CN105690399B - 包装设备、洗瓶机、机器人及其便于维护的机械手 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机械手及便于维护的机械手，包括夹头座、对开式夹爪、主臂轴和从臂轴，夹头座包括一对相间的支壁，支壁各限定有孔，各孔彼此对准；对开夹式夹爪包括一对主夹爪和从夹爪；主夹爪和从夹爪部分的容纳在支壁之间并限定有主臂孔和从臂孔；主臂轴具有二个端部和中心区一，主臂轴延伸进对应的二个孔中并贯穿主臂孔，主夹臂安装于中心区一上；从臂轴具有二个端部和中心区二，该从臂轴延伸进对应的二个孔中并贯穿从臂孔，从夹臂安装于中心区二上；主臂轴具有突出部分，并在该突出部分上设有摆杆。因此可以较为方便的对各零件进行更换和维护。本发明还公开了应用上述机械手或便于维护的机械手的机器人、洗瓶机或者包装设备。

Description

包装设备、洗瓶机、机器人及其便于维护的机械手

技术领域

本申请涉及机械手技术领域，具体地涉及了一种机械手/便于维护的机械手，该机械手/便于维护的机械手主要用于食品、医疗、制药、化妆液或凝胶等的制备设备中。

本申请还涉及包装设备技术领域，具体地涉及了一种应用上述机械手的洗瓶机。

此外，本申请还涉及了一种应用上述机械手的机器人或者包装设备。

背景技术

机械手被用于多种制造工艺中来执行对指定工件的作业。机械手根据设计可以夹持、运输、取向和释放工件。在一些具体的应用场合中，例如，在洗瓶机中，常用到夹瓶的机械手夹持瓶以完成洗瓶工艺中的部分或者全部工序。

授权公告号为CN 201969708 U的中国实用新型专利文献中指出：由于双开夹（或者对开夹）机械手由于结构复杂、维护不方便，使得在洗瓶机中使用较少；从而该专利文献提供了一种单开夹机械手以解决结构复杂和维护不方便的问题。实践中，本申请人的研究人员发现其至少存在以下问题：1）.由于单开夹机械手一边的夹爪为固定的，在夹持工件时容易导致工件与各夹爪的相对运动不对称或者说不一致，从而在夹持的过程中工件会发生相对的位置移动，容易导致夹持位置不准确，也可能导致易损的工件损坏等问题；2）.由于单开夹机械手一边的夹爪为固定的，在夹持工件时对机械手或者工件的摆放位置也有不同的要求。

因此，如何改进和优化机械手的结构，使其结构简单、维护方便是是本领域内技术人员目前急需解决的重要技术问题。

发明内容

本发明的目的包括提供一种机械手/便于维护的机械手。机械手适用于制药设备、食品制备设备，但也可以用于各种场合，包括医疗、化工、农药、化妆，以及其他包装设备的宽泛的范围。本发明的又一个目的是提供一种应用上述机械手的洗瓶机。本发明的另一目的是提供一种应用上述机械手的机器人或者包装设备。

为此，本发明涉及一种便于维护的机械手，包括夹头座、对开式夹爪、主臂轴和从臂轴，其中：

所述夹头座包括一对相间的支壁，所述支壁各限定有至少二个孔，并使得各孔彼此对准；

所述对开夹式夹爪包括一对配合的主夹爪和从夹爪，所述主夹爪包括主夹臂和主夹头、所述从夹爪包括从夹臂和从夹头；所述主夹臂和所述从夹臂部分的容纳在所述相间的支壁之间并限定有主臂孔和从臂孔；所述主臂孔和所述从臂孔均为螺纹孔；

所述主臂轴具有二个端部和在所述二个端部之间延伸的中心区一，该主臂轴延伸进对应的二个所述孔中并贯穿所述主臂孔，所述主夹臂可拆卸的固定安装于所述中心区一上；

所述从臂轴具有二个端部和在所述二个端部之间延伸的中心区二，该从臂轴延伸进对应的二个所述孔中并贯穿所述从臂孔，所述从夹臂可拆卸的固定安装于所述中心区二上；

所述主臂轴的一个端部具有突出于所述支壁的突出部分，并在该突出部分上可拆卸的固设有摆杆，并在该摆杆的另一端部设有滚动轴承；

该便于维护的机械手还包括用于预紧所述主夹爪和所述从夹爪的预紧弹簧。

本发明还涉及一种机械手，包括：

包括一对相间的支壁的夹头座，所述支壁各限定有至少二个孔，并使得各孔彼此对准；

配合形成一对对开夹式夹爪的主夹爪和从夹爪，所述主夹爪和所述从夹爪部分的容纳在所述相间的支壁之间并限定有主臂孔和从臂孔；

主臂轴，其具有二个端部和在所述二个端部之间延伸的中心区一，该主臂轴延伸进对应的二个所述孔中并贯穿所述主臂孔，所述主夹爪可拆卸的固定安装于所述中心区一上；

从臂轴，其具有二个端部和在所述二个端部之间延伸的中心区二，该从臂轴延伸进对应的二个所述孔中并贯穿所述从臂孔，所述从夹爪可拆卸的安装于所述中心区二上；

所述主臂轴的一个端部具有突出于所述支壁的突出部分，并在该突出部分上可拆卸的固设有摆杆，并在该摆杆的另一端部设有滚轮。

优选地，所述机械手还包括用于预紧所述主夹爪和所述从夹爪的预紧弹簧。

优选地，所述主夹爪包括主夹臂和主夹头，所述从夹爪包括从夹臂和从夹头；所述主臂孔设置在所述主夹臂上、并与所述中心区一配合，所述从臂孔设置在所述从夹臂上、并与所述中心区二配合。

优选地，所述主夹臂和所述从夹臂上分别设有相互啮合的主轮齿和从轮齿，所述主轮齿的轴心与所述主臂孔的轴心重合，所述从轮齿的轴心与所述从臂孔的轴心重合。

优选地，所述主夹臂和所述从夹臂上分别设有相互啮合的主轮齿和从轮齿，所述主轮齿以所述主臂轴为转轴，所述从轮齿以所述从臂轴为转轴。

优选地，所述预紧弹簧为压缩弹簧或者拉伸弹簧、扭转弹簧。

优选地，所述预紧弹簧为碟形弹簧或者环形弹簧、板弹簧、螺旋弹簧、截锥涡卷弹簧、扭杆弹簧。

优选地，所述主夹臂和/或所述从夹臂上设有用于限定所述主夹爪和和从夹爪的最大夹紧力的定位机构。

优选地，所述定位机构包括螺栓、设置在所述主夹臂或者所述从夹臂上的螺栓孔以及用于预紧该螺栓的螺母。

优选地，所述从夹臂可拆卸的固定安装于所述中心区二上。

优选地，所述主臂孔为螺纹孔一，所述中心区一上设有对应的外螺纹一。

优选地，所述从臂孔为螺纹孔二，所述中心区二上设有对应的外螺纹二。

优选地，所述滚轮为滚动轴承。

优选地，所述支壁上的孔中设有滑动轴承或者衬套。

优选地，所述支壁与所述突出部分位于同一侧上的孔中设有法兰轴承或者法兰衬套，且所述法兰轴承和所述法兰衬套的法兰端位于内侧。

优选地，所述主臂轴还包括与所述突出部分相对一侧的端部和所述中心区一之间的凸环一。优选地，所述凸环一与所述中心区一之间还设有工艺槽一。

优选地，所述主臂轴与所述突出部分相对的一端设有扳手孔一。优选地，所述扳手孔一为内六角或者内五角、内四角、内三角。

优选地，所述从臂轴还包括一端部与所述中心区二之间的凸环二。优选地，所述凸环二与所述中心区二之间还设有工艺槽二。

优选地，所述从臂轴位于所述凸环二一侧的端部设有扳手孔二。优选地，所述扳手孔二为内六角或者内五角、内四角、内三角。

优选地，所述从臂轴还包括可拆卸的固设于其一端、用于防止该从臂轴朝向另一端移动的止锁机构。

优选地，所述止锁机构位于所述从臂轴上与所述凸环二相对的另一端。

优选地，所述止锁机构位于与所述突出部分相同的一侧。

优选地，所述止锁机构为螺栓及垫圈或者挡圈。

优选地，所述主臂孔的一端的周沿为凸台结构一，或者所述主臂孔的二端的周沿均为凸台结构一。

优选地，所述从臂孔的一端的周沿为凸台结构二，或者所述从臂孔的二端的周沿均为凸台结构二。

优选地，所述主夹臂上还设有通向所述主臂孔的紧定螺钉孔一，并设有紧定螺钉一用于辅助紧定所述主夹臂和所述主臂轴的相对位置。

优选地，所述从夹臂上还设有通向所述从臂孔的紧定螺钉孔二，并设有紧定螺钉二用于辅助紧定所述从夹臂和所述从臂轴的相对位置。

优选地，所述主臂孔位于所述凸环一的一端设有与所述凸环一配合的台阶孔一。

优选地，所述从臂孔位于所述凸环二的一端设有与所述凸环二配合的台阶孔二。

优选地，所述凸环一的外顶部的截面为梯形。

优选地，所述凸环二的外顶部的截面为梯形。

优选地，所述机械手还包括与所述对开夹式夹爪夹持的工件对应的导向套、以及用于安装该导向套的导向板，该导向板设置在与所述突出部分或者所述摆杆相对一侧的支壁上。

优选地，所述机械手包括多对对开夹式夹爪，该多对对开式夹爪呈直线或者圆弧布置在所述夹头座上。

本发明还涉及一种应用上述机械手或便于维护的机械手的机器人。

本发明还涉及一种应用上述机械手或便于维护的机械手的洗瓶机。

本发明还涉及一种应用上述机械手或便于维护的机械手的包装设备。

相对于上述背景技术，本发明的有益效果大致如下。

1.本发明涉及的一种便于维护的机械手，包括夹头座、对开式夹爪、主臂轴和从臂轴，由于：夹头座包括一对相间的支壁，支壁各限定有至少二个孔，并使得各孔彼此对准；对开夹式夹爪包括一对配合的主夹爪和从夹爪，主夹爪包括主夹臂和主夹头、从夹爪包括从夹臂和从夹头；主夹臂和从夹臂部分的容纳在支壁之间并限定有主臂孔和从臂孔；主臂轴具有二个端部和中心区一，该主臂轴延伸进对应的二个孔中并贯穿主臂孔，主夹臂安装于中心区一上；从臂轴具有二个端部和中心区二，该从臂轴延伸进对应的二个孔中并贯穿从臂孔，从夹臂安装于中心区二上；该便于维护的机械手还包括用于预紧所述主夹爪和所述从夹爪的预紧弹簧。因此，通过拆出主臂轴和从臂轴即可将主夹爪和从夹爪从夹头座拆离出来，从而可以较为方便的对零件进行更换、维护。由于主臂孔和从臂孔均为螺纹孔，一般情况下对应的中心区一和中心区二也应采用螺纹，这样可以很好的将相互连接的零部件的相对位置固定。由于主臂轴的一个端部具有突出于支壁的突出部分，并在该突出部分上可拆卸的固设有摆杆，并在该摆杆的另一端部设有滚动轴承，因此，控制对开式夹爪动作的摆杆也比较灵活。

2.本发明涉及的一种机械手，包括：包括一对相间的支壁的夹头座，所述支壁各限定有至少二个孔，并使得各孔彼此对准；配合形成一对对开夹式夹爪的主夹爪和从夹爪，所述主夹爪和所述从夹爪部分的容纳在所述相间的支壁之间并限定有主臂孔和从臂孔；主臂轴，其具有二个端部和在所述二个端部之间延伸的中心区一，该主臂轴延伸进对应的二个所述孔中并贯穿所述主臂孔，所述主夹爪可拆卸的固定安装于所述中心区一上；从臂轴，其具有二个端部和在所述二个端部之间延伸的中心区二，该从臂轴延伸进对应的二个所述孔中并贯穿所述从臂孔，所述从夹爪可拆卸的安装于所述中心区二上；所述主臂轴的一个端部具有突出于所述支壁的突出部分。因此，通过拆出主臂轴和从臂轴即可将主夹爪和从夹爪从夹头座拆离出来，从而可以较为方便的对零件进行更换、维护。由于突出部分上可拆卸的固设有摆杆，并在该摆杆的另一端部设有滚轮，因此，控制对开式夹爪动作的摆杆也比较灵活。

3.本发明涉及的一种机械手，由于主夹臂和从夹臂上分别设有相互啮合的主轮齿和从轮齿，并且主轮齿和从轮齿分别以主臂轴和从臂轴为转轴。使得主夹臂和从夹臂分别绕主臂轴和从臂轴转动，张开和夹的动作时都呈镜像的状态，即对开式夹爪的一种。

4.本发明涉及的一种机械手，由于支壁上的孔中设有滑动轴承或者衬套，其使用寿命明显延长，并且在轴承或者衬套磨损过大时还可以更换。进一步地，支壁与突出部分位于同一侧上的孔中设有法兰轴承或者法兰衬套，且法兰轴承和法兰衬套的法兰端位于内侧，有利于对主夹臂和从夹臂进行限位。尤其是从臂轴上设置的止锁机构，使得从夹臂的轴向位置得以稳固。

5.本发明涉及的一种机械手，由于主臂轴还包括与所述突出部分相对一侧的端部和中心区一之间的凸环一，凸环一与所述中心区一之间还设有工艺槽一；从臂轴还包括一端部与所述中心区二之间的凸环二，凸环二与所述中心区二之间还设有工艺槽二。凸环的设置便于定位，工艺槽的设置可以防止损伤主臂孔和从臂孔。

6.本发明涉及的一种机械手，由于主臂轴与所述突出部分相对的一端设有扳手孔一；从臂轴位于所述凸环二一侧的端部设有扳手孔二；扳手孔二为内六角或者内五角、内四角、内三角。扳手孔的设置也便于拆装。

7.本发明涉及的一种机械手，由于主臂孔的端部的周沿设有凸台结构一，从臂孔的的端部的周沿设有凸台结构二。这样有利于减轻主夹爪和从夹爪的重量同时提高连接的稳定性和可靠性。

8.本发明涉及的一种机械手，主臂孔位于所述凸环一的一端设有与所述凸环一配合的台阶孔一；从臂孔位于所述凸环二的一端设有与所述凸环二配合的台阶孔二。台阶孔的设置能提高装配的方便性以及结构的适用性。

本发明的目的、特性和技术方案能够以任意组合方式共同或独立地应用。在每个技术方案中不一定需要结合所有目的或特性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明一种具体实施例所提供的机械手/便于维护的机械手的结构原理示意图。

图2为图1中A-A的剖视示意图，并旋转了一定角度以便观察。

图3为图1中B-B的剖视示意图，并旋转了一定角度以便观察。

图4为图1中的对开夹式夹爪的局部放大示意图，示出了定位机构的一种可选实施方式。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明所涉及的各技术方案，下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步的详细说明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中所描述的各个具体技术特征可以通过任何合适的方式进行组合；为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明，只要其不违背本发明的思想，其同样应当视为本发明所公开的内容。

如图1所示，图1为本发明一种具体实施例所提供的机械手/便于维护的机械手的结构原理示意图；图2为图1中A-A的剖视示意图，并旋转了一定角度以便观察；图3为图1中B-B的剖视示意图，并旋转了一定角度以便观察。

在一种具体的实施例中，如图1、图2和图3所示，本发明提供的一种便于维护的机械手，包括夹头座10、对开式夹爪20、主臂轴30和从臂轴40，其中，夹头座10包括一对相间的支壁11，支壁11各限定有至少二个孔12，并且两侧的支壁11上相互对应的孔12形成对准的孔道，对开夹式夹爪20包括一对配合的主夹爪21和从夹爪22，主夹爪21包括主夹臂211和主夹头212、从夹爪22包括从夹臂221和从夹头222；所述主夹臂211和所述从夹臂221部分的容纳在相间的支壁11之间并限定有主臂孔213和从臂孔223；如图2和图3所示，主臂孔213和从臂孔223均为螺纹孔。主臂轴30具有二个端部31和在二个端部31之间延伸的中心区一32，该主臂轴30延伸进对应的二个孔12中并贯穿主臂孔213；从臂轴40具有二个端部41和在二个端部41之间延伸的中心区二42，该从臂轴40延伸进对应的二个孔12中并贯穿从臂孔223；主臂轴30的一个端部31具有突出于支壁11的突出部分311。优选地，如图1、图2和图3所示，主夹爪21可拆卸的固定安装于中心区一32上，从夹爪22可拆卸的安装于所述中心区二42上。

进一步地，如图1和图2所示，在突出部分311上可拆卸的固设有摆杆50，并在该摆杆50的另一端部51设有滚轮52，该滚轮52为滚动轴承53，其中，摆杆50在突出部分311上的设置方式除了如图1和图2所示的夹紧的方式之外，还可以是现有的其他各种合适的方式。通过驱动滚轮52使摆杆50发生摆动，以驱动主臂轴30发生转动以带动主夹爪21动作、同时主夹爪21带动对应的从夹爪22动作，从而完成对开式夹爪20的各动作。显然地，前述优选的摆杆50的实施例之外，还可以采用其他类型的驱动机构来驱动主臂轴30动作以达成上述目的，例如，设置于突出部分311上的齿轮、通过驱动齿轮即可实现该目的；又或者设置在突出部分311上的联轴器、键或者花键等传动结构，通过其他各种传动结构带动该突出部分311亦可实现该动作。

更进一步地，在上述实施例的基础上，如图1、图2和图3所示，该便于维护的机械手还包括用于预紧主夹爪21和从夹爪22的预紧弹簧23。在图2和图3中，预紧弹簧23在每个对开夹式夹爪20设有二个，分别设置在两侧。显然地，在上述实施例中，在对开夹式夹爪20的某一侧设置一个预紧弹簧23也可以达到同样或者类似的效果。

在又一种具体的实施例中，如图1、图2和图3所示，本发明提供了一种机械手，包括：包括一对相间的支壁11的夹头座10，支壁11各限定有至少二个孔12，并且两侧的支壁11上相互对应的孔12形成对准的孔道；配合形成一对对开夹式夹爪20的主夹爪21和从夹爪22，主夹爪21和从夹爪22部分的容纳在相间的支壁11之间并限定有主臂孔213和从臂孔223；主臂轴30，其具有二个端部31和在二个端部31之间延伸的中心区一32，该主臂轴30延伸进对应的二个孔12中并贯穿主臂孔213；从臂轴40，其具有二个端部41和在二个端部41之间延伸的中心区二42，该从臂轴40延伸进对应的二个孔12中并贯穿从臂孔223；主臂轴30的一个端部31具有突出于支壁11的突出部分311。优选地，如图1、图2和图3所示，主夹爪21可拆卸的固定安装于中心区一32上，从夹爪22可拆卸的安装于所述中心区二42上。

进一步地，如图1和图2所示，在突出部分311上可拆卸的固设有摆杆50，并在该摆杆50的另一端部51设有滚轮52，其中，摆杆50在突出部分311上的设置方式除了如图1和图2所示的夹紧的方式之外，还可以是现有的其他各种合适的方式。通过驱动滚轮52使摆杆50发生摆动，以驱动主臂轴30发生转动以带动主夹爪21动作、同时主夹爪21带动对应的从夹爪22动作，从而完成对开式夹爪20的各动作。显然地，前述优选的摆杆50的实施例之外，还可以采用其他类型的驱动机构来驱动主臂轴30动作以达成上述目的，例如，设置于突出部分311上的齿轮、通过驱动齿轮也可实现该目的；又或者设置在突出部分311上的联轴器、键或者花键等能传动的结构，通过其他各种传动结构带动该突出部分311亦可实现该动作。

更进一步地，在上述实施例的基础上，如图1、图2和图3所示，所述机械手还包括用于预紧主夹爪21和从夹爪22的预紧弹簧23。在图2和图3中，预紧弹簧23在每个对开夹式夹爪20设有二个，分别设置在两侧。显然地，在上述实施例中，在对开夹式夹爪20的某一侧设置一个预紧弹簧23或者设置如中间位置也可以达到同样或者类似的效果。

优选地，预紧弹簧23为压缩弹簧或者拉伸弹簧、扭转弹簧。在图1、图2和图3中，预紧弹簧23采用的拉伸弹簧。但是，显然，还可以采用如上述的压缩弹簧或者扭转弹簧。采用压缩弹簧时，主夹爪21和从夹爪22与预紧弹簧23两端的作用关系与采用拉伸弹簧时刚好相反；采用扭转弹簧的结构则附图中所提供的不相同，但是本领域技术人员可以根据现有技术容易的设计出来，本申请中不再详细叙述。

优选地，预紧弹簧23为碟形弹簧或者环形弹簧、板弹簧、螺旋弹簧、截锥涡卷弹簧、扭杆弹簧。在图1、图2和图3中，预紧弹簧23采用的螺旋弹簧的结构。当然，也可以采用其他型式的，具体方案本领域技术人员可以根据现有技术容易的设计出来，本申请中不再详细叙述。

在上述任一实施例的基础上，还可以做进一步的改进。具体地，如图1和图2所示，主夹爪21包括主夹臂211和主夹头212，主臂孔213设置在主夹臂211上、并与中心区一32配合。如图1和图3所示，从夹爪22包括从夹臂221和从夹头222，从臂孔223设置在从夹臂221上、并与中心区二42配合。

在上述任一实施例的基础上，还可以做进一步的改进。具体地，如图1、图2和图3所示，主夹臂211和从夹臂221上分别设有相互啮合的主轮齿214和从轮齿224，主轮齿214的轴心与主臂孔213的轴心重合，从轮齿224的轴心与从臂孔223的轴心重合。

在上述任一实施例的基础上，还可以做进一步的改进。具体地，如图1、图2和图3所示，主夹臂211和从夹臂221上分别设有相互啮合的主轮齿214和从轮齿224，主轮齿214以主臂轴30为转轴，从轮齿224以从臂轴40为转轴。

在上述任一实施例的基础上，还可以做进一步的改进。请参考图4，图4为图1中的对开夹式夹爪的局部放大示意图，示出了定位机构的一种可选实施方式。

具体地，如图1和图4所示，主夹臂211上设有用于限定主夹爪21和从夹爪22的最大夹紧力的定位机构24。如图4所示，定位机构24包括螺栓242、设置在主夹臂211上的螺栓孔241以及用于预紧该螺栓241的螺母243。另外，定位机构24也可以设置在从夹臂221上，此时对应的螺栓孔241也设置在从夹臂221上。此外，还可以，主夹臂211上和从夹臂221上均设有定位机构24。定位机构24的设置，使得主夹爪21和从夹爪22在夹持时能保持限定的夹持度，从而可以有效防止主夹爪21和从夹爪22在夹持时的作用力过大，以使被夹持工件不因夹持力过大导致损坏。

在上述任一实施例的基础上，还可以做进一步的改进。具体地，如图1、图2和图3所示，从夹臂221可拆卸的固定安装于中心区二42上。显然，从夹臂221还可以活动的安装于中心区二42上，因为主夹爪21和从夹爪22为对开式的夹爪，因此主夹爪21和从夹爪22之间一般存在限定相对位置关系的结构，例如齿轮等。此时就算从夹臂221理论上可相对中心区二42转动，由于主夹爪21的主夹臂211的关系、从夹臂221也不会相对中心区二42发生转动，因此，从夹臂221可拆卸的固定安装/活动安装于中心区二42上。可拆卸的固定安装有助于保持从夹臂221的稳定性和可靠性。

在上述任一实施例的基础上，还可以做进一步的改进。具体地，如图1和图2所示，主臂孔213为螺纹孔一，所述中心区一32上设有对应的外螺纹一321。如图1和图3所示，从臂孔223为螺纹孔二，所述中心区二42上设有对应的外螺纹二421。螺纹连接可以更好的保证相对的位置关系，有利于提高稳定性和可靠性。

进一步地，如图1和图2所示，滚轮52为滚动轴承53。该处采用滚动轴承有助于降低摩擦力，提高效率。

在上述任一实施例的基础上，还可以做进一步的改进。具体地，如图1、图2和图3所示，支壁11上的孔中设有滑动轴承13或者衬套14。优选地，如图2所示，支壁11与突出部分311位于同一侧上的孔中设有法兰轴承15或者法兰衬套16，且法兰轴承15和法兰衬套16的法兰端位于内侧。法兰轴承15或者法兰衬套16的使用，有助于保持主夹爪21和/或从夹爪22与支壁11之间的相对距离，并且还有助于使得主夹爪21和从夹爪22与支壁11之间的相对滑动的阻力保持在较小水平。

在上述任一实施例的基础上，还可以做进一步的改进。具体地，如图2所示，主臂轴30还包括与突出部分311相对一侧的端部和中心区一32之间的凸环一33。优选地，凸环一33与中心区一32之间还设有工艺槽一34。进一步地，如图2所示，主臂轴30与突出部分311相对的一端设有扳手孔一35。优选地，扳手孔一35为内六角或者内五角、内四角、内三角。扳手孔一35的设置，有利于拆卸。

在上述任一实施例的基础上，还可以做进一步的改进。具体地，如图3所示，从臂轴40还包括一端部与中心区二42之间的凸环二43。优选地，凸环二43与中心区二42之间还设有工艺槽二44。进一步地，如图3所示，从臂轴40位于凸环二43一侧的端部设有扳手孔二45。优选地，扳手孔二45为内六角或者内五角、内四角、内三角。扳手孔二45的设置，有利于拆卸。

在上述任一实施例的基础上，还可以做进一步的改进。具体地，如图3所示，从臂轴40还包括可拆卸的固设于其一端、用于防止该从臂轴朝向另一端移动的止锁机构46。如图3所示，止锁机构46位于从臂轴40上与凸环二43相对的另一端。进一步地，如图3所示，止锁机构46为螺栓461及垫圈462或者挡圈。止锁机构46的设置，可以锁定从臂轴40的位置，从而也锁定了从夹臂221的轴向位置，从而提高了从夹爪22动作时的稳定性和可靠性。

进一步地，如图1、图2和图3所示，止锁机构46位于与突出部分311相同的一侧。有利于提高装拆时的方便性，提高维护时的效率，进一步提高维护的方便性。

在上述任一实施例的基础上，还可以做进一步的改进。具体地，如图2所示，主臂孔213的二端的周沿均为凸台结构一215。当然，也可以只在主臂孔213的一端的周沿设置凸台结构一215，具体设置到哪一端根据设计需要确定。有利于减轻主夹爪21的重量或者提高安装的可靠性。

在上述任一实施例的基础上，还可以做进一步的改进。具体地，如图3所示，从臂孔223的二端的周沿均为凸台结构二225。当然，也可以只在从臂孔223的一端的周沿设置凸台结构二225，具体设置到哪一端根据设计需要确定。有利于减轻从夹爪22的重量或者提高安装的可靠性。

在上述任一实施例的基础上，还可以做进一步的改进。具体地，如图1所示，主夹臂211上还设有通向主臂孔213的紧定螺钉孔一217，并设有紧定螺钉一用于辅助紧定主夹臂211和主臂轴30的相对位置。从而有利于进一步的提高主夹臂211与主臂轴30的定位的稳定性和可靠性。优选地，如图1所示，从夹臂221上还设有通向从臂孔223的紧定螺钉孔二227，并设有紧定螺钉二用于辅助紧定从夹臂221和从臂轴40的相对位置。从而有利于进一步的提高从夹臂221与从臂轴40的定位的稳定性和可靠性。

在上述任一实施例的基础上，还可以做进一步的改进。具体地，如图2所示，主臂孔213位于所述凸环一33的一端设有与凸环一33配合的台阶孔一216。优选地，如图3所示，从臂孔223位于所述凸环二43的一端设有与凸环二43配合的台阶孔二226。台阶孔的设置有利于提高装配和使用性能。

在上述任一实施例的基础上，还可以做进一步的改进。具体地，如图2所示，凸环一33的外顶部的截面为梯形。优选地，如图3所示，凸环二43的外顶部的截面为梯形。进一步地，凸环一33和凸环二43均设有与滑动轴承13或者衬套14配合的轴肩。

在上述任一实施例的基础上，还可以做进一步的改进。具体地，如图2和图3所示，所述机械手还包括与对开夹式夹爪20夹持的工件对应的导向套60、以及用于安装该导向套60的导向板70，该导向板70设置在与摆杆50相对一侧的支壁11上。

在上述任一实施例的基础上，还可以做进一步的改进。具体地，如图1所示，所述机械手包括多对对开夹式夹爪20，该多对对开式夹爪20呈圆弧布置在夹头座10上。该圆弧形式结构的采用有利于将机械手设置到圆形的洗瓶机上。在图1中，优选采用4对对开夹式夹爪20设置于同一圆弧上，当然，还可以是2对或者3对，还可以是5对、6对或者更多对，具体可以根据产品需要进行设计。此外，多对对开式夹爪20还可以呈直线布置在夹头座10上。

本发明还涉及一种应用上述机械手或便于维护的机械手的机器人，该机器人具有前述机械手所具有的部分或者全部技术效果。具体实施例请参考上述内容，并可结合相关现有技术以得到该机器人的技术方案，本申请中不再赘述。

本发明还涉及一种应用上述机械手或便于维护的机械手的洗瓶机，该洗瓶机具有前述机械手所具有的部分或者全部技术效果。具体实施例请参考上述内容，并可结合相关现有技术以得到该洗瓶机的技术方案，本申请中不再赘述。

本发明还涉及一种应用上述机械手或便于维护的机械手的包装设备，该包装设备具有前述机械手所具有的部分或者全部技术效果。具体实施例请参考上述内容，并可结合相关现有技术以得到该包装设备的技术方案，本申请中不再赘述。

上述对本发明的相关结构的功能或者效果的描述，是指其具有该功能或者效果，其有可能还具有其他的功能或者效果，因此，不应视为对其进行功能或者效果的不当限定。

以上对发明所提供的一种机械手/便于维护的机械手、包含该机械手/便于维护的机械手的机器人、洗瓶机、包装设备进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，尽管已经对执行本发明的较佳模式进行了详尽的描述，但是在不脱离本发明原理的前提下，本领域技术人员可得知在所附的权利要求的范围内的用来实施本发明的许多替换设计和实施例。

Claims (30)

1.一种便于维护的机械手，包括夹头座、对开式夹爪、主臂轴和从臂轴，其特征在于：

所述夹头座包括一对相间的支壁，所述支壁各限定有至少二个孔，并使得各孔彼此对准；

所述对开夹式夹爪包括一对配合的主夹爪和从夹爪，所述主夹爪包括主夹臂和主夹头、所述从夹爪包括从夹臂和从夹头；所述主夹臂和所述从夹臂部分的容纳在所述相间的支壁之间并限定有主臂孔和从臂孔；所述主臂孔和所述从臂孔均为螺纹孔；

所述主臂轴具有二个端部和在所述二个端部之间延伸的中心区一，该主臂轴延伸进对应的二个所述孔中并贯穿所述主臂孔，所述主夹臂可拆卸的固定安装于所述中心区一上，所述中心区一上设有与所述主臂孔对应的外螺纹一；

所述从臂轴具有二个端部和在所述二个端部之间延伸的中心区二，该从臂轴延伸进对应的二个所述孔中并贯穿所述从臂孔，所述从夹臂可拆卸的固定安装于所述中心区二上，所述中心区二上设有与所述从臂孔对应的外螺纹二；

所述主臂轴的一个端部具有突出于所述支壁的突出部分、另一端设有扳手孔一，并在该突出部分上可拆卸的固设有摆杆，并在该摆杆的另一端部设有滚动轴承；所述支壁与所述突出部分位于同一侧上的孔中设有法兰轴承或者法兰衬套，且所述法兰轴承和所述法兰衬套的法兰端位于内侧；所述主臂轴还包括与所述突出部分相对一侧的端部和所述中心区一之间的凸环一，所述凸环一与所述中心区一之间还设有工艺槽一；

该便于维护的机械手还包括用于预紧所述主夹爪和所述从夹爪的预紧弹簧、与所述对开夹式夹爪夹持的工件对应的导向套、以及用于安装该导向套的导向板，该导向板设置在与所述突出部分或者所述摆杆相对一侧的支壁上；

其中，所述主夹爪包括主夹臂和主夹头，所述从夹爪包括从夹臂和从夹头；所述主臂孔设置在所述主夹臂上、并与所述中心区一配合，所述从臂孔设置在所述从夹臂上、并与所述中心区二配合；所述主夹臂和/或所述从夹臂上设有用于限定所述主夹爪和从夹爪的夹持度从而限定最大夹紧力的定位机构，所述定位机构包括螺栓、设置在所述主夹臂或者所述从夹臂上的螺栓孔以及用于预紧该螺栓的螺母；所述支壁上的孔中设有滑动轴承或者衬套；所述支壁与所述突出部分位于同一侧上的孔中设有法兰轴承或者法兰衬套，且所述法兰轴承和所述法兰衬套的法兰端位于内侧；所述主臂轴还包括与所述突出部分相对一侧的端部和所述中心区一之间的凸环一。

2.一种机械手，其特征在于，包括：

包括一对相间的支壁的夹头座，所述支壁各限定有至少二个孔，并使得各孔彼此对准；

配合形成一对对开夹式夹爪的主夹爪和从夹爪，所述主夹爪和所述从夹爪部分的容纳在所述相间的支壁之间并限定有主臂孔和从臂孔；

主臂轴，其具有二个端部和在所述二个端部之间延伸的中心区一，该主臂轴延伸进对应的二个所述孔中并贯穿所述主臂孔，所述主夹爪可拆卸的固定安装于所述中心区一上，所述主臂孔为螺纹孔一，所述中心区一上设有对应的外螺纹一；

从臂轴，其具有二个端部和在所述二个端部之间延伸的中心区二，该从臂轴延伸进对应的二个所述孔中并贯穿所述从臂孔，所述从夹爪可拆卸的固定安装于所述中心区二上，所述从臂孔为螺纹孔二，所述中心区二上设有对应的外螺纹二；以及

用于预紧所述主夹爪和所述从夹爪的预紧弹簧；

其中，所述主臂轴的一个端部具有突出于所述支壁的突出部分、另一端设有扳手孔一，并在该突出部分上可拆卸的固设有摆杆，并在该摆杆的另一端部设有滚轮，所述主夹爪包括主夹臂和主夹头，所述从夹爪包括从夹臂和从夹头；所述主臂孔设置在所述主夹臂上、并与所述中心区一配合，所述从臂孔设置在所述从夹臂上、并与所述中心区二配合；所述主夹臂和/或所述从夹臂上设有用于限定所述主夹爪和从夹爪的夹持度从而限定最大夹紧力的定位机构，所述定位机构包括螺栓、设置在所述主夹臂或者所述从夹臂上的螺栓孔以及用于预紧该螺栓的螺母；所述支壁上的孔中设有滑动轴承或者衬套；所述支壁与所述突出部分位于同一侧上的孔中设有法兰轴承或者法兰衬套，且所述法兰轴承和所述法兰衬套的法兰端位于内侧；所述主臂轴还包括与所述突出部分相对一侧的端部和所述中心区一之间的凸环一。

3.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于：所述主夹臂和所述从夹臂上分别设有相互啮合的主轮齿和从轮齿，所述主轮齿的轴心与所述主臂孔的轴心重合，所述从轮齿的轴心与所述从臂孔的轴心重合。

4.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于：所述主夹臂和所述从夹臂上分别设有相互啮合的主轮齿和从轮齿，所述主轮齿以所述主臂轴为转轴，所述从轮齿以所述从臂轴为转轴。

5.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于：所述预紧弹簧为压缩弹簧或者拉伸弹簧、扭转弹簧。

6.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于：所述预紧弹簧为碟形弹簧或者环形弹簧、板弹簧、螺旋弹簧、截锥涡卷弹簧、扭杆弹簧。

7.根据权利要求2至6中任一项所述的机械手，其特征在于：所述滚轮为滚动轴承。

8.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于：所述凸环一与所述中心区一之间还设有工艺槽一。

9.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于：所述扳手孔一为内六角或者内五角、内四角、内三角。

10.根据权利要求2至6中任一项所述的机械手，其特征在于：所述从臂轴还包括一端部与所述中心区二之间的凸环二。

11.根据权利要求10所述的机械手，其特征在于：所述凸环二与所述中心区二之间还设有工艺槽二。

12.根据权利要求10所述的机械手，其特征在于：所述从臂轴位于所述凸环二一侧的端部设有扳手孔二。

13.根据权利要求12所述的机械手，其特征在于：所述扳手孔二为内六角或者内五角、内四角、内三角。

14.根据权利要求2至6中任一项所述的机械手，其特征在于：所述从臂轴还包括可拆卸的固设于其一端、用于防止该从臂轴朝向另一端移动的止锁机构。

15.根据权利要求14所述的机械手，其特征在于：所述从臂轴还包括一端部与所述中心区二之间的凸环二，所述止锁机构位于所述从臂轴上与所述凸环二相对的另一端。

16.根据权利要求14所述的机械手，其特征在于：所述止锁机构位于与所述突出部分相同的一侧。

17.根据权利要求14所述的机械手，其特征在于：所述止锁机构为螺栓及垫圈或者挡圈。

18.根据权利要求2至6中任一项所述的机械手，其特征在于：所述主臂孔的一端的周沿为凸台结构一，或者所述主臂孔的二端的周沿均为凸台结构一。

19.根据权利要求2至6中任一项所述的机械手，其特征在于：所述从臂孔的一端的周沿为凸台结构二，或者所述从臂孔的二端的周沿均为凸台结构二。

20.根据权利要求2至6中任一项所述的机械手，其特征在于：所述主夹臂上还设有通向所述主臂孔的紧定螺钉孔一，并设有紧定螺钉一用于辅助紧定所述主夹臂和所述主臂轴的相对位置。

21.根据权利要求2至6中任一项所述的机械手，其特征在于：所述从夹臂上还设有通向所述从臂孔的紧定螺钉孔二，并设有紧定螺钉二用于辅助紧定所述从夹臂和所述从臂轴的相对位置。

22.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于：所述主臂孔位于所述凸环一的一端设有与所述凸环一配合的台阶孔一。

23.根据权利要求10所述的机械手，其特征在于：所述从臂孔位于所述凸环二的一端设有与所述凸环二配合的台阶孔二。

24.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于：所述凸环一的外顶部的截面为梯形。

25.根据权利要求10所述的机械手，其特征在于：所述凸环二的外顶部的截面为梯形。

26.根据权利要求2至6中任一项所述的机械手，其特征在于：所述机械手还包括与所述对开夹式夹爪夹持的工件对应的导向套、以及用于安装该导向套的导向板，该导向板设置在与所述突出部分或者所述摆杆相对一侧的支壁上。

27.根据权利要求2至6中任一项所述的机械手，其特征在于：所述机械手包括多对对开夹式夹爪，该多对对开式夹爪呈直线或者圆弧布置在所述夹头座上。

28.一种机器人，其特征在于，其包括如权利要求1所述便于维护的机械手或者权利要求2至27中任一项所述的机械手。

29.一种洗瓶机，其特征在于，其包括如权利要求1所述便于维护的机械手或者权利要求2至27中任一项所述的机械手。

30.一种包装设备，其特征在于，其包括如权利要求1所述便于维护的机械手或者权利要求2至27中任一项所述的机械手。