CN101342705B - 单夹臂轴多夹头式机械手 - Google Patents

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Abstract

一种单夹臂轴多夹头式机械手，它包括夹臂座、凸轮以及固定于夹臂座上的一个以上夹头组件，所述夹头组件包括第一夹臂、第二夹臂、第一摆杆、第二摆杆、夹臂轴以及夹持弹簧，第一夹臂固定于夹臂轴上并随夹臂轴转动，第二夹臂套设于夹臂轴上，第一摆杆的一端与夹臂轴相连并带动夹臂轴转动，第一摆杆的另一端与凸轮接触配合，第二摆杆的一端与第二夹臂相连，第二摆杆的另一端与凸轮接触配合。本发明是一种结构简单紧凑、成本低廉、能够提高同一夹臂座上夹头安装数量从而提高整机效率的单夹臂轴多夹头式机械手。

Description

单夹臂轴多夹头式机械手
技术领域
本发明主要涉及到医药、食品行业中大容量瓶类清洗灌装设备上广泛使用的机械手领域，特指一种单夹臂轴多夹头式机械手。
背景技术
目前，公知的多夹头式机械手是由夹臂座、主动夹臂、从动夹臂、摆杆、夹持弹簧、凸轮组成，主动夹臂和从动夹臂分别由各自的轴装配在夹臂座上，主动夹臂轴上固定有摆杆，主、从动夹臂之间有传动的齿轮副，摆杆由凸轮控制，借助弹簧经齿轮副传动，控制主、从动夹臂的开闭。它采用双轴及齿轮副传动，结构尺寸大，制约了夹头的安装数量，限制了工效的提高。
发明内容
本发明要解决的问题就在于：针对现有技术存在的技术问题，本发明提供一种结构简单紧凑、成本低廉、能够提高同一夹臂座上夹头安装数量从而提高整机效率的单夹臂轴多夹头式机械手。
为解决上述技术问题，本发明提出的解决方案为：一种单夹臂轴多夹头式机械手，它包括夹臂座、凸轮以及固定于夹臂座上的一个以上夹头组件，其特征在于：所述夹头组件包括第一夹臂、第二夹臂、第一摆杆、第二摆杆、夹臂轴以及夹持弹簧，第一夹臂固定于夹臂轴上并随夹臂轴转动，第二夹臂套设于夹臂轴上，第一摆杆的一端与夹臂轴相连并带动夹臂轴转动，第一摆杆的另一端与凸轮接触配合，第二摆杆的一端与第二夹臂相连，第二摆杆的另一端与凸轮接触配合。
所述夹臂座上设有一个以上与夹头组件对应并用来防止第一夹臂和第二夹臂摆动的卡位销。
所述凸轮包括用来控制第一摆杆运动的第一凸轮和用来控制第二摆杆运动的第二凸轮。
所述夹持弹簧为装设于第一夹臂和第二夹臂之间的拉簧，或夹持弹簧为套设于夹臂轴上的扭簧。
与现有技术相比，本发明的优点就在于：本发明的单夹臂轴多夹头式机械手，第一夹臂和第二夹臂安装于同一个夹臂轴上，利用各自的摆杆与凸轮的配合，完成打开和合拢作业，这样简化了夹头组件的结构，大大提高同一夹臂座上夹头安装数量，进而提高了整机的效率。
附图说明
图1是本发明的结构示意图；
图2是本发明中夹头组件的结构示意图。
图例说明
1、夹臂座                2、第一夹臂
3、第二夹臂              4、第一摆杆
5、第二摆杆              6、夹持弹簧
7、凸轮                  8、夹臂轴
9、卡位销                71、第一凸轮
72、第二凸轮
具体实施方式
以下将结合附图和具体实施例对本发明做进一步详细说明。
如图1和图2所示，本发明的一种单夹臂轴多夹头式机械手，它包括夹臂座1、凸轮7以及固定于夹臂座1上的一个以上夹头组件，夹头组件包括第一夹臂2、第二夹臂3、第一摆杆4、第二摆杆5、夹臂轴8以及夹持弹簧6，第一夹臂2固定于夹臂轴8上并随夹臂轴8转动，第二夹臂3套设于夹臂轴8上，第一摆杆4的一端与夹臂轴8相连并带动夹臂轴8转动，第一摆杆4的另一端与凸轮7接触配合，第二摆杆5的一端与第二夹臂3相连，第二摆杆5的另一端与凸轮7接触配合。在本实施例中，夹臂座1上设有一个以上与夹头组件对应并用来防止第一夹臂2和第二夹臂3摆动的卡位销9，在卡位销9的作用下，第一夹臂2和第二夹臂3在没有夹持瓶体的时候不会发生摆动。凸轮7包括用来控制第一摆杆4运动的第一凸轮71和用来控制第二摆杆5运动的第二凸轮72，第一凸轮71控制第一摆杆4带动夹臂轴8和与夹臂轴8固接的第一摆臂2转动，第二凸轮72控制第二摆杆5带动第二夹臂3转动，第一摆臂2和第二夹臂3的转动方向相反。夹持弹簧6为装设于第一夹臂2和第二夹臂3之间的拉簧，或夹持弹簧6为套设于夹臂轴8上的扭簧，当第一摆臂2和第二夹臂3夹到瓶体后，在夹持弹簧6回复力的作用下，脱离凸轮7的第一摆臂2和第二夹臂3回位，夹紧瓶体。在本实施例中，第二夹臂3由两件组成，保证夹持的稳定性。为了摆杆运行的平稳性，第一摆杆4和第二摆杆5与凸轮7的接触端一般都装有滚动轴承或滚轮。
工作原理：如图1所示，当机械手运动到凸轮7的控制范围内时，第一凸轮71控制第一摆杆4带动夹臂轴8和第一夹臂2顺时针转动，同时第二凸轮72控制第二摆杆5带动第二夹臂3逆时针转动，第一夹臂2和第二夹臂3呈打开状态，此时夹持弹簧6呈张紧状态；夹持到瓶体后，在夹持弹簧6回复力的作用下，第一夹臂2和第二夹臂3合拢完成夹紧。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，本发明的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本发明思路下的技术方案均属于本发明的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (5)

1.一种单夹臂轴多夹头式机械手，它包括夹臂座(1)、凸轮(7)以及固定于夹臂座(1)上的一个以上夹头组件，其特征在于：所述夹头组件包括第一夹臂(2)、第二夹臂(3)、第一摆杆(4)、第二摆杆(5)、夹臂轴(8)以及夹持弹簧(6)，第一夹臂(2)固定于夹臂轴(8)上并随夹臂轴(8)转动，第二夹臂(3)套设于夹臂轴(8)上，第一摆杆(4)的一端与夹臂轴(8)相连并带动夹臂轴(8)转动，第一摆杆(4)的另一端与凸轮(7)接触配合，第二摆杆(5)的一端与第二夹臂(3)相连，第二摆杆(5)的另一端与凸轮(7)接触配合。
2.根据权利要求1所述的单夹臂轴多夹头式机械手，其特征在于：所述夹臂座(1)上设有一个以上与夹头组件对应并用来防止第一夹臂(2)和第二夹臂(3)摆动的卡位销(9)。
3.根据权利要求1或2所述的单夹臂轴多夹头式机械手，其特征在于：所述凸轮(7)包括用来控制第一摆杆(4)运动的第一凸轮(71)和用来控制第二摆杆(5)运动的第二凸轮(72)。
4.根据权利要求1或2所述的单夹臂轴多夹头式机械手，其特征在于：所述夹持弹簧(6)为装设于第一夹臂(2)和第二夹臂(3)之间的拉簧，或夹持弹簧(6)为套设于夹臂轴(8)上的扭簧。
5.根据权利要求3所述的单夹臂轴多夹头式机械手，其特征在于：所述夹持弹簧(6)为装设于第一夹臂(2)和第二夹臂(3)之间的拉簧，或夹持弹簧(6)为套设于夹臂轴(8)上的扭簧。
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