CN105612415B - 用于轮胎的检测方法和检测线 - Google Patents
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Abstract
一种用于轮胎的检测方法和检测线，其中：‑第一检测岗位(12)，所述第一检测岗位(12)用于宏观检测并且包括：用于使所述轮胎旋转的装置，用于采集所述轮胎的宏观图像的装置，和用于通过数字图像处理分析该宏观图像并且将所述宏观图像与参考图像进行对比并且检测任何形状偏差的第一装置；‑第二检测岗位(16)，所述第二检测岗位(16)用于微观检测并且包括：用于使所述轮胎旋转的装置，用于采集所述轮胎的微观图像的装置，和用于通过数字图像处理分析该微观图像并且将所述微观图像与代表所述轮胎的希望的表面情况的参考图像进行对比从而检测任何局部表面偏差的第二装置；‑传送装置(50)，所述传送装置(50)用于将来自所述第一岗位的轮胎传送至卸载点或传送至所述第二检测岗位。
Description
技术领域
本发明涉及轮胎的可视化监控的领域。
背景技术
可视化检测在轮胎制造过程中广泛发展，并且仍然经常基于操作者的技能，所述操作者负责核实轮胎表面上不存在可见缺陷从而保证轮胎表面的一致性。
为了帮助操作者搜寻任何表面异常，已知的方式是使用自动检测机器，所述自动检测机器包括用于使轮胎旋转的驱动装置和用于采集数字图像的装置，然后将采集的数字图像与参考图像对比。这些机器的示例描述于专利EP 1 959 227、EP 2 023 078、EP 2 172737和WO2011/113711。
然而，可以通过这些自动检测机器检测的轮胎的可视化选择是通过操作者进行的。因此存在的风险是：即使轮胎是可接受的，但操作者仍可能低估轮胎，并且如果操作者选择不应当被接收的轮胎时，可能干扰检测机器的操作。
发明内容
本发明的目的是改进轮胎的自动检测过程。
提出一种轮胎检测方法，包括第一序列和之后的第二序列。
所述第一序列包括：使所述轮胎围绕其轴线旋转并且同时对所述轮胎的内部形状和/或外部形状的至少一个至少部分的宏观图像进行至少第一次采集，并且将经采集的宏观图像与代表所述轮胎的希望的曲面形状的至少一个存储的参考图像进行对比，或者借助于数字图像处理算法分析该宏观图像，目的是检测相比于轮胎标准的任何偏差，并且传递所述轮胎的拒收信号或接受信号。
所述第二序列包括：如果发送所述拒收信号则卸载所述轮胎，或者如果发送所述接受信号则使所述轮胎围绕其轴线旋转并且同时对所述轮胎的内部形状和/或外部形状的至少一个至少部分的微观图像进行至少第二次采集，并且将经采集的微观图像与代表所述轮胎的希望的表面情况的至少一个存储的参考图像进行对比，或借助于数字图像处理算法分析该微观图像，目的是检测相比于标准的任何偏差，并且传递相应的信号。
所述方法可以包括在所述第一次图像采集与第二次图像采集之间的中间序列，所述中间序列包括使所述轮胎围绕其轴线旋转同时在所述轮胎的外表面的至少一部分处进行刷除操作。
还提出了一种轮胎检测线，包括：
-第一检测岗位，所述第一检测岗位用于宏观检测并且包括驱动装置和相关联的图像采集装置，所述驱动装置能够使所述轮胎围绕其轴线旋转，所述图像采集装置用于采集所述轮胎的内部形状和/或外部形状的至少一个至少部分的宏观图像；
-第一电子装置，所述第一电子装置用于将经采集的宏观图像与代表所述轮胎的希望的曲面形状的至少一个存储的参考图像进行对比，从而检测相对于标准的任何偏差，这些装置能够传递轮胎的第一拒收信号或第一接受信号；
-第二检测岗位，所述第二检测岗位用于微观检测并且包括驱动装置和相关联的图像采集装置，所述驱动装置能够使所述轮胎围绕其轴线旋转，所述图像采集装置用于采集所述轮胎的内表面和/或外部形状的至少一个至少部分的微观图像；
-第二电子装置，所述第二电子装置用于将经采集的微观图像与至少一个存储的参考图像进行对比，或借助于数字图像处理算法分析该微观图像，这些装置能够传递相应的信号；和
-传送装置，如果发送所述拒收信号，则所述传送装置用于将来自所述第一岗位的轮胎传送至卸载点，或者如果发送所述接受信号，则所述传送装置用于将来自所述第一岗位的轮胎传送至所述第二检测岗位。
所述检测线还可以包括中间刷除岗位，所述中间刷除岗位包括刷除装置用于对所述轮胎的外表面进行刷净。
根据一个变体实施方案，所述中间刷除岗位可以包括用于沿轴向分离所述轮胎的胎圈的分离装置。
根据一个变体实施方案，所述中间刷除岗位可以包括用于使所述轮胎旋转的驱动装置。
所述第一检测岗位的驱动装置可以有利地包括具有多个辐条的旋转轴，所述辐条形成放置所述轮胎的支撑平面。
所述第二检测岗位可以有利地包括：第一检测站，所述第一检测站包括用于使所述轮胎围绕其轴线旋转的第一驱动装置和相关联的第一图像采集装置；第二检测站，所述第二检测站包括用于使所述轮胎围绕其轴线旋转的第二驱动装置和相关联的第二图像采集装置；以及传送装置，所述传送装置用于将所述轮胎从所述第一驱动装置传送至所述第二驱动装置，这些传送装置包括用于使所述轮胎翻转的装置。
所述传送装置可以包括第一抓持机器人和第二抓持机器人，所述第一抓持机器人能够抓住所述轮胎的一个胎圈，所述第二抓持机器人能够抓住所述轮胎的另一个胎圈，用于使所述轮胎翻转的装置包括用于夹住所述轮胎的胎面的装置。
所述翻转装置可以包括通过支承在轮胎的胎面上从而抓住所述轮胎的装置。
附图说明
现在将通过附图中显示的非限制性实施例来描述轮胎检测线及其操作，在附图中：
-图1显示了检测线的整体立体图；
-图2为用于宏观检测的检测线的第一检测岗位的示意性截面图；
-图3为检测线的刷除岗位的示意性局部截面立体图；
-图4为用于微观检测的检测线的第二检测岗位的示意性局部截面立体图；
-图5为用于微观检测的检测线的第二检测岗位的细节的示意性局部截面立体图；
-图6显示了与第一检测岗位相关联的电子设备的电子图；并且
-图7显示了与第二检测岗位相关联的电子设备的电子图。
具体实施方式
下文的描述涉及待检测的轮胎P，所述轮胎P包括外周胎面R、胎侧F1和F1，以及终止这些胎侧的内边缘的环状胎圈B1和B2。
图1以一般方式显示了用于检测轮胎P的检测线10，所述检测线10依次包括用于进行第一检测序列的宏观检测岗位12，选择岗位13，中间刷除岗位14，以及微观检测岗位16(如果轮胎在选择岗位处被接收则所述微观检测岗位16用于进行第二检测序列)。
如图1和图2中更具体显示的，宏观检测岗位12包括用于使轮胎P旋转的驱动装置18，这些装置包括竖直旋转轴20，所述竖直旋转轴20的上端装配有例如由四个以90°设置的径向支撑臂24组成的四臂式支撑件22，所述径向支撑臂24提供了水平的支撑平面。这些径向臂24可以例如通过具有小的圆形横截面的成形元件形成。
宏观检测岗位12包括水平传送装置，所述水平传送装置包括传送带24和25，所述传送带24和25分别由成对的平行的循环侧带26a和26b组成。
竖直旋转轴20可以通过为示意性显示的提升机构28而在下方位置与上方位置之间竖直移动，在所述下方位置上径向支撑臂22设置在传送带24和25的下方，而在所述上方位置上径向支撑臂22设置在传送带24的上方。
轮胎P到达检测线并且平置在传送带26上，例如，胎侧F1设置在带上，使带工作从而将轮胎P放置在处于下方位置的四臂式支撑件22上方的一定距离处。
可以使用例如包括具有竖直轴线的辊子31的定心装置30，用以通过作用于轮胎P的胎面R而优选与竖直轴20同中心地设置轮胎P的竖直轴线。
然后，使机构28运行使得竖直旋转轴20被提升至其上述的上方位置处。当该步骤完成时，四臂式支撑件22通过其下侧拾起轮胎P并使其提升，并且使其远离传送带24和25而向上移动，从而将其设置在如图2中所示的上方检测位置。
宏观检测岗位12进一步包括用于采集轮胎P的宏观图像的图像采集装置32。
这些图像采集装置32例如包括三个外部摄像机，包括摄像机34、摄像机36和摄像机38，所述摄像机34定向为使得能够观察轮胎P的胎面R的外表面，所述摄像机36定向为使得能够观察轮胎P1的胎侧F1的外表面，而所述摄像机38定向为使得能够观察轮胎P的胎侧F2的外表面。
图像采集装置32例如包括三个内部摄像机，包括摄像机40、摄像机42和摄像机44，所述摄像机40定向为使得能够观察轮胎P的胎面R的内表面，所述摄像机42定向为使得能够观察轮胎P的胎侧F1的内表面，所述摄像机44定向为使得能够观察轮胎P的胎侧F2的内表面。
根据一个具体实施方案，外部摄像机34和36和内部摄像机40、42和44安装在支撑件46上使得在轮胎P处于其上方检测位置时，这些摄像机相对于轮胎P立刻处于其希望的相对位置处。另一方面，外部摄像机38设置在传送带24和25的下方，其视野通过这些带的带26a与26b之间。
还提供照明装置(未示出)用于合适地对轮胎P的外表面和内表面提供照明，从而保证图像采集装置32有效。这些照明装置被设置成对上述摄像机所瞄准的区域进行照明。
当轮胎P处于其上述的上方检测位置时，旋转轴20旋转并且使得轮胎P旋转，该旋转被角分度传感器C1(未示出)控制。同时，在该旋转的过程中，可以通过图像采集装置32例如沿着轮胎P整体一圈上采集轮胎P的外部宏观图像和内部宏观图像。
如图6中所示，宏观检测岗位12进一步包括电子设备48，所述电子设备48接收从图像采集装置32及相应的分度传感器发射的信号。
对电子设备48进行编程从而产生轮胎P的内表面和外表面的宏观图像，然后将表示轮胎P的实际宏观图像的信号与一个或多个存储的参考图像IM进行比较，或者借助于数字图像处理算法分析该宏观图像，从而检测轮胎P的形状相对于标准的任何偏差。
在该对比结束时，电子设备48传送接受信号Sa或拒收信号Sr。
该对比包括在较低的空间分辨率下将被检测的轮胎P的外表面和/或内表面上的空间上分离的点或像素的相对空间位置与存储的参考轮胎的外表面和内表面上的空间上分离的点或像素的相对空间位置进行对比。
例如，点或像素之间的距离可以在1毫米和5毫米之间。可以在空间上分离的周向母线和/或位于包含轮胎轴线的平面中的空间上分离的母线上限定这些点或像素。应当注意在摄影机36前方经过的支撑轮胎P的支撑臂24不会干扰轮胎P的外表面的宏观图像的采集，这是因为这些支撑臂24容易被电子设备识别。
当通过图像采集装置32进行的采集完成时，提升机构28运行从而使旋转轴20和四臂式支撑件22下降到下方位置上，同时将轮胎P重新放置在带24和25上。
带24和25然后运行从而移动位于选择岗位11的中间带50上的轮胎P，所述中间带50也运行。
宏观检测岗位12然后准备接收和检测下一个轮胎P。
当轮胎P完全处在中间带50上时，该带停止从而使轮胎P停止在选择岗位11中的所希望的位置处。
如果通过电子设备48传递的是拒收信号Sr，则将轮胎P从检测线10中移除。
拒收信号Sr激活可听报警装置或发光报警装置，然后操作者移除轮胎P。
例如,检测线10可以装配例如千斤顶类型的横向推进器52，所述横向推进器52通过拒收信号Sr而运行并且经由中间带50的一侧而将轮胎P移除。
如果通过电子设备48传递的是接受信号Sa，则中间带50朝向刷除岗位12的带51传送轮胎P。带51工作并随后停止，从而使轮胎P停止在该刷除岗位12处。
根据一个变化的实施方案，电子设备48可以装配有显示屏用于显示轮胎P的曲面形状和所希望的曲面形状，并且可以在该屏幕上评估相对于标准所产生的偏差。在该情况下，操作者可以决定拒收或接受轮胎P。
如图1和图3中图解显示的，刷除岗位12包括支承竖直滑动件56的水平滑动件54，在所述竖直滑动件56上安装抓持和旋转设备58，所述抓持和旋转设备58能够通过其中心部分拾起轮胎P并且使轮胎P旋转。
根据所示的示例性实施方案，抓持和旋转设备58包括四个竖直销状件60，所述竖直销状件60装配有成对的上方支撑件62和下方支撑件64，并且通过铰接臂66支承的所述上方支撑件62和下方支撑件64竖直地隔开并且侧向地突出，所述铰接臂66可以通过未示出的装置驱动。
当在之前其曲面形状已被接受了的轮胎P到达刷除岗位12时，抓持和旋转设备58沿着竖直滑动件56向下移动使得销状件60插入轮胎P的轴向通道中。然后臂66被驱动从而使所述销状件60沿径向分离直至轮胎P的胎圈B1和B2，使得成对的支撑件62和64位于这些胎圈B1与B2之间。
抓持和旋转设备58然后沿着竖直滑动件56向上移动，从而上方支撑件62拾起轮胎P并且使轮胎P升高至图2中可见的上方刷除位置。
上方支撑件62和下方支撑件64然后通过未示出的装置分离，从而分离轮胎P的胎圈使得轮胎的胎侧F1和F2尽可能的平坦。
刷除岗位12包括刷除系统68，所述刷除系统68包括例如三个刷子70、72和74(例如圆柱形刷子)，所述系统能够例如通过臂或滑动件和致动器来移动这些刷子并且通过马达使得刷子旋转。
当轮胎P处于上述刷除位置时，刷除系统68运行从而移动刷子70、72和74并且使刷子70、72和74与轮胎P的外表面接触，刷子70与胎面R接触，刷子72与胎侧F1接触，并且刷子74与胎侧F2接触。
由于轮胎P通过设备58围绕其轴线的旋转与刷子70、72和74通过其马达的旋转的组合，清除了轮胎P的外表面。特别地，移除了来自轮胎P制造时(特别是在轮胎P从模具移除的过程中)并且沉积和附着至轮胎P外表面的或多或少的粗糙的材料颗粒。
当刷除操作完成时，轮胎P的旋转停止，并且刷除系统68运行从而使刷子70、72和74与轮胎P分离。
竖直滑动件56然后沿着水平滑动件54移动从而使轮胎P到达传送板76的上方，并且抓持和旋转设备58沿着竖直滑动件56向下移动从而使轮胎P平置在传送板76上，其胎侧F1放置在该板76上。
抓持和旋转设备58然后移动用以对一个轮胎P执行清除操作。
如图1和图4中所示，微观检测岗位16包括第一微观检测站16A和第二微观检测站16B，所述第一微观检测站16A装配有第一操作机器人78和第一工作台80，而所述第二微观检测站16B装配有第二操作机器人82和第二工作台84。
操作机器人78和82分别包括抓持和旋转头86，所述抓持和旋转头86包括旋转定心轴环88和马达(图中不可见)，所述旋转定心轴环88装配有适合于抓持轮胎P胎圈的钩状物90，而所述马达适合于使轴环88旋转。
工作台80和84包括板92和引导模块94，所述引导模块94分别通过托架96支承，所述托架96以相对于竖直轴线可径向滑动的方式安装在板92上。每个模块94包括竖直隔开的辊子98和100和定心辊子102，在所述辊子98与100之间限定沿径向向外打开的空间。
当轮胎P的胎圈在周向上处于模块94的辊子98与100之间的空间的外部时，托架96运行从而沿径向向外移动，使得辊子98和100设置在该胎圈的任一侧上，并且使定心辊子102紧贴胎圈的内边缘设置，从而在胎圈圆周上的不同点处抓持胎圈。
在微观检测站16A与16B之间，微观检测岗位16包括转向或翻转设备104，所述转向或翻转设备104包括安装在未示出的支撑件上的环106，所述环106具有水平轴线并且例如装配有保持构件108，所述保持构件108设置在环的内部并且通过中间机动杠杆110支承，这些杠杆连接至致动装置(未示出)使得保持构件108相对于环106基本上沿径向移动。
当已经进行过刷除的轮胎P平置在传送板76上时，第一微观检测站16A的机器人78运行使得其抓持和旋转头86抓住如上所述的该轮胎P的上方胎圈B2。
然后机器人78运行从而使保持平放的轮胎P到达工作台80上方的一定位置处，使得该工作台80的模块94可以沿径向向外移动并且抓住如上所述的轮胎P的下方胎圈B1。
然后轮胎P处于第一微观检测位置上，在所述第一微观检测位置上轮胎P可以通过连接至马达的轴环88围绕其轴线旋转，所述马达包含在抓持和旋转头86中，通过引导模块94引导轮胎P的下方胎圈B2。
然后，当轮胎停止时，工作台80的模块94沿径向向内移动从而释放如上所述的轮胎P的下方胎圈B1。
然后，机器人78以一定方式活动从而从第一检测站16A中移除轮胎P，使得轮胎P枢转从而将轮胎P的轴线放置成水平，并且使轮胎P通过从环106的一侧靠近从而穿过由转向设备104的保持构件108形成的内部空间。保持构件108然后移动从而在轮胎P的胎面R的圆周上的不同点处支承在轮胎P的胎面R上，因此夹住和保持轮胎P。
然后机器人78的所述抓持和旋转头86释放轮胎P，之后机器人78可以对放置在传送板76上的下一个轮胎进行抓持。
此后，第二微观检测站16B的机器人82运行使得其抓持和旋转头86(如上所述操作但是从环106的另一侧靠近)抓住通过转向设备104保持的轮胎P的胎圈B1(与通过机器人78抓持的胎圈B2相反)。
转向设备104的保持构件108然后移动从而释放轮胎P。
然后机器人82运行从而使保持平放的轮胎P到达工作台84的上方，并且该工作台84的模块94移动从而抓住如上所述的轮胎P的胎圈B1(已经变成下方胎圈)。
然后轮胎P处于第二微观检测位置，在所述第二微观检测位置下轮胎P可以通过机器人82的抓持和旋转头86的轴环旋转，通过工作台84的引导模块94来引导轮胎P的胎圈B2(已经变成下方胎圈)。
然后工作台84的模块94移动从而释放如上所述的轮胎P的下方胎圈B2。
然后机器人82运行从而从第二检测站16B中移除轮胎P并且将轮胎P放置在最终卸载带111上，然后通过运行机器人82的抓持和旋转头86从而释放轮胎P。
然后机器人82可以对放置在转向设备104中的下一个轮胎P进行抓持。
如图4和图5中所示，微观检测站16A和16B还分别包括安装在工作台80和84上的图像采集装置112，用于采集轮胎P的内表面和外表面的微观图像，更具体地用于采集设置在这些检测站中的处于上述检测位置上并且旋转的轮胎P的下半部或略多于下半部的微观图像。
例如，每个图像采集装置112旨在采集环状表面的图像，所述环状表面当连接在一起时覆盖轮胎P的内表面和外表面的至少一半。
如图5中更详细显示的，图像采集装置112包括例如安装在支撑件114上的如下物品：摄像机116、朝轮胎内表面上的具有限制宽度的检测区域120反射摄像机116的视野的镜子118、照明装置122、以及朝这些检测区域120反射所发出的光的镜子124，所述检测区域垂直于轮胎的圆周方向延伸。
一些图像采集装置112可以包括镜子用以设置在轮胎P内部。在该情况下，设置移动装置从而使其支撑件114在工作台80和84上在中心收缩位置与行进位置之间移动，因此当支撑件处于中心收缩位置时，轮胎P可以竖直地移动至其上述微观检测位置并且如上所述从微观检测位置中移除。
以同等方式，图像采集装置112包括摄像机，相关联的照明装置和相关联的镜子用于采集轮胎P的外表面的下半部上的检测区域的图像。
当轮胎P分别在微观检测站16A和16B中处于其上述微观检测位置时，轮胎P如上所述旋转，该旋转分别由角分度传感器C2和C3(未示出)控制。在该旋转的过程中，可以通过图像采集装置112例如沿着轮胎P的一圈采集轮胎P的相应半部的外部微观图像和内部微观图像。
如图7中所示，微观检测岗位16进一步包括电子设备114，所述电子设备114接收从图像采集装置112和从相应的分度传感器C2和C3发射的信号。
对电子设备114进行编程从而产生轮胎P的内表面和外表面的表面情况的微观图像，然后将代表轮胎P的实际微观图像的信号与代表轮胎的所希望的表面情况的一个或多个存储的参考图像Im进行对比，或者借助于数字图像处理算法分析这些微观图像，从而检测相对于标准的任何偏差并且传递相应的信号。电子设备114还可以装配有显示屏(未示出)用于显示检测的偏差。在该情况下，操作者可以决定是否验证检测的偏差，因此接受或不接受轮胎P。
根据一个变体实施方案，微观检测岗位16可以包括单个微观检测站，所述单个微观检测站装配有用于采集轮胎P的内表面和外表面的表面情况的图像的装置。
检测线10可以从属于整体电子控制系统，因此可以以自动或部分自动方式依序检测轮胎P。
上述检测线10的各个部分具有必要的调节装置用于接收和检测不同尺寸的轮胎，电子设备进行相应地编程。
Claims (10)
1.用于轮胎的检测方法，包括：
-在第一序列中：
-使所述轮胎围绕其轴线旋转并且同时对所述轮胎的内部形状和/或外部形状的至少一个至少部分的宏观图像进行至少第一次采集；
-借助于数字图像处理算法分析该宏观图像，并且将该宏观图像与至少一个存储的代表性的参考图像进行对比，从而检测相比于标准的任何偏差，并且传递所述轮胎的拒收信号或接受信号；并且
-在第二序列中：
-如果发送拒收信号则卸载所述轮胎，或
-如果发送接受信号：
则使所述轮胎围绕其轴线旋转并且同时对所述轮胎的内表面和/或外表面的至少一个至少部分的微观图像进行至少第二次采集；
并且借助于数字图像处理算法分析该微观图像，并且对该微观图像与代表所述轮胎的希望的表面情况的至少一个存储的参考图像进行对比，从而检测所述轮胎表面的任何局部偏差，并且传递相应的信号。
2.根据权利要求1所述的方法，在所述第一次图像采集与第二次图像采集之间的中间序列中包括：
-使所述轮胎围绕其轴线旋转同时在所述轮胎的外表面的至少一部分处进行刷除操作。
3.用于轮胎的检测线，包括：
-第一检测岗位(12)，所述第一检测岗位(12)用于宏观检测并且包括驱动装置和相关联的图像采集装置，所述驱动装置能够使所述轮胎围绕其轴线旋转，所述图像采集装置用于采集所述轮胎的内部形状和/或外部形状的至少一个至少部分的宏观图像；
-第一电子装置(48)，所述第一电子装置(48)用于将经采集的宏观图像与至少一个存储的代表性参考图像进行对比并且借助于数字图像处理算法分析该图像，从而检测任何偏差，所述第一电子装置(48)能够传递轮胎的第一拒收信号或第一接受信号；
-第二检测岗位(16)，所述第二检测岗位(16)用于微观检测并且包括驱动装置和相关联的图像采集装置，所述驱动装置能够使所述轮胎围绕其轴线旋转，所述图像采集装置用于采集所述轮胎的内表面和/或外表面的至少一个至少部分的微观图像；
-第二电子装置(114)，所述第二电子装置(114)借助于数字图像处理算法分析该微观图像并且将经采集的微观图像与代表所述轮胎的希望的表面情况的至少一个存储的参考图像进行对比，从而检测所述轮胎表面的任何局部偏差，所述第二电子装置(114)能够传递相应的信号；以及
-传送装置(50)，如果发送拒收信号，则所述传送装置(50)用于将来自所述第一检测岗位的轮胎传送至卸载点，或者如果发送接受信号，则所述传送装置(50)用于将来自所述第一检测岗位的轮胎传送至所述第二检测岗位。
4.根据权利要求3所述的检测线，包括中间刷除岗位，所述中间刷除岗位包括刷除装置(68)用于对所述轮胎的外表面进行刷净。
5.根据权利要求4所述的检测线，其中，所述中间刷除岗位包括用于沿轴向分离所述轮胎的胎圈的分离装置(62、64)。
6.根据权利要求4或5所述的检测线，其中，所述中间刷除岗位包括用于使所述轮胎旋转的驱动装置(58)。
7.根据权利要求3所述的检测线，其中，所述第一检测岗位的驱动装置包括具有多个辐条(24)的旋转轴(20)，所述辐条(24)形成放置所述轮胎的支撑平面。
8.根据权利要求3所述的检测线，其中，所述第二检测岗位(16)包括：
-第一检测站(16A)，所述第一检测站(16A)包括用于使所述轮胎围绕其轴线旋转的第一驱动装置和相关联的第一图像采集装置，
-第二检测站(16B)，所述第二检测站(16B)包括用于使所述轮胎围绕其轴线旋转的第二驱动装置和相关联的第二图像采集装置，
-和传送装置(104)，所述传送装置(104)用于将所述轮胎从所述第一驱动装置传送至所述第二驱动装置，所述传送装置(104)包括用于使所述轮胎翻转的装置。
9.根据权利要求8所述的检测线，其中，所述传送装置包括第一抓持机器人(78)和第二抓持机器人(82)，所述第一抓持机器人(78)能够抓住所述轮胎的一个胎圈，而所述第二抓持机器人(82)能够抓住所述轮胎的另一个胎圈，用于使所述轮胎翻转的装置包括用于夹住轮胎的胎面的装置。
10.根据权利要求8和9任一项所述的检测线，其中，所述传送装置(104)包括通过支承在轮胎的胎面上从而抓住所述轮胎的装置(108)。
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