CN105531172A - 用于识别至少部分地被关断的车辆的位置改变的设备以及方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种用于识别至少部分地被关断的车辆(10)、尤其有轨车辆的位置改变的方法，所述方法实现可靠地识别车辆(10)的位置改变并且同时可以相对小的耗费实现。对此，根据本发明提出：-在至少部分地关断车辆(10)之前借助于拍摄装置(30)拍摄车辆(10)的周围环境的第一拍摄影像，-在再次接通车辆(10)期间或之后借助于拍摄装置(30)拍摄车辆(10)的周围环境的第二拍摄影像，并且-根据第二拍摄影像与第一拍摄影像的至少部分的比较识别至少部分地被关断的车辆(10)的位置改变。本发明还涉及一种用于识别至少部分地被关断的车辆(10)的位置改变的设备。
Description
背景技术
对于不同类型的车辆而言能够需要或者至少期望的是：识别或者检测相应的车辆的位置改变，所述位置改变在如下状态中进行，该车辆完全地或至少部分地关断。即使基本上根据实例在下文中描述有轨车辆，但本发明不受限于此，而是也可以用于其他类型的陆上交通工具、水上交通工具或飞行交通工具。
在有轨车辆的领域中基本上存在如下期望：车辆在运行间断中能够尽可能完全地关断或者断开。这一方面提供降低能量消耗进而降低运行成本的优点；另一方面由此必要时也能够避免用于给停车的车辆供给能量的专用装置。因此，例如呈电驱动的轨道车辆形式的有轨车辆通常具有电池，所述电池即使对于(例如由于维护工作)行驶电压被关断的情况而言也至少在一定的时间段内实现相应的车辆的基础供电。
尤其困难的是关断车辆的对于确定车辆位置所需的这种部件。除了(例如呈里程脉冲发生器或雷达装置形式的)原本的位置确定装置之外，这尤其能够涉及呈列车安全系统的车辆装置形式的车辆侧的控制计算机。基本上对于这些部件也存在如下期望：所述部件在车辆的运行间断中被关断。然而在本文中同时通常存在如下需求：在关断和再次接通车辆之后表示车辆的当前位置的定位信息保持可用，以便实现车辆快速地、尽可能自动运转的再次起动。然而，在此在安全方面存在如下问题：从车辆方面不能够容易地自动识别车辆是否在车辆的至少部分地被关断的持续时间期间、即例如在轨道车辆的车辆仪器已经被关断的时间期间进行运动或位置改变。这尤其引起：在车辆侧下述内容是不可行的或仅借助相应附加的耗费才是可行的：在关断车辆之前检测到的定位信息是否仍有效。在关断或至少部分地关断车辆时相应地确定位置改变也称作为“ColdMovementDetection冷运动检测”(CMD)。由此，在此确定车辆在关断状态下是否关于在断开时已经存在的已知的位置移动。在此，例如在调度过程或牵引过程期间能够进行相应的位置改变。
例如从德国公开文献DE102011077760A1中已知一种以CMD为目的的用于识别车辆的位置改变的方法。在此，对此所设置的状态存储器与在车辆的轮轴上的轴传感器以及与在裁撤时、即在断开车辆时进入预设状态的机构共同作用。在此，已知的设备构成为，使得断开车辆的位置改变根据轮轴的转动引起状态存储器的所存储的状态的改变。通过在再次接通或扩充车辆时检查状态存储器的状态，由此可以识别车辆在车辆的关断状态下进行的位置改变。
发明内容
本发明基于如下目的：提出一种用于识别至少部分地断开的车辆的位置改变的方法，所述方法实现可靠地识别车辆的位置改变并且同时能够以相对小的耗费实现。
该目的根据本发明通过一种用于识别至少部分地被关断的车辆、尤其有轨车辆的位置改变的方法来实现，其中在至少部分地关断车辆之前借助于拍摄装置拍摄车辆的周围环境的第一拍摄影像，在再次接通车辆期间或之后借助于拍摄装置拍摄车辆的周围环境的第二拍摄影像，并且根据第二拍摄影像与第一拍摄影像的至少部分的比较来识别至少部分地关断的车辆的位置改变。
依照根据本发明的方法，由此在第一步骤中在至少部分地关断车辆之前借助于拍摄装置拍摄车辆的周围环境的第一拍摄影像。通常，这在关断或者裁撤整个车辆期间进行。然而基本上也可以考虑：将车辆的特定的部件保持接通或者至少不完全地关断或断开。由此，如果准备相应至少部分地关断车辆，那么拍摄车辆的周围环境的第一拍摄影像，其中第一拍摄影像例如能够是相应的图像或照片。
依照根据本发明的方法的第二步骤，在再次接通车辆期间或之后借助于拍摄装置拍摄车辆的周围环境的第二拍摄影像。相应地再次接通车辆尤其就轨道车辆而言也称作为扩充或再次扩充。
依照根据本发明的方法的第三步骤，此后根据第二拍摄影像与第一拍摄影像的至少部分的比较来识别至少部分地关断的车辆的位置改变，即在车辆已经至少部分地被关断的时间期间发生的位置改变。根据本发明的方法在此尤其基于如下常识：对于车辆在其至少部分地被关断的持续时间期间其位置不改变的情况而言，车辆的周围环境的第二拍摄影像应完全地或至少基本上与周围环境的第一拍摄影像一致。与此相对，车辆位置的在此期间的改变引起：车辆的周围环境的第二拍摄影像刚好不与车辆的周围环境的在至少部分地关断车辆之前的第一拍摄影像一致。
应当指出的是：在根据本发明的方法的范围中第二拍摄影像与第一拍摄影像的比较能够部分地如下进行：代替完全地比较拍摄影像仅将拍摄影像的所选出的片段列入比较。与此相应地，不需要为了将第一拍摄影像与第二拍摄影像稍后进行比较而完全地存储所述第一拍摄影像；代替于此，也能够仅存储第一拍摄影像的一部分或片段或者与其相关的或者从其中提取的数据。
根据本发明的方法是有利的：因为根据这两个拍摄影像的至少部分的比较能够以高的可靠性识别关断的车辆的位置改变。此外，存在如下优点：在根据本发明的方法的范围中可使用的拍摄装置是相对成本适宜可用的，或者也能够为了其他目的总归是已经存在的。此外，用于评估或者比较拍摄影像或图像的有效的算法本身也是可用的，使得能够以相对小的耗费实现根据本发明的方法。
结果是，由此根据本发明的方法实现：在车辆、尤其动车运行期间产生的成本通过在运行间断中尽可能或者也可以完全地关断车辆的部件来降低，因为即使对于识别在车辆运行期间的相应的位置改变所需要的部件在运行间隙期间同样被关断或已被关断，车辆的可能的在至少部分地关断车辆的持续时间期间进行的位置改变也能够被可靠地识别。
根据一个尤其优选的改进形式，根据本发明的方法设计为：在至少部分地关断车辆之前存储表示车辆的当前位置的定位信息，并且只要第二拍摄影像与第一拍摄影像的至少部分的比较得出至少部分地被关断的车辆的位置没有改变的结论，就确认所存储的定位信息的有效性。这提供如下优点：关于在车辆关断的持续时间期间车辆是否进行位置改变的认知能够用于检查所存储的定位信息的有效性。在此，所存储的定位信息是关于关断车辆的时间点表示车辆的当前位置的定位或地点信息。该定位或地点信息能够借助于不同的本身已知的定位装置、例如在使用里程脉冲发生器、用于以卫星辅助的方式确定地点的装置或雷达装置的条件下来确定。
通过第二拍摄影像与第一拍摄影像的至少部分的比较，实现确认所存储的定位信息的有效性或替选地否定该定位信息认为其是不再有效的，由此对于未进行车辆位置改变的这种通常情况而言有利的是，在完全地再次起动车辆之前不需要重新确定车辆的位置。在此需考虑的是：尤其在呈有轨车辆形式的、例如呈轨道车辆、磁悬浮车辆或具有橡胶轮胎的轨道引导的车辆形式的车辆的情况下，相应车辆的位置是相应的安全系统的主要参数。这例如适用于列车安全系统，例如欧洲列车安全系统ETCS(EuropeanTrainControlSystem)。在此，根据本发明的方法的所描述的优选的实施方式尤其具有如下优点：在再次接通车辆之后不需要操作人员的附加的操作来获得车辆的有效位置。因此，尤其既不需要手动地输入当前的定位信息也不需要例如重新确定定位信息，重新确定定位信息如通过读取定位标记、即例如应答器，通过在受限的运行模式中移动车辆来进行。
根据另一尤其优选的实施方式，根据本发明的方法也能够改进为，使得在借助于拍摄装置成功确认所存储的定位信息和后续的车辆位置改变之后对车辆的周围环境进行另一次拍摄，并且只要在至少部分地比较另一拍摄影像与第一拍摄影像和/或第二拍摄影像时确定车辆的位置没有改变，就否定所存储的定位信息的有效性。由此有利地实现：例如在至少部分地比较第一拍摄影像和第二拍摄影像时识别拍摄装置中的错误或者进一步处理拍摄影像时的错误。在此，由于(在再次接通之后)车辆的可证实地进行的位置改变而已知的是：在所述设备的正确的工作模式的情况下另一拍摄影像不允许与第一或第二拍摄影像一致。由此，只要在该可信度测试步骤的范围中违背在至少部分地比较另一拍摄影像与第一和/或第二拍摄影像时的预期确定车辆的位置没有改变，那么由此揭示车辆的参与处理或参与至少部分地比较拍摄影像的部件或者拍摄装置的故障。这尤其实现：事后否定首先由于故障错误地确认为继续有效的所存储的定位信息。因此，由此有利地进一步提高根据本发明的方法的可靠性。
优选地，根据本发明的方法也能够改进成，使得借助于拍摄装置进行拍摄，所述拍摄装置包括下述部件中的至少一个：照相机，摄像机，红外照相机，光学传感器，激光扫描仪。在此，根据相应的应用情况和相应的需要，拍摄装置能够包括所提出的部件中一个或者也可以是多个。在后一种情况下，不仅能够是相同类型的多个部件，即例如多个摄像机，也能够是不同类型的多个部件，即例如摄像机和红外照相机或者激光扫描仪，由此必要时能够进一步提高所述方法的可靠性和失效安全性。如已经提出的那样，拍摄装置包括何种部件优选与相应的应用情况相关。这一方面涉及如下疑问：通过拍摄装置检测车辆的周围环境的哪个区域，即拍摄装置如何定位或针对什么来定位。此外，也需考虑相应的使用条件，例如关于光照度和天气情况。因此，出于与日光或人工照明无关的目的，例如能够适当的是：拍摄装置包括红外照相机或者激光扫描仪。
依照根据本发明的方法的另一尤其优选的实施方式，借助于设置在车辆侧的和/或路线侧的拍摄装置进行拍摄。在此一方面可以考虑的是，拍摄装置完全地设置在车辆侧。因此例如能够将照相机或摄像机固定在车辆上或下方。这具有如下优点：全部对于所述方法所需要的信息在车辆侧是可用的或者是可确定的，使得有利地不需要与设置在车辆之外的、即设置在路线侧的设备通信。然而，替选于此基本上也可以考虑的是，将拍摄装置完全地设置在路线侧。这例如涉及如下情况：借助于呈照相机或摄像机形式的路线侧的拍摄装置监控铁轨区域并且将相应的拍摄影像用于识别车辆的可能的位置改变。然而，在这种情况下需要将所进行的拍摄或者至少将至少部分地比较拍摄影像的结果传送给车辆。此外，基本上也可以考虑如下组合：拍摄装置不仅包括车辆侧的而且包括路线侧的部件。在这种情况下，针对如下情况例如能够使用拍摄装置的路线侧的部件的拍摄影像或图像：相应的路线侧的部件对于其他目的总归是可用的。
通常适当的是：用于识别车辆的可能的位置改变的方法相对于车辆的周围环境中的改变是充分鲁棒性的。这例如能够涉及在由拍摄装置检测的图像区域中的动物或人员、由天气引起的效果，例如雨或者也可以是变化的光照度。由此通常有利的是：不对拍摄影像执行像素精确的比较，而是基于拍摄影像的特定的细节或者区别特征执行至少部分的比较。
依照根据本发明的方法的另一尤其优选的实施方式，从第一拍摄影像和第二拍摄影像中分别确定至少一个区别特征，和根据所述至少一个区别特征执行第一拍摄影像与第二拍摄影像的至少部分的比较。这表示：从拍摄影像或者图像中以区别特征形式提取如下这些子区域或者方面，所述子区域或者方面实现相对于可能的干扰影响尤其鲁棒性的并且尽管如此仍能够实现可靠地识别车辆的位置改变。
优选地，根据本发明的方法在此还能够改进成，使得从第一拍摄影像和第二拍摄影像中分别确定呈车辆的周围环境的固定标记形式的至少一个区别特征。车辆的周围环境中的相应的固定标记优选为通常可在车辆的可能的停车位置处预期到的这种固定标记。这例如能够涉及信号标牌、公里标记或者信号。在此，尤其当借助于拍摄装置获得车辆的另外的周围环境的拍摄影像或者进行车辆的另外的周围环境的拍摄时，通常考虑车辆的周围环境中的相应的固定标记的确定。这例如能够涉及如下情况：使用同时用于站台观察目的的照相机作为拍摄装置进而所获得的拍摄影像可能能够包含呈人员形式的多个移动的对象。在这种情况下有利的是，以本身已知的方式和方法将图像评估算法定义成，使得确定车辆的周围环境的固定标记并且将这些固定标记用于至少部分地比较拍摄影像。
有利地，根据本发明的方法在此能够进行成，使得在确定至少一个区别特征期间确定拍摄影像之内的相应的固定标记的位置，和/或，尤其借助于文本识别执行相应的固定标记的内容解释。在此，尤其能够借助于文本识别、即例如OCR(OpticalCharacterRecogniction光学字符识别)进行相应的内容解释。结果是，由此区别特征能够在于：在拍摄影像的特定位置处、即在图像的特定部位处绘制具有特定文本的铭牌或者其是可识别的。只要现在在第二拍摄影像中与在第一拍摄影像中相比存在在相同的部位处具有相同文本的相关铭牌，那么即使对于在其他图像区域中存在改变、例如由于存在或者不存在人员而存在改变这种情况而言能够从中(必要时在考虑其他区别特征的情况下)在这两个拍摄影像的至少部分的比较的结果中得出如下结论：至少部分地被关断的车辆未进行位置改变。
根据另一尤其优选的实施方式，根据本发明的方法也能够设计为，使得在设置用于沿着具有铁路路基、尤其道床的行车道前进的车辆中借助于拍摄装置拍摄路基。在这种情况下，拍摄装置或者其相应的部件由此优选能够设置在车辆下方。与拍摄装置的位置无关，根据本发明的方法的所提出的改进形式提供如下优点：由拍摄装置检测的图像区域通常经受相对小的状态变化，使得尤其由于移动的对象、例如鸟或人引起的干扰不影响或者仅相对小地影响至少部分地比较拍摄影像的结果。除了道床之外，在根据本发明的方法的所描述的优选的改进形式的范围中，行车道也能够具有呈固定的车行道形式的路基。在此，轨道通常直接安装到例如由混凝土或者沥青构成的固定的上层结构上。
优选地，根据本发明的方法在此还能够改进成，使得从第一拍摄影像和第二拍摄影像中借助于边缘提取分别确定至少一个关于路基的区别特征并且根据这样确定的至少一个区别特征执行第二拍摄影像与第一拍摄影像的至少部分的比较。这是有利的，因为路基尤其在道床的情况下通常具有特征性的边缘图案，所述边缘图案能够借助于边缘提取可靠地获得并且随后进行比较，对于所述边缘提取本身而言已知不同的算法和方法。在此结果是，由此路渣在关断位置中的特征性的边缘图案能够与在车辆再次接通之后提取的边缘图案进行比较。如果在边缘图案中示出显著的区别，那么至少不能够排除：至少部分地关断的车辆已经移动进而改变其位置。
根据另一尤其优选的改进形式，根据本发明的方法清楚地表现为：在呈有轨车辆形式的车辆中，至少部分地关断车辆包括关断列车安全系统的车辆仪器。这是有利的，因为通常也在所属的车辆的运行间断期间保持至今为止尤其相应的车辆仪器接通，以便尤其能够识别可能的话在运行间断中出现的车辆位置改变。现在，根据本发明的方法刚好提供如下优点：这是不需要的，由此尤其能够节省运行成本。此外，这尤其也关于如下这种情况提供优点：其中例如由于因维护工作引起的行驶电压的关断不能够确保对车辆仪器的供电或者仅通过附加的耗费、例如通过设置电池来确保对车辆仪器的供电。
关于用于识别至少部分地关断的车辆的位置改变的设备，本发明基于如下目的：提出一种相应的设备，所述设备实现可靠地识别位置改变同时可以相对小的耗费实现。
该目的根据本发明通过一种用于识别至少部分地关断的车辆、尤其有轨车辆的位置改变的设备来实现，其中所述设备具有拍摄装置并且构成为，使得在至少部分地关断车辆之前借助于拍摄装置拍摄车辆的周围环境的第一拍摄影像，在再次接通车辆期间或之后借助于拍摄装置拍摄车辆的周围环境的第二拍摄影像，并且根据第二拍摄影像与第一拍摄影像的至少部分的比较识别至少部分地关断的车辆的位置改变。
根据本发明的设备的优点基本上对应于根据本发明的方法的优点，使得在此方面参考相应的上述实施方案。关于根据本发明的方法的相应优选的改进形式，相同的内容适用于根据本发明的设备的在下文中提出的优选的改进形式，使得在此方面也参考相应的上述实施方案。
根据一个尤其优选的改进形式，根据本发明的设备构成用于，在至少部分地关断车辆之前存储表示车辆的当前位置的定位信息，并且只要第二拍摄影像与第一拍摄影像的至少部分的比较得出至少部分地关断的车辆的位置没有改变，就确认所存储的定位信息的有效性。
依照根据本发明的设备的另一尤其优选的实施方式，所述设备构成用于，在借助于拍摄装置成功确认所存储的定位信息和车辆后续的位置改变之后另一拍摄车辆的周围环境，并且只要在至少部分地比较另一拍摄影像与第一拍摄影像和/或第二拍摄影像时确定车辆的位置没有改变，就否定所存储的定位信息的有效性。
优选地，根据本发明的设备也能够设计为，使得拍摄装置包括下述部件中的至少一个：照相机、摄像机、红外照相机、光学传感器、激光扫描仪。
依照根据本发明的设备的另一尤其优选的改进形式，拍摄装置设置在车辆侧和/或路线侧。
优选地，根据本发明的装置也能够构成用于：从第一拍摄影像和第二拍摄影像中分别确定至少一个区别特征，并且根据所述至少一个区别特征执行第一拍摄影像与第二拍摄影像的至少部分的比较。
此外，根据本发明的设备也能够被改进为，使得所述设备构成用于：从第一拍摄影像和第二拍摄影像中分别确定呈车辆的周围环境的固定标记形式的至少一个区别特征。
依照根据本发明的设备的一个尤其优选的实施方式，所述设备构成用于：在确定至少一个区别特征期间确定拍摄影像之内的相应的固定标记的位置，和/或尤其借助于文本识别执行相应的固定标记的内容解释。
有利地，根据本发明的设备也能够设计为，使得在设置用于沿着具有路基、尤其道床的行车道前进的车辆中，拍摄装置构成用于拍摄路基。
依照根据本发明的设备的另一尤其优选的改进形式，所述设备构成用于：从第一拍摄影像和第二拍摄影像中借助于边缘提取分别确定至少一个关于路基的区别特征，并且根据这样确定的至少一个区别特征执行第二拍摄影像与第一拍摄影像的至少部分的比较。
依照根据本发明的设备的另一尤其优选的设计方案，该设备在呈有轨车辆形式的车辆中包括列车安全系统的在至少部分地关断车辆期间关断的车辆仪器。
附图说明
下面，根据一个实施例详细阐述本发明。对此示出：
附图为了阐述根据本发明的方法的一个实施例在示意性的简图中示出具有根据本发明的设备的一个实施例的车辆。
具体实施方式
在附图中，可以看到呈轨道车辆形式的车辆10，所述轨道车辆设置用于沿着路线或者行车道100前进。车辆10，例如能够是具有或者不具有其他联接的、被驱动的或不被驱动的车辆的动车，其具有控制装置20，所述控制装置在所描述的实施例的范围中应为列车安全系统的车辆仪器。在此，相应的列车安全系统例如能够是国家列车安全系统或也能够是欧洲列车安全系统ETCS。替选于此也可以考虑的是：车辆10是呈轻轨或地铁形式的轨道车辆并且该车辆借助专有的列车安全系统来控制或监控和保护，并且控制装置20是这种列车安全系统的车辆仪器。
假设对于在正常运行时能够通过驾驶员控制的或也能够以无驾驶员的方式运行的车辆10面临运行间断。当设定夜间中的行驶运行或行驶运行稀疏或者出于其他理由在给定时间点不需要使用车辆10时，这例如能够是这种情况。就降低有轨车辆10的运行成本而言现在期望的是：除了车辆10的其余的消耗器之外，例如照明装置、空调设施、加热装置或者其他的辅助运行装置，也关断控制装置20，使得所述控制装置不具有能量消耗或仅具有小的能量消耗。然而在此同时期望的是：保留表示车辆10在路线100上的位置的现有的定位信息，以便实现车辆10的快速的再次起动或者快速的再次扩充。
现在，在安全方面在此出现如下问题：在关断控制装置20的持续时间期间，必须在恢复车辆10的运行之前识别车辆位置的可能的改变，因为车辆10的未改变的位置是现有的定位或者地点信息还有效进而在车辆10的保护和控制的范围中还可用的前提。只要无法确保现有的、在关断控制装置20之前有效的定位信息的有效性，那么这就引起在控制装置20或者车辆10再次接通之后必须重新确定相应的定位信息。这例如能够通过如下方式进行：车辆10在受限制的运行模式中运动以进行定位标记的读取，或者相应的定位信息手动地由驾驶员输入。然而在这两种情况下，这引起相对高的耗费，所述耗费降低行驶运行的效率进而最终引起附加的耗费和成本。
为了现在能够可靠地且以相对低耗费的方式和方法识别在行驶间隙期间完全地或至少部分地关断的车辆10的位置的可能的改变，呈车辆仪器形式的控制装置20在通信方面结合到呈摄像机形式的拍摄装置30以及存储装置40和位置确定装置50上。
所示出的设备现在能够运行为，使得在至少部分地关断车辆10之前，即当前尤其在关断车辆侧的控制装置20之前，借助于拍摄装置30拍摄车辆的周围环境的第一拍摄影像并且将第一拍摄影像存储在存储装置40中。
替选于附图的图示，在此显然也可行的是：存储装置40直接结合到拍摄装置30上或者也是所述拍摄装置的或控制装置20的组成部分。
此外优选的是，在至少部分地关断车辆10之前，附加地也存储表示车辆10的当前位置的定位信息。在所描述的实施例的范围中在此假设：该定位信息由也能够构成为控制装置20的组成部分的位置确定装置50传送给所述控制装置并且由该控制装置同样存储或者保存在存储装置40中。
在车辆10的运行间断结束之后，现在在再次接通车辆10的范围中、即在再次接通期间或者在再次接通之后，尤其在再次接通控制装置20、拍摄装置30、存储装置40以及必要时还有位置确定装置50期间或之后，借助于拍摄装置30拍摄车辆10的周围环境的第二拍摄影像。根据该第二拍摄影像与存储在存储装置40中的第一拍摄影像的至少部分的比较，现在可行的是：识别至少部分地关断的车辆10的位置改变，即识别车辆10在至少部分地被关断的持续时间期间进行的位置改变。
对相应的位置改变的识别或者刚好确定不发生这种位置改变，在另一步骤中实现：针对如下情况确认同样存储在存储装置40中的定位信息的有效性：从第二拍摄影像与第一拍摄影像的至少部分的比较中得到被关断的车辆10的位置不改变的结论，即车辆10在尤其也关断控制装置20的持续时间期间不移动。由此，在这种情况下，在拍摄车辆10行驶运行之前不需要通过位置确定装置50重新确定车辆10的位置，所述位置确定装置例如包括如下部件，如里程脉冲发生器或者用于以卫星辅助的方式进行位置确定的装置和/或能够构成用于读取应答器。
这提供如下优点：在恢复车辆10的行驶运行时不产生相应的耗费进而避免延迟。为了识别控制装置20、拍摄装置30和/或存储装置40的可能的故障，在此可行的是：在已经成功确认所存储的定位信息和后续的位置改变之后，即在车辆10已经离开其停车位置之后，借助于拍摄装置30另一次拍摄车辆10的周围环境。只要也在执行该另一拍摄影像与第一和/或第二拍摄影像的至少部分的比较期间确定车辆10的位置没有改变，那么由此揭示故障。这实现：事后否定所存储的定位信息的有效性，因为在这种情况下不能够排除：在车辆10关断的或至少部分关断的状态下仍引起车辆10运动或者位置改变。
根据附图的实施例，拍摄装置30安置在车辆10上。在此，拍摄装置30例如能够是总归存在用于观察站台的照相机。然而，替选于此，显然也可以考虑的是：拍摄装置30仅仅设置用于识别在车辆10的至少部分地关断的状态下所述车辆10的可能的位置改变。如果需要的话，拍摄装置30在此也能够包括与日光无关的部件，例如红外照相机。
在附图的实施例的范围中假设：就提高所述方法相对于外部影响的鲁棒性而言使用数字图像处理的方法用于评估拍摄影像，其中从第一拍摄影像和第二拍摄影像中分别确定至少一个区别特征并且根据所述至少一个区别特征执行第二拍摄影像与第一拍摄影像至少部分的比较。在此，尤其能够将车辆10的周围环境的固定标记，例如呈信号标牌、公里标记或者信号形式的固定标记用作为区别特征。在此优选的是，检测相应的固定标记或相应的区别特征在相应的拍摄影像中的位置并且例如经由文本识别执行内容解释，即例如文字识别。只要在至少部分地关断车辆10之前和之后所提取的固定标记或文本内容、即区别特征连同其在拍摄影像之内的相应的位置有所区别，那么至少不能够排除：车辆10在关断时间中已经移动，使得能够否定例如在裁撤车辆10之前所存储的定位信息。
需注意的是：针对如下情况：根据上述描述，借助至少一个区别特征执行第二拍摄影像与第一拍摄影像的至少部分的比较，不需要将第一拍摄影像完全地存储在存储装置40中。因此，基本上足以如下仅进行第一拍摄影像的至少部分的存储，使得要么仅存储关于至少一个特定的区别特征的数据或者存储第一拍摄影像的描绘相应的区别特征的片段。然而在此，与第一拍摄影像的存储范围和类型或者与关于所述第一拍摄影像的至少一个区别特征的数据无关地，接下来根据相应的一个或多个区别特征至少部分地比较第二拍摄影像与第一拍摄影像。
应指出的是：拍摄装置30替选于附图的图示例如也能够构成为，使得其拍摄路线100的路基。在这种情况下，从第一拍摄影像和第二拍摄影像中能够借助于以边缘提取形式的数字的图像处理方法分别确定关于路基的、即当前为路渣上部结构的至少一个区别特征并且随后根据这样确定的至少一个区别特征执行第二拍摄影像与第一拍摄影像至少部分的比较。这是有利的，因为相应的用于边缘提取的方法本身从现有技术中已知并且尤其在道床的情况下实现对车辆10在其至少部分地被关断期间的可能的位置变化的可靠的识别。
最后应指出的是：拍摄装置30或者其部件也能够设置在路线侧。在这种情况下，例如能够由设置用于监控铁轨区域的照相机将拍摄影像传送给车辆10。替选于此，同样能够在路线侧执行第一拍摄影像和第二拍摄影像的至少部分的比较。然而在此根据相应的已知条件可能分别存在一定缺点，即车辆10在这种情况下本身不能、即无法自主地识别其位置在其至少部分地关断期间所进行的改变。
根据上述实施方案，在实施例的范围中所描述的方法以及所属的设备尤其提供如下优点：在再次接通控制装置20之后能够可靠地识别车辆10的在车辆10或者控制装置20被关断的状态下进行的位置改变。在此，有利地能够使用商用的拍摄装置30，例如呈照相机形式的拍摄装置，其中此外能够尽可能弃用附加的部件。结果是，由此尤其实现在至少部分地关断车辆10之前所存储的定位信息的再次使用或继续使用，由此最后尤其能够实现加速的运行拍摄进而也实现车辆10的运行成本的相应降低。
Claims (22)
1.一种用于识别至少部分地被关断的车辆(10)、尤其有轨车辆的位置改变的方法，其中
-在至少部分地关断所述车辆(10)之前借助于拍摄装置(30)拍摄所述车辆(10)的周围环境的第一拍摄影像，
-在再次接通所述车辆(10)期间或之后借助于所述拍摄装置(30)拍摄所述车辆(10)的周围环境的第二拍摄影像，以及
-根据所述第二拍摄影像与所述第一拍摄影像的至少部分的比较识别至少部分地被关断的所述车辆(10)的位置改变。
2.根据权利要求1所述的方法，
其特征在于，
-在至少部分地关断所述车辆(10)之前存储表示所述车辆(10)的当前位置的定位信息，以及
-只要从所述第二拍摄影像与所述第一拍摄影像的至少部分的比较中得出至少部分地被关断的所述车辆(10)的位置没有改变，就确认所存储的所述定位信息的有效性。
3.根据权利要求2所述的方法，
其特征在于，
-在成功确认所存储的所述定位信息和所述车辆(10)的后续的位置改变之后借助于所述拍摄装置(20)拍摄所述车辆(10)的周围环境的另一拍摄影像，以及
-只要在至少部分地比较所述另一拍摄影像与所述第一拍摄影像和/或所述第二拍摄影像时确定所述车辆(10)的位置没有改变，就否定所存储的所述定位信息的有效性。
4.根据上述权利要求中任一项所述的方法，
其特征在于，
借助于拍摄装置(30)进行拍摄，所述拍摄装置包括下述部件中的至少一个：
-照相机，
-摄像机，
-红外照相机，
-光学传感器，
-激光扫描仪。
5.根据上述权利要求中任一项所述的方法，
其特征在于，
借助于设置在车辆侧的和/或路线侧的拍摄装置(30)进行拍摄。
6.根据上述权利要求中任一项所述的方法，
其特征在于，
-从所述第一拍摄影像和所述第二拍摄影像中分别确定至少一个区别特征，以及
-根据至少一个所述区别特征执行所述第二拍摄影像与所述第一拍摄影像的至少部分的比较。
7.根据权利要求6所述的方法，
其特征在于，
从所述第一拍摄影像和所述第二拍摄影像中分别确定呈所述车辆(10)的周围环境的固定标记形式的至少一个区别特征。
8.根据权利要求7所述的方法，
其特征在于，
-在确定至少一个所述区别特征期间确定所述拍摄影像之内的相应的固定标记，和/或
-尤其借助于文本识别执行相应的所述固定标记的内容解释。
9.根据上述权利要求中任一项所述的方法，
其特征在于，
在设置用于沿着具有路基、尤其道床的行车道(100)前进的车辆(10)中借助所述拍摄装置(30)拍摄所述路基。
10.根据权利要求9所述的方法，
其特征在于，
-从所述第一拍摄影像和所述第二拍摄影像中借助于边缘提取分别确定与所述路基有关的至少一个区别特征，以及
-根据这样确定的至少一个所述区别特征执行所述第二拍摄影像与所述第一拍摄影像的至少部分的比较。
11.根据上述权利要求中任一项所述的方法，
其特征在于，
在呈有轨车辆形式的车辆(10)中，至少部分地关断所述车辆(10)包括关断列车安全系统的车辆装置(20)。
12.一种用于识别至少部分地被关断的车辆(10)、尤其有轨车辆的位置改变的设备，其中所述设备具有拍摄装置(30)并且构成为，使得
-在至少部分地关断所述车辆(10)之前借助于拍摄装置(30)拍摄所述车辆(10)的周围环境的第一拍摄影像，
-在再次接通所述车辆(10)期间或之后借助于所述拍摄装置(30)拍摄所述车辆(10)的周围环境的第二拍摄影像，以及
-根据第二拍摄影像与第一拍摄影像的至少部分的比较识别至少部分地被关断的所述车辆(10)的位置改变。
13.根据权利要求12所述的设备，
其特征在于，
所述设备构成用于，
-在至少部分地关断所述车辆(10)之前存储表示所述车辆(10)的当前位置的定位信息，以及
-只要从所述第二拍摄影像与所述第一拍摄影像的至少部分的比较中得出至少部分地被关断的所述车辆(10)的位置没有改变，就确认所存储的所述定位信息的有效性。
14.根据权利要求13所述的设备，
其特征在于，
所述设备构成用于，
-在成功确认所存储的所述定位信息和所述车辆(10)的后续的位置改变之后借助于所述拍摄装置(30)拍摄所述车辆(10)的周围环境的另一拍摄影像，以及
-只要在至少部分地比较所述另一拍摄影像与所述第一拍摄影像和/或所述第二拍摄影像时确定所述车辆(10)的位置没有改变，就否定所存储的所述定位信息的有效性。
15.根据权利要求12至14中任一项所述的设备，
其特征在于，
所述拍摄装置(30)包括下述部件中的至少一个：
-照相机，
-摄像机，
-红外照相机，
-光学传感器，
-激光扫描仪。
16.根据权利要求12至15中任一项所述的设备，
其特征在于，
所述拍摄装置(30)设置在车辆侧和/或路线侧。
17.根据权利要求12至16中任一项所述的设备，
其特征在于，
所述设备构成用于：
-从所述第一拍摄影像和所述第二拍摄影像中分别确定至少一个区别特征，以及
-根据至少一个所述区别特征执行所述第一拍摄影像与所述第二拍摄影像的至少部分的比较。
18.根据权利要求17所述的设备，
其特征在于，
所述设备构成用于：从所述第一拍摄影像和所述第二拍摄影像中分别确定呈所述车辆(10)的周围环境的固定标记形式的至少一个区别特征。
19.根据权利要求18所述的设备，
其特征在于，
所述设备构成用于：
-在确定至少一个所述区别特征期间确定所述拍摄影像之内的相应的固定标记，和/或
-尤其借助于文本识别执行相应的所述固定标记的内容解释。
20.根据权利要求12至19中任一项所述的设备，
其特征在于，
在设置用于沿着具有路基、尤其道床的行车道(100)前进的车辆(10)中，所述拍摄装置(30)拍摄所述路基。
21.根据权利要求20所述的设备，
其特征在于，
所述设备构成用于：
-从所述第一拍摄影像和所述第二拍摄影像中借助于边缘提取分别确定与所述路基有关的至少一个区别特征，以及
-根据这样确定的至少一个所述区别特征执行所述第二拍摄影像与所述第一拍摄影像的至少部分的比较。
22.根据权利要求12至21中任一项所述的设备，
其特征在于，
所述设备在呈有轨车辆形式的车辆(10)中包括列车安全系统的在至少部分地关断所述车辆(10)期间被关断的车辆装置(20)。
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