CN101803436B - 控制装置、终端装置及其方法、通信系统、集成电路 - Google Patents

控制装置、终端装置及其方法、通信系统、集成电路 Download PDF

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Abstract

提供一种使用多个信道、回避了干扰波的影响并且延迟以及节电性能优良的进行无线通信的无线网络。控制装置101按照每个信标期间切换信道并发送信标帧，并且与无线终端102～104进行通信，而且测量信道的通信状态以及有无干扰波的影响，判断可否使用信道，并存储可使用的信道信息。控制装置101利用信标帧向终端装置102～104配送可使用的信道信息。终端装置102～104根据所接收的信标帧的可使用的信道信息和本身所使用的信道的传输状态一边按照每个信标期间切换信道、一边选择优选的信道来进行无线通信。从而、能够回避干扰波的影响，并且高速地切换使用的信道。

Description

控制装置、终端装置及其方法、通信系统、集成电路
技术领域
本发明涉及无线网络中所使用的控制装置、终端装置、通信系统以及通信方法，特别涉及收纳有传感器网络以及有源射频(RF：Radio Frequency)标签等多个无线终端的无线网络中的回避干扰的技术。 
背景技术
近年来，利用无线个人局域网(WPAN：Wireless Personal Area Network)以及传感器网络这样的小型且耗电量低的无线终端所形成的网络受到瞩目。此外，作为与之相似的系统，有本身发送无线信号的有源RF标签这样的系统。 
图24是表示现有技术的无线网络700的结构的一个例子的图。图24中，现有技术的无线网络700包括控制装置701、多个终端装置702～704。控制装置701是控制无线网络700内的通信的无线终端。控制装置701将与无线网络700有关的控制信息包含在信标帧中并周期性地进行广播。终端装置702～704是根据该控制信息与控制装置701进行通信的无线终端。终端装置702～704的访问方式可以采用各种方式，例如可以采用载波侦听多路访问(CSMA：Carrier Sense Multiple Access)、时分多址(TDMA：Time division multiple access)、频分多址(FDMA：Frequency division multiple access)、空分多址(SDMA：Space Division Multiple Access)等。 
这些无线网络中所使用的终端装置702～704虽然传输速度低(从几kbps到数百kbps)、无线信号的覆盖距离短(从几米到几十米)，但是特点在于小型、并且用电池可以驱动几年时间的低电力消耗性能。为了降低终端装置702～704的耗电量,人们在通信协议以及帧格式方面也进行了研究，例如，形成下述结构：设有在无线网络700内进行通信的活跃期间、和不进行通信而能够进入休眠状态的非活跃期间。如果将非活跃期间设置得长，则由于能够延长休眠状态,故终端装置702～704能够进一步降低电力消耗。 
图25中示出了作为周期性帧结构的一个例子的超帧期间。图25中，超帧期间包括活跃期间和非活跃期间。活跃期间是控制装置701与终端装置702～704进行通信的期间。非活跃期间是不进行通信的期间，在此期间，由于各终端装置702～704进入休眠状态，故能够降低电力消耗。 
控制装置701与终端装置702～704以共用的方式使用活跃期间。控制装置701使用活跃期间的开始，并广播信标帧。除此之外的活跃期间用于控制装置701与终端装置702～704之间的通信，可采用例如载波侦听多路访问等(CSMA)。此外，也可以将活跃期间分割成多个时隙，并且在CSMA以及TDMA中共用时隙。例如，在IEEE802.15.4协议中，将前半部分的时隙用于利用CSMA所进行的竞争访问，并向后半部分的每个时隙分配所使用的无线终端，来进行通信。 
信标帧中包括：这些时隙的数量及其分配规则、活跃期间的长度、非活跃期间的长度、与直到发送下一个信标帧为止的时间等控制信息。 
图26中示出了控制装置701和终端装置702～704之间的通信序列的一个例子。参照图26，控制装置701在活跃期间351的开始对信标帧360进行广播。终端装置702～704接收信标帧360，并获取控制信息。控制信息中包含活跃期间的长度、非活跃期间的长度等信息。 
在活跃期间351中，于控制装置701与终端装置702～704之间进行通信。例如，终端装置702～704向控制装置701发送数据帧361、363、365，控制装置701对此应答确认(Acknowledgement，ACK)帧362、364、366。 
在非活跃期间352中，在控制装置701与终端装置702～704之间不进行通信。在该非活跃期间352中，控制装置701与终端装置702～704可进入休眠状态，能够降低电力消耗。在非活跃期间352将结束之前，控制装置701与终端装置702～704恢复成动作状态，为之后的活跃期间353的通信做准备。 
如果非活跃期间352结束，并且下一个活跃期间353开始，则控制装置701对信标帧370进行广播。在活跃期间353，在控制装置701与终端装置702～704之间进行通信。 
在此，示出了来自于终端装置702的通信失败的例子。例如，虽然从终端装置702向控制装置701发送了数据帧371，但是设定为在控制装置701中 产生了该数据帧371的接收错误。此时，控制装置701不向终端装置702发送相对于数据帧371的ACK帧。 
终端装置702对从控制装置701发出的ACK帧继续等待规定时间，但是在不返回来ACK帧时(即、发生了超时时)，判断为发送失败。于是，终端装置702尝试再次发送数据帧372。此处，设定为：再次发送的数据帧372能够由控制装置701正确接收。此时，控制装置701向终端装置702发送针对所再次发送的数据帧372的ACK帧373，通信结束。 
之后，重复相同的动作，在控制装置701与终端装置702～704之间进行通信。作为利用上述那样的活跃期间和非活跃期间进行通信的系统，有例如专利文献1所公开的无线通信系统。 
现有技术文献 
专利文献 
专利文献1：特开2008-48365号公报(第12页、图3) 
发明要解决的技术问题 
但是，现有技术的无线网络700所使用的频带与其他无线系统共用频带区域的情况较多，与其他无线系统之间产生了干扰问题。例如，在日本，在2.4GHz的频带中，无线LAN以及无线PAN等多种无线系统共享频带。此外，在950MHz的频带中，无源射频(RF)标签和有源射频(RF)标签局部地使用相同信道。而且，当发送功率大的无线系统(例如，便携电话系统等)在邻接的频带进行通信时，在采用了象有源射频(RF)标签这样的小型且简单的高频部件的无线终端中，可能得不到信道选择度而受到干扰。 
在这种来自于其他无线系统的干涉多的频带中，如果以相同的频率信道继续进行通信，则不能避免干扰的影响，需要改变所使用的频率信道。 
但是，为了改变频率信道，需要在控制装置701侧和终端装置702～704侧的双方搜寻干扰影响小的频率信道，在搜索新的频率信道的过程中，不能通信，而且由于不能进入休眠状态，故存在通信的延迟增加、并且电力消耗增加的问题。 
发明内容
因此，本发明的目的在于提供一种控制装置、终端装置、以及采用了 这些装置的系统、方法，其能够选择频率信道并且在短时间内改变所使用的频率信道，以解决上述课题，并回避有干扰的频率信道。 
为了解决上述现有技术的问题，作为本发明的一个方式的控制装置为下述装置，其用多个频率信道对包括一个以上的终端装置的无线网络内的无线通信进行控制。而且，本发明的控制装置包括：无线接收部，接收多个频率信道的无线信号；质量判断部，根据无线接收部所接收到的无线信号的接收状态，从多个频率信道中判断可使用的频率信道，并对于该判断出的可使用的频率信道决定用于通信中的使用顺序；信标生成部，生成记载有频率信道的使用顺序的信标；信道设定部，按照频率信道的使用顺序，来设定使用的频率信道；发送数据生成部，生成发送数据；无线发送部，用信道设定部所设定的频率信道，来将信标生成部所生成的信标及发送数据生成部所生成的发送数据用无线信号发送给一个以上的终端装置；定时控制部，对无线发送部控制发送无线信号的定时；以及天线，经由无线接收部及无线发送部来发送、接收无线信号。 
此外，表示无线通信中的反复周期的超帧期间包括可进行无线通信的活跃期间和不进行无线通信的非活跃期间。定时控制部将活跃期间分割为多个信标期间，作为将信标发送给一个以上的终端装置的周期单位，并用该多个信标期间的每一个来发送信标。 
信道设定部按照频率信道的使用顺序，来在多个信标期间的每一个，切换使用的频率信道。 
各个信标期间被分割为发送信标的期间和可与一个以上的终端装置进行数据的发送、接收的访问期间。无线发送部当在现在的信标期间中的访问期间发送无线信号失败时，在下一个信标期间的访问期间再次发送无线信号。 
优选的是，质量判断部根据无线接收部接收到的无线信号的接收状态，从多个频率信道中将干扰波的影响较小的频率信道确定为可使用的频率信道。 
优选的是，质量判断部当从一个以上的通信终端经由无线接收部接到判断为质量不好的频率信道的通知时，从频率信道的使用顺序中除去该被通知的频率信道。 
优选的是，在超帧期间中，在活跃期间之前设置载波侦听期间，在载波侦听期间，质量判断部一边依次切换所有的多个频率信道，一边在每个频率信道测量功率，进行载波侦听。 
此外，也可以在超帧期间、于活跃期间之前设置一次汇总载波侦听期间，在一次汇总载波侦听期间，质量判断部一次汇总进行多个频率信道的频率解析，进行载波侦听。 
此外，为解决现有技术的课题，作为本发明的一个方式的终端装置是下述的终端装置，其在包括用多个频率信道控制无线通信的控制装置的无线网络内，按照控制装置的控制，用多个频率信道中的任意一个与控制装置之间进行无线通信。而且，本发明的终端装置包括：无线接收部，从控制装置将记载有多个频率信道中可使用的频率信道的使用顺序的信标作为无线信号接收；信道设定部，按照记载在信标中的频率信道的使用顺序，来设定使用的频率信道；质量判断部，根据无线接收部接收到的无线信号的接收状态，来判断在与控制装置之间的通信中正在使用的频率信道的质量；控制部，在质量判断部判断为频率信道的质量不好时，根据记载在从控制装置接收到的信标中的频率信道的使用顺序，来向信道设定部指示切换使用的频率信道；发送数据生成部，生成发送数据；无线发送部，用频道设定部所设定的频率信道，来将发送数据生成部所生成的发送数据用无线信号发送给控制装置；以及天线，经由无线接收部及无线发送部，来发送、接收无线信号。 
优选的是，控制部经由无线发送部向控制装置通知质量判断部判断为质量不好的频率信道。 
优选的是，质量判断部根据无线接收部所接收到的无线信号的接收状态，来将干扰波的影响较大的频率信道判断为质量不好的频率信道。 
信道设定部按照含在信标中的频率的使用顺序，来在每个信标周期切换使用的频率信道。 
发明效果 
如上所述，本发明的实施方式的控制装置由于将记载有可使用的频率信道的使用顺序的的信标以按照每个信标期间改变频率信道的方式发送给终端装置，所以能够将频率信道的使用顺序通知给终端装置。这样，在所 使用的频率信道的质量不好时，终端装置也能够根据由控制装置所通知的信标，来预测并变更接下来要使用的频率信道。因此，即使控制装置与终端装置之间的通信因干扰波等的影响而中断，也能够在下一个信标期间再次开始通信。 
附图说明
图1是表示本发明的实施方式1中的无线网络100的结构的一个例子的图； 
图2是表示本发明的实施方式1中的控制装置101的结构的一个例子的方块图； 
图3是表示本发明的实施方式1中的终端装置102～104的结构的一个例子的方块图； 
图4是表示本发明的实施方式1中的超帧期间的示意图； 
图5是表示本发明的实施方式1中的相对于信标期间的频率信道的配置的示意图； 
图6是表示本发明的实施方式1中的信标期间的结构的示意图； 
图7是表示本发明的实施方式1中的无线帧500的格式的示意图； 
图8是表示本发明的实施方式1中的MAC头部502的格式的示意图； 
图9是表示本发明的实施方式1中的通信序列的一个例子的图； 
图10是表示本发明的实施方式1中的信标有效载荷520的示意图； 
图11是表示本发明的实施方式1中的信道使用顺序524的结构的一个例子的示意图； 
图12是表示本发明的实施方式1中的其他信道使用顺序524的结构的一个例子的示意图； 
图13是表示本发明实施方式1中的频率信道切换时的通信序列的一个例子的图； 
图14是表示本发明的实施方式1中的超帧单位的频率信道切换的示意图； 
图15是表示本发明实施方式1中的控制装置101的处理的流程图； 
图16是表示本发明实施方式1中的控制装置101的初始化时的处理的 一个例子的流程图； 
图17是表示本发明的实施方式1中的终端装置102～104的处理的一个例子的流程图； 
图18是表示本发明实施方式1中的终端装置102～104的信标接收处理的一个例子的流程图； 
图19是表示本发明的实施方式1中的终端装置102～104的信道改变处理的一个例子的流程图； 
图20是表示本发明实施方式1中的终端装置102～104的数据帧发送处理的一个例子的流程图； 
图21是表示本发明实施方式2中的控制装置101的数据接收处理的一个例子的流程图； 
图22是表示本发明实施方式3中的超帧内的载波侦听期间的示意图； 
图23是表示本发明实施方式3中的超帧内的其他的载波侦听期间的示意图； 
图24是表示现有技术的无线网络700的一个例子的图； 
图25是表示现有技术的超帧结构的示意图； 
图26是表示现有技术的通信序列的一个例子的图； 
具体实施方式
以下，参考着附图对本发明的实施方式进行说明。 
(实施方式1) 
图1是表示本发明的实施方式1中的无线网络100的结构的一个例子的图。图1中，无线网络100包括控制装置101和终端装置102～104。终端装置102～104的数量只要是一个以上，可以为任意数量。控制装置101是控制无线网络100内的通信的无线终端。终端装置102～104是按照控制装置101的控制与控制装置101之间进行无线通信的无线终端。此外，可以将组合有控制装置101和终端装置102～104的结构记载为通信系统。 
图2是表示本发明的实施方式1中的控制装置101的结构的一个例子的方块图。图2中，控制装置101具有：天线201、无线接收部202、质量判断部203、接收数据解析部204、存储器205、信标生成部206、定时控制 部207、信道设定部208、无线发送部209、发送数据生成部210、以及界面部211。 
无线接收部202对由天线201接收的无线信号进行解调处理，并输出接收帧。作为接收帧的种类，有数据帧以及ACK帧等。质量判断部203通过测量无线接收部202所解调的接收帧的接收状态(例如接收功率或者接收质量)来判断每个频率信道的质量(例如，传输路状态以及干扰波的影响)。并且，如果质量判断部203判断为接收帧能够正常接收，则指示无线发送部209回复ACK帧。接收数据解析部204对无线接收部202所解调的接收帧进行解析，并提取接收数据进行输出。存储器205存储与控制装置101所管理的无线网络100有关的控制信息、以及利用质量判断部203所获得的可使用的每个频率信道的质量信息等。其中，控制信息是指为控制无线网络100内的通信而必要的信息，是包含后述的超帧周期、信标期间、信标期间的数量、以及信道使用顺序等的信息。 
信标生成部206读取存储器205中所存储的控制信息以及每个频率信道的质量信息等，并生成记载有这些信息的信标帧。定时控制部207对周期性地发送的信标帧的发送定时进行控制。信道设定部208对发送和接收无线信号的频率信道进行设定。无线发送部209对信标帧、发送数据帧、ACK帧等实施调制而生成无线信号，并经由天线201进行无线发送。发送数据生成部210基于从界面部211所输入的发送数据生成发送数据帧。界面部211是对发送数据和接收数据进行输入输出的界面。 
图3是表示本发明的实施方式1中的终端装置102～104的结构的一个例子的方块图。图3中，终端装置102～104具有：天线221、无线接收部222、质量判断部223、接收数据解析部224、存储器225、控制部226、信道设定部227、无线发送部228、发送数据生成部229、以及界面部230。 
无线接收部222对由天线221所接收的无线信号进行解调处理，并输出接收帧。作为接收帧的种类，有信标帧、数据帧、以及ACK帧等。质量判断部223通过测量由无线接收部222所解调的接收帧的接收状态(例如，接收功率或者接收质量)，来判断频率信道的质量(例如，传输路状态或者干扰波的影响)。并且，如果质量判断部223判断为接收帧能够正常接收，则指示无线发送部228回复ACK帧。接收数据解析部224对无线接收部222 所解调的接收帧进行解析，并对接收数据进行输出。存储器225存储下述信息：利用接收数据解析部224对控制装置101所发送的信标帧进行解析而获得的有关无线网络100的控制信息、以及利用质量判断部223所获得的每个频率信道的质量信息等。 
控制部226根据存储在存储器225中的控制信息、频率信道的质量信息等来进行发送定时的控制以及频率信道的选择。信道设定部227对进行无线信号的发送和接收的频率信道进行设定。无线发送部228对发送数据帧、ACK帧等实施调制而生成无线信号，并经由天线221发送无线信号。发送数据生成部229基于从界面部230所输入的发送数据生成发送数据帧。界面部230是对发送数据和接收数据进行输入输出的界面。 
控制装置101周期性地发送包括有关无线网络100的控制信息的信标帧。图4是将发送信标帧的周期示于时间列的示意图。参照图4，最大的周期是超帧期间。超帧期间包括进行无线通信的活跃期间和不进行通信的非活跃期间。在非活跃期间中，由于控制装置101和终端装置102～104能够将无线通信所需要的功能块的电力消耗抑制在最低限度，所以通过设置非活跃期间，能够抑制控制装置101和终端装置102～104的电力消耗。而且，活跃期间被分割为多个信标期间(信标间隔)，作为控制装置101发送信标帧的周期单位。 
图4中，在活跃期间设有8个信标期间。图4中，虽然以时间列对超帧期间的结构进行了说明，但是，控制装置101和终端装置102～104可以一边切换多个频率信道，一边进行无线通信，用信标期间单位边切换频率信道边进行通信。 
图5是表示按信标期间单位切换频率信道时的相对于信标期间的频率信道的配置的示意图。图5中，控制装置101向超帧期间内的信标期间BI1的期间分配频率信道CH1，并配置无线通信期间401。同样地，向信标期间BI2的期间分配频率信道CH2，并配置无线通信期间402，向信标期间BI4的期间分配频率信道CHn，并配置无线通信期间403。如果超帧期间结束变为下一个超帧期间，则再次向信标期间BI1的期间分配频率信道CH1，并配置无线通信期间411，向信标期间BI2的期间分配频率信道CH2，并配置无线通信期间412。之后，控制装置101向每个超帧期间重复分配相同的频 率信道。 
图5中，例如终端装置102利用频率信道CH1进行通信时，仅由信标期间BI1起动。即、终端装置102在无线通信期间401之后的于无线通信期间411内的访问期间利用CSMA进行通信，在无线通信期间401与无线通信期间411之间的期间不进行无线通信，所以与非活跃期间一样，能够将无线通信所需要的功能块的电力消耗限制在最低限度。 
图6是表示信标期间的结构的示意图。参照图6，在信标期间内，控制装置101最初发送包含无线网络100的控制信息的信标帧，之后设有访问期间。在该访问期间内，包括控制装置101的无线终端能够进行无线通信。以下说明的是，在该访问期间内，各无线终端利用CSMA(载波侦听多路访问)进行无线通信。另外，作为无线访问方式，并不限于CSMA，也可以采用ALOHA以及TDMA等其他的无线访问方式。 
图7是表示在访问期间中各无线终端所发送的无线帧500的格式的图。参照图7，无线帧500包括：由比特同步字符以及帧同步字符等无线信号解调所需要的字符形成的物理层(PHY：Physical Layer)头部501、由帧类别以及地址信息形成的介质访问控制(MAC：Media Access Control)头部502、存储向通信对象所发送的信息的有效载荷503、用于检测无线帧500已正常传输与否的错误检测字符(ECC：Error Correcting Code)504。 
此外，如图8所示，MAC头部502包括表示帧类别等的帧控制信息511、发送目的地址512、发送地址513。作为帧类别，有进行数据的发送和接收的数据帧、相对于已经正常接收数据帧等的应答的ACK帧、用于向无线网络100内的终端装置102～104发送控制信息的信标帧等。 
对在如上那样所构成的无线网络100中、于控制装置101与终端装置102～104之间进行无线通信的方法进行说明。 
图9是表示在控制装置101与终端装置102～104之间的通信序列的一个例子的图。图9中，如果活跃期间开始，则控制装置101最开始将信标帧310配送给无线网络100内的终端装置102～104。此时，在无线帧500的格式中，对帧控制信息511(参照图8)附以作为帧类别而表示信标帧的字符。此外，在有效载荷503(参照图7)中插入信标有效载荷。 
图10中示出了信标有效载荷520的格式。图10中，信标有效载荷520 包括：超帧期间521、信标期间522、信标期间的数量523、以及信道使用顺序524。超帧期间521以及信标期间522与图4及图5中所说明的超帧期间以及信标期间一样。另外，图4及图5中的活跃期间可以通过在信标期间522上乘以信标期间的数量523而算出。此外，非活跃期间可以通过从超帧期间521减去活跃期间523而算出。 
图11是表示信道使用顺序524的结构的一个例子的图。图11中，信道使用顺序524在最开始配置信标期间号码BN，之后顺序地排列着在信标期间单位所使用的频率信道。图11所示的例子中，信标期间的数量是8，按照CH1、CH2、CH8、CH6、CH3、CH7、CH4、CH5的顺序使用频率信道。其中，可知：信标期间号码BN为1时，表示在现在的信标期间所正在使用的频率信道为CH1，在下一个信标期间所使用的频率信道为CH2，在下下个信标期间所使用的频率信道为CH8。同样地，可知：信标期间号码BN为2时，表示在现在的信标期间所正在使用的频率信道为CH2，在下一个信标期间所使用的频率信道为CH8，在下下个信标期间所使用的频率信道为CH6。 
另外，信标帧内的信道使用顺序524的结构虽然采用了图11所示的结构，但是作为其他结构也可以采用图12所示的结构。图12是表示其他的信道使用顺序524的结构的一个例子的图。在图12所示的结构中，不使用信标期间号码BN，总是配置在最初的位置的频率信道是现在所正在使用的频率信道，每当信标期间结束，就更换信道使用顺序。因此，可知：对于每个信标期间，信道使用顺序524的最开始是现在所正在使用的信道，其下一个是下一个信标期间所使用的频率信道。例如，可知：在信标期间BI3中，在现在的信标期间所使用的频率信道是CH8，在下一个信标期间所使用的频率信道是CH6，在下下个信标期间所使用频率信道为CH3。 
控制装置101在存储器205中与作为有关无线网络100的控制信息的超帧期间、信标期间、以及信标期间数量等一起保存着作为质量信息的频率信道可否使用的信息。频率信道可否使用的信息通过下述方式形成：在控制装置101已经开设了无线网络100的时点，通过测量所有频率信道的接收状态(例如，接收电力或者接收质量)，来判断频率信道能否使用。另外，控制装置101利用与按每个信标期间所切换的信道中的终端装置102～104 的通信状态、以及通过载波侦听所获得的不能接收的状态的持续时间等信息来判断频率信道可否使用，并随时更新频率信道的可否使用信息。 
控制装置101根据频率信道的可否使用信息并且与信标期间数量相对应地选择可使用的频率信道，从可使用的频率信道中随机地选择频率信道，确定信道使用顺序，并作为控制信息保存于存储器250中。控制装置101从存储器250中读取超帧期间、信标期间、信标期间的数量、以及信道使用顺序，利用图10所示的有效载荷520的格式形式形成信标帧。此时，信标帧内的信道使用顺序中的信标期间号码为1。信标帧由无线发送部209调制，并经由天线201发送。 
图9中设定为：终端装置102与终端装置103在活跃期间301使用频率信道CH1与控制装置101通信，终端装置104在活跃期间303使用频率信道CH2与控制装置101通信。在活跃期间301中，终端装置102与终端装置103由于处于起动状态，故接收控制装置101所发送的信标310。如果正常接收信标310，则终端装置102与终端装置103解析信标帧内的有效载荷，将包含信道使用顺序的控制信息存储到存储器225中。 
接着，保存发送数据的终端装置103进行载波侦听，发送数据帧311。正常接收到了数据帧311的控制装置101将ACK帧312作为正常接收应答发送给终端装置103。同样，保存发送数据的终端装置102进行载波侦听，并发送数据帧313。正常接收到了数据帧313的控制装置101将ACK帧314作为正常接收应答发送给终端装置102。如果活跃期间结束，则控制装置101设定从非活跃期间减去起动所需要的时间和频率信道切换所需要的时间之后的时间的定时器，对无线通信所需要的功能块切断电源供给，并进入休眠状态。同样，终端装置102和终端装置103设定直到超帧期间开始为止的定时器，并进入休眠状态。 
在非活跃期间结束前，因定时器时间届满，控制装置101再次打开对无线通信所需要的功能块的电源供给，并再次起动，将频率信道切换成CH2。此外，控制装置101在活跃期间303的开始定时发送信标帧320。此时，信标帧320内的信道使用顺序中的信标期间号码是2。在活跃期间303的期间中起动的终端装置104如果正常接收信标帧320，则终端装置102与终端装置103解析信标帧320内的有效载荷，并将包含信道使用顺序等的 控制信息存储到存储器225中。接着，保存发送数据的终端装置104进行载波侦听，并发送数据帧321。已正常接收到数据帧321的控制装置101将ACK帧322作为正常接收应答发送给终端装置104。之后，重复相同的序列。 
接着，用图13对在终端装置102～104侧产生了干扰时的频率信道的切换序列进行说明。图13中，由于控制装置101发送信标帧310、终端装置103发送数据帧311、以及终端装置103接收ACK帧312均与图9所示的情况相同，故省略说明。如果终端装置102发送数据帧313，则等待来自于控制装置101的ACK帧的应答。控制装置101如果正常接收到数据帧313，则发送ACK帧314。但是，此处设定为：在终端装置102的周围使用相同频率信道的其他的无线终端开始动作，对终端装置102产生干扰。 
另外，此处的干扰不仅是使用相同频率信道的不同的无线系统，还可以考虑是来自于使用邻接的频率信道的无线终端的干扰、以及本身基站内的电磁干扰等。 
此时，终端装置102因受到该干扰的影响不能正常接收ACK帧314。由于设定为在ACK帧314的接收超时时、数据帧313就没有到达控制装置101，故终端装置102将与数据帧313相同的数据帧作为再次发送数据帧315再次发送。虽然控制装置101正常接收再次发送数据帧315、并再次发送ACK帧316，但是终端装置102因再次受到干扰的影响不能正常接收ACK帧316。在终端装置102将该数据帧的再次发送重复规定的次数后、不能从控制装置101接收到ACK帧时，判断为因受到某些干扰等的影响、用现在正在使用的频率信道CH1不能进行通信。 
于是，终端装置102读取存储器225内的信道使用顺序，获知控制装置101在下一个信标期间使用频率信道CH2进行通信，并暂时进入休眠状态。在活跃期间301将结束之前，终端装置102再次起动，将频率信道切换为CH2，并等待控制装置101发出的信标帧。控制装置101将频率信道切换为CH2，如果活跃期间303开始，则发送信标帧320。 
如果正常接收信标帧320，则终端装置102对信标帧320内的有效载荷进行解析，将包含信道使用顺序的控制信息进行更新并存储于存储器225中。接着，终端装置102在进行载波侦听之后如果判断为无线介质是空载 状态，则向控制装置101发送作为数据帧313的再次发送数据的再次发送数据帧317。 
此时，终端装置102在再次发送的数据帧317内的MAC头部的帧控制信息中记载已经改变了所使用的频率信道的内容，并通知给控制装置101。已经接收了再次发送数据帧317的控制装置101将ACK帧318作为正常接收应答发送给终端装置102。此时，控制装置101解析所接收的数据帧317的MAC头部，获知终端装置102改变了使用的频率信道，并在存储器205中存储终端装置102不能使用频率信道CH1。之后的控制装置101与各终端装置102～104之间的通信序列重复与图9相同的动作。 
图14是表示终端装置102切换频率信道的状态的定时图。参照图14，在频率信道CH1中，在发送了信标帧431之后，各无线终端101～104进入利用CSMA进行通信的访问期间。在该访问期间过程中，虽然终端装置102发送数据帧432，但是由于从控制装置101没有ACK应答，所以进一步再次发送两次数据帧432。其中，判断为终端装置102因受干扰等影响不能使用频率信道CH1，将频率信道切换为CH2。在控制装置101切换为频率信道CH2并发送信标帧433之后，进入各无线终端101～104利用CSMA进行通信的访问期间。在该访问期间过程中，终端装置102发送作为数据帧432的再次发送帧的数据帧434，并从控制装置101接收ACK帧435。这样，在控制装置101与终端装置102之间通过频率信道CH2建立通信。 
终端装置102如果不切换频率信道而继续再次发送，则由于干扰的影响等在与控制装置101之间完全不能建立通信，或者即使等到下一个超帧期间之后成功地再次发送了数据帧、也产生了超帧期间的再次发送延迟。但是，根据本发明的实施方式1，再次发送所导致的传输延迟仅是图14所示的Trd期间。Trd期间最大为两个信标期间，能够大幅度缩短传输延迟。 
此外，如果终端装置102不切换频率信道CH1而继续再次发送数据帧直到从控制装置101接收到ACK帧为止，则无用地消耗发送所需要的电力直到干扰等的影响消失为止。根据本发明的实施方式1，由于迅速地切换所使用的频率信道来回避干扰等的影响，所以也能够避免无用的电力消耗。 
接着，用图15～图19对处理以上的处理序列的控制装置101和终端装置102～104的内部处理进行说明。 
图15是表示控制装置101的处理流程的一个例子的图。图16是表示控制装置101的初始化时的处理流程的一个例子的图。图15中，控制装置101在步骤S1001中执行图16所示的初始设定处理的各步骤S1021～S1024。参照图16，在步骤S1021中，控制装置101通过进行功率测量等来扫描其他无线终端是否按顺序使用可使用的所有频率信道、或者是否有干扰的影响，并且获得可使用的频率信道。在步骤S1022中，控制装置101将在步骤1021中获得的可使用的频率信道信息存储到存储器205中。接着，在步骤S1023中，控制装置101根据作为控制信息所保存的信标期间数量从可使用的频率信道中随机地选择频率信道，并确定信道使用顺序。在步骤S1024中，控制装置101将所确定的信道使用顺序存储到存储器205中，而完成初始化设定处理。 
接着，在图15的步骤S1002中，控制装置101读取存储器205中所保存的超帧期间、信标期间、以及信道使用顺序等无线网络的信道信息。在步骤S1003中，控制装置101以在步骤S1002中所读取的信道信息为基础形成信标帧。在步骤S1004中，控制装置101切换成在步骤S1002中所读取的信道使用顺序的最开始的频率信道。在步骤S1005中，控制装置101为了判断下述内容进行载波侦听：为了在信标期间的最开始发送信标帧，无线介质是否为空载状态。在步骤S1006中，当在步骤S1005中所进行的载波侦听为规定的水平(level)以下时，控制装置101判断为可以发送信标帧，并执行步骤S1011以后的步骤。 
在步骤S1005中所进行的载波侦听为规定水平以上时，由于该频率信道正在被使用，所以控制装置101执行步骤S1007以后的步骤。在步骤S1007中，尽管控制装置101重复地从步骤S1005进行S1006，但是在无线介质没有变成空载状态时，判断为其他系统正在继续使用现在的频率信道、或者存在某些干扰的影响，因此判断为该频率信道不能使用。步骤S1008中，控制装置101将现在的频率信道作为不能使用的信道存储到存储器205中。在步骤S1009中，除了不能使用的频率信道以外，控制装置101从可使用的信道中再次随机地选择频率信道，并再次确定信道使用顺序。步骤S1010中，控制装置101将再次确定的信道使用顺序存储到存储器205中。 
在步骤S1006中，当已经变成能够发送信标时，在步骤S1011中发送 信标帧。之后，为了在控制装置101与终端装置102～104之间进行数据帧等的发送和接收，重复从步骤S1012到步骤S1015的数据发送处理以及数据接收处理。重复从步骤S1012到步骤S1015的各处理直到在步骤S1016中信标期间结束，如果信标期间结束，则返回到步骤S1002中，重复以后的处理。 
图17是表示终端装置102～104的处理流程的一个例子的图。图18是表示终端装置102～104的信标接收时的处理流程的一个例子的图。图19是表示终端装置102～104的信道变更处理时的处理流程的图。 
图17中，虽然在处理流程中没有图示，但是设定为：在处理开始的时点，终端装置102～104与控制装置101之间已经结束了加入无线网络100的处理，识别超帧期间以及信标期间的定时而处于休眠状态。如果在步骤S1101结束了休眠定时器的定时，则终端装置102～104在步骤S1102中脱离休眠状态并起动。在步骤S1103中，终端装置102～104进行信标的接收处理。 
用图18对信标接收处理步骤S1103的细节进行说明。参照图18，终端装置102～104如果在步骤S1111中正常接收信标帧，则在步骤S1112中解析信标帧的有效载荷，并将信道使用顺序提取出来存储到存储器225中。这样，终端装置102～104更新信道使用顺序信息。此外，终端装置102～104在步骤S1111中未能正常接收信标帧时，在步骤S1113中进行信道使用可否的判断。信道使用可否的判断将下述情况判断为现在所正在使用的频率信道不能使用：虽然是每个信标帧期间的信标接收定时、但是在规定次数下不能接收到数据帧的情况；以及虽然是在信标期间过程中发送规定次数的数据帧失败之后的信标接收定时、但是仍不能接收到信标帧的情况。 
当终端装置102～104判断为现在使用中的频率信道不能使用时，在步骤S1114中进行信道变更处理。用图19对信道变更处理步骤S1114的细节进行说明。参照图19，终端装置102～104最初在步骤S1121中读取存储器225内的信道使用顺序。然后，终端装置102～104在步骤S1122中选择信道使用顺序中所记载的现在正在使用的频率信道的下一个信标期间的频率信道，并切换为步骤S1123中所选择的频率信道。终端装置102～104在步骤S1124中等待直到信标定时器时间届满，如果信标定时器时间届满，则结束信道变更处理，并返回到步骤S1111的信标接收。其中，到信标定时器 时间届满为止的期间也可以成为休眠状态。 
返回到图17，终端装置102～104如果结束信标接收处理的步骤S1103，则重复进行从步骤S1104到步骤S1106的数据帧的发送处理以及接收处理，直到信标定时器时间届满为止。 
其中，用图20对数据发送处理的步骤S1104进行说明。参照图20，在步骤S1131中，如果从界面部230有发送数据的输入，则终端装置102～104制作数据帧。然后，在步骤S1132中，终端装置102～104为了在开始数据帧的发送之前判断无线介质是否为空载状态进行载波侦听。在步骤S1133中，终端装置102～104从步骤S1132的载波侦听的结果判断为无线介质是空载状态时，进入到步骤S1134，并进行数据帧的发送处理。在步骤S1135中，终端装置102～104等待来自于控制装置101的ACK帧的应答，在正常地接收到ACK帧时，数据发送处理结束。 
当在步骤S1133中无线介质不是空载状态时、以及在步骤S1135中不能接收到来自于控制装置101的ACK帧的应答时，终端装置102～104进入到步骤S1136中，判断现在使用中的频率信道是否可以使用。在步骤S1136中判断为现在使用中的频率信道为不可使用的是下述情况：多次持续不能发送载波侦听的结果时、以及尽管多次持续地发送了数据帧、但是不能从控制装置101接收到ACK帧时。当现在使用中的频率信道为不可使用时，终端装置102～104进入到步骤S1114，并进行信道变更处理。步骤S1114的信道变更处理与用图19所说明的处理一样。 
最后，如果在步骤S1107中信标定时器时间届满，则终端装置102～104在步骤S1108中进入休眠模式，并且再次变为休眠状态直到步骤S1101的休眠定时器时间届满为止。通过以上的处理，终端装置102～104迅速地切换所使用的频率信道，并能够回避干扰等的影响。 
如上所述，本发明实施方式1的控制装置101将记载了可使用的频率信道的使用顺序的信标以按照每个信标期间改变频率信道的方式发送给终端装置102～104，所以能够将频率信道的使用顺序通知给终端装置102～104。这样，即使所使用的频率信道的质量不好，终端装置102～104也能够根据由控制装置101所通知的信标对接下来所使用的频率信道进行预测并改变。因此，即使控制装置101与终端装置102～104之间的通信因干扰 等影响而中断，也能够在接下来的信标期间再次开始通信。 
(实施方式2) 
图21是表示本发明实施方式2中的控制装置101中的数据接收处理的处理流程的一个例子的图。关于控制装置101的其他处理，与本发明实施方式1的处理流程一样，与图15及图16所示的处理流程进行同样的处理，仅步骤S1015的数据接收处理不同。 
图21中，控制装置101如果在步骤S1031中从终端装置102～104接收到帧，则判断是否是数据帧。当所接收到的帧不是数据帧时，控制装置101进入步骤S1032，进行其他帧的处理，并结束处理。当所接收的帧是数据帧时，进入步骤S1033。这里，在终端装置102～104已经从之前的信标期间切换了频率信道时，在数据帧的MAC头部中记载着该信息。因此，在步骤S1033中，控制装置101判断是否有信道变更通知。没有信道变更通知时，进入步骤S1039，控制装置101从所接收的数据帧中取出接收数据，并进入步骤S1140，向界面部211输出接收数据。 
在步骤S1033中，当已经存在来自于终端装置102～104的信道变更通知时，进入步骤S1134，并记录该终端装置102～104的地址、该终端装置102～104的不能使用的信道信息。在步骤S1135中，控制装置101读取所有的终端装置102～104的不可使用的信道信息，并进行累计，当相对于每个频率信道所不能使用的终端装置102～104的数量为规定的阈值以上时，该频率信道为不可使用，在步骤S1136中进行可使用的信道的信息更新。在步骤S1137中，再次从所更新的可使用的信道中确定信道使用顺序，并在步骤S1138中进行信道使用顺序的更新。 
通过上述处理，由于能够将多个终端装置102～104所不能使用的频率信道排除在外地确定信道使用顺序，所以尽管变更终端装置102～104所使用的信标期间并变更了频率信道，也能够降低因受干扰等影响而不能使用该频率信道并再次变更频率信道的概率。 
另外，由于能够避免变更为多个终端装置102～104所不能使用的频率信道，所以终端装置102～104能够迅速地切换所使用的频率信道而回避干扰等的影响。 
另外，本发明的实施方式2中，虽然在终端装置102～104所发送的数 据帧的MAC头部中嵌入了通知已经切换了频率信道的信息，但是终端装置102～104也可以利用除数据帧以外的帧将已经切换了频率信道的信息通知给控制装置101。此时，在步骤S1032的其他帧的处理中执行图21所示的从步骤S1033到步骤S1138的处理。 
(实施方式3) 
图22是表示本发明的实施方式3中的超帧期间的结构的图。图22中，超帧期间以及信标期间与在本发明实施方式1中用图5所说明的超帧期间以及信标期间相同，省略其说明。 
图22中，与图5中所说明的超帧期间不同的是在超帧期间的开头设有载波侦听期间。在载波侦听期间中，控制装置101一边依次切换所有的频率信道，一边对各频率信道的功率进行规定的期间的测量，并对所有的频率信道进行是否能够使用的判断。用该判断结果更新可使用的频率信道信息。 
通过上述操作，不能使用的频率信道因干扰等的影响消失而再次变成可使用时，能够增加可使用的信道。 
另外，图23是表示本发明的实施方式3的其他的载波侦听期间的结构的图。图23中，控制装置101在一次汇总载波侦听期间中，一次汇总地进行所有信道的频率解析。这样，能够缩短载波侦听期间。 
另外，上述各实施方式的控制装置101的除天线201以外的各结构、以及终端装置102～104的除天线221以外的各结构也可以通过作为集成电路的LSI(大规模集成电路，Large scale Integration)来实现。这些结构既可以形成一个芯片，也可以包含部分或者全部地形成一个芯片。其中，虽然称为LSI，但是根据集成度的不同，有时也称为IC(集成电路，IntegratedCircuit)、系统LSI、超大LSI、以及甚大LSI。此外，形成集成电路的手法，不限于LSI，也可以通过专用电路或者通用处理器形成集成电路。 
此外，也可以采用在LSI制造之后可编程的FPGA(现场可编程门阵列，Field Programmable Gate Array)、或者LSI内部的电路单元的连接及其设定是可再构建的可重构处理器。或者，这些功能块的运算也可以采用例如DSP(数字信号处理器，Digital Signal Processor)或者CPU(Central ProcessingUnit)等来进行运算。而且，这些处理步骤也可以通过作为程序记录到记录介质上来执行而处理。 
而且，如果因半导体技术的进步或者派生出来的其他技术而出现了取代LSI的集成电路化的技术，当然也可以采用该技术，将功能块集成化。生物技术的应用等也是有可能的。 
工业实用性 
本发明的控制装置以及终端装置作为下述装置是有用的，即，其使用多个频率信道，回避了与使用相同或者邻接的频带的不同的无线通信系统产生干扰，并且进行延迟以及节电性能优良的通信等。 
附图标记说明 
100无线网络；101控制装置；102～104终端装置；201天线；202无线接收部；203质量判断部；204接收数据解析部；205存储器；206信标生成部；207定时控制部；208信道设定部；209无线发送部；210发送数据生成部；211界面部；220终端装置；221天线；222无线接收部；223质量判断部；224接收数据解析部；225存储器；226控制部；227信道设定部；228无线发送部；229发送数据生成部；230界面部；500无线帧；501PHY头部；502MAC头部；503有效载荷；504错误检测字符；511帧控制信息；512发送目的地址；513发送地址；520信标帧有效载荷；521超帧期间；522信标期间；523信标期间数量；524信道使用顺序； 

Claims (17)

1.一种控制装置，用多个频率信道对包括一个以上的终端装置的无线网络内的无线通信进行控制，其特征在于： 
该控制装置包括： 
无线接收部，接收上述多个频率信道的无线信号； 
质量判断部，根据上述无线接收部所接收到的无线信号的接收状态，从上述多个频率信道中判断可使用的频率信道，并对于该判断出的可使用的频率信道决定用于通信中的使用顺序； 
信标生成部，生成记载有上述频率信道的使用顺序的信标； 
信道设定部，按照上述频率信道的使用顺序，来设定使用的频率信道； 
发送数据生成部，生成发送数据； 
无线发送部，用上述信道设定部所设定的频率信道，来将上述信标生成部所生成的信标及上述发送数据生成部所生成的发送数据用无线信号发送给上述一个以上的终端装置； 
定时控制部，对上述无线发送部控制发送上述无线信号的定时；以及 
天线，经由上述无线接收部及上述无线发送部来发送、接收上述无线信号。 
2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于： 
表示上述无线通信中的反复周期的超帧期间包括可进行无线通信的活跃期间和不进行无线通信的非活跃期间， 
上述定时控制部，将上述活跃期间分割为多个信标期间作为将信标发送给上述一个以上的终端装置的周期单位，并在该多个信标期间的每一个信标期间发送上述信标。 
3.根据权利要求2所述的控制装置，其特征在于： 
上述信道设定部按照上述频率信道的使用顺序来在上述多个信标期间的每个信标期间切换使用的频率信道。 
4.根据权利要求3所述的控制装置，其特征在于： 
各个上述信标期间被分割为发送上述信标的期间和可与上述一个以上的终端装置进行数据的发送、接收的访问期间， 
上述无线发送部在现在的信标期间中的上述访问期间发送无线信号失败时，在下一个信标期间的上述访问期间再次发送无线信号。 
5.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于： 
上述质量判断部根据上述无线接收部接收到的无线信号的接收状态、从上述多个频率信道中将干扰波的影响较小的频率信道决定为上述可使用的频率信道。 
6.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于： 
上述质量判断部从上述一个以上的通信终端经由上述无线接收部接到判断为质量不好的频率信道的通知时，从上述频率信道的使用顺序中除去该被通知的频率信道。 
7.根据权利要求2所述的控制装置，其特征在于： 
在上述超帧期间中，在上述活跃期间之前设置载波侦听期间， 
在该载波侦听期间，上述质量判断部一边依次切换所有上述多个频率信道，一边对每个频率信道测定功率，进行载波侦听。 
8.根据权利要求2所述的控制装置，其特征在于： 
在上述超帧期间，在上述活跃期间之前设置汇总载波侦听期间， 
在该汇总载波侦听期间，上述质量判断部汇总进行上述多个频率信道的频率解析，进行载波侦听。 
9.一种终端装置，在包括用多个频率信道控制无线通信的控制装置的无线网络内，按照上述控制装置的控制，用上述多个频率信道中的任意一个与上述控制装置之间进行无线通信，其特征在于： 
该终端装置包括： 
无线接收部，从上述控制装置将记载有上述多个频率信道中可使用的频率信道的使用顺序的信标作为无线信号接收； 
信道设定部，按照记载在上述信标中的上述频率信道的使用顺序，来设定使用的频率信道； 
质量判断部，根据上述无线接收部接收到的无线信号的接收状态，来判断在与上述控制装置之间的通信中正在使用的频率信道的质量； 
控制部，在上述质量判断部判断为上述频率信道的质量不好时，根据记载在从上述控制装置接收到的信标中的上述频率信道的使用顺序，来向 上述信道设定部指示切换使用的频率信道； 
发送数据生成部，生成发送数据； 
无线发送部，用上述信道设定部所设定的频率信道，来将上述发送数据生成部所生成的发送数据用无线信号发送给上述控制装置；以及 
天线，经由上述无线接收部及上述无线发送部，来发送、接收上述无线信号。 
10.根据权利要求9所述的终端装置，其特征在于： 
上述控制部经由上述无线发送部向上述控制装置通知上述质量判断部判断为质量不好的频率信道。 
11.根据权利要求9所述的终端装置，其特征在于： 
上述质量判断部根据上述无线接收部所接收到的无线信号的接收状态、来将干扰波的影响较大的频率信道判断为质量不好的频率信道。 
12.根据权利要求9所述的终端装置，其特征在于： 
上述信道设定部按照含在上述信标中的上述频率的使用顺序、来在每个信标周期切换使用的频率信道。 
13.一种通信系统，包括控制装置和终端装置，该控制装置用多个频率信道对包括一个以上的终端装置的无线网络内的无线通信进行控制，该终端装置按照上述控制装置的控制，用上述多个频率信道中的任意一个与上述控制装置进行无线通信，其特征在于： 
该控制装置包括： 
第一无线接收部，接收上述多个频率信道的无线信号； 
第一质量判断部，根据上述第一无线接收部所接收到的无线信号的接收状态，从上述多个频率信道中判断可使用的频率信道，并对于该判断出的可使用的频率信道，决定用于通信中的使用顺序； 
信标生成部，生成记载有上述频率信道的使用顺序的信标； 
信道设定部，按照上述频率信道的使用顺序，来设定使用的频率信道； 
第一发送数据生成部，生成发送数据； 
第一无线发送部，用上述信道设定部所设定的频率信道，将上述信标生成部所生成的信标及上述第一发送数据生成部所生成的发送数据用无线信号发送给上述一个以上的终端装置； 
定时控制部，对于上述无线发送部，控制发送上述无线信号的定时；以及 
第一天线，经由上述第一无线接收部及上述第一无线发送部，来发送、接收上述无线信号； 
上述终端装置包括：第二无线接收部，从上述控制装置将记载有上述多个频率信道中可使用的频率信道的使用顺序的信标作为无线信号接收； 
第二信道设定部，按照记载在上述信标中的上述频率信道的使用顺序来设定使用的频率信道； 
第二质量判断部，根据上述第二无线接收部所接收到的无线信号的接收状态，来判断与上述控制装置之间的通信中正在使用的频率信道的质量； 
控制部，在上述第二质量判断部判断为质量不好时，根据记载在从上述控制装置所接收到的信标中的上述频率信道的使用顺序，来向上述第二信道设定部指示切换使用的频率信道； 
第二发送数据生成部，生成发送数据； 
第二无线发送部，用上述第二信道设定部所设定的频率信道，将上述第二发送数据生成部所生成的发送数据用无线信号发送给上述控制装置；以及 
第二天线，经由上述第二无线接收部及上述第二无线发送部，来发送、接收上述无线信号。 
14.一种集成电路，是用多个频率信道对包括一个以上的终端装置的无线网络内的无线通信进行控制的控制装置所具有的集成电路，其特征在于： 
上述控制装置包括发送、接收无线信号的天线； 
上述集成电路包括： 
无线接收部，接收上述多个频率信道的无线信号， 
质量判断部，根据上述无线接收部所接收到的无线信号的接收状态，从上述多个频率信道中判断可使用的频率信道，并对于该判断出的可使用的频率信道，决定用于通信中的使用顺序， 
信标生成部，生成记载有上述频率信道的使用顺序的信标， 
信道设定部，按照上述频率信道的使用顺序，来设定使用的频率信道， 
发送数据生成部，生成发送数据， 
无线发送部，用上述信道设定部所设定的频率信道，将上述信标生成部所生成的信标及上述发送数据生成部所生成的发送数据用无线信号发送给上述一个以上的终端装置，以及 
定时控制部，对于上述无线发送部，控制发送上述无线信号的定时。 
15.一种集成电路，是终端装置所具有的集成电路，该终端装置在包括用多个频率信道控制无线通信的控制装置的无线网络内，按照上述控制装置的控制，用上述多个频率信道中的任意一个与上述控制装置之间进行无线通信，其特征在于： 
上述终端装置包括发送、接收无线信号的天线； 
上述集成电路包括： 
无线接收部，从上述控制装置将记载有上述多个频率信道中可使用的频率信道的使用顺序的信标作为无线信号接收， 
信道设定部，按照记载在上述信标中的上述频率信道的使用顺序，来设定使用的频率信道， 
质量判断部，根据上述无线接收部所接收到的无线信号的接收状态，来判断在与上述控制装置之间的通信中正在使用的频率信道的质量， 
控制部，在上述质量判断部判断为上述频率信道的质量不好时，根据记载在从上述控制装置所接收到的信标中的上述频率信道的使用顺序，向上述信道设定部指示切换使用的频率信道， 
发送数据生成部，生成发送数据，以及 
无线发送部，用上述信道设定部所设定的频率信道，将上述发送数据生成部所生成的发送数据用无线信号发送给上述控制装置。 
16.一种控制装置所执行的方法，该控制装置用多个频率信道对包括一个以上的终端装置的无线网络内的无线通信进行控制，该方法的特征在于： 
该方法包括： 
接收上述多个频率信道的无线信号的步骤； 
根据上述无线信号的接收状态，从上述多个频率信道中判断可使用的频率信道，并对于该判断出的可使用的频率信道，决定用于通信中的使用 顺序的步骤； 
生成记载有上述频率信道的使用顺序的信标的步骤； 
按照上述频率信道的使用顺序，设定使用的频率信道的步骤； 
生成发送数据的步骤； 
用上述所设定的频率信道，将上述所生成的信标及上述发送数据用无线信号发送给上述一个以上的终端装置的步骤；以及 
控制发送上述无线信号的定时的步骤。 
17.一种终端装置所执行的方法，该终端装置在包括用多个频率信道控制无线通信的控制装置的无线网络内，按照上述控制装置的控制，用上述多个频率信道中的任意一个与上述控制装置之间进行无线通信，该方法的特征在于： 
该方法包括：从上述控制装置将记载有上述多个频率信道中可使用的频率信道的使用顺序的信标作为无线信号接收的步骤； 
按照记载在上述信标中的上述频率信道的使用顺序，来设定使用的频率信道的步骤； 
根据上述接收到的无线信号的接收状态，来判断在与上述控制装置之间的通信中正在使用的频率信道的质量的步骤； 
在判断为上述频率信道的质量不好时，根据记载在从上述控制装置所接收到的信标中的上述多个频率信道的使用顺序，来控制使用的频率信道的切换的步骤； 
生成发送数据的步骤；以及 
用上述所设定的频率信道，来将上述发送数据用无线信号发送给上述控制装置的步骤。 
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