CN206886200U - 一种多工位物流机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及机械技术领域，提供了一种多工位物流机械手，其包括主机台及设在主机台上的多个机械手，主机台包括底座、顶盘和顶盘顶面向上延伸的中心轴以及套装于中心轴的符合多个机械手数量的转盘臂，其中：各转盘臂为同心圆，具有圆环部及在圆环部向上倾斜延伸的主臂，圆环部以叠加形式套于中心轴；机械手以主臂为支撑，并包括第一臂、第二臂及抓手，还包括连接在主臂与第一臂上的第一驱动机构、连接在第一臂与第二臂上的第二驱动机构、连接在第二臂与基座上的第三驱动机构，以及设于抓手上的第四驱动机构，藉由前述构造解决了多工位物流机械手的技术问题，达成了缩小占用空间及降低作业成本的效果。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械技术领域，尤指提供了一种多工位物流机械手。
背景技术
现有技术的机械手一般为平板平滑式多工位物流机械手，或是车载单一式机械手，工作时需具有专门通道，且占地面积大，不利于收拾。同时，对于不同形状物品需配备不同机械作业。既需实用专门工具，也需聘请专业操手执业。如此既不利于缩小占用空间，也不利于缩减作业成本。
发明内容
为解决上述技术问题，本实用新型的主要目的在于提供了一种多工位物流机械手。
为达成上述目的，本实用新型应用的技术方案是：提供了一种多工位物流机械手，其包括主机台及设在主机台上的多个机械手，主机台包括底座、顶盘和顶盘顶面向上延伸的中心轴以及套装于中心轴的符合多个机械手数量的转盘臂，其中：各转盘臂为同心圆，具有圆环部及在圆环部向上倾斜延伸的主臂，圆环部以叠加形式套于中心轴；机械手以主臂为支撑，并包括第一臂、第二臂及抓手，还包括连接在主臂与第一臂上的第一驱动机构、连接在第一臂与第二臂上的第二驱动机构、连接在第二臂与基座上的第三驱动机构，以及设于抓手上的第四驱动机构。
在本实施例中优选，主臂具有自由端，第一、第二臂分别具有连接端及自由端，抓手具有基座，其中主臂自由端与第一臂连接端为转动连接，并形成第一轴臂，第一轴臂通过第一驱动机构的两端分别连接主臂及第一臂。
在本实施例中优选，第一臂自由端与第二臂连接端为转动连接，并形成第二轴臂，第二轴臂通过第二驱动机构的两端分别连接第一臂和第二臂。
在本实施例中优选，第二臂自由端与基座为转动连接，并形成第三轴臂，第三轴臂通过第三驱动机构的两端分别连接第二臂和基座。
在本实施例中优选，抓手还具有抓爪和夹持部，夹持部具有第一、第二支撑部。
在本实施例中优选，基座前段设有一对对称的抓爪，夹持部设在抓爪后部，其中夹持部分别通过第一、第二支撑部与基座前段形成活动连接。
在本实施例中优选，活动连接包括转动连接和滑动连接，其中第一、第二支撑部分别的一端与夹持部的活动连接为转动连接，第一支撑部另一端与基座前段靠近一侧的活动连接也为转动连接，而第二支撑部的另一端与基座前段设有的油滑槽的活动连接为滑动连接。
在本实施例中优选，滑槽在基座上处于第一支撑部与基座实现转动连接的连接处前方。
在本实施例中优选，第一至第四驱动机构由直插式气缸组成。
本实用新型与现有技术相比，其有益的效果是：替代平滑式多工位物流平台，作业时既能避免占用物流区域的有限空间，也利于搬运高低、大小及形状不同的物品，既能提高工作效率，也利于搬运不同物品。
附图说明
图1是本实施例作业状态的立体示意图。
具体实施方式
尽管本实用新型可以容易地表现为不同形式的实施例，但在附图中示出并且在本说明书中将详细说明的仅仅是其中一些具体实施例，同时可以理解的是本说明书应视为是本实用新型原理的示范性说明，而并非旨在将本实用新型限制到在此所说明的那样。
由此，本说明书中所指出的一个特征将用以说明本实用新型的一个实施例的其中一个特征，而不是暗示本实用新型的每个实施例必须具有所说明的特征。此外，应当注意的是本说明书描述了许多特征。尽管某些特征可以组合在一起以示出可能的系统设计，但是这些特征也可用于其它的未明确说明的组合。由此，除非另有说明，所说明的组合并非旨在限制。
在附图所示的实施例中，方向的指示(诸如上、下、左、右、前和后)用以解释本实用新型的各种组件的结构和运动不是绝对的而是相对的。当这些组件处于附图所示的位置时，这些说明是合适的。如果这些组件的位置的说明发生改变时，则这些方向的指示也相应地改变。
以下结合本说明书的附图，对本实用新型的较佳实施例予以进一步地详尽阐述。
请参阅图1所示，图中提供了一种多工位物流机械手，包括主机台10及主机台10上安装的多个机械手20，其中：主机台10包括底座11、顶盘12和顶盘12顶面向上延伸的中心轴121以及套装于中心轴121的符合多个机械手20数量的转盘臂13，各转盘臂13为同心圆(未标注)，具有圆环部(未标注)及在圆环部向上倾斜延伸的主臂131，圆环部以叠加形式套装中心轴121，并在中心轴121的限制下通过驱动机构(未图示)带动其上、下移位，同时经驱动也能顺转和逆转移位；机械手20通过主臂131支撑包括第一臂21、第二臂22及抓手23，还包括第一驱动机构211、第二驱动机构221、第三驱动机构231以及第四驱动机构(未标注)，其中：
主臂131自由端(未标注)与第一臂21的下端(即连接端)为转动连接，并形成第一轴臂(未标注)，第一轴臂通过第一驱动机构211两端分别支撑主臂131及第一臂21，使之第一臂21能作向上方伸展及向后收缩运动；
第一臂21的上端(即自由端)与第二臂22的下端(即连接端)为转动连接，并形成第二轴臂(未标注)，第二轴臂通过第二驱动机构221两端分别支撑第一臂21和第二臂22，使之第二臂22相对于第一臂21作右上方伸展及右下方收缩的运动；
第二臂22上端(即自由端)与抓手23的基座232为转动连接，并形成第三轴臂(未标注)，第三轴臂通过第三驱动机构231两端分别支撑第二臂22和基座232，使之基座相对于第二臂22作右前方伸展及左后方收缩的运动，以及
基座232前段设有一对对称的抓爪233，连接抓爪233后部设有夹持部2331，夹持部2331通过第一、第二支撑部2332、2333与基座232前段形成活动连接，其中第一、第二支撑部2332、2333分别的一端与夹持部2331分别为转动连接，第一支撑部2332另一端与基座232前段靠近一侧也为转动连接，而第二支撑部2333的另一端在基座232前段(即第一支撑部2332与基座232转动连接的前方)的油滑槽2334中可实现前后滑行，并形成滑动连接。当第二支撑部2333被第四驱动机构234驱动时，设在夹持部2331前段的抓爪233会做抓取/松开的运动。
由于本实施例所要解决的技术问题还包括多工位物流机械手，因此在前描述多个机械手20至少在主机台10设置有2个，以此可同时或不同时进行多工位动作。又由于多个机械手20的结构基于相同或相近似，为简化文字描述，恕不作重复赘述。
Claims (9)
1.一种多工位物流机械手，包括主机台及设在主机台上的多个机械手，主机台包括底座、顶盘和顶盘顶面向上延伸的中心轴以及套装于中心轴的符合多个机械手数量的转盘臂，其特征在于：各转盘臂为同心圆，具有圆环部及在圆环部向上倾斜延伸的主臂，圆环部以叠加形式套于中心轴；机械手以主臂为支撑，并包括第一臂、第二臂及抓手，还包括连接在主臂与第一臂上的第一驱动机构、连接在第一臂与第二臂上的第二驱动机构、连接在第二臂与基座上的第三驱动机构，以及设于抓手上的第四驱动机构。
2.如权利要求1所述的多工位物流机械手，其特征在于：主臂具有自由端，第一、第二臂分别具有连接端及自由端，抓手具有基座，其中主臂自由端与第一臂连接端为转动连接，并形成第一轴臂，第一轴臂通过第一驱动机构的两端分别连接主臂及第一臂。
3.如权利要求2所述的多工位物流机械手，其特征在于：第一臂自由端与第二臂连接端为转动连接，并形成第二轴臂，第二轴臂通过第二驱动机构的两端分别连接第一臂和第二臂。
4.如权利要求3所述的多工位物流机械手，其特征在于：第二臂自由端与基座为转动连接，并形成第三轴臂，第三轴臂通过第三驱动机构的两端分别连接第二臂和基座。
5.如权利要求4所述的多工位物流机械手，其特征在于：抓手还具有抓爪和夹持部，夹持部具有第一、第二支撑部。
6.如权利要求5所述的多工位物流机械手，其特征在于：基座前段设有一对对称的抓爪，夹持部设在抓爪后部，其中夹持部分别通过第一、第二支撑部与基座前段形成活动连接。
7.如权利要求6所述的多工位物流机械手，其特征在于：活动连接包括转动连接和滑动连接，其中第一、第二支撑部分别的一端与夹持部的活动连接为转动连接，第一支撑部另一端与基座前段靠近一侧的活动连接也为转动连接，而第二支撑部的另一端与基座前段设有的油滑槽的活动连接为滑动连接。
8.如权利要求7所述的多工位物流机械手，其特征在于：滑槽在基座上处于第一支撑部与基座实现转动连接的连接处前方。
9.如权利要求1至8任一项所述的多工位物流机械手，其特征在于：第一至第四驱动机构由直插式气缸组成。
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| CN201720808571.7U CN206886200U (zh) | 2017-07-05 | 2017-07-05 | 一种多工位物流机械手 |
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| CN108940893A (zh) * | 2018-06-28 | 2018-12-07 | 温州市贝佳福自动化技术有限公司 | 带人工智能的物流分拣机器人 |
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| CN108940893B (zh) * | 2018-06-28 | 2020-10-30 | 温州市贝佳福自动化技术有限公司 | 带人工智能的物流分拣机器人 |
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