CN112441078A - 列车及其自动停车的控制方法和装置 - Google Patents

列车及其自动停车的控制方法和装置 Download PDF

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Abstract

本发明提出一种列车及其自动停车的控制方法和装置，所述方法包括：获取轨道上预设标识的图像；对图像进行识别，以获取图像的类型；以及根据图像的类型进行停车控制。本发明的控制方法，能够通过在轨道上设置预设标识，并根据预设标识图像的类型确定列车所处的位置，以控制车辆均匀分段减速，实现高精度的车辆精准停车，提高了乘客的舒适性，并且，预设标识的布局简单，无需数量较多的设置轨旁设备，成本大大降低，也便于后期维护。

Description

列车及其自动停车的控制方法和装置
技术领域
本发明涉及列车控制技术领域，尤其涉及一种列车自动停车的控制方法、一种列车自动停车的控制装置和一种具有该控制装置的列车。
背景技术
目前列车进站停车的方式是基于列车与轨旁设备(例如，应答器、信号灯等设备)之间的通信，来实现信息的获取和移动授权，从而实现列车进站停车，例如，当轨道旁设置的应答器感应到列车即将停车时，通过与列车之间的通信，将停车信息发送给列车，列车根据停车信息控制车辆停车。但是，上述方式需要的轨旁设备(例如，应答器、信号灯等设备)安装结构复杂，单价高，增加了前期的投放成本和后期的维修成本。。
发明内容
本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
为此，本发明的第一个目的在于提出一种列车自动停车的控制方法，通过在轨道上设置预设标识，并根据预设标识图像的类型确定列车所处的位置，以控制车辆均匀分段减速，实现高精度的车辆精准停车，提高了乘客的舒适性，并且，预设标识的布局简单，无需数量较多的设置轨旁设备，成本大大降低，也便于后期维护。
本发明的第二个目的在于提出一种列车自动停车的控制装置。
本发明的第三个目的在于提出一种列车。
本发明的第四个目的在于提出一种计算机可读存储介质。
本发明的第五个目的在于提出一种电子设备。
为达上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种列车自动停车的控制方法，包括：获取轨道上预设标识的图像；对所述图像进行识别，以获取所述图像的类型；以及根据所述图像的类型进行停车控制。
根据本发明实施例的列车自动停车的控制方法，获取轨道上预设标识的图像，并对图像进行识别，以获取图像的类型，根据图像的类型进行停车控制。由此，该方法能够通过在轨道上设置预设标识，并根据预设标识图像的类型确定列车所处的位置，以控制车辆均匀分段减速，实现高精度的车辆精准停车，提高了乘客的舒适性，并且，预设标识的布局简单，无需数量较多的设置轨旁设备，成本大大降低，也便于后期维护
另外，根据本发明上述实施例提出的列车自动停车的控制方法还可以具有如下附加的技术特征：
根据本发明的一个实施例，所述图像的类型包括：减速区图像、进站区图像和停车区图像。
根据本发明的一个实施例，所述根据所述图像的类型进行停车控制，包括：如果所述图像的类型为减速区图像，则控制所述列车减速至第一预设速度；如果所述图像的类型进站区标识，则控制所述列车减速至第二预设速度，其中，所述第一预设速度大于所述第二预设速度；如果所述图像的类型为停车区图像，则控制所述列车减速停车。
根据本发明的一个实施例，所述列车设置第一摄像头，所述第一摄像头用于拍摄所述预设标识的图像，所述第一摄像头设置在所述列车头部，
根据本发明的一个实施例，所述列车还设置第二摄像头，所述第二摄像头用于拍摄所述预设标识的图像，所述第二摄像头设置在所述列车尾部。
根据本发明的一个实施例，其中，所述第一摄像头和所述第二摄像头互为备份。
根据本发明的一个实施例，所述预设标识设置在所述轨道上，且与所述轨道呈第一预设角度设置。
根据本发明的一个实施例，所述预设标识具有发光功能。
根据本发明的一个实施例，所述预设标识的图像包括：二维码、文字、图案中一种或多种。
根据本发明的一个实施例，上述的列车自动停车的控制方法，还包括：当识别所述图像的类型为进站区图像时，播放进站提示音；当识别所述图像的类型为停车区图像时，播放下车提示音。播放下车提示音。
为达到上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种列车自动停车的控制装置，包括：获取模块，用于获取轨道上预设标识的图像；识别模块，用于对所述图像进行识别，以获取所述图像的类型；控制模块，用于根据所述图像的类型进行停车控制。
根据本发明实施例的列车自动停车的控制装置，通过获取模块获取轨道上预设标识的图像，并通过识别模块对图像进行识别，以获取图像的类型，控制模块，根据图像的类型进行停车控制。由此，该装置能够通过在轨道上设置预设标识，并根据预设标识图像的类型，确定列车所处的位置，以控制车辆均匀分段减速，实现高精度的车辆精准停车，提高了乘客的舒适性，并且，预设标识的布局简单，无需数量较多的设置轨旁设备，成本大大降低，也便于后期维护。
另外，根据本发明上述实施例提出的列车自动停车的控制装置还可以具有如下附加的技术特征：
根据本发明的一个实施例，所述图像的类型包括：减速区图像、进站区图像和停车区图像。
根据本发明的一个实施例，所述控制模块根据所述图像的类型进行停车控制，具体用于：如果所述图像的类型为减速区图像，则控制所述列车减速至第一预设速度；如果所述图像的类型为进站区图像，则控制所述列车减速至第二预设速度，其中，所述第一预设速度大于所述第二预设速度；如果所述图像的类型为停车区图像，则控制所述列车减速停车。
根据本发明的一个实施例，所述列车设置第一摄像头用于拍摄所述预设标识的图像，所述第一摄像头设置在所述列车头部。
根据本发明的一个实施例，所述列车还设置第二摄像头，用于拍摄所述预设标识的图像，所述第二摄像头设置在所述列车尾部。
根据本发明的一个实施例，其中，所述第一摄像头和所述第二摄像头互为备份。
根据本发明的一个实施例，所述预设标识设置在所述轨道上，且与所述轨道呈第一预设角度设置。
根据本发明的一个实施例，所述预设标识具有发光功能。
根据本发明的一个实施例，所述预设标识的图像包括：二维码、文字、图案中一种或多种。
根据本发明的一个实施例，上述的列车自动停车的控制装置，还包括：提示模块，用于在所述识别模块识别到所述图像的类型为进站区图像时，播放进站提示音；在所述识别模块识别到所述图像的类型为停车区图像时，播放下车提示音。
为达到上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种列车，其包括上述的列车自动停车的控制装置。
本发明实施例的列车，通过上述的列车自动停车的控制装置，能够通过在轨道上设置预设标识，并根据预设标识图像的类型确定列车所处的位置，以控制车辆均匀分段减速，实现高精度的车辆精准停车，提高了乘客的舒适性，并且，预设标识的布局简单，无需数量较多的设置轨旁设备，成本大大降低，也便于后期维护。
为达到上述目的，本发明第四方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有控制程序，该控制程序被处理器执行时实现上述的列车自动停车的控制方法。
本发明实施例的计算机可读存储介质，通过执行上述的列车自动停车的控制方法，能够通过在轨道上设置预设标识，并根据预设标识图像的类型确定列车所处的位置，以控制车辆均匀分段减速，实现高精度的车辆精准停车，提高了乘客的舒适性，并且，预设标识的布局简单，无需数量较多的设置轨旁设备，成本大大降低，也便于后期维护。
为达到上述目的，本发明第五方面实施例提出了一种电子设备，包括存储器、处理器；其中，所述处理器通过读取所述存储器中存储的可执行程序代码来运行与所述可执行程序代码对应的程序，以用于实现上述的列车自动停车的控制方法。
本发明实施例的电子设备，通过执行上述的列车自动停车的控制方法，能够通过在轨道上设置预设标识，并根据预设标识图像的类型确定列车所处的位置，以控制车辆均匀分段减速，实现高精度的车辆精准停车，提高了乘客的舒适性，并且，预设标识的布局简单，无需数量较多的设置轨旁设备，成本大大降低，也便于后期维护。
本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1是根据本发明一个实施例的列车自动停车的控制方法的流程图；
图2是根据本发明一个实施例的预设标识图像数据采集的示意图；
图3是根据本发明一个实施例的预设标识分布示意图；
图4是根据本发明一个实施例的列车自动停车的控制逻辑图；
图5是根据本发明一个实施例的无人驾驶系统的示意图；
图6是根据本发明一个实施例的无人驾驶系统的功能关系图；
图7是根据本发明一个实施例的列车自动停车的控制装置的方框示意图；
图8是根据本发明一个实施例的列车自动停车的控制装置的方框示意图；
图9是根据本发明一个实施例的列车的方框示意图；以及
图10是根据本发明一个实施例的电子设备的方框示意图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
下面参考附图描述本发明实施例的列车自动停车的控制方法、列车自动停车的控制装置和具有该控制装置的列车。
图1是根据本发明一个实施例的列车自动停车的控制方法的流程图。
如图1所示，本发明实施例的列车自动停车的控制方法可包括以下步骤：
S1，获取轨道上预设标识的图像。
其中，预设标识的图像包括：二维码、文字、图案中一种或多种。例如，减速区内的预设标识可也为带有减速标识的图标，或者带有“慢”字样的图标，或者为集成有减速含义的二维码等；进站区内的预设标识可以为带有进站标识的图标，或者带有“进”字样的图标，或者为集成有进站含义的二维码等；停车区内的预设标识可以为带有停车标识的图标，或者带有“停”字样的图标，或者为集成有停车含义的二维码。
预设标识可以为标靶，其中，预设标识可以设置在轨道上(例如，设置在轨道的正中间)，且与轨道呈第一预设角度(如30°)设置，这样可以保证采集预设标识图像的准确性。第一预设角度可根据实际情况进行标定，一般预设标识的倾角不会超过90°。在本发明的一个实施例中，预设标识可以采用自带发光材质制成，保证预设标识具有发光功能，这样能够保证列车在夜间行驶时采集图像的准确性，提高通用性。可以理解的是，预设标识也可以不带发光功能，具体可根据预设标识所在的区域进行设定，例如，减速区的预设标识可以自带发光功能，因为减速区一般不会距离停车地点有一定的距离，灯光比较暗；进站区的预设标识可自带发光功能，也可不带发光功能；停车区的预设标识可以不带发光功能，因为停车区一般灯光充足，便于乘客下车，保证乘客的安全。当然，列车停车地点的灯光还和列车的停车时间有关，具体可根据实际情况进行设定。
另外，通过在轨道上设置预设标识，列车通过采集预设标识图像，判断列车的所处区域，并执行相应的控制，无需设置数量较多的轨旁设备(如应答器)，并且预设标识的布局简单，降低了前期的投入成本，同时省去了后期对轨旁设备进行维护，降低了人力成本。
需要说明的是，轨道指用条形的钢材铺成的供火车、电车等行驶的路线或天体在宇宙间运行的路线，其可包括：钢轨、轨枕、联结零件、道床，防爬设备和道岔等主要部件组成，本申请的预设标识可设置在钢轨上。根据本发明的一个实施例，列车设置第一摄像头，第一摄像头用于拍摄预设标识的图像，第一摄像头设置在列车头部。
根据本发明的一个实施例，列车还设置第二摄像头，第二摄像头用于拍摄预设标识的图像，第二摄像头设置在列车尾部。
其中，列车上自带摄像头，分别设置于列车的头部和尾部，保证列车在不同的行驶方向时，都能采集到预设标识的图像(例如，假设列车南北行驶，从南往北行驶时列车头部的摄像头为第一摄像头，尾部的摄像头为第二摄像头，那么，从南向北行驶时，由第一摄像头采集预设标识图像，从北向南行驶时，由第二摄像头采集预设标识图像)。第一摄像头和第二摄像头互为备份，即，当其中一个摄像头出现故障时，通过另一个摄像头也能实现采集预设标识图像的目的。
另外，还可以前后摄像头同时采集预设标识数据，比较分析。例如，在根据两个摄像头采集预设标识图像时，列车头部的摄像头先采集预设标识图像，在列车行驶距离为列车车身长度时，列车尾部的摄像头会采集到预设标识图像，对两次采集的预设标识图像进行分析，确定采集的预设标识图像的准确性。
需要说明的是，不仅可以通过摄像头采集预设标识图像，还可以采集列车行驶过程中的前方障碍物等，以保证列车的行车安全。
S2，对图像进行识别，以获取图像的类型。
具体而言，无人驾驶平台承担着无人驾驶车辆的数据分析、安全控制和算法处理，是无人驾驶的核心和大脑，在列车自带的摄像头采集到预设标识图像之后，通过以太网将预设标识图像信息发送至无人驾驶平台，以做出相应预设标识的算法处理、识别，以获得图像的类型，最终由无人驾驶平台做出决策，根据获取的图像类型对列车进行相应的控制，如图2所示。
其中，图像的类型可包括减速区图像、进站区图形和停车区图像。不同区域内的预设标识类型不同，例如，可以对预设标识进行标定，例如，减速的标识为A，进站的标识为B，停车的标识为C，作为一个具体示例，如图3所示，其中，减速区AB、进站区AC和停车区AD，当列车上的摄像头采集到减速标识A时，表明进入减速区，控制列车进行均匀减速；当列车上的摄像头采集到进站标识B时，表明列车进入进站区，控制列车进行均匀减速；当列车上的摄像头采集到停车标识C时，表明列车进入停车区，控制列车均匀减速至停车。
需要说明的是，列车减速区、进站区和停车区可根据实际情况进行设定，在列车进入停车区时，停车的具体位置或者在采集到停车预设标识后的多少时间后停车(例如，延时5s停车等)，可根据实际情况进行标定。
S3，根据图像的类型进行停车控制。
根据本发明的一个实施例，根据图像的类型进行停车控制，包括：如果图像的类型为减速区图像，则控制列车减速至第一预设速度；如果图像的类型为进站区图像，则控制列车减速至第二预设速度，其中，第一预设速度大于第二预设速度；如果图像的类型为停车区图像，则控制列车减速停车。其中，第一预设速度和第二预设速度可根据实际情况进行标定，例如，第一预设速度可以为10km/h，第二预设速度可以为5km/h。
进一步地，根据本发明的一个实施例，上述的列车自动停车的控制方法，还包括：当识别图像的类型为进站区图像时，播放进站提示音；当识图像的类型为停车区图像时，播放下车提示音。
具体而言，如图4所示，以第一摄像头(列车头部的摄像头，以下简称前摄像头)采集预设标识图像为例进行说明。前摄像头实时采集预设标识图像，无人驾驶平台进行算法处理，进行预设标识跟踪，当识别到减速区预设标识信息后，无人驾驶平台输出控制指令，控制列车均匀减速至10km/h(例如，进入减速区之间的速度为300km/h，减速区长度为1000m，那么，列车速度每米减小0.29km/h)，并控制广播系统输出语音提醒：“车辆减速，请注意安全！”；当识别到进站区预设标识信息后，无人驾驶平台输出控制指令，控制列车均匀减速至5km/h，并控制广播系统输出语音提醒：“车辆进站，请提前准备下车！”；当识别到停车区预设标识信息后，无人驾驶平台输出控制指令，控制列车均匀减速至停车，并控制广播系统输出语音提醒：“车辆停好，请准备下车！”。
由此，通过列车自带的行驶摄像头采集预设标识图像，并确定列车即将所处区域，在列车进入减速区时，在减速区内控制列车均匀减速至第一预设车速，在列车进入进站区时，在进站区内控制列车均匀减速至第二预设车速，在列车进入停车区时，在停车区内控制列车均匀减速至停车。通过控制列车均匀减速至精准停车，提高乘客的舒适体验，并且利用自带发光功能的预设标识，保证夜间行车时摄像头采集预设标识图像的精度，提高了停车精度，且无需在列车上布置读取设备，无需设置轨旁设备，成本较低，也同时也避免了后期的维修，降低了维修成本。
下面简单描述无人驾驶系统的组成和功能。
如图5所示，无人驾驶系统包括：车辆、车载感应系统、控制平台、云端平台。车载感应系统、控制平台均设置在无人驾驶车辆上，以便无人驾驶的车辆能够迅速、实时处理行车过程中遇到的各种情况。车载感应系统和控制平台的无人驾驶车辆通过3G/4G/5G网络与云端平台进行信息交互。
车载感应系统包括：定位装置、摄像头、毫米波雷达、激光雷达、超声波传感器等，可以完成感知、定位功能。定位装置可采用GNSS/IMU全球卫星导航系统和惯性导航组合进行定位或导航，实时采集当前所在位置数据，判断列车是否即将进入减速区；摄像头负责障碍物和交通灯以及道路方向、地形和标志物识别，在拍摄到预设标识图像时，将采集到的预设标识图像发送至云端平台，由云端平台的中央处理器执行相应的算法，以做出相应的决策，从而实现对列车的制动控制；毫米波雷达负责障碍物检测，适用于中远距离障碍物检测；激光雷达用来障碍物探测识别、辅助定位以及地图的构建，形成高清立体地图；超声波传感器用来负责障碍物检测，辅助维持车辆与周边环境的距离，适用于近距离检测。
车载感应系统主要用来感知道路环境，环境感知使车辆在行驶过程中实时、准确识别行驶路径周边对行驶安全可能存在安全隐患的物体，为车辆采取必要操作以避免发生交通事故，使车辆高效、经济的行驶，并能基于自身行驶性能和共识规则，实时可靠、准确识别并规划出规范、安全、迅速到达目的地的行驶路径。
如图6所示，本申请的摄像头属于车载感应系统，用于收集多个传感器的数据，并将数据发送至无人驾驶控制平台，通过计算机视觉算法进行图像识别，并对多传感器数据融合，配合控制平台中的高精地图，进行全局路径规划，全局路径规划属于进行点到点粗略路径规划，然后根据感应系统提供的局部环境信息规划无碰撞的理想局部路径，根据路径规划和动作决策信号，结合车辆自身状态，输出车辆控制信号，来完成刹车(减速)、加速、转向等动作。
而本申请应用于具有无人驾驶系统的列车上，通过摄像头采集预设标识图像并结合定位装置，来进行位置定位，通过无人驾驶平台对图像进行识别，根据识别结果控制车辆均匀分段减速，精准停车的方案，利用车辆自带的摄像头，外加预设标识识别标签，实现低成本、高精度的车辆精准停车，并且选择带自发光的预设标识，保证夜间行车时能准确识别预设标识位置，实现精准停车，同时避免价格昂贵且需要较多数量的使用轨旁设备，降低了成本，也避免了后期轨旁设备的维修。
综上所述，根据本发明实施例的列车自动停车的控制方法，获取轨道上预设标识的图像，并对图像进行识别，以获取图像的类型，根据图像的类型进行停车控制。由此，该方法能够通过在轨道上设置预设标识，并根据预设标识图像的类型确定列车所处的位置，以控制车辆均匀分段减速，实现高精度的车辆精准停车，提高了乘客的舒适性，并且，预设标识的布局简单，无需数量较多的设置轨旁设备，成本大大降低，也便于后期维护。
图7是根据本发明一个实施例的列车自动停车的控制装置的方框示意图。
如图7所示，本发明实施例的列车自动停车的控制装置可包括：获取模块10、识别模块20和控制模块30。
其中，获取模块10用于获取轨道上预设标识的图像。识别模块20用于对图像进行识别，以获取图像的类型。控制模块30用于根据图像的类型进行停车控制。
根据本发明的一个实施例，图像的类型包括：减速区图像、进站区图像和停车区图像。
根据本发明的一个实施例，控制模块30根据图像的类型进行停车控制，具体用于：如果图像的类型为减速区图像，则控制列车减速至第一预设速度；如果图像的类型为进站区图像，则控制列车减速至第二预设速度，其中，第一预设速度大于第二预设速度，如果图像的类型为停车区图像，则控制列车减速停车。
根据本发明的一个实施例，列车设置第一摄像头，第一摄像头用于拍摄预设标识的图像，第一摄像头设置在列车头部。
根据本发明的一个实施例，列车还设置第二摄像头，第二摄像头用于拍摄预设标识的图像，第二摄像头设置在列车尾部。
根据本发明的一个实施例，其中，第一摄像头和第二摄像头互为备份。
根据本发明的一个实施例，预设标识设置在轨道上，且与轨道呈第一预设角度设置。
根据本发明的一个实施例，预设标识具有发光功能。
根据本发明的一个实施例，预设标识的图像包括：二维码、文字、图案中一种或多种。
根据本发明的一个实施例，如图8所示，上述的列车自动停车的控制装置，还包括：提示模块40，用于在识别模块20识别到图像的类型为进站区图像时，播放进站提示音；在识别模块20识别到图像的类型为停车区图像时，播放下车提示音。
需要说明的是，本发明实施例的列车自动停车的控制装置中未披露的细节，请参照本发明实施例的列车自动停车的控制方法中所披露的细节，具体这里不再赘述。
根据本发明实施例的列车自动停车的控制装置，通过获取模块获取轨道上预设标识的图像，并通过识别模块对图像进行识别，以获取图像的类型，控制模块，根据图像的类型进行停车控制。由此，该装置能够通过在轨道上设置预设标识，并根据预设标识图像的类型确定列车所处的位置，以控制车辆均匀分段减速，实现高精度的车辆精准停车，提高了乘客的舒适性，并且，预设标识的布局简单，无需数量较多的设置轨旁设备，成本大大降低，也便于后期维护。
图9是根据本发明一个实施例的列车的方框示意图。
如图9所示，本发明实施例的列车100包括：上述的列车自动停车的控制装置110。
本发明实施例的列车，通过上述的列车自动停车的控制装置，能够通过在轨道上设置预设标识，并根据预设标识图像的类型确定列车所处的位置，以控制车辆均匀分段减速，实现高精度的车辆精准停车，提高了乘客的舒适性，并且，预设标识的布局简单，无需数量较多的设置轨旁设备，成本大大降低，也便于后期维护。
另外，本发明实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有控制程序，该控制程序被处理器执行时实现上述的列车自动停车的控制方法。
本发明实施例的计算机可读存储介质，通过执行上述的列车自动停车的控制方法，能够通过在轨道上设置预设标识，并根据预设标识图像的类型确定列车所处的位置，以控制车辆均匀分段减速，实现高精度的车辆精准停车，提高了乘客的舒适性，并且，预设标识的布局简单，无需数量较多的设置轨旁设备，成本大大降低，也便于后期维护。
图10是根据本发明一个实施例的电子设备的方框示意图。
如图10所示，本发明实施例的电子设备200，包括存储器210、处理器220；其中，处理器220通过读取存储器中存储的可执行程序代码来运行与可执行程序代码对应的程序，以用于实现上述的列车自动停车的控制方法。
本发明实施例的电子设备，通过执行上述的列车自动停车的控制方法，能够通过在轨道上设置预设标识，并根据预设标识图像的类型确定列车所处的位置，以控制车辆均匀分段减速，实现高精度的车辆精准停车，提高了乘客的舒适性，并且，预设标识的布局简单，无需数量较多的设置轨旁设备，成本大大降低，也便于后期维护。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (14)

1.一种列车自动停车的控制方法，其特征在于，包括：
获取轨道上预设标识的图像；
对所述图像进行识别，以获取所述图像的类型；以及
根据所述图像的类型进行停车控制。
2.如权利要求1所述的列车自动停车的控制方法，其特征在于，所述图像的类型包括：减速区图像、进站区图像和停车区图像。
3.如权利要求2所述的列车自动停车的控制方法，其特征在于，所述根据所述图像的类型进行停车控制，包括：
如果所述图像的类型为减速区图像，则控制所述列车减速至第一预设速度；
如果所述图像的类型为进站区图像，则控制所述列车减速至第二预设速度，其中，所述第一预设速度大于所述第二预设速度；
如果所述图像的类型为停车区图像，则控制所述列车减速停车。
4.如权利要求1所述的列车自动停车的控制方法，其特征在于，所述列车设置第一摄像头，所述第一摄像头用于拍摄所述预设标识的图像，所述第一摄像头设置在所述列车头部。
5.如权利要求4所述的列车自动停车的控制方法，其特征在于，所述列车还设置第二摄像头，所述第二摄像头用于拍摄所述预设标识的图像，所述第二摄像头设置在所述列车尾部。
6.如权利要求4所述的列车自动停车的控制方法，其特征在于，其中，所述第一摄像头和所述第二摄像头互为备份。
7.如权利要求6的列车自动停车的控制方法，其特征在于，所述预设标识设置在所述轨道上，且与所述轨道呈第一预设角度设置。
8.如权利要求7所述的列车自动停车的控制方法，其特征在于，所述预设标识具有发光功能。
9.如权利要求3所述的列车自动停车的控制方法，其特征在于，所述预设标识的图像包括：二维码、文字、图案中一种或多种。
10.如权利要求2所述的列车自动停车的控制方法，其特征在于，还包括：
当识别所述图像的类型为进站区图像时，播放进站提示音；
当识别述图像的类型为停车区图像时，播放下车提示音。
11.一种列车自动停车的控制装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取轨道上预设标识的图像；
识别模块，用于对所述图像进行识别，以获取所述图像的类型；
控制模块，用于根据所述图像的类型进行停车控制。
12.一种列车，其特征在于，包括根据权利要求11所述的列车自动停车的控制装置。
13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有控制程序，该控制程序被处理器执行时实现如权利要求1-10中任一所述的列车自动停车的控制方法。
14.一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器；其中，所述处理器通过读取所述存储器中存储的可执行程序代码来运行与所述可执行程序代码对应的程序，以用于实现如权利要求1-10中任一所述的列车自动停车的控制方法。
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