CN101342706A - 多夹头式机械手 - Google Patents
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Abstract
一种多夹头式机械手，它包括夹臂座、凸轮以及固定于夹臂座上的一个以上夹头组件，所述夹头组件包括主动夹臂、从动夹臂、摆杆以及夹持弹簧，主动夹臂通过主动夹臂轴固定于夹臂座上并随主动夹臂轴转动，从动夹臂通过从动夹臂轴固定于夹臂座上并可随从动夹臂轴转动，摆杆的一端与主动夹臂轴相连，摆杆的另一端与凸轮接触配合，所有主动夹臂轴和从动夹臂轴的轴心线与夹臂座表面的交点不在同一条直线上或同一条弧线上。本发明是一种结构简单紧凑、成本低廉、夹头组件的布置更加合理、能大大提高了夹头组件的安装数量、提高整机工效的多夹头式机械手。
Description
技术领域
本发明主要涉及到医药、食品行业中大容量瓶类清洗灌装设备上广泛使用的机械手领域，特指一种多夹头式机械手。
背景技术
目前，公知的多夹头机械手是由夹臂座、主动夹臂、从轴动夹臂、摆杆、夹持弹簧、凸轮组成，主动夹臂和从动夹臂经主动夹臂轴和从动夹臂轴分别安装在夹臂座上，主动夹臂轴和从动夹臂轴的轴心线相互平行并在同一平面或同一圆弧面内，即所有主动夹臂轴和从动夹臂轴与夹臂座的固接点同在一条直线上或一条弧线上。主动夹臂轴上固定有摆杆，主动夹臂和从动夹臂之间有传动的齿轮副。摆杆由凸轮经齿轮副控制主、从动夹臂的开闭。它结构尺寸大，制约了夹头的安装数量，限制了工效的提高。
发明内容
本发明要解决的问题就在于：针对现有技术存在的技术问题，本发明提供一种结构简单紧凑、成本低廉、夹头组件的布置更加合理、能大大提高了夹头组件的安装数量、提高整机工效的多夹头式机械手。
为解决上述技术问题，本发明提出的解决方案为：一种多夹头式机械手，它包括夹臂座、凸轮以及固定于夹臂座上的一个以上夹头组件，所述夹头组件包括主动夹臂、从动夹臂、摆杆以及夹持弹簧，主动夹臂通过主动夹臂轴固定于夹臂座上并随主动夹臂轴转动，从动夹臂通过从动夹臂轴固定于夹臂座上并可随从动夹臂轴转动，摆杆的一端与主动夹臂轴相连，摆杆的另一端与凸轮接触配合，其特征在于：所有主动夹臂轴和从动夹臂轴的轴心线与夹臂座表面的交点不在同一条直线上或同一条弧线上。
所述夹持弹簧为装设于主动夹臂和从动夹臂之间的拉伸弹簧，或夹持弹簧为套设于主动夹臂轴上的扭簧，或夹持弹簧为套设于从动夹臂轴上的扭簧。
所述摆杆上与凸轮的接触配合端设有滚动轴承或滚珠。
所述所有主动夹臂轴的轴心线与夹臂座表面的交点连成一条直线L1，在同一个面上所有从动夹臂轴的轴心线与夹臂座表面的交点连成一条直线L2，所述夹头组件的夹持点J1到直线L1和直线L2的距离不相同。
所述所有主动夹臂轴的轴心线与夹臂座表面的交点连成一条弧线S1，所有从动夹臂轴的轴心线与夹臂座表面的交点连成一条弧线S2，弧线S1和弧线S2相对于夹头组件的夹持点J1为前、后交错布置。
与现有技术相比，本发明的优点就在于：本发明的结构中，在夹臂座的其中一个面上，所有主动夹臂轴和从动夹臂轴与夹臂座的固接点不在同一条直线上或同一条弧线上。跟现有技术相比，这种交错布置的方式更加紧凑、合理，能够使同一个夹臂座上夹头组件的数量更多，从而提高整机的工效。
附图说明
图1是本发明实施例1的立体结构示意图；
图2是本发明实施例2的立体结构示意图。
图例说明
1、夹臂座 2、主动夹臂
3、从动夹臂 4、摆杆
5、夹持弹簧 6、凸轮
7、主动夹臂轴 8、从动夹臂轴
9、齿轮 10、夹持物
具体实施方式
以下将结合附图和具体实施例对本发明做进一步详细说明。
如图1所示，本发明的一种多夹头式机械手，它包括夹臂座1、凸轮6以及固定于夹臂座1上的一个以上夹头组件，所述夹头组件包括主动夹臂2、从动夹臂3、摆杆4以及夹持弹簧5，主动夹臂2通过主动夹臂轴7固定于夹臂座1上并随主动夹臂轴7转动，从动夹臂3通过从动夹臂轴8固定于夹臂座1上并可随从动夹臂轴8转动，摆杆4的一端与主动夹臂轴7相连，摆杆4的另一端与凸轮6接触配合。主动夹臂2和从动夹臂3之间设有传动件，如可以为用来传动的齿轮副9，若凸轮6固定夹臂座1运行，摆杆4在凸轮6的控制下带动主动夹臂轴7和主动夹臂2一道旋转一定的角度，在齿轮副9的作用下，从动夹臂3亦反向旋转一角度，主动夹臂2和从动夹臂3开启，卸下夹持物10，运转一定距离后重新装上夹持物10，图中的夹持物10是食品或医药行业中常见的瓶类容器。夹持弹簧5为装设于主动夹臂2和从动夹臂3之间的拉伸弹簧，或夹持弹簧5为套设于主动夹臂轴7上的扭簧，或夹持弹簧5为套设于从动夹臂轴8上的扭簧。为了耐磨及运行平稳，摆杆4上与凸轮6的接触配合端设有滚动轴承或滚珠。本发明的创新点就在于：所有主动夹臂轴7和从动夹臂轴8的轴心线与夹臂座1表面的交点不在同一条直线上或同一条弧线上。参见图1所示，在具体实施例1中，所述所有主动夹臂轴7的轴心线与夹臂座1表面的交点连成一条直线L1，在同一个面上所有从动夹臂轴8的轴心线与夹臂座1表面的交点连成一条直线L2，所述夹头组件的夹持点J1到直线L1和直线L2的距离不相同。相对于夹持点J1，主动夹臂轴7和从动夹臂轴8为前、后交错布置。跟现有技术相比，这种交错布置的方式更加紧凑、合理，能够使同一个夹臂座上夹头组件的数量更多，从而提高整机的工效。如图2所示，在具体实施例2中，与实施例1的区别仅在于：所述所有主动夹臂轴7的轴心线与夹臂座1表面的交点连成一条弧线S1，所有从动夹臂轴8的轴心线与夹臂座1表面的交点连成一条弧线S2，弧线S1和弧线S2相对于夹头组件的夹持点J1为前、后交错布置。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，本发明的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本发明思路下的技术方案均属于本发明的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
Claims (5)
1、一种多夹头式机械手，它包括夹臂座(1)、凸轮(6)以及固定于夹臂座(1)上的一个以上夹头组件，所述夹头组件包括主动夹臂(2)、从动夹臂(3)、摆杆(4)以及夹持弹簧(5)，主动夹臂(2)通过主动夹臂轴(7)固定于夹臂座(1)上并随主动夹臂轴(7)转动，从动夹臂(3)通过从动夹臂轴(8)固定于夹臂座(1)上并可随从动夹臂轴(8)转动，摆杆(4)的一端与主动夹臂轴(7)相连，摆杆(4)的另一端与凸轮(6)接触配合，其特征在于：所有主动夹臂轴(7)和从动夹臂轴(8)的轴心线与夹臂座(1)表面的交点不在同一条直线上或同一条弧线上。
2、根据权利要求1所述的多夹头式机械手，其特征在于：所述夹持弹簧(5)为装设于主动夹臂(2)和从动夹臂(3)之间的拉伸弹簧，或夹持弹簧(5)为套设于主动夹臂轴(7)上的扭簧，或夹持弹簧(5)为套设于从动夹臂轴(8)上的扭簧。
3、根据权利要求1所述的多夹头式机械手，其特征在于：所述摆杆(4)上与凸轮(6)的接触配合端设有滚动轴承或滚珠。
4、根据权利要求1或2或3所述的多夹头式机械手，其特征在于：所述所有主动夹臂轴(7)的轴心线与夹臂座(1)表面的交点连成一条直线L1，在同一个面上所有从动夹臂轴(8)的轴心线与夹臂座(1)表面的交点连成一条直线L2，所述夹头组件的夹持点J1到直线L1和直线L2的距离不相同。
5、根据权利要求1或2或3所述的多夹头式机械手，其特征在于：所述所有主动夹臂轴(7)的轴心线与夹臂座(1)表面的交点连成一条弧线S1，所有从动夹臂轴(8)的轴心线与夹臂座(1)表面的交点连成一条弧线S2，弧线S1和弧线S2相对于夹头组件的夹持点J1为前、后交错布置。
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Cited By (3)
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|---|---|---|---|---|
| CN105690399A (zh) * | 2015-08-06 | 2016-06-22 | 长沙今朝科技股份有限公司 | 包装设备、洗瓶机、机器人及其便于维护的机械手 |
| CN106743596A (zh) * | 2017-03-22 | 2017-05-31 | 大连智云自动化装备股份有限公司 | 螺栓取料模板机构 |
| CN110564616A (zh) * | 2019-09-29 | 2019-12-13 | 深圳赛动生物自动化有限公司 | 多工位切换装置及其工作方法 |
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2008
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