CN105581740A - 拖地机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种拖地机器人，包括底座，底座上转动设置有一个转动支架，转动支架的前端设有一个支撑轴，支撑轴外转动设置有一个滚筒，滚筒外设有一层软体材料层，软体材料层外表面设有螺旋形凸起，转动支架的后端设置有驱动滚筒绕着支撑轴转动的第一驱动机构；转动支架的左右两侧分别设置有一个转动轴，底座上设置有转孔，第二驱动机构驱动转动轴在转孔内转动，从而带动转动支架和滚筒同步转动，底座后端设置有用于对滚筒进行清洗的清洗机构。本发明优点：本发明可使地面更加清洁，节省人力、提高效率。

Description

拖地机器人

技术领域

本发明涉及一种拖地装置，尤其涉及的是一种拖地机器人。

背景技术

拖地机器人，其特点体积小巧、动作灵活、便于操作。对于拖地机器人来说，在其工作过程中，是否具有自洗功能，以及能否保证清洁地面的完全性，是衡量其价值的重要因素。而现在市场上的拖地机器人多是采用长方体的抹布对地面进行清洁，这种方式与地面接触张力小，清洁不干净。同时，市面上大多数拖地机器人都是在机器人拖完地后，取下来清洗，并不能够实现真正的智能化，解放人力。也就是说，现在拖地机器人存在着清洁不干净，及不具有真正的智能化和自动化。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供了一种拖地机器人，以期达到能自动清洗的同时，还具有更好的拖地效果。

本发明是通过以下技术方案实现的：

拖地机器人，包括底座，所述底座上转动设置有一个转动支架，所述转动支架的前端设有一个沿左右方向延伸的支撑轴，所述支撑轴外转动设置有一个滚筒，所述滚筒外设有一层软体材料层，所述软体材料层外表面设有螺旋形凸起，所述转动支架的后端设置有驱动所述滚筒绕着所述支撑轴转动的第一驱动机构；所述转动支架的左右两侧分别设置有一个转动轴，所述底座上在对应所述转动轴的位置设置有转孔，所述底座上设置有第二驱动机构，所述第二驱动机构驱动所述转动轴在所述转孔内转动，从而带动所述转动支架同步转动，所述转动支架带动所述支撑轴和所述滚筒同步转动，所述底座后端设置有用于对所述滚筒进行清洗的清洗机构。

所述清洗机构包括水箱，所述水箱前方设有向前伸出的凹槽，所述凹槽内壁设置有多个容纳槽，所述容纳槽与所述水箱连通，所述容纳槽内活动设有弹性凸起，所述弹性凸起能在所述容纳槽内压缩或弹出，且所述容纳槽上设有对所述弹性凸起限位的限位台阶。

所述清洗机构还包括污水箱，所述污水箱位于所述凹槽的下方，所述凹槽底部设有排污口，所述凹槽通过所述排污口与所述污水箱连通。

所述水箱前方还设有向前伸出的挤压板，所述挤压板位于所述凹槽上方，所述滚筒经过所述挤压板时会被挤压。

所述第一驱动机构包括第一电机、主动带轮、从动带轮、皮带，所述主动带轮设置在所述第一电机的输出轴上，所述从动带轮固定设置在所述滚筒上，所述皮带绕在所述主动带轮和从动带轮上。

所述第二驱动机构包括第二电机、蜗杆、蜗轮，所述第二电机驱动所述蜗杆转动，所述蜗杆转动带动所述蜗轮转动，所述蜗轮固定设置在所述转动轴上。

所述底座下方设置有两个前轮和至少一个后轮，所述两个前轮为驱动轮，所述后轮为万向轮。

本发明相比现有技术具有以下优点：

1.本发明提供的拖地机器人，能够在控制系统作用下，实现自动拖地、清理清洗功能，从而完成持续的自动化的拖地工作，且拖地效果更好。

2.本发明提供的拖地机器人，拖地工作部件为外设软体材料层的滚筒，且在软体材料层外表面设有螺旋形凸起，由于采用了螺旋形凸起结构，使得用于拖地的有效接触面积(即展开面积)相对更大，拖地效率更高；同时该螺旋形凸起会随着滚筒一起旋转，使得该螺旋形凸起与地面的相对运动更合理，呈现渐进的接触—离开模式，而非始终接触，更容易粘附灰尘，在拖地的同时能起到很好的收集灰尘的作用。

3.本发明提供的拖地机器人，由于滚筒既可以在与底座一同前进的同时，又可以在第一驱动机构的驱动下绕着自身旋转，因此，工作时滚筒与地面的相对运动速度可以设置为很高，拖地更干净，而不必依赖于底座的前进速度。

4.本发明提供的拖地机器人，通过转动支架旋转，即可调整滚筒的高低位置，从而自动调节滚筒与地面的接触压力，从而达到所需合适的压力大小，可以实现不同高度地面的准确定位，适应性强。

5.本发明提供的拖地机器人，其还设有清洗机构，能在拖地的过程中对滚筒进行自动清洗。

6.本发明提供的拖地机器人，其第二驱动机构采用蜗轮蜗杆机构，对转动支架的转动定位具有自锁功能，能实现对滚筒的准确定位，节省能量。

附图说明

图1是本发明的立体结构示意图。

图2是本发明的主视图。

图3是图2的A处放大结构示意图。

图4是图2的B-B的剖视图。

图中标号：1底座，2转动支架，3支撑轴，4滚筒，5软体材料层，6电机支架，7转动轴，8转孔，9进水口，10第一电机，11水箱，12容纳槽，13凹槽，14弹性凸起，15限位台阶，16污水箱，17排污口，18挤压板，19行走电机，20主动带轮，21从动带轮，22皮带，23第二电机，24蜗轮，25蜗杆，26驱动轮，27万向轮。

具体实施方式:

下面对本发明的实施例作详细说明，本实施例在以本发明技术方案为前提下进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本发明的保护范围不限于下述的实施例。

参见图1至图4，本实施例公开了一种拖地机器人，包括底座1，底座1上转动设置有一个转动支架2，转动支架2的前端设有一个沿左右方向延伸的支撑轴3，支撑轴3外转动设置有一个滚筒4，滚筒4外设有一层软体材料层5，软体材料层5外表面设有螺旋形凸起，转动支架2的后端设置有驱动滚筒4绕着支撑轴3转动的第一驱动机构；转动支架2的左右两侧分别设置有一个转动轴7，底座1上在对应转动轴7的位置设置有转孔8，底座1上设置有第二驱动机构，第二驱动机构驱动转动轴7在转孔8内转动，从而带动主动支架2同步转动，转动支架2转动会带动其上的支撑轴3和滚筒4绕着转孔8同步转动，底座1后端设置有用于对滚筒4进行清洗的清洗机构。底座1下方设置有两个前轮和至少一个后轮，两个前轮为驱动轮26，后轮为万向轮27，驱动轮26由行走电机19驱动其转动。

其中，清洗机构包括水箱11，水箱11顶部设置有进水口9，水箱11前方设有向前伸出的凹槽13，凹槽13内壁设置有多个容纳槽12，容纳槽12与水箱11连通，容纳槽12内活动设有弹性凸起14，弹性凸起14能在容纳槽12内压缩或弹出，且容纳槽12上设有对弹性凸起14限位的限位台阶15。清洗机构还包括污水箱16，污水箱16位于凹槽13的下方，凹槽13底部设有排污口17，凹槽13通过排污口17与污水箱16连通。水箱11前方还设有向前伸出的挤压板18，挤压板18位于凹槽13上方，滚筒4经过挤压板18时会被挤压。

第一驱动机构包括第一电机10、主动带轮20、从动带轮21、皮带22，主动带轮20设置在第一电机10的输出轴上，从动带轮21固定设置在滚筒4上，皮带22绕在主动带轮20和从动带轮21上，第一电机10通过电机支架6固定在转动支架2的后端。

第二驱动机构包括第二电机23、蜗杆25、蜗轮24，第二电机23驱动蜗杆25转动，蜗杆25转动带动蜗轮24转动，蜗轮24固定设置在转动轴7上。

本实施例提供的拖地机器人的工作过程如下：

当拖地机器人开始工作时，首先通过第二电机23，其输出一定的转速和转矩带动蜗杆25转动，由蜗杆25转动传输至蜗轮24转动，进而带动转动轴7转动，从而带动转动支架2转动，使得滚筒4向下摆动，在滚筒4接触地面后停止摆动，此时由蜗轮蜗杆机构实现转动支架2的自锁，完成滚筒4的高低位置的调整。然后通过第一电机10转动，带动主动带轮20运转，主动带轮20通过皮带22带动从动带轮21运转。从动带轮21通过键连接在滚筒4上，滚筒4通过轴承等固定在支撑轴3上，具有螺旋形凸起的软体材料层5由螺钉固定在滚筒4上。因此可由从动带轮21带动滚筒4和软体材料层5一同转动，实现滚筒4的自转，产生软体材料层5与地面的相对运动，即为擦地动作，同时底座1可在驱动轮26带动下向前行进，进而完成拖地作业。

当拖地完成后，需要清洗滚筒4外的软体材料层5时，通过第二驱动机构带动转动支架2转动，使滚筒4向上摆动到凹槽13中，当滚筒4压到弹性凸起14时，水箱11内的水通过容纳槽12进入凹槽13，滚筒4一边转动，水箱11一边出水，完成滚筒4的清洗。滚筒4清洗的过程中，脏水从凹槽13的底部的排污口17流入至污水箱16。滚筒4清洗完后，向上摆动，当滚筒4碰到挤压板18时，受到挤压，实现对软体材料层5的挤干作用。此时完成自动清洗的全部过程，开始下一轮拖地作业。

第二电机23输出轴与蜗杆25连接，蜗杆25与转动轴7上的蜗轮24啮合,蜗轮24与转动轴7通过键固定连接。当第二电机23输出轴正向或者反向旋转时，会驱动转动轴7转动，进而带动转动支架2实现圆弧运动(摆动)。由此可将滚筒4向上抬起，或者由前方翻转至后方清洗机构处。

若将滚筒4略微向上抬起，就实现了调整滚筒4的高低位置，从而自动调节滚筒4与地面的接触压力；若将滚筒4进一步抬高，可以对台阶等稍高的地面进行工作；若将滚筒4翻转至后方的清洗机构，则可以完成清洗工作。

第二驱动机构所采用的蜗轮蜗杆传动方式，减速比大，对转动支架2的转动定位具有自锁功能，能实现对滚筒4的准确定位，节省能量。

驱动轮26(两侧各有一个)分别设置在底座1前部两侧下面，其通过底座1下两侧的行走电机19的电机轴输出各自的转速，带动驱动轮26实现不同方向的运动。后轮为万向轮27，安装在底座1的后部下面。

以上仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.拖地机器人，其特征在于：包括底座，所述底座上转动设置有一个转动支架，所述转动支架的前端设有一个沿左右方向延伸的支撑轴，所述支撑轴外转动设置有一个滚筒，所述滚筒外设有一层软体材料层，所述软体材料层外表面设有螺旋形凸起，所述转动支架的后端设置有驱动所述滚筒绕着所述支撑轴转动的第一驱动机构；所述转动支架的左右两侧分别设置有一个转动轴，所述底座上在对应所述转动轴的位置设置有转孔，所述底座上设置有第二驱动机构，所述第二驱动机构驱动所述转动轴在所述转孔内转动，从而带动所述转动支架同步转动，所述转动支架带动所述支撑轴和所述滚筒同步转动，所述底座后端设置有用于对所述滚筒进行清洗的清洗机构。

2.如权利要求1所述的拖地机器人，其特征在于：所述清洗机构包括水箱，所述水箱前方设有向前伸出的凹槽，所述凹槽内壁设置有多个容纳槽，所述容纳槽与所述水箱连通，所述容纳槽内活动设有弹性凸起，所述弹性凸起能在所述容纳槽内压缩或弹出，且所述容纳槽上设有对所述弹性凸起限位的限位台阶。

3.如权利要求2所述的拖地机器人，其特征在于：所述清洗机构还包括污水箱，所述污水箱位于所述凹槽的下方，所述凹槽底部设有排污口，所述凹槽通过所述排污口与所述污水箱连通。

4.如权利要求2所述的拖地机器人，其特征在于：所述水箱前方还设有向前伸出的挤压板，所述挤压板位于所述凹槽上方，所述滚筒经过所述挤压板时会被挤压。

5.如权利要求1所述的拖地机器人，其特征在于：所述第一驱动机构包括第一电机、主动带轮、从动带轮、皮带，所述主动带轮设置在所述第一电机的输出轴上，所述从动带轮固定设置在所述滚筒上，所述皮带绕在所述主动带轮和从动带轮上。

6.如权利要求1所述的拖地机器人，其特征在于：所述第二驱动机构包括第二电机、蜗杆、蜗轮，所述第二电机驱动所述蜗杆转动，所述蜗杆转动带动所述蜗轮转动，所述蜗轮固定设置在所述转动轴上。

7.如权利要求1所述的拖地机器人，其特征在于：所述底座下方设置有两个前轮和至少一个后轮，所述两个前轮为驱动轮，所述后轮为万向轮。