CN105692022A - 自动取放药槽的机械手 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种自动取放药槽的机械手，包括钩推组件，钩推组件包括用于钩拉或推送药槽的钩子，钩子通过钩套活动连接在支板上，钩套活动连接有连杆的一端，连杆的另一端活动连接在钩推活灵上，钩推活灵由钩推电机移动，钩推电机连接在支板上；该种自动取放药槽的机械手，能够通过钩推组件的钩子的抬起和放下，实现对药槽的钩住，从而便于后续将药槽进行自动取出操作。该种自动取放药槽的机械手，结构设计合理，成本低，能够实现对药槽从药架中的自动取出或存放操作。

Description

自动取放药槽的机械手

技术领域

本发明涉及一种自动取放药槽的机械手。

背景技术

药品依照设定的顺序存放在药架上，目前现有的存放药品或取出药品的方式有人工或自动的方式。人工实现存在着，耗时较长，易出差错等问题。而自动实现的方式，存在着设备相对复杂，成本较高等问题。

而由于目前医院的患者数量较多，处方信息中的药品数量总和也随之大幅增加，且在相对长的时期内不会大幅降低。这种前提下，如果仍采取人工的方式下，则不利处方信息的快速处理。而采用现有的自动取药设备，又不利于成本的控制。

上述问题是在药品的取放过程中应当予以考虑并解决的问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种自动取放药槽的机械手解决现有技术中存在的问题。

本发明的技术解决方案是：

一种自动取放药槽的机械手，包括钩推组件，钩推组件包括用于钩拉或推送药槽的钩子，钩子通过钩套活动连接在支板上，钩套活动连接有连杆的一端，连杆的另一端活动连接在钩推活灵上，钩推活灵由钩推电机或钩推气缸移动。

进一步地，钩子包括钩杆和钩头，钩头的一个侧部设有卡槽，钩头的一个端面连接钩杆，钩头的另一个端面设有推送平面。

进一步地，钩套设有定位孔，定位孔内设有缓冲弹簧，钩子的端部穿入定位孔、缓冲弹簧并由调节螺母固定。

进一步地，钩推活灵的底部设有托板，托板的端部连接在支板上。

进一步地，还包括用于移动钩推组件的移动组件，移动组件包括移动电机、联接板、齿条、齿轮、滑块一、轨道一，钩推组件固定在齿条上，齿条啮合有齿轮，齿轮设于移动电机的转轴上，齿条通过联接板连接在滑块一上，滑块一设于轨道一上。

进一步地，还包括用于夹紧药槽并移动的导送组件，导送组件包括夹紧件和移送件，夹紧件包括夹紧电机、夹紧活灵、推板、滑块二、轨道二、滑板，夹紧活灵由夹紧电机移动，推板连接在夹紧活灵上，推板连接有滑板，滑板连接有滑块二，滑块二设于轨道二上，滑板设有若干夹紧柱。

进一步地，移送件包括移送电机、若干滚轮，滚轮通过轴承活动连接在滑板上，滚轮由移送电机带动进行转动。

进一步地，还包括定位传感器组，定位传感器组设于支架上，导送组件的两侧分别设有支架，定位传感器组包括依次设置的第一定位传感器、第二定位传感器、第三定位传感器。

进一步地，还包括控制器，第一定位传感器、第二定位传感器、第三定位传感器分别连接控制器，控制器还连接有出位定位传感器、入位定位传感器，控制器还分别连接有钩推电机、移动电机、夹紧电机、移送电机。

本发明的有益效果是：该种自动取放药槽的机械手，能够通过钩推组件的钩子的抬起和放下，实现对药槽的钩住，从而便于后续将药槽进行自动取出操作。该种自动取放药槽的机械手，结构设计合理，成本低，能够实现对药槽从药架中的自动取出或存放操作。能够通过钩推组件、移动组件、导送组件的相互配合，实现药槽从药架中的自动取出或存放操作。通过钩推组件实现钩子的抬起或放下，从而实现钩子抬起钩住或推动药槽，钩子放下松开药槽。由移动组件实现钩推组件的移动。由导送组件实现药槽的继续前后移动。

附图说明

图1是本发明实施例自动取放药槽的机械手的剖面结构示意图；

图2是本发明实施例自动取放药槽的机械手的俯向结构示意图；

图3是实施例中钩推组件的结构示意图；

图4是实施例中钩推组件和移动组件的结构示意图；

图5是实施例中移动组件的结构示意图；

图6是实施例中导送组件的剖面结构示意图；

图7是实施例中导送组件的俯向结构示意图；

其中：1-钩推组件，2-移动组件，3-导送组件，4-药槽。

11-钩子，12-钩套，13-支板，14-连杆，15-钩推活灵，16-钩推电机，17-缓冲弹簧，18-调节螺母，19-托板。

21-移动电机，22-联接板，23-齿条，24-齿轮，25-滑块一，26-轨道一。

31-夹紧电机，32-夹紧活灵，33-推板，34-滑块二，35-轨道二，36-滑板，37-移送电机，38-滚轮。

具体实施方式

下面结合附图详细说明本发明的优选实施例。

实施例

实施例提供一种自动取放药槽4的机械手，如图1、图2，机械手包括钩推组件1、移动组件2、导送组件3，具体实施如下；钩推组件1实现钩子11的抬起和放下。移动组件2实现将钩推组件1钩子11钩住的药槽4向后拉动或向前推动。导送组件3将钩回的药槽4，由夹紧件夹紧后，通过移送件的滚轮38旋转，实现前后移动作用。

如图3，钩推组件1包括用于钩拉或推送药槽4的钩子11，钩子11通过钩套12活动连接在支板13上，钩套12活动连接有连杆14的一端，连杆14的另一端活动连接在钩推活灵15上，钩推活灵15由钩推电机16移动，钩推电机16连接在支板13上。钩推活灵15的底部设有托板19，托板19的端部连接在支板13上。

通过钩推电机16的转动，使钩推活灵15沿托板19前后移动，推动连杆14上下运动，从而使钩套12、钩子11绕支板13转动，实现钩子11的抬起与放下。在钩子11抬起时，钩子11的钩头钩住药槽4的底部，实现钩子11将药槽4从药架上拉出操作。

实施例该种自动取放药槽4的机械手，能够通过钩推组件1的钩子11的抬起和放下，实现对药槽4的钩住，从而便于后续将药槽4进行自动取出操作。该种自动取放药槽4的机械手，结构设计合理，成本低，能够实现对药槽4从药架中的自动取出或存放操作。

钩子11包括钩杆和钩头，钩头的一个侧部设有卡槽，钩头的一个端面连接钩杆，钩头的另一个端面设有推送平面。在需要推回药槽4时，在钩子11抬起时，通过钩头的推送平面将药槽4推送会药架。

钩套12设有定位孔，定位孔内设有缓冲弹簧17，钩子11的端部穿入定位孔、缓冲弹簧17并由调节螺母18固定。调节螺母18可以调节钩子11的长短，缓冲弹簧17可以缓冲与药槽4的间隙。

如图4、图5，移动组件2包括移动电机21、联接板22、齿条23、齿轮24、滑块一25、轨道一26，钩推组件1固定在齿条23上，齿条23啮合有齿轮24，齿轮24设于移动电机21的转轴上，齿条23通过联接板22连接在滑块一25上，滑块一25设于轨道一26上，轨道一26与齿条23平行设置。

当移动电机21转动时，齿轮24带动齿条23以及联接板22，联接板22通过滑块在轨道上作前后直线运动，从而达到钩推组件1的前后运动。

如图6、图7，导送组件3包括夹紧件和移送件，夹紧件包括夹紧电机31、夹紧活灵32、推板33、滑块二34、轨道二35、滑板36，夹紧活灵32由夹紧电机31移动，推板33连接在夹紧活灵32上，推板33连接有滑板36，滑板36连接有滑块二34，滑块二34设于轨道二35上，滑板36设有若干夹紧柱，夹紧柱与滑板36垂直设置，夹紧柱与轨道二35平行设置；滚轮38的中轴与滑板36垂直设置，且滚轮38的中轴与轨道二35垂直设置。

移送件包括移送电机37、若干滚轮38，滚轮38通过轴承活动连接在滑板36上，滚轮38由移送电机37带动进行转动。

当夹紧电机31转动时，夹紧活灵32推动推板33带动滑板36，通过滑块在轨道上的移动，实现对药槽4的夹紧、松开运动。

当移送电机37组转动时，则带动滚轮38实现旋转运动，滚轮38带动药槽4进行移送。

实施例的自动取放药槽4的机械手，能够通过钩推组件1、移动组件2、导送组件3的相互配合，实现药槽4从药架中的自动取出或存放操作。通过钩推组件1实现钩子11的抬起或放下，从而实现钩子11抬起钩住或推动药槽4，钩子11放下松开药槽4。由移动组件2实现钩推组件1的移动。由导送组件3实现药槽4的继续前后移动。

药槽4的底部设有用于钩子11钩住的凹槽。药槽4的底部还设有用于导送组件3作用的导送板，由导送组件3中的滚轮38直接接触并作用在导送板上，实现药槽4的导送。

还包括定位传感器组，定位传感器组设于支架上，导送组件3的两侧分别设有支架，定位传感器组包括依次设置的第一定位传感器、第二定位传感器、第三定位传感器。

第一定位传感器、第二定位传感器、第三定位传感器分别连接控制器，控制器还分别连接有钩推电机16、移动电机21、夹紧电机31、移送电机37。

控制器执行如下：

实现药槽4的自动取出过程为：由移动电机21转动，从而齿轮24带动齿条23以及联接板22，联接板22通过滑块在轨道上作向前直线运动，实现钩推组件1的向前运动。钩推组件1到达第一定位传感器后，通过钩推电机16的转动，使钩推活灵15沿托板19向前移动，推动连杆14向上运动，从而使钩套12、钩子11绕支板13转动，实现钩子11的抬起。在钩子11抬起时，钩子11的钩头钩住药槽4的底部。药槽4的出口端到达药槽4上方的出位定位传感器后，再由移动电机21转动，使齿轮24带动齿条23以及联接板22，联接板22通过滑块在轨道上作向后直线运动，从而达到钩推组件1的向后运动，实现钩子11将药槽4从药架上拉出操作。在药槽4的出口端达到第二定位传感器后，钩推组件1收起，由导送组件3中的夹紧件，将药槽4夹紧平衡后，由移送件的滚轮38转动实现药槽4的传输，在药槽4的出口端到达第三定位传感器，移送件停止移送。

实现药槽4的自动存放过程为：由导送组件3中的夹紧件，将药槽4夹紧平衡后，由移送件的滚轮38转动实现药槽4的传输，在药槽4的出口端经过第二定位传感器后，移送件停止移送。通过钩推电机16的转动，使钩推活灵15沿托板19向前移动，推动连杆14向上运动，从而使钩套12、钩子11绕支板13转动，实现钩子11的抬起。由移动组件2的移动电机21转动，从而齿轮24带动齿条23以及联接板22，联接板22通过滑块在轨道上作向后直线运动，从而实现钩推组件1的钩头的前提平面推动药槽4的向后运动。在药槽4的进口端到达入位定位传感器后，移动组件2停止移动。

Claims (9)

1.一种自动取放药槽的机械手，其特征在于：包括钩推组件，钩推组件包括用于钩拉或推送药槽的钩子，钩子通过钩套活动连接在支板上，钩套活动连接有连杆的一端，连杆的另一端活动连接在钩推活灵上，钩推活灵由钩推电机或钩推气缸移动。

2.如权利要求1所述的自动取放药槽的机械手，其特征在于：钩子包括钩杆和钩头，钩头的一个侧部设有卡槽，钩头的一个端面连接钩杆，钩头的另一个端面设有推送平面。

3.如权利要求2所述的自动取放药槽的机械手，其特征在于：钩套设有定位孔，定位孔内设有缓冲弹簧，钩子的端部穿入定位孔、缓冲弹簧并由调节螺母固定。

4.如权利要求1所述的自动取放药槽的机械手，其特征在于：钩推活灵的底部设有托板，托板的端部连接在支板上。

5.如权利要求1-4任一项所述的自动取放药槽的机械手，其特征在于：还包括用于移动钩推组件的移动组件，移动组件包括移动电机、联接板、齿条、齿轮、滑块一、轨道一，钩推组件固定在齿条上，齿条啮合有齿轮，齿轮设于移动电机的转轴上，齿条通过联接板连接在滑块一上，滑块一设于轨道一上。

6.如权利要求1-4任一项所述的自动取放药槽的机械手，其特征在于：还包括用于夹紧药槽并移动的导送组件，导送组件包括夹紧件和移送件，夹紧件包括夹紧电机、夹紧活灵、推板、滑块二、轨道二、滑板，夹紧活灵由夹紧电机移动，推板连接在夹紧活灵上，推板连接有滑板，滑板连接有滑块二，滑块二设于轨道二上，滑板设有若干夹紧柱。

7.如权利要求6所述的自动取放药槽的机械手，其特征在于：移送件包括移送电机、若干滚轮，滚轮通过轴承活动连接在滑板上，滚轮由移送电机带动进行转动。

8.如权利要求1-4任一项所述的自动取放药槽的机械手，其特征在于：还包括定位传感器组，定位传感器组设于支架上，导送组件的两侧分别设有支架，定位传感器组包括依次设置的第一定位传感器、第二定位传感器、第三定位传感器。

9.如权利要求8所述的自动取放药槽的机械手，其特征在于：还包括控制器，第一定位传感器、第二定位传感器、第三定位传感器分别连接控制器，控制器还连接有出位定位传感器、入位定位传感器，控制器还分别连接有钩推电机、移动电机、夹紧电机、移送电机。