CN105715142A

CN105715142A - 用于车辆开闭体的控制装置

Info

Publication number: CN105715142A
Application number: CN201510944899.7A
Authority: CN
Inventors: 锦边健; 浅野良; 人见佳典
Original assignee: Aisin Seiki Co Ltd; Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp; Aisin Corp
Priority date: 2014-12-18
Filing date: 2015-12-16
Publication date: 2016-06-29
Also published as: US20160177609A1; JP2016113861A; US9868340B2; JP6145444B2; EP3037615B1; EP3037615A1

Abstract

本公开涉及一种用于车辆开闭体的控制装置。该控制装置包括电子控制单元(20)，其被配置成测量车辆(1)的开闭体(2)的位置，测量开闭体(2)的速度，确定操作开闭体(2)的开闭方向，并且当在开闭体(2)的测量位置处测量的开闭体(2)的速度等于或高于测量位置处的速度阈值时，通过使用驱动单元(10)在所确定的开闭方向上操作开闭体(2)。

Description

用于车辆开闭体的控制装置

技术领域

本发明涉及用于辅助用户执行的车辆开闭体的开闭动作的控制技术。

背景技术

传统上已知一种如下技术，其中在用户手动执行车辆的开闭体的开闭动作时，电气地使开闭体执行开闭操作以辅助用户执行的开闭动作。PCT申请No.2007-530822(JP2007-530822A)的公布的日文翻译描述了一种如下技术，其中在用户已执行开闭体的开闭动作以使开闭体移动到规定位置时，激活辅助用户的开闭动作的功能以电气地使开闭体执行开闭操作。

在JP2007-530822A中描述的技术中，由于车辆开闭体移动到规定位置被用作激活辅助功能的触发事件，但是当开闭体与用户的意图无关地移动到规定位置时，开闭体可能自动失灵(错误功能)。

发明内容

本发明提供了一种用于车辆开闭体的控制装置，其实现了车辆开闭体的开闭动作的辅助功能。

本发明的一个方面涉及一种用于车辆开闭体的控制装置。该控制装置包括电子控制单元，其被配置成测量车辆的开闭体的位置，测量开闭体的速度，确定操作开闭体的开闭方向，并且当在开闭体的测量位置处测量的开闭体的速度等于或高于测量位置处的速度阈值时，通过使用驱动单元在所确定的开闭方向上操作开闭体。

在根据本发明的该方面的用于车辆开闭体的控制装置中，当在某一位置处的开闭体的速度等于或高于该位置处的速度阈值，同时用户手动执行开闭体的开闭动作(即，同时用户手动地操作开闭体)时，电子控制单元通过使用驱动单元在用户操作开闭体的开闭方向上操作开闭体，以便辅助用户的开闭动作。因此，较之仅将开闭体的位置用作激活辅助功能的触发事件的相关技术，降低了失灵的可能性。

附图说明

以下将参照附图描述本发明的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业意义，在附图中相同的数字表示相同的元件，并且其中：

图1A是根据第一实施例的开闭体和驱动单元的示意性配置图；

图1B是根据第一实施例的驱动单元的示意性配置图；

图2是根据第一实施例的控制装置等的框图；

图3A是示出根据第一实施例的辅助功能的概况的视图；

图3B是示出根据第一实施例的辅助功能的概况的视图；

图3C是示出根据第一实施例的辅助功能的概况的视图；

图4A是根据第一实施例的速度阈值映射的概念图；

图4B是示出第一实施例中的开闭体的速度和位置之间的关系的示图；

图5A是示出第一实施例中的移动开闭体所需的力和开闭体的位置之间的关系的示图；

图5B是根据第一实施例的速度阈值映射的概念图；

图6是根据第一实施例的辅助功能的激活处理的流程图；

图7A是示出根据第二实施例的辅助功能的概况的视图；

图7B是示出根据第二实施例的辅助功能的概况的视图；

图7C是示出根据第二实施例的辅助功能的概况的视图；

图8A是根据第二实施例的速度阈值映射的概念图；

图8B是根据第二实施例的移动量阈值映射的概念图；

图8C是示出第二实施例中的开闭体的速度和位置之间的关系的示图；

图9A是示出第二实施例中的驱动单元的长度和开闭体的位置之间的关系的示图；

图9B是根据第二实施例的移动量阈值映射的概念图；

图10是根据第二实施例的辅助功能的激活处理的流程图；以及

图11是根据另一实施例的驱动单元的示意性配置图。

具体实施方式

图1A和1B是根据本发明的第一实施例的开闭体2、驱动单元10等的示意性配置图。如图1A中所示，开闭体2经由铰链3安装到车辆1的车体1a的后部，并且在开闭体2完全关闭的全关位置和开闭体2完全打开的全开位置之间移动。

驱动单元10是阻尼型(damper-type)驱动单元，其具有耦接到车体1a的一个接头11a和耦接到开闭体2的另一接头11b，并且根据控制装置20执行的控制电气地使开闭体2执行开闭操作(打开操作或关闭操作)。

如图1B中所示，在驱动单元10中，具有接头11a的圆柱形壳管12容纳在圆柱形盖管13中以便能够在轴向方向上线性往复。作为驱动源的电机14容纳在壳管12中，并且电机14的输出经由减速机构15被传送到棒形螺杆16。螺杆16通过杆帽16a被插入到杆管17中以便能够相对杆管17旋转，并且杆管17的一端被固定到杆帽16a并且其另一端被固定到接头11b。盖管13在其内部容纳圆柱形导管18，并且导管18容纳螺杆16、杆帽16a和杆管17。将开闭体2固持在任何位置的压缩线圈弹簧19安装到导管18的外周，并且压缩线圈弹簧19生成等于或大于开闭体2的重力的反作用力。

当电机14根据控制装置20执行的控制旋转时，电机14的旋转使得螺杆16旋转，并且旋转通过螺杆16和杆帽16a被转换成杆帽16a的线性运动，并且杆帽16a和杆管17线性移动。因而，盖管13相对于壳管12移动，该移动通过接头11a和11b作用在开闭体2上，并且使开闭体2执行开闭操作(即，开闭体2被开闭)。

注意，开闭体2通过电机14的正向旋转执行打开操作，并且通过电机14的反向旋转执行关闭操作，尽管本发明不限于该配置。因此，当电机14根据控制装置20执行的控制在正向方向上旋转时，盖管13在远离壳管12的方向上线性移动。另一方面，当电机14根据控制装置20执行的控制在反向方向上旋转时，盖管13在朝向壳管12的方向上线性移动，并且开闭体2执行关闭操作。

图2是用于车辆开闭体的控制装置20的框图。控制装置20是控制开闭体2的开闭操作的电子控制单元(ECU)，并且包括中央处理单元(CPU)21、存储器22、用于电机14的驱动电路23、用于脉冲传感器14a的输入电路24和输入/输出电路(I/O)29。存储器22具有作为存储各种控制程序的只读存储器(ROM)和暂时存储各种数据的随机存取存储器(RAM)的功能。存储器22存储后面描述的速度阈值映射和移动量阈值映射。经由供电电路(未示出)从车辆1的电池向CPU21、驱动电路23等供给供电电压。

CPU21经由输入电路24连接到脉冲传感器14a，并且从脉冲传感器14a接收脉冲信号。脉冲传感器14a包括成对的霍尔元件，其检测附接到电机14的轴的磁体转子的磁场，并且脉冲传感器14a将在电机14的规定角度的每次旋转具有不同相位的脉冲信号发送到CPU21。

控制装置20包括作为由CPU21基于存储器22中存储的规定程序实现的功能部的速度测量部25、位置测量部26和方向确定部27。速度测量部25基于一个脉冲信号的上升(或下降)沿的时间间隔来测量电机14的旋转速度，并且基于旋转速度测量与开闭体2的开闭相关的速度。位置测量部26通过对脉冲信号的边沿计数来检测电机14的旋转角度，并且基于旋转角度测量开闭体2的位置。方向确定部27基于脉冲信号之间的相位差来确定电机14的旋转方向，并且基于旋转方向确定开闭体2的开闭方向(即，确定开闭体2在打开方向上还是在关闭方向上移动)。注意，开闭体2的位置可以通过使用开闭体2相对于规定轴(例如，竖轴)的角度来表示，或者也可以通过使用开闭体2的端部在打开状态下相对于开闭体2的关闭状态绘制的弧的长度来表示。

这里，电机14的旋转速度、旋转角度和旋转方向与开闭体2的位置、速度和开闭方向一一对应(彼此同步)，并且因此，当确定了电机14的旋转速度、旋转角度和旋转方向时，确定开闭体2的位置、速度和开闭方向。此外，当用户手动执行开闭体2的开闭动作(打开动作或关闭动作)时，电机14响应于开闭动作旋转，并且因此脉冲信号被从脉冲传感器14a发送到控制装置20。因此，在用户手动执行开闭体2的开闭动作的情况下，速度测量部25可以测量开闭体2的速度，位置测量部26可以测量开闭体2的位置，并且方向确定部27可以确定开闭体2的开闭方向。

控制装置20进一步包括作为由CPU21基于存储器22中存储的规定程序实现的功能部的操作控制部28。操作控制部28控制连接到电机14的驱动电路23，通过切换施加到电机14的电压的极性来控制电机14的旋转方向，并且通过改变电压的通断(占空比)来控制电机14的旋转速度(PWM控制)。因此，操作控制部28控制开闭体2的速度和开闭方向。

主开关30是允许用户确定是否使用用于开闭体2的开闭动作的辅助功能的开关，并且设置在例如车辆1的驾驶员座位附近。主开关30经由I/O电路29向控制装置20发送接通(ON)信号或断开(OFF)信号，并且控制装置20基于该信号确定是否要激活辅助功能。注意，也可以在不使用主开关30的情况下恒常激活辅助功能。

声音生成器31由控制装置20经由I/O电路29控制，并且生成蜂鸣声和旋律声。当控制装置20执行用于开闭体22的开闭动作的辅助功能时，控制装置20控制声音生成器31并且生成蜂鸣声和旋律声，从而向用户通知执行辅助功能。

在用户执行开闭体2的开闭动作的情况下，通过将开闭体2的速度增加到等于或大于该位置处的规定速度(速度阈值)的值用作触发事件，根据本实施例的控制装置20电气地使开闭体2执行开闭操作以辅助用户执行的开闭体2的开闭动作。

图3A、3B和3C中的每个是示出用于开闭体2的打开动作的辅助功能的概况的视图。注意，这同样适用于开闭体2的关闭动作的情况。首先，如图3A中所示，用户U手动执行开闭体2的打开动作以便打开全关状态下(位置P0)的开闭体2。随后，如图3B中所示，假设当开闭体2处于位置P1时，开闭体2的速度V变得等于或高于位置P1处的速度阈值Vth1。此时，控制装置20激活用于开闭体2的打开动作的辅助功能，并且如图3C中所示，控制驱动单元10以电气地使开闭体2执行打开操作，直至使开闭体2处于全开状态(位置Pmax)为止。

图4A是指示用作激活用于用户执行的开闭体2的开闭动作的辅助功能的触发事件的速度阈值Vth和开闭体2的位置P之间的关系的速度阈值映射400，并且图4B示出了指示与用户执行的开闭体2的开闭动作和控制装置20引起的开闭体2的开闭操作相关的开闭体2的速度V和位置P之间的关系的轨迹401和402的示例。注意，图4B示出了开闭体2的打开操作，并且这同样适用于开闭体2的关闭操作。

速度阈值映射400是指示开闭体2的位置P和用作激活控制装置20执行的辅助功能的触发事件的开闭体2的速度阈值Vth之间的关系的映射。例如，当开闭体2处于位置P1时，速度阈值是Vth1，并且当开闭体2处于位置P2(>P1)时，速度阈值是Vth2(<Vth1)。因此，速度阈值Vth是根据开闭体2的位置P改变的值。

速度阈值映射400是基于经验试验和误差所创建的，使得执行开闭体2的开闭动作的用户的负担尽可能减少。此外，开闭体2的打开动作的情况下的速度阈值映射400可以不同于开闭体2的关闭动作的情况下的速度阈值映射400，并且速度阈值映射400可以根据车辆1的类型不同而有所不同。在本实施例中，速度阈值映射400被预先存储在存储器22中，并且CPU21读取并且使用速度阈值映射400。

这里，将使用图5A和5B简要描述速度阈值映射400的创建示例。图5A是指示当用户手动执行开闭体2的开闭动作时的移动开闭体2所需的力F和开闭体2的位置P之间的关系的曲线图，并且图5B是图4A的速度阈值映射400。

如图5A中所示，在用户手动执行开闭体2的开闭动作时，当开闭体2处于全关状态(位置P0)附近时以及当开闭体2处于全开状态(位置Pmax)时，用户移动开闭体2所需的力F相对小(即，开闭体2相对轻)，并且当开闭体2处于半开状态附近时，需要相对大的力F(即，开闭体2相对重)。因此，通过将速度阈值Vth的趋势设定为与用户需要施加到开闭体2的力F的趋势相对于线对称的趋势，可以使用户施加的用于激活辅助操作的力F基本上恒定，而与开闭体2的位置无关。换言之，通过使用上文描述的速度阈值映射400，可以使用户激活控制装置20执行的辅助操作的动作量(这里，功率＝力F×速度阈值Vth，尽管不限于此)恒定，而与开闭体2的位置无关，并且结果减少了用户的负担。

例如，如图5A中所示，当开闭体2处于位置PA时，用户需要施加到开闭体2的力F是FA，并且当开闭体2处于位置PB(>PA)时，力F是FB(>FA)。因此，在使得开闭体2的速度V变得等于或高于速度阈值Vth的力F(>FA)被施加到处于位置PA的开闭体2并且辅助操作被激活的情况下，将速度阈值VthB设定为小于VthA，使得开闭体2的速度V变得等于或高于速度阈值VthB，即使在与上述力F相似的力F被施加到处于位置PB的开闭体2时亦是如此。就是说，在用户执行开闭体2的开闭动作以激活控制装置20执行的辅助操作的情况下，通过相似的动作量激活辅助操作，而与开闭体2的位置无关，并且因而减少了用户负担。

返回图4A和4B的描述，如图4B的轨迹401所指示的，在用户执行处于全关状态的开闭体2的打开动作，使得开闭体2变为全开状态时，控制装置20以规定的时间间隔(例如按毫秒)测量开闭体2的位置P和速度V，每当执行测量时参考速度阈值映射400，并且确定开闭体2的测量速度V是否等于或高于开闭体2的测量位置P处的速度阈值Vth(即，与开闭体2的测量位置P对应的速度阈值Vth)。随后，当开闭体2移动到位置P1时，开闭体2的速度V变得等于或高于位置P1处的速度阈值Vth1，并且因此控制装置20通过将开闭体2的速度V增加到等于或高于速度阈值Vth1的值用作触发事件，激活用于用户执行的开闭体2的开闭动作的辅助功能。如图4B的轨迹402所指示的，控制装置20控制驱动单元10，电气地使开闭体2执行打开操作，使开闭体2执行打开操作直至开闭体2变为全开状态为止，并且停止开闭体2的打开操作。在此期间，开闭体2自动执行打开操作，并且因此用户不需要执行开闭体2的打开动作。

图6是根据本实施例的与控制装置20执行的辅助功能的激活处理相关的流程图。

在步骤S601中，控制装置20确定用户是否已执行开闭体2的开闭动作，并且在控制装置20确定已执行开闭动作的情况下，控制装置20将处理移动到S602，以及在控制装置20确定未执行开闭动作的情况下，以规定的时间间隔(例如按毫秒)在S601中重复监视开闭动作。当执行开闭体2的开闭动作时，从脉冲传感器14a向控制装置20发送脉冲信号。当速度测量部25基于脉冲信号测量超过规定速度(例如，0)的速度时，控制装置20可以确定是否已执行用户对开闭体2的开闭动作。此外，控制装置20还可以通过从特别开关(未示出)接收指示开闭体2被打开或关闭的信号来确定用户是否已执行开闭体2的开闭动作。

在步骤S602中，控制装置20基于来自主开关30的信号确定主开关30是否接通，在主开关30接通的情况下，控制装置20使处理移动至S603，以及在主开关30断开的情况下，控制装置20使处理返回S601并且遵从用户的意图不执行辅助操作。

在步骤S603中，方向确定部27基于来自脉冲传感器14a的脉冲信号确定开闭体2的开闭方向。在步骤S604中，位置测量部26基于来自脉冲传感器14a的脉冲信号测量开闭体2的位置P。在步骤S605中，速度测量部25基于来自脉冲传感器14a的脉冲信号测量开闭体2的速度V。在步骤S606中，操作控制部28参考存储器22中存储的速度阈值映射400，并且读取在S604中测量的位置P处的速度阈值Vth(即，与S604中测量的位置P对应的速度阈值Vth)。

在步骤S607中，操作控制部28确定在S605中测量的开闭体2的速度V是否等于或高于S606中读取的速度阈值Vth，并且在速度V等于或高于速度阈值Vth的情况下，使处理移动至S608。在速度V小于速度阈值Vth的情况下(S607中的“否”)，操作控制部28使处理移动至S603，并且控制装置20继续监视开闭体2的开闭方向、位置P和速度V。注意，在用户执行的开闭体2的开闭动作结束之前在S607中没有做出“是”的确定的情况下，流程结束而不激活辅助功能。

在步骤S608中，操作控制部28控制驱动电路23以控制电机14的旋转和旋转方向，并且操作控制部28从而使开闭体2在S603中确定的开闭方向上执行打开操作或关闭操作。此时，控制装置20可以控制声音生成器31以从声音生成器31生成蜂鸣声或旋律声，并且向用户通知开闭体2的开闭操作被电气执行。

如到此为止描述的，根据本实施例的控制装置20实现了用于用户执行的开闭体2的开闭动作的辅助功能。在相关技术中，车辆的开闭体2移动到规定位置被用作激活辅助功能的触发事件，并且因此，在开闭体2移动到规定位置而与用户意图无关的情况下，相关技术具有开闭体自动失灵的问题。然而，在本实施例中，由于激活控制装置20执行的辅助功能的触发事件是开闭体2的速度V增加到等于或高于根据开闭体2的位置而改变的速度阈值Vth的值，因此出现上述失灵的可能性降低。

此外，在相关技术中，不论开闭体处于哪个位置，用户需要将开闭体移动到规定位置以便激活辅助功能，并且例如，在开闭体远离规定位置的情况下，出现如下问题，用户激活辅助功能所需的动作量变得相对大，并且用户负担增加。然而，在本实施例中，与激活用于用户执行的开闭体2的开闭动作的辅助功能的触发事件相关的速度阈值映射被设定成使得用户激活辅助功能所需的动作量基本上恒定，而与开闭体2的位置P无关，结果，与激活辅助功能相关的用户的负担减小。

当某一位置处的开闭体2的速度等于或高于该位置处的速度阈值(即，与该位置对应的速度阈值)，同时用户手动执行开闭体2的开闭动作(即，同时用户手动操作开闭体2)时，控制装置20通过使用驱动单元10在用户操作开闭体2的开闭方向上操作开闭体2，以便辅助用户执行的开闭动作。因此，较之仅将开闭体2的位置用作激活辅助功能的触发事件的相关技术，降低了失灵的可能性。

将描述根据本发明的第二实施例的用于车辆开闭体的控制装置20。根据本实施例的控制装置20等的配置与第一实施例中的配置相同，因此将省略其描述。在本实施例中，位置测量部26被配置成，除了开闭体2的位置P之外，还测量从开闭体2的第一位置到其第二位置的开闭体2的移动量M。注意，可以使用第二位置和第一位置之间的差来计算移动量M，并且也可以使用其他已知算法来计算移动量M。

除了上述速度阈值映射之外，根据本实施例的控制装置20使用后面描述的移动量阈值映射以便激活开闭体2的辅助功能。因而，可以使用户激活辅助功能所需的动作量(这里是工作负担或能量，尽管不限于此)基本上恒定，而与开闭体2的位置P无关。

图7A、7B和7C中的每个是示出根据本实施例的辅助功能的概况的视图。注意，在图7A、7B和7C中的每个中将描述用于开闭体2的打开动作的辅助功能的概况，并且这同样适用于关闭动作1。

首先，如图7A中所示，用户U开始全关状态下的开闭体2的打开动作(位置P0)。如图7B中所示，假设当开闭体2处于位置P1时，开闭体2的速度V变得等于或高于位置P1处的速度阈值Vth1。随后，控制装置20的位置测量部26在测量时间点开始从开闭体2的位置P1到开闭体2的位置P的移动量M的测量。随后，如图7C中所示，在开闭体2移动到位置P2并且移动量M变得等于或大于在开始测量移动量M的测量开始时间点的开闭体2的位置P1处的移动量阈值Mth的时间点，控制装置20激活辅助功能，控制驱动单元10，并且使开闭体2执行打开操作，直至开闭体2变为全开状态(位置Pmax)。

图8A是指示用作激活辅助功能的第一触发事件的速度阈值Vth和开闭体2的位置P之间的关系的速度阈值映射400的示例，而图8B是指示用作激活辅助功能的第二触发事件的移动量阈值Mth和开闭体2的位置P之间的关系的移动量阈值映射800的示例。此外，图8C示出了指示在用户执行的开闭体2的打开动作中的开闭体2的速度V和位置P之间的关系的轨迹801至803的示例。注意，速度阈值映射400与第一实施例中的速度阈值映射相同，并且因此将省略其描述。

移动量阈值映射800是指示在出现基于速度阈值Vth的第一触发事件的时间点的开闭体2的位置P和作为指示激活辅助功能所需的开闭体2的移动量的第二触发事件的移动量阈值Mth之间的关系的映射。在第一位置P1处开闭体2的速度V变得等于或高于第一位置P1处的速度阈值Vth的时间点(出现第一触发事件)，控制装置20开始测量开闭体2的移动量M。在移动量M变得等于或大于第一位置P1处的移动量阈值Mth的时间点(出现第二触发事件)，控制装置20激活辅助功能，控制驱动单元10，并且开始开闭体2的开闭操作。

这里，将使用图9A和9B简要描述移动量阈值映射800的创建示例。图9A是指示驱动单元10的长度L和开闭体2的位置P之间的关系的曲线图的示例，而图9B是图8B的移动量阈值映射800。

在本实施例中，开闭体2的被配置成通过延伸和收缩驱动单元10而被打开和关闭，并且驱动单元10的长度根据开闭体2的位置P而非线性改变。就是说，当开闭体2处于开闭体2相对关闭的位置(P0侧)时的驱动单元10的长度L相对于开闭体2的单位移动量的延伸率小于当开闭体2处于开闭体2相对打开的位置(Pmax侧)时的延伸率。因此，在用户以相同的动作量执行开闭体2的开闭动作的情况下，当开闭体2处于开闭体2相对关闭的位置时开闭体2的移动量相对小，而当开闭体2处于开闭体2相对打开的位置时开闭体2的移动量相对大。因此，移动量阈值映射800的趋势被设定成与驱动单元10的长度L的趋势相似，使得用于激活辅助功能的用户的动作量恒定，而与开闭体2的位置无关。

返回图8A、8B和8C的描述，如图8C的轨迹801所指示的，在用户执行处于全关状态下的开闭体2的打开动作，使得开闭体2变为全开状态时，控制装置20以规定时间间隔(例如按毫秒)测量开闭体2的位置P和速度V，每当执行测量时参考速度阈值映射400，并且确定开闭体2的测量的速度V是否等于或高于开闭体2的测量位置P处的速度阈值Vth。随后，在开闭体2移动到位置P1并且开闭体2的速度V变得等于或高于位置P1处的速度阈值Vth1的时间点(出现第一触发事件)，控制装置20参考移动量阈值映射800，并且读取位置P1处的移动量阈值Mth1。随后，控制装置20测量从位置P1开始的开闭体2的移动量M，并且在移动量M变得大于或等于移动量阈值Mth1的时间点(出现第二触发事件)，控制装置20激活辅助功能，并且控制驱动单元10以使开闭体2执行开闭操作。

图10是根据本实施例的与控制装置20执行的辅助功能的激活处理相关的流程图。注意，步骤S601至S608与第一实施例相同，并且因此将省略其描述。

在步骤S1001中，操作控制部28参考存储器22中存储的移动量阈值映射800，并且读取与在S607中开闭体2的速度V变得等于或高于速度阈值Vth的时间点的开闭体2的位置P对应的移动量阈值Mth。在图8A、8B和8C中所示的示例中，开闭体2的速度变得等于或高于位置P1处的速度阈值Vth1，并且因此操作控制部28从移动量阈值映射800读取位置P1处的移动量阈值Mth1。

在步骤S1002中，位置测量部26基于来自脉冲传感器14a的脉冲信号测量开闭体2的位置P，并且测量从在S607中开闭体2的速度V变得等于或高于速度阈值Vth的时间点的开闭体2的位置开始的移动量M。

在步骤S1003中，操作控制部28确定在S1002中测量的开闭体2的移动量M是否等于或大于在S1001中读取的移动量阈值Mth，并且在移动量M等于或大于移动量阈值Mth的情况下使处理移动到S608。在移动量M小于移动量阈值Mth的情况下(S1003中的“否”)，操作控制部28使处理移动至S1002，并且位置测量部26继续测量开闭体2的移动量M。注意，在用户执行的开闭体2的开闭动作结束之前在S1003中没有做出“是”的确定的情况下，流程结束而不激活辅助功能。

如上文所述，根据本实施例的控制装置20实现了用于用户执行的开闭体2的手动开闭动作的辅助功能。在本实施例中，用于激活控制装置20执行的辅助功能的触发事件包括如下事实：开闭体2的速度V等于或高于根据开闭体2的位置P改变的速度阈值Vth(第一触发事件)，以及从速度V变得等于或高于速度阈值Vth的时间点开始的开闭体2的移动量M等于或大于与在该时间点的位置P对应的移动量阈值Mth(第二触发事件)。因而，在本实施例中，由于使用两种类型的触发事件用于激活用户执行的开闭体2的开闭动作的辅助操作，因此作为额外的效果，可以使扰动引起的开闭体2的移动和用户的开闭动作引起的开闭体2的移动彼此分离。这里，扰动表示在车辆1位于斜坡上的情况下的作用在开闭体2上的重力的影响以及作用在开闭体2上的风力的影响。此外，通过使用根据开闭体2的位置P改变的速度阈值Vth和移动量阈值Mth，可以使用于激活辅助功能的用户的动作量恒定，而与开闭体2的位置P无关，因此可以减少与辅助功能的激活相关的用户负担。

在本发明中，开闭体2不限于后门，并且本发明也可以相似地应用于滑动门或推拉门。此外，驱动单元10不限于具有图1B中所示的配置的驱动单元，并且也可以是具有图11中所示的配置的驱动单元100。驱动单元100包括电机101、减速机构102、操作臂103、操作杆104和气体阻尼器105。控制装置20通过控制驱动电路23来控制在电机101中流动的电流的施加、中断和方向。因此，控制装置20控制电机101的旋转。在电机101的旋转通过减速机构102减速之后，电机101的旋转使操作臂103移动以使开闭体2经由操作杆104执行开闭操作，操作杆104具有可旋转地耦接到操作臂103的一端和可旋转地耦接到开闭体2的另一端。气体阻尼器105具有安装到车辆1的车体的一端和安装到开闭体2的另一端，并且使用气体反作用力在打开方向上推动开闭体2。此外，在第一实施例和第二实施例中的每个中，控制装置20基于来自脉冲传感器14a的脉冲信号测量开闭体2的速度V，但是可以设置直接测量开闭体2的速度的光学传感器，或者也可以通过设置测量开闭体2的加速度的加速度传感器并且执行积分处理来计算速度。此外，可以通过使用测量到开闭体2的距离的距离传感器来测量位置P，或者也可以通过对速度V执行积分处理来计算开闭体2的位置P。

Claims

1.一种用于车辆开闭体的控制装置，其特征在于包括：

电子控制单元(20)，其被配置成测量车辆(1)的开闭体(2)的位置，测量所述开闭体(2)的速度，确定操作所述开闭体(2)的开闭方向，并且当在所述开闭体(2)的测量位置处测量的所述开闭体(2)的速度等于或高于测量位置处的速度阈值时，通过使用驱动单元(10)在所确定的开闭方向上操作所述开闭体(2)。

2.根据权利要求1所述的控制装置，其中所述电子控制单元(20)被配置成进一步测量所述开闭体(2)的移动量，并且当所述开闭体(2)的所测量的速度等于或高于测量位置处的速度阈值，并且从测量位置开始的所述开闭体(2)的移动量等于或大于测量位置处的移动量阈值时，在所确定的开闭方向上操作所述开闭体(2)。

3.根据权利要求1或2所述的控制装置，其中所述速度阈值是根据所述开闭体(2)的位置改变的值。

4.根据权利要求2所述的控制装置，其中所述移动量阈值是根据所述开闭体(2)的位置改变的值。

5.根据权利要求3或4所述的控制装置，其中根据所述开闭体(2)的位置改变的值被设定成使得用于激活所述电子控制单元(20)执行的所述开闭体(2)的操作的用户的动作量是恒定的，而与所述开闭体(2)的位置无关。