CN115140124A

CN115140124A - 在车辆起动后在路网中定位轨道导引的车辆的方法和装置

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Publication number: CN115140124A
Application number: CN202210305623.4A
Authority: CN
Inventors: A.莫克斯费尔特; F.肖西格; K.拉恩; S.乌克特
Original assignee: Siemens Mobility GmbH
Current assignee: Siemens Mobility GmbH
Priority date: 2021-03-31
Filing date: 2022-03-25
Publication date: 2022-10-04
Anticipated expiration: 2042-03-25
Also published as: CN115140124B; EP4067202A1

Abstract

本发明的技术方案是一种用于在车辆(FZ)起动后在路网中定位轨道导引的车辆(FZ)的方法。为了定位，使用至少一个照相机(CM1...CM4)，所述照相机对车辆(FZ)和至少一个静止光学信标(OM1、OM2)拍摄图像，所述静止光学信标的绝对位置在路网中是已知的。此外，在所述图像中确定车辆(FZ)相对于静止光学信标(OM1、OM2)的相对车辆位置，并且在考虑到信标的绝对位置和车辆(FZ)的相对位置的情况下，确定所述车辆(FZ)在路网中的绝对车辆位置。此外，本发明包括一种用于在车辆(FZ)起动后在路网中定位轨道导引的车辆(FZ)的装置、计算机程序产品和用于计算机程序产品的供给设备。

Description

在车辆起动后在路网中定位轨道导引的车辆的方法和装置

技术领域

本发明涉及一种用于在车辆起动后在路网中定位轨道导引的车辆的方法。此外，本发明涉及一种用于在车辆起动后在路网中定位轨道导引的车辆的装置。最后，本发明涉及一种计算机程序产品和用于该计算机程序产品的供给设备，其中，所述计算机程序产品配备有用于实施所述方法的程序指令。

背景技术

本发明可以结合方法用于定位由ATS(自动列车监控)自动控制的、尤其无驾驶员地运行的、例如利用CBTC列车控制和列车保护系统控制的轨道车辆，其具有车载列车控制装置和路线侧的列车保护装置以及用于在轨道车辆行驶时检测位置值的定位单元。

在根据文献DE 102015207223 A1的已知的方法中，集成到自动列车控制(ATC)的监控系统中的轨道导引的车辆的车载自动列车控制装置总是知道车辆在路线上的精确位置。但例如在铁路短途交通中，车辆也在车库中被维护并且停放。为了安全运行，车辆配备有车辆侧的列车保护装置，其在常规的运行中保护车辆，并且在超过安全范围时可以触发制动。现代的基于无线电的系统还包括列车保护系统的路线侧的设备，该设备通过从车辆接收到的位置报告安全地跟踪列车运动。示例是CBTC(基于通信的列车自动控制系统)。

在停车期间，车辆(列车)和列车保护装置一方面应该被关闭，以便节约能量。另一方面，车辆应该在最舒适的且因此不受限制的运行模式下(例如连续列车控制CTC，没有25公里/小时的固定速度限制)尽可能快速地起动。然而，如果车辆侧的列车保护装置关闭，那么安全测量的和存储的车辆位置会丢失。这个可靠的定位必须通过麻烦的、由驾驶员操作的慢速行驶，经由定位标记(应答器)建立，并且只有在一段时间后、通常在250m或1到2分钟之后才能再次以没有固定速度限制的模式行驶。

现在，为了优化交通处理，在自动列车控制系统、如CBTC列车控制和列车保护系统中产生在位移情况下又尽可能快速地实现轨道车辆的定位的需求。因此可以想到的是，路线侧的装置、例如应答器在更短的距离中布置在车库中，以便在起动后尽快再次实现定位。当轨道车辆离开车库时，如果在列车进入主线路之前，在车库进出路线上布置有多个应答器，那么也可以更快地实现定位。但是，这增加了提供工作和针对基础设施的维护工作并且因此也增加了运行成本。

根据文献EP 3024713 B1存在以下可能性，即通过为此使用照相机而在静止期间监控停放的并且停止的车辆。照相机至少在停放后和起动前拍摄图像，图像的比较可以用于确定车辆在静止阶段(运行中断)期间可能不允许的运动。图像比较例如可以通过铁路人员实施。在起动之前必须执行该手动程序，以便确保车辆在起动时的可靠的定位。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于，提供一种前述类型的方法，从而利用该方法可以执行以比较小的耗费快速定位轨道车辆。此外，本发明所要解决的技术问题在于，提供一种装置、一种计算机程序产品和一种用于该计算机程序产品的供给设备，利用该计算机程序产品可以实施该方法。最后，本发明所要解决的技术问题在于，提供一种列车自动控制系统，利用该列车自动控制系统可以实施上述方法。

所述技术问题按照本发明通过一种用于在车辆起动后在路网中定位轨道导引的车辆的方法解决。为了定位，使用至少一个照相机，所述照相机对车辆和至少一个静止光学信标拍摄图像，所述静止光学信标的绝对位置在路网中是已知的，在所述图像中确定车辆相对于静止光学信标的相对车辆位置，并且在考虑到信标的绝对位置和车辆的相对位置的情况下，确定所述车辆在路网中的绝对车辆位置。

利用根据本发明的方法，可以有利地在轨道导引的车辆(例如车库中的短途列车、例如地铁列车)起动时立即确定其位置。在此，根据本发明使用照相机，该照相机对车辆的周围环境中的静止光学信标和车辆本身进行成像。因此，可以通过图像处理来确定车辆相对于静止光学信标的相对位置。因为静止光学信标(静止光学信标和移动光学信标接下来也被简称为信标)不能相对于车辆运动，所以也可以通过车辆与信标的相对位置确定在路网中、例如在车库中的车辆的绝对位置。

根据本发明的车辆定位按原理具有测量误差。为了在车辆的持续的正常运行中获得精确的定位，因此除了通过根据本发明的方法在起动时定位车辆以外还执行在车辆的运行方法中正常设置的(自身已知的)定位。这例如可以通过车辆驶过安装在轨道中的应答器进行(更多内容见下文)。

根据本发明的方法具有以下优点，即车辆可在其起动前被临时定位。因此，可以在使用根据本发明的方法的地点(例如在车辆车库中)节省成本高昂的定位装置，该定位装置能够立即精确地定位车辆。另一方面，车辆可以起动，而不必通过为此必须登上列车的车辆司机进行仅手动的运行。尤其在无人驾驶铁路运行的情况下，由此明显节省人员耗费。

另一方面，取消在静止时对车辆的监控(冷运动检测，简称CMD)。这也将与部件的费用和附加的能量使用相关联。即使当针对车辆设置有CMD时，也可以使用根据本发明的方法。在CMD发生故障时，存在用于检测车辆运动的备选方法，从而即使在CMD发生故障时，也可以省去驾驶员手动运行，因为利用该方法提供了独立的第二定位方法。

在本发明的意义中，“静止”理解为在全球坐标系中(与地球相关地)具有恒定坐标的装置。相反，“移动”理解为移动对象(例如车辆或与车辆连接的移动光学信标)的位置可以改变。

“绝对位置”理解为物体(尤其车辆、信标)在全局坐标系中的位置。“相对位置”理解为物体相对于另一物体(例如车辆相对于静止光学信标)的位置。

结合本发明，“计算机辅助”或“计算机实现”可以理解为方法的实现，其中，至少一个计算机执行该方法的至少一个方法步骤。

表述“计算机”涵盖任何具有数据处理特性的电子设备。计算机例如可以是个人计算机、服务器、手持计算机、移动无线电设备和另外的通信设备、处理器和其他的用于数据处理的电子设备，其优选也可以组合形成网络。

结合本发明，“处理器”例如可以理解为转换器、用于产生测量信号的传感器或电子电路。处理器尤其可以是中央处理器(CPU)、微处理器、微控制器或数字信号处理器，其可以与用于存储程序指令的存储器单元等组合。处理器也可以理解为虚拟化的处理器或软CPU。

结合本发明，“存储器单元”例如可以理解为随机存取存储器(RAM)或数据存储器(硬盘或数据载体)形式的计算机可读取的存储器。

“接口”可以以硬件技术实现，例如实现为有线的，或实现为无线电连接，和/或以软件技术实现，例如实现为各个程序模块或者一个或多个计算机程序的程序部分之间的交互。

“程序模块”应理解为能够实现计算机辅助的方法步骤的根据本发明的程序流程的各个功能流程。这些功能流程可以在单个计算机程序或多个相互通信的计算机程序中实现。在此实现的接口可以以软件技术在单个处理器内实现，或如果使用多个处理器，则可以以硬件技术实现。

根据本发明的设计方案规定，在所述方法中使用用于显示图像的输出装置和用于输入绝对车辆位置的输入装置。

通过输出装置和输入装置的使用可以有利地使得，该方法可以在使用运行人员的情况下部分手动地执行。输出装置优选是显示拍摄的图像的屏幕。输入装置例如是键盘或专门为了输入目的而设置的操作面板。

根据本发明的设计方案规定，在所述方法中使用用于显示图像的输出装置和用于输入相对车辆位置的输入装置，并且在考虑到所述静止光学信标的绝对位置和相对车辆位置的情况下，计算机辅助地确定在路网中的绝对车辆位置。

在最简单的情况下，员工(运行人员)可以确定车辆相对于多个静止信标中的优选一个的相对位置。这些信标例如可以被连续编号，以便能够临时确定车辆在车库中的位置。

然后，员工可以使用输入装置来输入车辆在路网中的特定位置。

如果以更高的自动化程度确定车辆的位置，那么也可以使用输出装置和输入装置。在此，运行人员可以承担控制机构的角色，因为如已述的那样，该位置的确定不如在车辆正常运行中由所使用的自动列车控制系统实现的定位精确。因此，在出现明显的定位错误的情况下，运行人员可以进行干预。

根据本发明的设计方案规定，在图像中计算机辅助地确定相对于静止信标的相对车辆位置，并且在考虑到所述静止信标的绝对位置和相对车辆位置的情况下，计算机辅助地确定在路网中的绝对车辆位置。

通过使用计算机来确定相对车辆位置和路网中的绝对车辆位置，有利地实现了更高的自动化程度。在此，可以实现本身已知的图像处理方法、例如示出的图像的三维处理。在此也可以使用立体照相机。

自动图像解释有利地增加了位置确定的可再现性。在此出现的测量误差也可以比在人工评估拍摄的图像中的情况更精确地被界定。另一方面，可能会发生在自动位置计算中不明显的故障。因此，由运行人员进行的附加的控制是有利的，但通过自动位置的确定来支持该控制。

根据本发明的设计方案规定，所述绝对车辆位置用作用于在受限运行模式下起动车辆的临时地点信息，并且一旦所述车辆被配备有安全级别的定位装置检测到，则通过安全地点信息替换所述临时地点信息，并且在从受限运行模式转换到正常运行模式之后使用所述安全地点信息。

如果将确定的绝对车辆位置用作用于起动车辆的临时地点信息，那么在不知道车辆位置时也可以将车辆起动，该车辆位置通常用于处于运行中的自动列车控制系统。

因为鉴于所使用的地点信息，存在与在车辆的正常运行中相比更大的不确定性，所以在受限运行模式中起动车辆，其中，所谓的限制用于防止运行干扰和事故。

根据本发明的设计方案规定，在所述受限运行模式下，为了定位至少再次使用至少一个照相机，所述照相机对车辆和至少一个静止光学信标拍摄图像，所述静止光学信标的绝对位置在路网中是已知的，在所述图像中确定车辆相对于静止光学信标的相对车辆位置，在考虑到所述信标的绝对位置和车辆的相对位置的情况下，确定所述车辆在路网中的绝对车辆位置。

在使用照相机的情况下重复临时定位方法、即用于定位的方法可以确认或修正已经存在的临时地点信息。尤其地，如果车辆靠近另一静止光学信标，那么该车辆能够以比起动前更小的测量误差被定位。在停车位置中，光学和空间条件可能不是最佳的，从而可以有利地减小测量不确定性，在重复确定位置时必须考虑所述测量不确定性。在此，定位步骤能够以上述方式设计(如在第一次测量中那样)。

根据本发明的设计方案规定，在所述受限运行模式下接近最近可到达的定位装置。

距离用于确认车辆位置的定位装置越近，车辆必须越短地在受限运行模式下运行。这意味着，与受限运行模式相关的不确定性被尽可能快速地消除。

在确定临时地点信息之后，例如可以通过车辆的自动列车控制系统确定车辆如何能够尽快到达最近的定位装置。在此，当然仅考虑车辆完全可以到达的定位装置。例如，实际上距离车辆最近、但车辆无法到达的定位装置可能位于相邻轨道上，因为相邻轨道例如沿相反的方向被驶过。

根据本发明的设计方案规定，所述受限运行模式限制在受限运行模式下能够行驶的最大速度和/或在受限运行模式下能够驶过的最大行程。

允许的最大速度、例如25公里/小时在受限运行模式下当然低于正常运行模式下的最大速度，并且允许的最大行程优选在路网的与日常交通分离的区域内，前述的允许的最大速度和允许的最大行程在运行模式下被限制，所述限制在使用仍然不精确的临时地点信息时可以有利地提高运行安全。以该方式也可以更简单地实现列车人员的手动干预。

根据本发明的设计方案规定，至少一个照相机也用于对安置在车辆上的移动光学信标拍摄图像，所述移动光学信标在车辆上的位置是已知的。

在车辆上使用移动光学信标能够有利地实现，可以更好地确定车辆相对于静止光学信标的相对位置。与整个车辆相比，移动光学信标要小得多，并且因此可以更容易地确定车辆相对于静止光学信标的位置。因此，绝对位置的确定变得更加精确，并且因此该方法的执行变得更安全。

根据本发明的设计方案规定，所述静止光学信标和/或移动光学信标具有由字母数字字符构成的代码和/或机器可读的代码。

术语“字母数字字符”(至少)包括给定的字母表的字母，以及从0到9的十个数字。在更广泛的意义中，特殊字符(例如标点符号：句号、逗号、带变音符号的字母、括号等)属于字母数字字符。

字母数字字符有利地简化车辆的绝对位置和相对位置的手动确定或者计算机辅助确定的手动控制。例如可以以如下方式提供字母数字支持，即在车库等中的静止光学信标被连续编号(并且利用数字表示信标)。同样，可以在移动光学信标上为不同的车辆配设连续的编号。在手动评估的情况下，这简化了针对运行人员的定向。

机器可读的编码有利地简化了对所拍摄的图像的计算机辅助的评估。在编码中可以包含有相关的静止信标或移动信标的列车号和地点信息。

根据本发明的设计方案规定，所述静止光学信标和/或移动光学信标具有位置标记。

位置标记能够更精确地确定相关的静止光学信标或移动光学信标的地点。由此可以获得更准确的计算或确定结果。例如，位置标记可以由十字或圆组成，并且与光学信标的范围相比更小，并且因此可以更精确地定位。这些标记也可以在颜色上突出，以便在光线条件不好的情况下更好地被识别。

备选地，所述技术问题按照本发明还通过一种用于在车辆起动后在路网中定位轨道导引的车辆的装置解决。所述装置具有：至少一个静止光学信标，所述至少一个静止光学信标在路网中的绝对位置是已知的；至少一个照相机，所述至少一个照相机设计用于对车辆和静止光学信标拍摄图像；计算机，所述计算机设计用于控制用于显示图像的输出装置和用于输入绝对车辆位置的输入装置，和/或所述计算机设计用于在图像中计算机辅助地确定车辆相对于静止光学信标的相对车辆位置，并且在考虑到静止光学信标的绝对位置和车辆的相对位置的情况下，确定车辆在路网中的绝对车辆位置。

利用该装置可以实现结合上面更详细描述的方法已述的优点。关于根据本发明的方法所提到的内容也相应地适用于根据本发明的装置。

此外，本发明要求保护一种计算机程序产品，其具有用于执行所提到的根据本发明的方法和/或其实施例的程序指令，其中，借助计算机程序产品相应地可以执行根据本发明的方法和/或其实施例。

此外，本发明要求保护一种用于存储和/或提供计算机程序产品的供给设备。供给设备例如是存储和/或提供计算机程序产品的存储单元。备选和/或附加地，供给设备例如是网络服务、计算机系统、服务器系统，尤其是分布式的例如基于云的计算机系统和/或虚拟的计算机系统，所述计算机系统存储和/或提供优选数据流形式的计算机程序产品。

以程序数据块的形式提供作为计算机程序产品的文件、尤其作为下载文件或者作为数据流、尤其作为下载数据流。然而，这种提供例如也可以作为由多个部分组成的部分下载来进行。这种计算机程序产品例如在使用供给设备的情况下被读入系统，从而根据本发明的方法在计算机上执行。

附图说明

以下参照附图描述本发明的另外的细节。相同的或对应的附图元件分别配有相同的附图标记，并且仅在各个附图之间存在差异的情况下被多次阐述。

以下阐述的实施例涉及的是本发明优选的实施形式。在所述实施例中，实施形式的所述部件分别表示本发明单独的、相互独立考虑的特征，它们也可以相互独立地改进本发明并且也可以单独地或不同于所示组合地当作本发明的组成部分。此外所述部分也可以与本发明的上述特征相组合。

在附图中：

图1示意性地示出根据本发明的装置和其作用关系的实施例；

图2以由功能单元构成的框图示出根据图1的装置的计算机基础设施的实施例，其具有计算机，其中，程序模块被处理，程序模块分别可以在一个或多个处理器中运行，并且其中，接口可以相应以软件技术或硬件技术实施；

图3以流程图示出根据本发明的方法的实施例，其中，各个方法步骤能够通过程序模块单独或成组地实现，并且其中，示例性地示出根据图2的功能单元和接口。

具体实施方式

图1示出一种车库DP中的车辆FZ。车辆FZ位于轨道GL上，在轨道中，在车库DP外部也安装有应答器BL。

此外，在图1中可以看到控制中心LZ，在控制中心中存在计算机CP。控制中心LZ以未详细示出的方式、以无线电支持地通过第一接口S1与车库DP中的第一照相机CM1连接，通过第二接口S2与车辆FZ的第三照相机CM3和第四照相机CM4连接，并且通过第三接口S3与车库DP外部的第二照相机CM2连接。

在图1中示出了第一照相机CM1、第二照相机CM2和第三照相机CM3的拍摄视角BW。在拍摄视角内存在第一静止光学信标OM1和第二静止光学信标OM2，它们设置在轨道GL上，并且它们在路网中的相应的绝对位置(由轨道GL表示)是已知的。此外，车辆FZ具有移动光学信标OMM，其因此与车辆一起运动。

根据第二静止光学信标OM2更详细地阐述标记的结构，其中，各个元件也可以在其他的两个光学信标中找到。第二静止光学信标OM2具有加号形式的位置标记PSM，这能够在通过第二照相机CM2拍摄的图像上实现第二静止光学信标OM2的更好的定位。由机器可读的代码MLC(在图1中示出为条形码，但也可以实施为QR码)提供该信标的鉴别。可以在由第二照相机CM2拍摄的图像上评估该信息。为了更好地识别第二静止光学信标OM2，此外在信标上设有字母数字“2”作为字母数字字符ANZ，其在通过第二照相机CM2拍摄的图像上例如可以由运行人员感知。

第一静止光学信标OM1相同地构建。当然，在那里使用的条形码包含其它信息，此外使用字母数字“1”。在图1中，第一静止光学信标OM1既可以由位于车辆FZ上的照相机CM3拍摄，也可以由固定安装在车库DP中的第一照相机CM1拍摄(参见所示的拍摄视角BW)。

车辆FZ上的移动光学信标OMM具有“Z”作为字母数字字符，以便可以通过运行人员将其感知为与列车相关的移动光学信标。在此还使用条形码，其包含相应的关于车辆FZ的信息。Ix用作位置标记。

在控制中心LZ中，运行人员的员工BP在计算机CP的支持下可以评估由照相机CM1、CM2、CM3拍摄的图像，以便在起动之前确定车库DP中的车辆FZ的位置。随后，车辆FZ可以借助所述地点信息起动，以便在受限运行模式中行驶到应答器BL，并且在那里通过驶过应答器产生精确的地点信息。在受限运行模式中的行驶以及因此在驶过应答器之后向正常运行模式的过渡可以在没有驾驶员的情况下进行。在正常运行模式中，车辆FZ也优选在没有驾驶员的情况下行驶。

在图2中更详细地示出了根据图1的运行方法的各个部件的功能关系。尤其示出了，计算机CP如何支持该方法。在此根据图2考虑到，计算机CP如图1所示的那样可以存在于控制中心LZ中。然而，备选方案是通过车辆FZ中的计算机CP来执行该方法。因此，在图2中通过虚线示出在使用控制中心LZ中的计算机CP的情况下，并且在使用车辆FZ中的计算机CP的情况下的系统边界。还应该注意，计算机CP的计算能力可以分布在多个处理器上，这些处理器分布地布置在控制中心LZ和车辆FZ中。在此，结合本发明也提到计算机CP(在此，虚线的系统边界LZ、FZ将不存在)。

计算机CP通过第四接口S4与存储装置SE连接。存储装置SE可以包含执行该方法所需的软件，该软件为了执行方法，在例如车辆FZ中的计算机CP开机后被激活。存储装置SE也可以用于存储通过该方法计算出的定位信息。

计算机CP通过第五接口S5与第四照相机CM4连接，并且通过第六接口S6与第三照相机CM3连接。这适用于将计算机CP安置在车辆中。根据图2的在括号内说明的附图标记适用于计算机CP在控制中心LZ中的安置，即如图1所示的那样，第一照相机CM1通过第一接口S1与计算机CP连接，并且第二照相机CM2通过第三接口S3与计算机CP连接。

计算机CP通过第七接口S7与天线装置AA连接，该天线装置能够实现通过无线电接口的通信，例如控制中心LZ和车辆FZ之间的通信，以及例如车辆FZ和应答器BL之间的通信(为此天线装置可以具有不同的天线)。

计算机CP通过第八接口S8与输入单元EE连接，并且通过第九接口S9与输出单元AE连接。输入单元EE能够以已述的方式实现运行人员的输入，而输出装置AE尤其能够实现示出由照相机CM1...CM4中的一个拍摄的图像。

图3示出该方法的流程。在图3中通过虚线示出在其中自动实施方法步骤的计算机CP和控制中心LZ或在其中可以通过运行人员实施手动的方法步骤的车辆FZ的系统边界。在此使用在图1和2中表示的接口。

在所述方法开始之后，进行车辆的激活步骤AKTV。在随后的图像拍摄步骤PICT中，通过所使用的照相机中的一个生成图像照片。图像照片可以备选地通过第九接口S9、借助输出装置AE、在输出步骤OUT中向运行人员输出。该运行人员可以在手动步骤中估计相对位置ESTM RPOS，并且然后在使用第八接口S8的情况下通过输入步骤IN将确定的相对位置输入计算机CP。备选地，在针对相对位置的计算步骤CALC RPOS中，可以计算车辆相对于与车辆一起成像的信标的位置。

还备选地，可以由运行人员手动地评估车辆的绝对位置ESTM APOS，并且在随后的输入步骤IN中，绝对位置APOS可以借助输入装置EE、经由第八接口S8输入到计算机CP中。备选地，绝对位置APOS也可以由计算机CP在计算步骤CALC APOS中被计算出。

在任何情况下，当前的绝对位置APOS都可以用于在下一步骤中执行地点信息的设置SET LOC。然后，这在计算机CP中可以用于开始在车辆的受限运行模式MOD LIM下的运行。在此，运行人员可以在控制步骤CRTL中(例如通过评估利用相关的照相机拍摄的另外的图像)监控受限运行模式中的运行。因此，当面临运行干扰或事故时，运行人员可以进行干预。

在查询步骤REP？中，决定是否应重复执行用于定位的方法。有意义的是，在受限运行模式MOD LIM下的运行被运行人员的控制步骤CRTL中断，或者存在(在受限运行模式下的)重复定位可改进定位精度的可能性。

如果不重复定位步骤，那么车辆在受限运行模式MOD LIM下运行时会到达定位装置，以进行更精确的定位，其中，定位装置能够实现绝对位置的检测步骤REC APOS，其由于更高的定位精度能够随后重复设置更精确的地点信息SET LOC。如果完成这一点，那么在下一步骤中可以在正常运行模式MOD NRM下记录运行。所述方法结束。

附图标记列表

FZ 车辆

BL 应答器

GL 轨道

DP 车库

LZ 控制中心

CP 计算机

CM1…CM4 照相机

BW 拍摄视角

OM1…OM2 静止光学信标

OMM 移动光学信标

PSM 位置标记

MLC 机器可读的代码

ANZ 字母数字字符

BP 员工(运行人员)

SE 存储装置

AA 天线装置

EE 输入装置

AE 输出装置

S1…S9 接口

AKTV 激活步骤

PICT 图像拍摄步骤

CALC RPOS 针对相对位置的计算步骤

CALC APOS 针对绝对位置的计算步骤

SET LOC 设置地点信息

REP？针对重复的查询步骤

REC APOS 针对绝对位置的检测步骤

MOD LIM 受限运行模式中的运行

MOD NRM 正常运行模式中的运行

OUT 计算机的输出步骤

IN 针对计算机的输入步骤

ESTM RPOS 估计相对位置

ESTM APOS 估计绝对位置

CRTL 控制步骤

Claims

1.一种用于在车辆(FZ)起动后在路网中定位轨道导引的车辆(FZ)的方法，其特征在于，为了定位

·使用至少一个照相机(CM1...CM4)，所述照相机对车辆(FZ)和至少一个静止光学信标(OM1、OM2)拍摄图像，所述静止光学信标的绝对位置在路网中是已知的，

·在所述图像中确定车辆(FZ)相对于静止光学信标(OM1、OM2)的相对车辆位置，

·在考虑到信标的绝对位置和车辆(FZ)的相对位置的情况下，确定所述车辆(FZ)在路网中的绝对车辆位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述方法中使用用于显示图像的输出装置(AE)和用于输入绝对车辆位置的输入装置(EE)。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

·在所述方法中使用用于显示图像的输出装置(AE)和用于输入相对车辆位置的输入装置(EE)，

·在考虑到所述静止光学信标(OM1、OM2)的绝对位置和相对车辆位置的情况下，计算机辅助地确定在路网中的绝对车辆位置。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

·在图像中计算机辅助地确定相对于静止信标(OM1、OM2)的相对车辆位置，

·在考虑到所述静止信标(OM1、OM2)的绝对位置和相对车辆位置的情况下，计算机辅助地确定在路网中的绝对车辆位置。

5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，

·所述绝对车辆位置用作用于在受限运行模式(MOD LIM)下起动车辆(FZ)的临时地点信息，并且

·一旦所述车辆(FZ)被配备有安全级别的定位装置检测到，则通过安全地点信息替换所述临时地点信息，

·在从受限运行模式(MOD LIM)转换到正常运行模式(MOD NRM)之后使用所述安全地点信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述受限运行模式下，为了定位至少再次

·在所述图像中确定车辆(FZ)相对于静止光学信标的相对车辆位置，

·在考虑到静止光学信标的绝对位置和车辆(FZ)的相对位置的情况下，确定所述车辆(FZ)在路网中的绝对车辆位置。

7.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，在所述受限运行模式(MOD LIM)下接近最近可到达的定位装置。

8.根据权利要求5、6或7所述的方法，其特征在于，所述受限运行模式(MOD LIM)限制在受限运行模式(MOD LIM)下能够行驶的最大速度和/或在受限运行模式(MOD LIM)下能够驶过的最大行程。

9.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，至少一个照相机(CM1…CM4)也用于对安置在车辆(FZ)上的移动光学信标(OMM)拍摄图像，所述移动光学信标在车辆(FZ)上的位置是已知的。

10.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述静止光学信标(OM1、OM2)和/或移动光学信标(OMM)具有由字母数字字符构成的代码(ANZ)和/或机器可读的代码(MLC)。

11.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述静止光学信标(OM1、OM2)和/或移动光学信标(OMM)具有位置标记(PSM)。

12.一种用于在车辆(FZ)起动后在路网中定位轨道导引的车辆(FZ)的装置，其特征在于，所述装置具有：

·至少一个静止光学信标(OM1、OM2)，所述至少一个静止光学信标在路网中的绝对位置是已知的，

·至少一个照相机(CM1...CM4)，所述至少一个照相机设计用于对车辆(FZ)和静止光学信标(OM1、OM2)拍摄图像，

·计算机(CP)，所述计算机设计用于控制用于显示图像的输出装置(AE)和用于输入绝对车辆位置的输入装置(EE)，和/或所述计算机设计用于在图像中计算机辅助地确定车辆(FZ)相对于静止光学信标的相对车辆位置，并且在考虑到静止光学信标的绝对位置和车辆(FZ)的相对位置的情况下，确定车辆(FZ)在路网中的绝对车辆位置。

13.一种计算机程序产品，具有用于实施根据权利要求1至11中任一项所述的方法的程序指令。

14.一种供给设备，用于根据前一项权利要求所述的计算机程序产品，其中，所述供给设备存储和/或提供所述计算机程序产品。