CN105621092B - 用于试剂管自动化排列装置的夹料机构及排列装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种用于试剂管自动化排列装置的夹料机构，包括行程沿输送通道的输送方向往复移动的气缸D、固定在气缸D上并随气缸D往复移动的支架，在支架上固定有若干组平行的夹紧装置；每组夹紧装置包括两列相对称的夹块组件，每列夹块组件包括多个夹块单元，所述夹块组件的首、尾两个夹块单元与对应的导向轴支架固定，导向轴支架设置在气缸E上，两列对称的夹块组件随气缸E可实现相对夹紧或相对松开；气缸E通过气缸F实现沿导向轴轴向移动。本发明能够实现试剂管排列的机械自动化，提高了工作效率。本发明还公开了一种试剂管自动化排列装置。
Description
技术领域
本发明涉及一种自动化机械设备，具体涉及一种用于试剂管自动化排列装置的夹料机构。本发明还涉及一种试剂管自动化排列装置。
背景技术
医用试剂管插放的标准的集装盒，如图1、图2、图3所示，其面板上左右分布着两组相同的阵列插孔，每组阵列插孔分为6列14行，在其中一组阵列插孔中放置试剂管A，另一组阵列插孔中放置试剂管B，试剂管A为上端面开口的试管，试剂管B为上下端面均具有开口的试管。目前对试剂管放置到集装盒的插孔中均由人工完成，不仅工作量大，工作效率低，而且还可能出现纰漏，容易将不合格试剂管插入集装盒中。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是提供一种用于试剂管自动化排列装置的夹料机构，它可以实现试剂管排列的机械自动化。
为解决上述技术问题，本发明用于试剂管自动化排列装置的夹料机构的技术解决方案为：
包括行程沿输送通道的输送方向往复移动的气缸D、固定在气缸D上并随气缸D往复移动的支架，在支架上固定有若干组平行的夹紧装置；每组夹紧装置包括两列相对称的夹块组件，每列夹块组件包括多个夹块单元，多个夹块单元通过导向轴连接，相邻的两个夹块单元沿导向轴轴向可实现相对位移移动，导向轴的两端分别穿设在两个导向轴支架的导向孔内，导向轴支架与导向轴实现相对运动；所述夹块组件的首、尾两个夹块单元与对应的导向轴支架固定，导向轴支架设置在气缸E上，两列对称的夹块组件随气缸E可实现相对夹紧或相对松开；气缸E通过气缸F实现沿导向轴轴向移动。
所述处于导向轴支架同一端固定的气缸E固定在活动安装板上，活动安装板通过气缸F实现沿导向轴轴向的移动。
所述夹块单元包括连接本体，连接本体包括夹手以及与夹手连接的支臂，在支臂的侧面开有与导向轴匹配的通孔，在支臂的其中一个侧面向外延伸有挂钩，所述支臂的底面设有钩槽；所述挂钩与相邻在挂钩一侧的另一个夹块单元底面的钩槽相匹配，所述挂钩在钩槽内的移动距离等于集装盒上相邻两个插孔的孔距；所述夹手的端部呈弧形，弧形与试剂管A或试剂管B的外壁匹配，在夹手的端部设有通孔，在通孔内设有弹簧与压紧块，所述压紧块处于弧形端部处。
本发明还提供一种试剂管自动化排列装置，其技术解决方案为：
包括底座、振动盘、第一推送机构、检测机构、去废料机构、第二推送机构、阻挡机构、夹料机构、卸料机构，振动盘具有两个，分别放置试剂管A、试剂管B；所述两个振动盘各自连接有沿纵向设置的一对限位条，两限位条之间形成能够容置试剂管A或试剂管B输送的输送通道，所述输送通道的输出端连接夹料机构，在夹料机构的下方设置卸料机构，所述卸料机构分别与置盒托盘装置、集装盒插放架实现对接；在输送通道上沿输送方向依次设置第一推送机构、检测机构、去废料机构、第二推送机构以及阻挡机构。
所述第一推送机构与第二推送机构的结构一致，处于输送通道的上方，包括平行于输送通道沿其输送方向并可往复移动的第一平移机、与第一平移机连接的气缸M以及固定在气缸M上的固定爪机构，所述气缸M的行程杆沿垂直于输送通道方向作往复移动；
所述固定爪机构包括支架与插条，所述支架整体呈“工”字型，包括两个平行的侧板以及连接两侧板的固定板，所述两个平行的侧板分别与两条输送通道对应，在两个侧板的前后位置分别设有插孔，所述插条安装在插孔中；
单个侧板上的前后插条之间的距离为整数个试剂管A或整数个试剂管B一一紧挨着排列的距离。
所述检测机构分为检测机构A与检测机构B，检测机构A与输送试剂管A的输送通道匹配，检测机构B与输送试剂管B的输送通道匹配；
所述检测机构A为设于输送通道上方的检测探头；检测机构B包括分别设于输送通道上方、下方的检测探头；所述检测探头对准输送通道的中线。
所述去废料机构具有2组，对称设置在两条输送通道的两侧，包括气缸A、气缸B与吸气装置，所述气缸B固定在气缸A的行程杆上，吸气装置固定在气缸B的行程杆上。
所述阻挡机构设于输送通道上，并匹配于第二推送机构处，包括气缸C、设置在气缸C行程杆上的挡块，所述挡块匹配在输送通道上。
所述卸料机构包括第二平移机、设置在第二平移机上并随第二平移机往复移动的第三平移机、以及固定在第三平移机上并随第三平移机往复移动的气缸G，在气缸G上设置机械手装置A；机械手装置A可抓取放置在集装盒插放架上的集装盒，并通过第二平移机、第三平移机以及气缸G移动至夹料机构的下方，当夹料机构上的试剂管A、试剂管B完成工作并插入集装盒的指定插孔时，通过第二平移机、第三平移机以及气缸G将集装盒移动并放置在置盒托盘装置上；
所述机械手装置A包括固定在气缸G上并随气缸G往复移动的两个气缸H，所述两个气缸H上分别设有机械手A，两个机械手A通过气缸H实现夹紧或松开。
所述置盒托盘装置包括置盒托盘以及带动置盒托盘垂直上下移动的气缸J，在置盒托盘上设有多根定位杆，所述多根定位杆分别匹配在集装盒的内壁。
所述集装盒插放架包括底架、固定在底架顶部的中心设有通孔的支撑板以及处于支撑板下方并固定在底架上的气缸K，气缸K的行程杆可传动支撑板中心的通孔，在支撑板上设有围框，所述围框的内部尺寸与集装盒的尺寸匹配；在围框外壁固定有机械手装置B，机械手装置B包括两个处于围框相对两侧的抓手B、分别驱动两个抓手B实现位移移动的两个气缸L，通过两个气缸L，两个抓手B可实现夹紧或松开；所述围框上与抓手B匹配的侧壁开有抓取孔，并在围框上还设置出口。
本发明可以达到的技术效果是：
本发明能够实现试剂管排列并插设到集装盒上的机械自动化，提高了工作效率，同时还增加了自动检测与去次品的功能。
附图说明
下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明：
图1是本发明背景技术中的集装盒的立体图；
图2是本发明背景技术中的试剂管A的立体图；
图3是本发明背景技术中的试剂管B的立体图；
图4是本发明试剂管自动化排列装置的示意图；
图5是图1的俯视图；
图6是本发明的第一、第二推送机构的示意图；
图7是本发明的固定爪机构的示意图；
图8是本发明的去废料机构的示意图；
图9是本发明的阻挡机构的示意图；
图10是本发明的夹料机构的示意图；
图11是本发明的夹紧装置的示意图；
图12是本发明的夹块单元的示意图；
图13是本发明的卸料机构的示意图；
图14是本发明的置盒托盘装置的示意图；
图15是本发明的集装盒插放架的一个角度的示意图；
图16是本发明的集装盒插放架的另一个角度的示意图。
具体实施方式
如图4、图5所示，本发明试剂管自动化排列装置，包括底座1、振动盘2、第一推送机构3、检测机构4、去废料机构5、第二推送机构6、阻挡机构7、夹料机构8、卸料机构9，振动盘2具有两个，分别放置试剂管A、试剂管B；所述两个振动盘2各自连接有沿纵向设置的一对限位条10，两限位条10之间形成能够容置试剂管A或试剂管B输送的输送通道，两条输送通道呈并列设置，并且两条输送通道之间的中心距等于集装盒上6行插孔的孔距；
所述输送通道的输出端连接夹料机构8，在夹料机构8的下方设置卸料机构9，所述卸料机构9分别与置盒托盘装置11、集装盒插放架12实现对接；在输送通道上沿输送方向依次设置第一推送机构3、检测机构4、去废料机构5、第二推送机构6以及阻挡机构7。
如图1所示，集装盒13呈方形，四个面具有坡度，在其顶面分布有8行14列间隔相等的插孔阵列13-1，以方形的中心线为基准将多个插孔分为两组一致的4行14列插孔阵列13-2，两组4行14列插孔阵列13-2中分别插设试剂管A、试剂管B；集装盒13的盒体的其中三个侧面分别设有三个定位槽13-3。
如图6、图7所示，所述第一推送机构3与第二推送机构6的结构一致，处于输送通道的上方，包括平行于输送通道沿其输送方向并可往复移动的第一平移机3-1、与第一平移机3-1连接的气缸M以及固定在气缸M上的固定爪机构3-2，所述气缸M的行程杆沿垂直于输送通道方向作往复移动；
所述固定爪机构3-2包括支架3-2-1与插条3-2-2，所述支架3-2-1整体呈“工”字型，包括两个平行的侧板3-2-1-1以及连接两侧板3-2-1-1的固定板3-2-1-2，所述两个平行的侧板3-2-1-1分别与两条输送通道对应，在两个侧板3-2-1-1的前后位置分别设有插孔，所述插条3-2-2安装在插孔中；所述插条3-2-2端部为半球形，在插条3-2-2上套有橡胶套；
单个侧板3-2-1-1上的前后插条3-2-2之间的距离为整数个试剂管A或整数个试剂管B一一紧挨着排列的距离。
所述检测机构4分为检测机构A与检测机构B，检测机构A与输送试剂管A的输送通道匹配，检测机构B与输送试剂管B的输送通道匹配；
所述检测机构A为设于输送通道上方的检测探头；检测机构B包括分别设于输送通道上方、下方的检测探头；所述检测探头对准输送通道的中线。
如图8所示，所述去废料机构5具有2组，对称设置在两条输送通道的两侧，包括气缸A、气缸B与吸气装置5-1，所述气缸B固定在气缸A的行程杆上，吸气装置5-1固定在气缸B的行程杆上。
吸气装置5-1包括吸管以及与吸管连接的电磁阀、气泵。
如图9所示，所述阻挡机构7设于输送通道上，并匹配于第二推送机构6处，包括气缸C、设置在气缸C行程杆上的挡块7-1，所述挡块7-1匹配在输送通道上。
如图10、11、12所示，所述夹料机构8包括行程沿输送通道的输送方向往复移动的气缸D、固定在气缸D上并随气缸D往复移动的支架8-1，在支架8-1上固定有若干组夹紧装置8-2，优选地，具有两组夹紧装置，2组夹紧装置8-2分别与两条输送通道匹配，其之间的间距等于集装盒13上的7个插孔的孔距；所述每组夹紧装置8-2包括以输送通道为中心线对称分布的两列夹块组件8-2-1，每列夹块组件8-2-1包括多个活动连接的并可产生相对位移的夹块单元8-2-1-1，多个夹块单元8-2-1-1通过导向轴8-2-2连接，导向轴8-2-2的两端分别穿设在两个导向轴支架8-2-3的导向孔内，导向轴支架8-2-3与导向轴8-2-2实现相对运动；所述夹块组件8-2-1的首、尾两个夹块单元8-2-1-1与对应的导向轴支架8-2-3固定，导向轴支架8-2-3设置在气缸E上，两列对称的夹块组件8-2-1随气缸E可实现相对夹紧或相对松开；与其中一端导向轴支架8-2-3固定的气缸E固定在活动安装板上，活动安装板通过气缸F实现沿导向轴轴向的移动；
所述夹块单元8-2-1-1包括连接本体，连接本体包括夹手8-2-1-1-1以及与夹手8-2-1-1-1连接的支臂8-2-1-1-2，在支臂8-2-1-1-2的侧面开有与导向轴8-2-2匹配的通孔8-2-1-1-3，在支臂8-2-1-1-2的其中一个侧面向外延伸有挂钩8-2-1-1-4，所述支臂8-2-1-1-2的底面设有钩槽8-2-1-1-5；所述挂钩8-2-1-1-4与相邻在挂钩8-2-1-1-4一侧的另一个夹块单元8-2-1-1底面的钩槽8-2-1-1-5相匹配，所述挂钩8-2-1-1-4在钩槽8-2-1-1-5内的移动距离等于集装盒13上相邻两个插孔的孔距；所述夹手8-2-1-1-1的端部呈弧形，弧形与试剂管A或试剂管B的外壁匹配，在夹手8-2-1-1-1的端部设有通孔8-2-1-1-6,在通孔8-2-1-1-6内设有弹簧与压紧块，所述压紧块处于弧形端部处，弹簧对压紧块具有朝向试剂管的势能，从而能够更好的夹紧试剂管。
如图13所示，所述卸料机构9包括第二平移机9-1、设置在第二平移机9-1上并随第二平移机9-1往复移动的第三平移机9-2、以及固定在第三平移机9-2上并随第三平移机9-2往复移动的气缸G，在气缸G上设置机械手装置A9-3；机械手装置A9-3可抓取放置在集装盒插放架12上的集装盒13，并通过第二平移机9-1、第三平移机9-2以及气缸G移动至夹料机构8的下方，当夹料机构8上的试剂管A、试剂管B完成工作并插入集装盒13的指定插孔时，通过第二平移机9-1、第三平移机9-2以及气缸G将集装盒13移动并放置在置盒托盘装置11上；
所述机械手装置A9-3包括固定在气缸G上并随气缸G往复移动的两个气缸H，所述两个气缸H上分别设有机械手A9-3-1，两个机械手A9-3-1通过气缸H实现夹紧或松开；在机械手A9-3-1上设有与定位槽13-3匹配定位块9-3-2。
所述第一平移机3-1、第二平移机9-1与第三平移机9-2均为伺服电机驱动丝杠，从而带动连接在丝杠上的平台移动。
如图14所示，所述置盒托盘装置11包括置盒托盘11-1以及带动置盒托盘11-1垂直上下移动的气缸J，在置盒托盘11-1上设有多根定位杆11-2，所述多根定位杆11-2分别匹配在集装盒13的内壁。
定位杆具有4根，所述定位杆11-2呈圆锥形，顶面细，底部粗，当集装盒13叠加在置盒托盘11-1上时，4根定位杆11-2撑在集装盒13的内壁四角，当集装盒13叠加的越多，其定位杆11-2对集装盒13的固定作用越大。
如图15、16所示，所述集装盒插放架12包括底架12-1、固定在底架12-1顶部的中心设有通孔12-2的支撑板12-3以及处于支撑板12-3下方并固定在底架12-1上的气缸K，气缸K的行程杆可传动支撑板12-3中心的通孔12-2，在支撑板12-3上设有围框12-4，所述围框12-4的内部尺寸与集装盒13的尺寸匹配；在围框12-4外壁固定有机械手装置B12-5，机械手装置B12-5包括两个处于围框12-4相对两侧的抓手B12-5-1、分别驱动两个抓手B12-5-1实现位移移动的两个气缸L，通过两个气缸L，两个抓手B可实现夹紧或松开；所述围框12-4上与抓手B12-5-1匹配的侧壁开有抓取孔12-6，并在围框上还设置出口12-7。
以下本发明的试剂管自动化排列装置的工作原理作出说明：
在两个振动盘2中分别倒入试剂管A、试剂管B，开机启动本发明装置，此时，试剂管A、试剂管B随着振动盘2的工作分别进入各自的输送通道，并朝夹料机构8方向缓慢移动，同时，阻挡机构7的挡块7-1挡在输送通道上，卸料机构9上的机械手装置A9-3夹取集装盒13并平移至夹料机构8的下方；在试剂管A、试剂管B经过检测机构4时，检测机构A的检测探头对每个试剂管A的顶部进行检测，检测其底部有无漏洞；检测机构B的两个检测探头分别对试剂管B进行检测，检测试剂管B的顶部与底部的孔洞是否正常，当发现试剂管A或/和试剂管B有次品件时，处于输送通道两侧的两组废料机构5同步工作，对次品件以及另一输送通道内的与次品件并排的合格件或次品件进行同时去除，去除时，气缸A控制吸气装置5-1的上下垂直移动，气缸B控制吸气装置5-1的左右平行移动，通过气缸A与气缸B将吸气装置5-1移动至次品件以及与次品件并排的试剂管的上方，然后气缸A控制吸气装置5-1下移，最终吸走试剂管A与试剂管B；当试剂管A与试剂管B到达阻挡机构7时，由于挡块7-1的作用，试剂管A、试剂管B不再移动，此时，第一推送机构3与第二推送机构6同时启动，第一平移机3-1将固定爪机构3-2移动至试剂管A与试剂管B的上方，固定爪机构3-2通过气缸M下移并使两个侧板3-2-1-1上的首、尾插条3-2-2分别插设在第1个试剂管A、第14个试剂管A，以及第1个试剂管B、第14个试剂管B，接着，阻挡机构7撤离，第二推送机构6通过第一平移机3-1带动固定爪机构3-2继续前移，继而同时带动14个试剂管A、14个试剂管B前移至指定位置，与此同时，夹料机构8的每组夹紧装置8-2的两列夹块组件8-2-1松开并通过气缸D平移至第二推送机构6指定的位置，两组夹紧装置8-2的夹块组件8-2-1上的夹块单元8-2-1-1分别具有14个，分别一一对应14个试剂管A、14个试剂管B，然后气缸E使两组各自的两列对称的夹块组件8-2-1夹紧14个试剂管A、14个试剂管B，之后，夹料机构8通过气缸D平移至卸料机构9的上方，接着，气缸F促使与其连接的活动安装板8-2-4平移，活动安装板8-2-4继而带动气缸E平移，由于导向轴支架8-2-3设置在气缸E上，同时，又由于首、尾两个夹块单元8-2-1-1与对应的导向轴支架8-2-3固定，这样，导向轴支架8-2-3带动夹块单元8-2-1-1平移，由于多个夹块单元8-2-1-1中的结构特性，这样，14个夹块单元8-2-1-1产生相对位移，相邻的两个夹块单元8-2-1-1之间的移动距离等于集装盒13上相邻两个插孔的孔距，接着，卸料机构9的气缸G驱动机械手装置A9-3上移，并使得14个试剂管A、14个试剂管B的尾部匹配插入对应的插孔中，此时，气缸E松开，14个试剂管A、14个试剂管B顺利地掉入集装盒13的插孔内，以此类推，通过第三平移机9-2的进给控制，使得集装盒13上的插孔插满试剂管A、试剂管B，
待集装盒13装满试剂管A与试剂管B后，气缸G控制机械手装置A9-3下移，与此同时，第三平移机9-2控制气缸G后移并使集装盒13离开夹料机构8下方，第二平移机9-1带动集装盒13平移，通过上述动作，使得集装盒13移动至置物托盘装置11上，首先，置物托盘11-1通过气缸J使其处于最高位，卸料机构9将集装盒13移动到置物托盘11-1上后，松开机械手装置A9-3，集装盒13脱离机械手装置A9-3，并稳稳地处于置物托盘11-1上，由于置物托盘11-1上设有多根定位杆11-2，这样使得集装盒13能够更加稳定，当下一个集装盒13需要放在置物托盘11-1上时，只需通过控制气缸J，使置物托盘11-1下降一定距离即可，依次类推，直到置物托盘11-1下降到最低位，此时，需要人工一次性提走整叠集装盒13；
在将一个集装盒13放入置物托盘11-1后，通过第二平移机9-1、第三平移机9-2以及气缸G将机械手装置A9-3移动至集装盒插放架12的围框12-4处，在围框12-4处，一个套一个的集装盒13从下往上叠加，形成一摞，气缸K顶住底部的集装盒13，从而完成对整叠多个集装盒13的支撑；机械手装置A9-3匹配在最底部的集装盒13的两侧，并夹紧最底部的集装盒13，同时，机械手装置B12-5的抓手B12-5-1通过气缸L匹配在最底部的集装盒13两侧，并处于上一个集装盒13的外沿的底面，接着，气缸K下降，失去对集装盒13的支撑，同时，机械手装置A9-3下移并将最底部的集装盒13从围框12-4的出口抽出，原来的上一个集装盒13成为了新的最底部的集装盒13，由于缺乏原有的最底部集装盒13的支撑，整摞集装盒往下落，由于机械手装置B12-5的作用，使得集装盒13支撑在机械手装置B12-5上，待最底部的集装盒13整体抽离围框12-4后，气缸K复位并顶住底部的集装盒13，机械手装置B12-5复位脱离对集装盒13的支撑；整个工作以此类推并循环工作。
在第二推送机构6一次性夹走14个试剂管A、14个试剂管B后，第一推送机构3推动试剂管A、试剂管B往前移动14格，以补充被抽走的14个试剂管A、14个试剂管B，当检测机构4检测到在同一个输送通道有n个不良试剂管后，这里以检测到n个试剂管A为例，去废料机构5吸走n个试剂管A以及n个试剂管B，此时，第一推送机构3需往前移动14+n格。
以上对本发明实施例所提供的一种用于试剂管自动化排列装置的夹料机构及排列装置进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明所揭示的技术方案；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为本发明的限制。
Claims (7)
1.一种具有夹料机构的试剂管自动化排列装置，其特征在于：包括底座、振动盘、第一推送机构、检测机构、去废料机构、第二推送机构、阻挡机构、夹料机构、卸料机构，振动盘具有两个，分别放置试剂管A、试剂管B；所述两个振动盘各自连接有沿纵向设置的一对限位条，两限位条之间形成能够容置试剂管A或试剂管B输送的输送通道，所述输送通道的输出端连接夹料机构，在夹料机构的下方设置卸料机构，所述卸料机构分别与置盒托盘装置、集装盒插放架实现对接；在输送通道上沿输送方向依次设置第一推送机构、检测机构、去废料机构、第二推送机构以及阻挡机构；所述夹料机构包括行程沿输送通道的输送方向往复移动的气缸D、固定在气缸D上并随气缸D往复移动的支架，在支架上固定有若干组平行的夹紧装置；每组夹紧装置包括两列相对称的夹块组件，每列夹块组件包括多个夹块单元，多个夹块单元通过导向轴连接，相邻的两个夹块单元沿导向轴轴向可实现相对位移移动，导向轴的两端分别穿设在两个导向轴支架的导向孔内，导向轴支架与导向轴实现相对运动；所述夹块组件的首、尾两个夹块单元与对应的导向轴支架固定，导向轴支架设置在气缸E上，两列对称的夹块组件随气缸E可实现相对夹紧或相对松开；气缸E通过气缸F实现沿导向轴轴向移动。
2.根据权利要求1所述的具有夹料机构的试剂管自动化排列装置，其特征在于：所述阻挡机构设于输送通道上，并匹配于第二推送机构处，包括气缸C、设置在气缸C行程杆上的挡块，所述挡块匹配在输送通道上。
3.根据权利要求1所述的具有夹料机构的试剂管自动化排列装置，其特征在于：所述第一推送机构与第二推送机构的结构一致，处于输送通道的上方，包括平行于输送通道沿其输送方向并可往复移动的第一平移机、与第一平移机连接的气缸M以及固定在气缸M上的固定爪机构，所述气缸M的行程杆沿垂直于输送通道方向作往复移动；
所述固定爪机构包括支架与插条，所述支架整体呈“工”字型，包括两个平行的侧板以及连接两侧板的固定板，所述两个平行的侧板分别与两条输送通道对应，在两个侧板的前后位置分别设有插孔，所述插条安装在插孔中；
单个侧板上的前后插条之间的距离为整数个试剂管A或整数个试剂管B一一紧挨着排列的距离。
4.根据权利要求1所述的具有夹料机构的试剂管自动化排列装置，其特征在于：所述去废料机构具有2组，对称设置在两条输送通道的两侧，包括气缸A、气缸B与吸气装置，所述气缸B固定在气缸A的行程杆上，吸气装置固定在气缸B的行程杆上。
5.根据权利要求1所述的具有夹料机构的试剂管自动化排列装置，其特征在于：所述卸料机构包括第二平移机、设置在第二平移机上并随第二平移机往复移动的第三平移机、以及固定在第三平移机上并随第三平移机往复移动的气缸G，在气缸G上设置机械手装置A；机械手装置A可抓取放置在集装盒插放架上的集装盒，并通过第二平移机、第三平移机以及气缸G移动至夹料机构的下方，当夹料机构上的试剂管A、试剂管B完成工作并插入集装盒的指定插孔时，通过第二平移机、第三平移机以及气缸G将集装盒移动并放置在置盒托盘装置上；
所述机械手装置A包括固定在气缸G上并随气缸G往复移动的两个气缸H，所述两个气缸H上分别设有机械手A，两个机械手A通过气缸H实现夹紧或松开。
6.根据权利要求1所述的具有夹料机构的试剂管自动化排列装置，其特征在于：所述置盒托盘装置包括置盒托盘以及带动置盒托盘垂直上下移动的气缸J，在置盒托盘上设有多根定位杆，所述多根定位杆分别匹配在集装盒的内壁。
7.根据权利要求1所述的具有夹料机构的试剂管自动化排列装置，其特征在于：所述集装盒插放架包括底架、固定在底架顶部的中心设有通孔的支撑板以及处于支撑板下方并固定在底架上的气缸K，气缸K的行程杆可传动支撑板中心的通孔，在支撑板上设有围框，所述围框的内部尺寸与集装盒的尺寸匹配；在围框外壁固定有机械手装置B，机械手装置B包括两个处于围框相对两侧的抓手B、分别驱动两个抓手B实现位移移动的两个气缸L，通过两个气缸L，两个抓手B可实现夹紧或松开；所述围框上与抓手B匹配的侧壁开有抓取孔，并在围框上还设置出口。
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