频点。
为了实现根据当前工作频点的噪声参数，重新确定工作频点，在一种可选的实施例中，根据当前工作频点的噪声参数，重新确定工作频点，可以包括：
判断当前工作频点的信噪比是否小于第二预设阈值；
当当前工作频点的信噪比小于第二预设阈值，判断当前工作频点的噪声是否大于最小干扰值与第一预设阈值之和，将最小干扰值对应的中心频点确定为新的工作频点；
当当前工作频点的信噪比大于等于第二预设阈值，维持当前工作频点；
当当前工作频点的噪声小于等于最小干扰值与所述第一预设阈值之和，维持当前工作频点。
其中，上述信噪比(SNR，Signal-Noise Ratio)等于参考信号接收功率(RSRP，Reference Signal Receiving Power)与噪声的差值。
也就是说，先判断当前工作频点的信噪比是否小于第二预设阈值，若小于，还需要判断当前工作频点的噪声，与，最小干扰值与第一预设阈值之和之间的关系，若大于，说明最小干扰值对应的中心频点的干扰最小，需要将最小干扰值对应的中心频点确定为新的工作频点，最后，将无人机的工作频点由当前工作频点切换至最小干扰值对应的中心频点。
若当前工作频点的信噪比大于等于第二预设阈值，说明当前工作频点的干扰最小，维持当前工作频点即可；同样地，若当前工作频点的噪声小于等于最小干扰值与所述第一预设阈值之和，说明当前工作频点的干扰最小，维持当前工作频点即可。
下面举实例来对上述一个或多个实施例中的工作频点的确定方法进行说明。
无人机干扰测量精确度及避开干扰能力，是整个无人机系统的基石，是飞控命令稳定可靠传输、图像实时清晰传输的保障。由于无人机工作环境中存在干扰具有突发率高、类型复杂等特点，需要及时进行频点干扰检测及切频操作。
为了实现干扰测量，本申请实施例设计了一种利用固定周期GAP对同步后的飞机和遥控同时进行环境中非工作频点RSSI总能量测量，GAP期间遥控和飞机均不发送信号,RSSI总能量在时域上累加，频域上硬件按各个子载波进行数据上报给软件。再结合信噪比SNR，决定最终选择干扰最小频点工作，
图4为本发明实施例中测量周期的一种可选的时序示意图；参考图4所示，无人机的带宽为10M，针对2.4G和900M频段中的频点进行干扰测量，具体范围为24025M～24815M及9020M～9280M，间隔为1M，根据系统带宽(10M/20M)进行中心频点划分，得到2.4G和900M频段中存在100多个频点，规划的测量周期由11个，每个测量周期包括GAP和剩余时间，图4中GAP的时间可以为2ms，剩余时间为38ms，由图4可知，规划的GAP0用于测量的以系统带宽的中心频点为2.4Gf1的频点，规划的GAP1用于测量的以系统带宽的中心频点为2.4G f2的频点，规划的GAP2用于测量的以系统带宽的中心频点为2.4G f3的频点，规划的GAP3用于测量的以系统带宽的中心频点为900Mf1的频点，依次类推，将2.4G和900M频段进行交叉测量，以快速完成对2.4G和900M频段中频点的干扰测量。
图5为本发明实施例中工作频点的确定方法的一种可选的实例的流程示意图；如图5所示，以无人机为例来说，上述工作频点的确定方法可以包括：
S501：遥控器和无人机时间同步后，上电进入工作work状态；
S502：遥控器和无人机分别规划各自的各测量周期，且每个测量周期都包括GAP；
S503：无人机根据自身的系统带宽为每个GAP分配待测频点，且每个GAP分配的待测频点的个数大于等于2；
S504：当到达测量周期的起始时间时，无人机判断是否是当前GAP的第一个调度片；若为是，执行S505；若为否，返回执行S504；
S505：无人机配置硬件参数，按照当前测量周期的各待测频点将工作频点由当前工作频点依次切换频点并进行测量；
S506：无人机读取硬件结果，并将工作频点由待测频点切换回当前工作频点；
S507：无人机判断是否是最后一个GAP的最后一个调度片；若为是，执行S508；若为否，返回执行S504；
S508：无人机发消息给低优先级线程做数据处理，根据读取的硬件结果得到每1M子载波的能量值，并进行叠加；
具体来说，根据每1M带宽的中心频点及每1M带宽所覆盖的子载波数，可以得到以该中心频点为中心的每1M范围内的RSSI值，进而得到各待测频点的RSSI值；具体能够得到频点能量值的个数由系统带宽大小确定。
S509：无人机根据测量得到的各待测频点的RSSI值，进行平滑滤波求取每组系统带宽范围内平均值；
这里，参考图4所示，上述GAP5所测量的频点为2.4Gf5，其中，2.4Gf5中包括的频点有：f5c-4，f5c-3，f5c-2，f5c-1，f5c-0，f5c-1，f5c-2，f5c-3，f5c-4，，在进行平滑滤波时，将一中心频点f5c-0的所有频点求平均值，依次类推得到每组平均值；
S510：无人机对每组平均值进行AGC还原，得到每组系统带宽范围内中心频点对应的干扰值，用InterRsrp来表示；
S511：无人机将每组系统带宽范围内中心频点对应的干扰值进行排序，选取最小干扰值，用minInterRsrp来表示；
S512：无人机判断当前工作频点是否为最小干扰值对应的中心频点，且判断当前工作频点的干扰值是否大于最小干扰值与第一预设阈值之和；若均为是，执行S513；若任意一个为否或者均为否，执行S514；
S513：无人机将最小干扰值对应的中心频点确定为新的工作频点，并将工作频点由当前工作频点切换为新的工作频点；
S514：无人机判断当前工作频点的信噪比是否小于第二预设阈值，且判断当前工作频点的噪声是否大于最小干扰值与第一预设阈值之和；若均为是，执行S513；若任意一个为否或者均为否，执行S515；
S515：维持当前工作频点。
在实际应用中，通过使用这种快速干扰测量方法，全频段干扰情况在20M系统带宽场景，最短GAP周期*系统带宽一轮测量GAP数内测量能够更新一次，且支持近80多个频点(107频点排除边缘频点)可提选择，有效解决环境对飞机干扰，以及飞机互干扰情况，理论上支持10M带宽80M全频段上，8套飞机同时飞行干扰极小，经测试，能够达到所期望的效果，抗干扰能力显著提高，提升了客户的体验效果。
在上述实例中，无人机和遥控器端协商固定包括测量周期、测量时间长度、飞机信号发送开关时间等干扰资源配置参数，设置中心频点后，得到系统带宽内所有频域范围内子载波干扰能量，从而能够得到该带宽内所有频点的干扰情况。具有准确度高、时延小的优点，极大程度的提高飞机航行距离以及良好的信道质量，以保证图传性能。
也就是说，本申请实施例中，基于简化的IMR配置，对整个带宽内频域数据进行计算的方法，提高干扰测量的时效性和准确性，及时避开干扰频点的干扰测量系统装置；本申请实施例为了解决无人飞行器和遥控器干扰不一致、干扰测量不及时问题，采用一种检测非工作频点信号总能量做为判据，达到更高的抗干扰性能。
本发明实施例所提供的工作频点的确定方法，该方法应用于无人机系统的无人机或者遥控器中，该方法包括：首先，当无人机和遥控器时间同步后，且均处于工作状态时，获取各测量周期和每个测量周期的各待测频点；其中，每个测量周期包括m个调度片，所述调度片为被设置用于测量每个测量周期对应的各待测频点的时刻，m为正整数，这样可以得知在什么时间测量哪个频点，然后，判断当前时刻是否是当前测量周期的第一个调度片，当为是时，根据当前测量周期的各待测频点依次进行频点切换和测量，得到当前测量周期的各待测频点的RSSI值，再切换回当前工作频点，返回至判断当前时刻是否是当前测量周期的第一个调度片，直至测量得到所述各测量周期的各待测频点的RSSI值，当为否时，返回至判断当前时刻是否是当前测量周期的第一个调度片，如此循环，可以获取到每个测量周期的各待测频点的RSSI值，最后，根据各测量周期的各待测频点的RSSI值与当前工作频点的干扰值之间的关系，重新确定工作频点，也就是说，在本发明实施例中，通过设置的各测量周期和各测量周期的各待测频点进行测量，可以得到各测量周期的各待测频点的RSSI值，即，利用一个测量周期可以测量多个待测频点，缩短了干扰测量的时间，进而根据各测量周期的各待测频点的RSSI值与当前工作频点的干扰值之间的关系，重新确定工作频点，这样，通过设置一个测量周期测量多个待测频点，加快了干扰测量的速度，提高无人机系统的干扰测量效率。
基于同一发明构思，本发明实施例还提供一种无人机，图6为本发明实施例中无人机的一种可选的结构示意图一，如图6所示，无人机设置于无人机系统中，无人机系统还包括遥控器，无人机可以包括：第一获取模块61、第一判断模块62、第一测量模块63、第一返回模块64、第二返回模块65和第一确定模块66；其中，
第一获取模块61，用于当无人机和所述遥控器时间同步后，且均处于工作状态时，获取各测量周期和每个测量周期的各待测频点；其中，每个测量周期包括m个调度片，调度片为被设置用于测量每个测量周期对应的各待测频点的时刻，m为正整数；
第一判断模块62，用于判断当前时刻是否是当前测量周期的第一个调度片；
第一测量模块63，用于当当前时刻是所述当前测量周期的第一个调度片，根据当前测量周期的各待测频点依次进行频点切换和测量，得到当前测量周期的各待测频点的RSSI值；
第一返回模块64，用于切换回当前工作频点，返回至判断当前时刻是否是当前测量周期的第一个调度片，直至测量得到各测量周期的各待测频点的RSSI值；
第二返回模块65，用于当当前时刻不是当前测量周期的第一个调度片，返回至判断当前时刻是否是当前测量周期的第一个调度片；
第一确定模块66，用于根据各测量周期的各待测频点的RSSI值与当前工作频点的干扰值之间的关系，重新确定工作频点。
在一种可选的实施例中，上述第一测量模块63，用于根据当前测量周期的各待测频点依次进行频点切换和测量，得到当前测量周期的各待测频点的RSSI值中，具体用于：
根据当前测量周期的各待测频点依次进行频点切换和测量，得到当前测量周期的各待测频点对应的每兆带宽范围内每个子载波的RSSI值；
将当前测量周期的各待测频点对应的每兆带宽范围内每个子载波的RSSI值进行累加，得到当前测量周期的各待测频点的RSSI值。
在一种可选的实施例中，上述第一确定模块66，可以包括：
第一获取子模块，用于获取系统带宽；
第一计算子模块，用于根据系统带宽，依次对各测量周期的各待测频点的RSSI值进行分组求平均值，得到每组系统带宽范围内的平均值；
第一确定子模块，用于对每组系统带宽范围内的平均值进行AGC还原，将AGC还原后的每组系统带宽范围内的平均值，确定为每组系统带宽范围内中心频点的干扰值；
第一选取子模块，用于从每组系统带宽范围内中心频点的干扰值中选取出最小干扰值；
第一重新确定子模块，用于根据最小干扰值与当前工作频点的干扰值之间的关系，重新确定工作频点。
在一种可选的实施例中，上述第一重新确定子模块，具体用于：
判断当前工作频点是否是最小干扰值对应的中心频点；
当当前工作频点是最小干扰值对应的中心频点，判断当前工作频点的干扰值是否大于最小干扰值与第一预设阈值之和；
当当前工作频点的干扰值大于最小干扰值与第一预设阈值之和，将最小干扰值对应的中心频点确定为新的工作频点；
当当前工作频点不是最小干扰值对应的中心频点，和/或，当前工作频点的干扰值小于等于最小干扰值与第一预设阈值之和，根据当前工作频点的噪声参数，重新确定工作频点。
在一种可选的实施例中，上述第一重新确定子模块用于根据当前工作频点的噪声参数，重新确定工作频点中，具体用于：
判断当前工作频点的信噪比是否小于第二预设阈值；
当当前工作频点的信噪比小于第二预设阈值，判断当前工作频点的噪声是否大于最小干扰值与第一预设阈值之和，将最小干扰值对应的中心频点确定为新的工作频点；
当当前工作频点的信噪比大于等于第二预设阈值，维持当前工作频点；
当当前工作频点的噪声小于等于最小干扰值与第一预设阈值之和，维持当前工作频点。
在实际应用中，上述第一获取模块61、第一判断模块62、第一测量模块63、第一返回模块64、第二返回模块65、第一确定模块65、第一获取子模块、第一计算子模块、第一确定子模块、第一选取子模块和第一重新确定子模块可由位于无人机上的处理器实现，具体为中央处理器(CPU，Central Processing Unit)、微处理器(MPU，Microprocessor Unit)、数字信号处理器(DSP，Digital Signal Processing)或现场可编程门阵列(FPGA，FieldProgrammable Gate Array)等实现。
图7为本申请实施例提供的无人机的一种可选的结构示意图二，如图7所示，本申请实施例提供了一种无人机700，包括：
处理器71以及存储有所述处理器71可执行指令的存储介质72，所述存储介质72通过通信总线73依赖所述处理器71执行操作，当所述指令被所述处理器71执行时，执行上述实施例一所述的工作频点的确定方法。
需要说明的是，实际应用时，终端中的各个组件通过通信总线73耦合在一起。可理解，通信总线73用于实现这些组件之间的连接通信。通信总线73除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。但是为了清楚说明起见，在图7中将各种总线都标为通信总线73。
本发明实施例还提供一种遥控器，图8为本发明实施例中遥控器的一种可选的结构示意图一，如图8所示，遥控器设置于无人机系统中，无人机系统还包括无人机，遥控器可以包括：第二获取模块81、第二判断模块82、第二测量模块83、第三返回模块84、第四返回模块85和第二确定模块86；其中，
第二获取模块81，用于当无人机和所述遥控器时间同步后，且均处于工作状态时，获取各测量周期和每个测量周期的各待测频点；其中，每个测量周期包括m个调度片，调度片为被设置用于测量每个测量周期对应的各待测频点的时刻，m为正整数；
第二判断模块82，用于判断当前时刻是否是当前测量周期的第一个调度片；
第二测量模块83，用于当当前时刻是当前测量周期的第一个调度片，根据当前测量周期的各待测频点依次进行频点切换和测量，得到当前测量周期的各待测频点的RSSI值；
第三返回模块84，用于切换回当前工作频点，返回至判断当前时刻是否是当前测量周期的第一个调度片，直至测量得到各测量周期的各待测频点的RSSI值；
第四返回模块85，用于当当前时刻不是当前测量周期的第一个调度片，返回至判断当前时刻是否是当前测量周期的第一个调度片；
第二确定模块86，用于根据各测量周期的各待测频点的RSSI值与当前工作频点的干扰值之间的关系，重新确定工作频点。
在一种可选的实施例中，上述第二测量模块83，用于根据当前测量周期的各待测频点依次进行频点切换和测量，得到当前测量周期的各待测频点的RSSI值中，具体用于：
根据当前测量周期的各待测频点依次进行频点切换和测量，得到当前测量周期的各待测频点对应的每兆带宽范围内每个子载波的RSSI值；
将当前测量周期的各待测频点对应的每兆带宽范围内每个子载波的RSSI值进行累加，得到当前测量周期的各待测频点的RSSI值。
在一种可选的实施例中，上述第二确定模块86，可以包括：
第二获取子模块，用于获取系统带宽；
第二计算子模块，用于根据系统带宽，依次对各测量周期的各待测频点的RSSI值进行分组求平均值，得到每组系统带宽范围内的平均值；
第二确定子模块，用于对每组系统带宽范围内的平均值进行AGC还原，将AGC还原后的每组系统带宽范围内的平均值，确定为每组系统带宽范围内中心频点的干扰值；
第二选取子模块，用于从每组系统带宽范围内中心频点的干扰值中选取出最小干扰值；
第二重新确定子模块，用于根据最小干扰值与当前工作频点的干扰值之间的关系，重新确定工作频点。
在一种可选的实施例中，上述第二重新确定子模块，具体用于：
判断当前工作频点是否是最小干扰值对应的中心频点；
当当前工作频点是最小干扰值对应的中心频点，判断当前工作频点的干扰值是否大于最小干扰值与第一预设阈值之和；
当当前工作频点的干扰值大于最小干扰值与第一预设阈值之和，将最小干扰值对应的中心频点确定为新的工作频点；
当当前工作频点不是最小干扰值对应的中心频点，和/或，当前工作频点的干扰值小于等于最小干扰值与第一预设阈值之和，根据当前工作频点的噪声参数，重新确定工作频点。
在一种可选的实施例中，上述第二重新确定子模块用于根据当前工作频点的噪声参数，重新确定工作频点中，具体用于：
判断当前工作频点的信噪比是否小于第二预设阈值；
当当前工作频点的信噪比小于第二预设阈值，判断当前工作频点的噪声是否大于最小干扰值与第一预设阈值之和，将最小干扰值对应的中心频点确定为新的工作频点；
当当前工作频点的信噪比大于等于第二预设阈值，维持当前工作频点；
当当前工作频点的噪声小于等于最小干扰值与所述第一预设阈值之和，维持当前工作频点。
在实际应用中，上述第二获取模块81、第二判断模块82、第二测量模块83、第三返回模块84、第四返回模块85、第二确定模块86、第二获取子模块、第二计算子模块、第二确定子模块、第二选取子模块和第二重新确定子模块可由位于遥控器上的处理器实现，具体为CPU、MPU、DSP或FPGA等实现。
图9为本申请实施例提供的遥控器的一种可选的结构示意图二，如图9所示，本申请实施例提供了一种遥控器900，包括：
处理器91以及存储有所述处理器91可执行指令的存储介质92，所述存储介质92通过通信总线93依赖所述处理器91执行操作，当所述指令被所述处理器91执行时，执行上述实施例一所述的工作频点的确定方法。
需要说明的是，实际应用时，终端中的各个组件通过通信总线93耦合在一起。可理解，通信总线93用于实现这些组件之间的连接通信。通信总线93除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。但是为了清楚说明起见，在图9中将各种总线都标为通信总线93。
本发明实施例还提供一种无人机系统，图1为本发明实施例中无人机系统的一种可选的结构示意图，如图1所示，该无人机系统11包括上述一个或多个实施例所述的无人机111，以及包括上述一个或多个实施例所述的遥控器112，其中，无人机111与遥控器112建立通信连接。
本申请实施例提供了一种计算机存储介质，存储有可执行指令，当所述可执行指令被一个或多个处理器执行的时候，所述处理器执行实施例一所述的工作频点的确定方法。
其中，计算机可读存储介质可以是磁性随机存取存储器(ferromagnetic randomaccess memory，FRAM)、只读存储器(Read Only Memory，ROM)、可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，PROM)、可擦除可编程只读存储器(ErasableProgrammable Read-Only Memory，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(ElectricallyErasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、快闪存储器(Flash Memory)、磁表面存储器、光盘、或只读光盘(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)等存储器。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
上面结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，这些均属于本发明的保护之内。

Claims (11)

1.一种工作频点的确定方法，其特征在于，所述方法应用于一无人机系统的无人机或者遥控器中，所述方法包括：
当所述无人机和所述遥控器时间同步后，且均处于工作状态时，获取各测量周期和每个测量周期的各待测频点；其中，每个测量周期包括m个调度片，所述调度片为被设置用于测量每个测量周期对应的各待测频点的时刻，m为正整数；
判断当前时刻是否是当前测量周期的第一个调度片；
当所述当前时刻是所述当前测量周期的第一个调度片，根据当前测量周期的各待测频点依次进行频点切换和测量，得到所述当前测量周期的各待测频点的接收的信号强度指示RSSI值；
切换回当前工作频点，返回至判断当前时刻是否是当前测量周期的第一个调度片，直至测量得到所述各测量周期的各待测频点的RSSI值；
当所述当前时刻不是所述当前测量周期的第一个调度片，返回至判断当前时刻是否是当前测量周期的第一个调度片；
根据所述各测量周期的各待测频点的RSSI值与当前工作频点的干扰值之间的关系，重新确定工作频点。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据当前测量周期的各待测频点依次进行频点切换和测量，得到所述当前测量周期的各待测频点的接收的信号强度指示RSSI值，包括：
根据所述当前测量周期的各待测频点依次进行频点切换和测量，得到所述当前测量周期的各待测频点对应的每兆带宽范围内每个子载波的RSSI值；
将所述当前测量周期的各待测频点对应的每兆带宽范围内每个子载波的RSSI值进行累加，得到所述当前测量周期的各待测频点的RSSI值。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述各测量周期的各待测频点的RSSI值与所述当前工作频点的干扰值之间的关系，重新确定工作频点，包括：
获取系统带宽；
根据所述系统带宽，依次对所述各测量周期的各待测频点的RSSI值进行分组求平均值，得到每组系统带宽范围内的平均值；
对所述每组系统带宽范围内的平均值进行自动增益控制AGC还原，将AGC还原后的每组系统带宽范围内的平均值，确定为所述每组系统带宽范围内中心频点的干扰值；
从所述每组系统带宽范围内中心频点的干扰值中选取出最小干扰值；
根据所述最小干扰值与所述当前工作频点的干扰值之间的关系，重新确定工作频点。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述最小干扰值与所述当前工作频点的干扰值之间的关系，重新确定工作频点，包括：
判断所述当前工作频点是否是所述最小干扰值对应的中心频点；
当所述当前工作频点是所述最小干扰值对应的中心频点，判断所述当前工作频点的干扰值是否大于所述最小干扰值与第一预设阈值之和；
当所述当前工作频点的干扰值大于所述最小干扰值与所述第一预设阈值之和，将所述最小干扰值对应的中心频点确定为新的工作频点；
当当前工作频点不是所述最小干扰值对应的中心频点，和/或，所述当前工作频点的干扰值小于等于所述最小干扰值与所述第一预设阈值之和，根据所述当前工作频点的噪声参数，重新确定工作频点。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前工作频点的噪声参数，重新确定工作频点，包括：
判断所述当前工作频点的信噪比是否小于第二预设阈值；
当所述当前工作频点的信噪比小于所述第二预设阈值，判断所述当前工作频点的噪声是否大于所述最小干扰值与所述第一预设阈值之和，将所述最小干扰值对应的中心频点确定为新的工作频点；
当所述当前工作频点的信噪比大于等于所述第二预设阈值，维持所述当前工作频点；
当所述当前工作频点的噪声小于等于所述最小干扰值与所述第一预设阈值之和，维持所述当前工作频点。
6.一种无人机，其特征在于，所述无人机设置于无人机系统中，所述无人机系统还包括遥控器，所述无人机包括：
第一获取模块，用于当所述无人机和所述遥控器时间同步后，且均处于工作状态时，获取各测量周期和每个测量周期的各待测频点；其中，每个测量周期包括m个调度片，所述调度片为被设置用于测量每个测量周期对应的各待测频点的时刻，m为正整数；
第一判断模块，用于判断当前时刻是否是当前测量周期的第一个调度片；
第一测量模块，用于当所述当前时刻是所述当前测量周期的第一个调度片，根据当前测量周期的各待测频点依次进行频点切换和测量，得到所述当前测量周期的各待测频点的接收的信号强度指示RSSI值；
第一返回模块，用于切换回当前工作频点，返回至判断当前时刻是否是当前测量周期的第一个调度片，直至测量得到所述各测量周期的各待测频点的RSSI值；
第二返回模块，用于当所述当前时刻不是所述当前测量周期的第一个调度片，返回至判断当前时刻是否是当前测量周期的第一个调度片；
第一确定模块，用于根据所述各测量周期的各待测频点的RSSI值与当前工作频点的干扰值之间的关系，重新确定工作频点。
7.一种遥控器，其特征在于，所述遥控器设置于无人机系统中，所述无人机系统还包括无人机，所述遥控器包括：
第二获取模块，用于当所述无人机和所述遥控器时间同步后，且均处于工作状态时，获取各测量周期和每个测量周期的各待测频点；其中，每个测量周期包括m个调度片，所述调度片为被设置用于测量每个测量周期对应的各待测频点的时刻，m为正整数；
第二判断模块，用于判断当前时刻是否是当前测量周期的第一个调度片；
第二测量模块，用于当所述当前时刻是所述当前测量周期的第一个调度片，根据当前测量周期的各待测频点依次进行频点切换和测量，得到所述当前测量周期的各待测频点的接收的信号强度指示RSSI值；
第三返回模块，用于切换回当前工作频点，返回至判断当前时刻是否是当前测量周期的第一个调度片，直至测量得到所述各测量周期的各待测频点的RSSI值；
第四返回模块，用于当所述当前时刻不是所述当前测量周期的第一个调度片，返回至判断当前时刻是否是当前测量周期的第一个调度片；
第二确定模块，用于根据所述各测量周期的各待测频点的RSSI值与当前工作频点的干扰值之间的关系，重新确定工作频点。
8.一种无人机，其特征在于，所述无人机设置于无人机系统中，所述无人机系统还包括遥控器，所述无人机包括处理器以及存储有所述处理器可执行指令的存储介质，所述存储介质通过通信总线依赖所述处理器执行操作，当所述指令被所述处理器执行时，执行上述的权利要求1至5任一项所述的工作频点的确定方法。
9.一种遥控器，其特征在于，所述遥控器设置于无人机系统中，所述无人机系统还包括无人机，所述遥控器包括处理器以及存储有所述处理器可执行指令的存储介质，所述存储介质通过通信总线依赖所述处理器执行操作，当所述指令被所述处理器执行时，执行上述的权利要求1至5任一项所述的工作频点的确定方法。
10.一种无人机系统，其特征在于，所述无人机系统包括如上述权利要求6所述的无人机和如上述权利要求7所述的遥控器。
11.一种计算机存储介质，其特征在于，存储有可执行指令，当所述可执行指令被一个或多个处理器执行的时候，所述处理器执行所述的权利要求1至5任一项所述的工作频点的确定方法。
CN201811535082.4A 2018-12-14 2018-12-14 一种工作频点的确定方法、无人机、遥控器、无人机系统和计算机存储介质 Active CN111328113B (zh)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811535082.4A CN111328113B (zh) 2018-12-14 2018-12-14 一种工作频点的确定方法、无人机、遥控器、无人机系统和计算机存储介质
PCT/CN2019/123380 WO2020119577A1 (zh) 2018-12-14 2019-12-05 一种工作频点的确定方法、无人机、遥控器、无人机系统和计算机存储介质
US17/299,466 US11838940B2 (en) 2018-12-14 2019-12-05 Method for determining working frequency point, unmanned aerial vehicle, remote control, unmanned aerial vehicle system and computer storage medium
EP19896639.2A EP3897037B1 (en) 2018-12-14 2019-12-05 Method for determining working frequency point, unmanned aerial vehicle, remote control and computer storage medium

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811535082.4A CN111328113B (zh) 2018-12-14 2018-12-14 一种工作频点的确定方法、无人机、遥控器、无人机系统和计算机存储介质

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111328113A CN111328113A (zh) 2020-06-23
CN111328113B true CN111328113B (zh) 2022-03-25

Family

ID=71077121

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201811535082.4A Active CN111328113B (zh) 2018-12-14 2018-12-14 一种工作频点的确定方法、无人机、遥控器、无人机系统和计算机存储介质

Country Status (4)

Country Link
US (1) US11838940B2 (zh)
EP (1) EP3897037B1 (zh)
CN (1) CN111328113B (zh)
WO (1) WO2020119577A1 (zh)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111328113B (zh) * 2018-12-14 2022-03-25 深圳市中兴微电子技术有限公司 一种工作频点的确定方法、无人机、遥控器、无人机系统和计算机存储介质
CN114727352B (zh) * 2022-04-07 2024-05-31 南京大鱼半导体有限公司 信息传输的方法、装置、存储介质及电子设备

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2014146556A1 (zh) * 2013-03-18 2014-09-25 电信科学技术研究院 一种进行d2d切换的方法、系统和设备
WO2016161657A1 (zh) * 2015-04-10 2016-10-13 华为技术有限公司 小区测量方法、信号接收和测量方法及用户设备
CN106535232A (zh) * 2016-12-16 2017-03-22 京信通信技术(广州)有限公司 一种频点优化方法及装置
CN106559152A (zh) * 2015-09-28 2017-04-05 联芯科技有限公司 通信频点的动态切换方法、自组网节点及无人机遥控系统
CN107708146A (zh) * 2017-09-25 2018-02-16 北京华力创通科技股份有限公司 卫星终端测量信号功率的方法、装置及卫星终端

Family Cites Families (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3025190B2 (ja) * 1996-03-06 2000-03-27 リーダー電子株式会社 電界強度を測定収集する方法
DE10045197C1 (de) * 2000-09-13 2002-03-07 Siemens Audiologische Technik Verfahren zum Betrieb eines Hörhilfegerätes oder Hörgerätessystems sowie Hörhilfegerät oder Hörgerätesystem
JP2005192079A (ja) * 2003-12-26 2005-07-14 Toshiba Corp 無線通信装置及び無線環境監視方法
US7830991B2 (en) 2005-10-03 2010-11-09 Harris Corporation Frequency selective automatic gain control with dual non-symmetric attack and release times and interference detection feature
DE102006005284B4 (de) * 2006-02-06 2009-05-20 Continental Automotive Gmbh Verfahren zur Signalsuche bei einem Mehrkanalfunkempfänger in einer Umgebung mit Störsignalen
CN101803436B (zh) * 2008-07-15 2013-08-07 松下电器产业株式会社 控制装置、终端装置及其方法、通信系统、集成电路
WO2010061096A1 (fr) * 2008-11-25 2010-06-03 France Telecom Technique de selection d'une frequence de communication
CN101656980B (zh) * 2009-09-15 2012-05-23 北京天碁科技有限公司 一种终端测量的调度方法及终端
CN101778412B (zh) * 2010-02-25 2012-08-08 华为技术有限公司 邻区关系优化处理方法及装置
JP5978771B2 (ja) * 2012-05-31 2016-08-24 ソニー株式会社 信号処理装置および方法、撮像素子、並びに、撮像装置
CN103490842B (zh) * 2013-09-26 2016-09-28 深圳市大疆创新科技有限公司 数据传输系统及方法
US20150148039A1 (en) * 2013-11-22 2015-05-28 Qualcomm Incorporated Wireless communication optimized multiple frequency measurement schedule
CN108390748B (zh) * 2018-02-09 2021-07-09 深圳市道通智能航空技术股份有限公司 数据传输方法、装置及系统
CN111328113B (zh) * 2018-12-14 2022-03-25 深圳市中兴微电子技术有限公司 一种工作频点的确定方法、无人机、遥控器、无人机系统和计算机存储介质
US11997588B2 (en) * 2019-02-07 2024-05-28 Apple Inc. Enabling UAS service for identification and operation in 3GPP system
US20230112482A1 (en) * 2021-10-11 2023-04-13 At&T Intellectual Property I, L.P. System and method for managing communication networks with quantum blockchains

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2014146556A1 (zh) * 2013-03-18 2014-09-25 电信科学技术研究院 一种进行d2d切换的方法、系统和设备
WO2016161657A1 (zh) * 2015-04-10 2016-10-13 华为技术有限公司 小区测量方法、信号接收和测量方法及用户设备
CN106559152A (zh) * 2015-09-28 2017-04-05 联芯科技有限公司 通信频点的动态切换方法、自组网节点及无人机遥控系统
CN106535232A (zh) * 2016-12-16 2017-03-22 京信通信技术(广州)有限公司 一种频点优化方法及装置
CN107708146A (zh) * 2017-09-25 2018-02-16 北京华力创通科技股份有限公司 卫星终端测量信号功率的方法、装置及卫星终端

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
无人机副遥控系统连续波电磁辐照机理;张冬晓等;《强激光与粒子束》;20151015(第10期);全文 *

Also Published As

Publication number Publication date
EP3897037A1 (en) 2021-10-20
WO2020119577A1 (zh) 2020-06-18
US20220030600A1 (en) 2022-01-27
CN111328113A (zh) 2020-06-23
US11838940B2 (en) 2023-12-05
EP3897037A4 (en) 2022-02-23
EP3897037B1 (en) 2024-02-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP4047999A1 (en) Method for performing positioning by user equipment in wireless communication system supporting sidelink, and apparatus therefor
US20220279581A1 (en) Positioning method by user device in wireless communication system
EP4216643A1 (en) Method for transmitting or receiving signal related to positioning by terminal in wireless communication system supporting sidelink, and apparatus therefor
WO2018082711A1 (zh) 一种基站部署方法、网络服务器及无人机
EP4236154A1 (en) Method and device for transmitting or receiving positioning-related signal by terminal in wireless communication system supporting sidelink
KR20220092916A (ko) 사이드링크를 지원하는 무선통신시스템에서 단말이 상대적인 측위를 수행하는 방법 및 이를 위한 장치
CN111328113B (zh) 一种工作频点的确定方法、无人机、遥控器、无人机系统和计算机存储介质
KR20220100600A (ko) 무선통신시스템에서 측위 방법 및 이를 위한 장치
CN109151926B (zh) 一种用户终端的识别方法及装置
EP2641439A1 (en) Support of network based positioning by sounding reference signal
EP2717613A1 (en) Method, system and device for acquiring drive test data
CN109803243A (zh) Pc5载频选择方法、装置、设备和基站
CN110679173A (zh) 用于无线通信系统之间的无线资源测量的方法和装置
WO2020020322A1 (zh) 通信方法和装置
EP3369214B1 (en) Bulk fine timing measurement allocation message
KR102299196B1 (ko) 이웃 셀 검출 방법
CN116112996A (zh) 一种物联网设备连接通信方法
WO2022117084A1 (zh) 副链路sl上的定位方法、装置及终端
CN103687021A (zh) 基站装置、无线电通信系统和通信方法
EP2890174A1 (en) Method and system for allocating downlink service channel resource
US20230051251A1 (en) Method for determining location of v2x device in wireless communication system supporting sidelink, and apparatus therefor
CN115915401A (zh) 一种传输方法、终端设备、管理实体及存储介质
CN109845313A (zh) 设备到设备的数据传输方法、装置及系统
EP3755077A1 (en) Context information from crowd-sourced data
CN114828040A (zh) 随机接入方法、装置、设备及可读存储介质

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant