CN110040159A - 列车的停车控制方法、装置及控制设备 - Google Patents

Abstract

本发明提出一种列车的停车控制方法、装置及控制设备，其中，车站区段对应的轨道上布设有不同标志，通过不同的标志将车站区段划分成不同的子区段，方法包括：当列车处于车站区段内时，持续从列车车头的图像采集装置中获取第一图像；识别第一图像中携带的标志，根据标志确定列车当前所在的目标子区段；当识别出的目标子区段为非停车子区段时，根据目标子区段的配置信息，对列车进行控制，使列车持续前行；当识别出目标子区段为停车子区段，根据停车子区段的配置信息，对列车进行控制，直至在停车子区段停车。由此，通过将车站划分为不同的区段，并根据列车所在区段执行相应的制动操作，使得列车停靠更加精确可靠。

Description

列车的停车控制方法、装置及控制设备

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种列车的停车控制方法、装置及控制设备。

背景技术

在轨道交通中列车到站时，为了能够使得列车上的车门和站台的车门对齐，往往需要精准停车。

现有技术中主要是通过司机驾驶，或者通过信号系统利用电子地图以及站台信标辅助对准等技术，将列车精准停靠到准确位置。目前，为了能够使列车精准停车，通过在车站区段内尽量密集地布置信标传感器来降低精准停车的误差，密集布置信标传感器，势必提升运营成本。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的第一个目的在于提出一种列车的停车控制方法，车站区段对应的轨道上布设有不同标志，将车站区段划分为不同的子区段，结合图像识别的手段识别列车的所在子区段，进而根据列车所在子区段执行相应的制动操作，达到列车精准停车的目的，不需要在车站区段布置信标传感器，能够减低运营成本。

本发明的第二个目的在于提出一种列车的停车控制装置。

本发明的第三个目的在于提出一种控制设备。

本发明的第四个目的在于提出一种计算机程序产品。

本发明的第五个目的在于提出一种非临时性计算机可读存储介质。

为达上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种列车的停车控制方法，其中，车站区段对应的轨道上布设有不同标志，通过不同的标志将所述车站区段划分成不同的子区段，方法包括：

当列车处于所述车站区段内时，持续从列车车头的图像采集装置中获取第一图像；

识别所述第一图像中携带的所述标志，根据所述标志确定所述列车当前所在的目标子区段；

当识别出的所述目标子区段为非停车子区段时，根据所述目标子区段的配置信息，对所述列车进行控制，使所述列车持续前行；

当识别出所述目标子区段为停车子区段，根据所述停车子区段的配置信息，对所述列车进行控制，直至在所述停车子区段停车。

本发明实施例的列车的停车控制方法，通过在列车处于车站区段内时，持续从列车车头的图像采集装置中获取第一图像，并且识别第一图像中携带标志，根据标志确定列车当前所在的目标子区段，进而在识别出的目标子区段为非停车子区段时，根据目标子区段的配置信息，对列车进行控制，使列车持续前行；在识别出目标子区段为停车子区段时，根据停车子区段的配置信息，对列车进行控制，直至在停车子区段停车。本实施例中，由于在车站区段对应的轨道上布设有不同标志，通过标志将车站区段划分为不同的子区段，然后结合图像识别的手段识别列车的所在子区段，进而根据列车所在子区段的车速和荷载，执行相应的制动操作，该制动操作结合了列车的当前运行状况，从而使得停靠更加精确可靠。进一步地，不需要在车站区段布置信标传感器，从而能够减低运营成本。

另外，根据本发明上述实施例的列车的停车控制方法还可以具有如下附加技术特征：

可选地，所述的方法，还包括：确定所述列车需要进入所述车站区段内停车。

可选地，所述确定所述列车需要进站停车，包括：从所述图像采集装置中提取第二图像；其中，所述第二图像为列车进入所述车站区段之前采集的图像；对所述第二图像进行识别，如果识别出所述第二图像中包括所述信号灯且所述信号灯的颜色为指示进站停车的颜色，则确定所述列车需要进入所述车站区段内停车。

可选地，所述确定所述列车需要进入所述车站区段内停车，包括：从所述图像采集装置中提取第二图像；其中，所述第二图像为列车进入所述车站区段之前采集的图像，对所述第二图像进行识别，如果识别出所述第二图像中存在表示进站停车的第一二维码，则确定所述列车需要进站停车；其中，所述第一二维码是由所述图像采集装置对布设在所述轨道上的二维码进行扫描得到的，所述轨道上的二维码与所述车站区段的起始点之间保持设定的距离。

可选地，所述确定所述列车需要进入所述车站区段内停车，包括：从所述图像采集装置中提取第二图像；其中，所述第二图像为列车进入所述车站区段之前采集的图像；对所述第二图像进行识别，如果识别出所述第二图像中包括进站停车指示牌，则确定所述列车需要进入所述车站区段内停车。

可选地，如果所述目标子区段为制动子区段时，则所述根据所述目标子区段的配置信息，对所述列车进行控制，包括：获取所述列车的载重和所述当前车速；根据所述制动子区段的配置信息中的第一距离、所述载重和所述当前车速，确定第一制动力；利用所述第一制动力控制所述列车在所述制动子区段减速行驶。

可选地，所述利用所述第一制动力控制所述列车在所述制动子区段减速行驶之后，还包括：当所述列车驶入匀速子区段时，则根据所述匀速子区段的配置信息中的匀速行驶速度，判断所述列车的当前车速是否到达所述匀速行驶速度；其中，所述匀速子区段为当前的所述目标子区段；如果到达所述匀速行驶速度，则控制所述列车维持所述当前车速匀速行驶；如果所述列车的当前车速未到达所述匀速行驶速度，则根据所述匀速子区段的配置信息中的第二距离、所述载重和所述当前车速，确定第二制动力；利用所述第二制动力控制所述列车在所述匀速子区段减速行驶。

可选地，所述利用所述第二制动力控制所述列车在所述匀速子区段减速行驶之后，还包括：当所述列车驶入所述停车子区段时，从所述第一图像中识别位置标线；统计所述列车已经行驶过的所述位置标线的个数；如果所述位置标线的个数指示出所述列车前方驶入最后一个位置标线，则控制所述列车在所述最后一个位置标线上停车。

可选地，所述识别所述第一图像中携带所述标志，根据所述标志确定所述列车当前所在的目标子区段，包括：识别所述第一图像中指定区域的颜色，根据所述颜色确定所述目标子区段；或者，识别所述第一图像中携带的第二二维码，解析所述第二二维码；其中，所述第二二维码是由所述图像采集装置对布设在所述车站区段上的子区段边界处的二维码进行扫描得到的；根据解析结果确定所述目标子区段。

为达上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种列车的停车控制装置，其中，车站区段对应的轨道上布设有不同标志，通过不同的标志将所述车站区段划分成不同的子区段，装置包括：

图像获取模块，用于当列车处于所述车站区段内时，持续从列车车头的图像采集装置中获取第一图像；

识别模块，用于识别所述第一图像中携带所述标志，根据所述标志确定所述列车当前所在的目标子区段；

控制模块，用于当识别出的所述目标子区段为非停车子区段时，根据所述目标子区段的配置信息，对所述列车进行控制，使所述列车持续前行，以及当识别出所述目标子区段为停车子区段，根据所述停车子区段的配置信息，对所述列车进行控制，直至在所述停车子区段停车。

本发明实施例的列车的停车控制装置，通过在列车处于车站区段内时，持续从列车车头的图像采集装置中获取第一图像，并且识别第一图像中携带标志，根据标志确定列车当前所在的目标子区段，进而在识别出的目标子区段为非停车子区段时，根据目标子区段的配置信息，对列车进行控制，使列车持续前行；在识别出目标子区段为停车子区段时，根据停车子区段的配置信息，对列车进行控制，直至在停车子区段停车。本实施例中，由于在车站区段对应的轨道上布设有不同标志，通过标志将车站区段划分为不同的子区段，然后结合图像识别的手段识别列车的所在子区段，进而根据列车所在子区段的车速和荷载，执行相应的制动操作，该制动操作结合了列车的当前运行状况，从而使得停靠更加精确可靠。进一步地，不需要在车站区段布置信标传感器，从而能够减低运营成本。

为达上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种控制设备，包括处理器和存储器；其中，所述处理器通过读取所述存储器中存储的可执行程序代码来运行与所述可执行程序代码对应的程序，以用于实现如第一方面实施例所述的列车的停车控制方法。

为达上述目的，本发明第四方面实施例提出了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品中的指令处理器执行时实现如第一方面实施例所述的列车的停车控制方法。

为达上述目的，本发明第五方面实施例提出了一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面实施例所述的列车的停车控制方法。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本发明实施例所提供的一种列车的停车控制方法的流程示意图；

图2a为本发明实施例所提供的一种车站区段划分平面示意图；

图2b为本发明实施例所提供的另一种车站区段划分平面示意图；

图2c为本发明实施例所提供的又一种车站区段划分平面示意图；

图3为本发明实施例所提供的另一种列车的停车控制方法的流程示意图；

图4为本发明实施例所提供的又一种列车的停车控制方法的流程示意图；

图5为本发明实施例所提供的再一种列车的停车控制方法的流程示意图；

图6为本发明实施例所提供的一种列车的停车控制方法的实际应用示意图；

图7为本发明实施例所提供的一种列车的停车控制方法的实际应用流程图；

图8为本发明实施例所提供的一种列车的停车控制方法的停车速度曲线图；

图9为本发明实施例提供的一种列车的停车控制装置的结构示意图；

图10为本发明实施例提供的另一种列车的停车控制装置的结构示意图；

图11为适于用来实现本申请实施方式的示例性计算机设备的框图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参考附图描述本发明实施例的列车的停车控制方法、装置及控制设备、程序产品及存储介质。

在实际应用中，当列车需要进站停车时，列车会根据停车区段的长度，结合列车的载客数量或者速度等因素进行制动操作，当以停车区段作为刹车距离进行制动时，不仅会导致列车上的乘客的乘车舒适度较低，而且由于刹车距离相对较长，会导致列车停车不准。因此，本发明实施例的列车的停车控制方法，通过在车站区段对应的轨道上布设有不同标志，其中，标志包括但不限于颜色、二维码、数字等各种类型的标志，进而通过不同的标志将车站区段划分成不同的子区段，根据列车所在的子区段对列车进行相应的控制，由于对车站区段进行分段制动，使得列车停车前的制动策略更加丰富和合理化，使得列车停靠更加精准，并且能够提高乘客的乘客舒适度。

图1为本发明实施例所提供的一种列车的停车控制方法的流程示意图，如图1所示，该方法包括：

步骤101，当列车处于车站区段内时，持续从列车车头的图像采集装置中获取第一图像。

其中，图像采集装置包括但不限于摄像头、摄像机等。

本实施例中，可以在列车的车头和列车的车尾分别安装图像采集装置，当从A向B行驶的过程中，可以利用列车的车头图像采集装置采集图像，而当从B向A行驶的过程中，之前的列车的车头变为车尾，之前的列车的车尾变成了车头。

可以理解，当列车处于车站区段内时，持续从列车车头的图像采集装置中获取第一图像，以进一步识别第一图像中携带标志，并根据标志确定列车所在的目标子区段。例如，可以由列车驾驶员根据列车经验，在列车进入车站区段之前预先开启图像采集装置，以持续从图像采集装置中获取第一图像；再例如，可以一直开启图像采集装置，以持续从图像采集装置中获取第一图像；又例如，可以根据列车当前位置，在距离车站区段固定距离时自动开启图像采集装置，以持续从图像采集装置中获取第一图像。

步骤102，识别第一图像中携带的标志，根据标志确定列车当前所在的目标子区段。

本实施例中，标志包括但不限于颜色、二维码、数字、文字等各种类型的标志。

作为一种示例，当标志为颜色时，可以将不同子区段的指定区域(例如站台侧面，护栏上等)涂上不同的颜色，通过识别第一图像中指定区域的颜色，进而根据颜色确定目标子区段。如图2a所示，通过三种颜色将车站区段划分成了三个目标子区段，分别为：停车子区段、匀速子区段和制动子区段。为了精准停车，可以在车站区段上分间隔布设位置标线，相邻位置标线的间隔一致。

作为另一种示例，当标志为二维码时，可以在车站区段上的子区段起始边界处设置第二二维码，通过识别第一图像中携带的第二二维码，并解析第二二维码，进而根据解析结果确定目标子区段。如图2b所示，通过三个不同的二维码将车站区段划分成三个目标子区段，分别为：停车子区段、匀速子区段和制动子区段。其中，第二二维码是由图像采集装置对布设在车站区段上的子区段起始边界处的二维码进行扫描得到的。

作为又一种示例，当标志为数字或者文字时，可以在车站区段上的子区段起始边界处设置数字或者文字，例如，可以用数字1，2和3分别表示三个不同的子区段，如图2c所示；再例如，可以用文字制动区、匀速区和停车区表示三个不同的子区段，然后对第一图像中携带的数字或者文字进行识别，进而根据数字或者文字确定目标子区段。

步骤103，当识别出的目标子区段为非停车子区段时，根据目标子区段的配置信息，对列车进行控制，使列车持续前行。

步骤104，当识别出目标子区段为停车子区段，根据停车子区段的配置信息，对列车进行控制，直至在停车子区段停车。

其中，目标子区段可以根据实际需要进行设置，此处不做限制。

在本发明的一个实施例中，可以将车站区段划分为制动子区段、匀速子区段和停车子区段。预先为不同的子区段设置不同的配置信息，该配置信息中包括列车在该子区段的运行速度要求以及该子区段的长度。

作为一种示例，当识别出目标子区段为制动区时，根据制动区的配置信息，对列车进行制动控制，使列车在制动子区段内减速行驶；作为另一种示例，当识别出目标子区段为匀速子区段时，根据匀速子区段的配置信息，对列车进行相应的控制，使列车在匀速子区段内匀速或减速行驶；作为又一种示例，当识别出目标子区段为停车子区段时，根据停车子区段的配置信息，对列车进行停车控制，使列车在停车子区段停车。

下面以目标子区段为停车子区段为例进行详细说明：

具体地，根据停车子区段的配置信息中的子区段距离、列车的载重和当前车速，确定列车在停车子区段的制动力，进而在停车子区段距离的行驶过程中，利用制动力控制列车减速直到停车。

其中，可以采用多种方式确定列车在停车子区段减速停车的时机。例如，可以累计行驶距离，当累计的行驶距离马上到达预设的子区段距离时，就控制列车停车。也就是说，当到达停车子区段后，列车开始一边行驶，一边统计在该子区段的累计行驶距离，当快到达子区段距离时就可以控制列车停车。

再例如，可以在停车子区段的距离终点的一小段距离处设置一个停车指示线，可以通过列车车头的图像采集装置，可以到停车指示线，当识别出该停车指示线时，立刻控制列车停车。

综上所述，本发明实施例的列车的停车控制方法，通过在列车处于车站区段内时，持续从列车车头的图像采集装置中获取第一图像，并且识别第一图像中携带标志，根据标志确定列车当前所在的目标子区段，进而在识别出的目标子区段为非停车子区段时，根据目标子区段的配置信息，对列车进行控制，使列车持续前行；在识别出目标子区段为停车子区段时，根据停车子区段的配置信息，对列车进行控制，直至在停车子区段停车。本实施例中，由于在车站区段对应的轨道上布设有不同标志，通过标志将车站区段划分为不同的子区段，然后结合图像识别的手段识别列车的所在子区段，进而根据列车所在子区段的车速和荷载，执行相应的制动操作，该制动操作结合了列车的当前运行状况，从而使得停靠更加精确可靠。进一步地，不需要在车站区段布置信标传感器，从而能够减低运营成本。

为了清楚说明上述实施例，下面针对根据目标子区段的配置信息，对列车进行控制进行详细说明。在本发明的实施例中，以将车站区段划分为制动子区段、匀速子区段和停止子区段为例进行说明。

图3为本发明实施例所提供的另一种列车的停车控制方法的流程示意图，当列车驶入制动子区段时，如图3所示，该列车的停车控制方法可以包括以下步骤：

步骤201，获取列车的载重和当前车速。

其中，获取列车载重和当前车速的方式有很多种，例如，可以通过动态轨道衡称量行驶中的列车的载重。例如，可以通过测量列车车轮转速和轮径，进而通过计算获得列车的当前车速；再例如，可以通过电磁感应速度传感器获取列车的当前车速。

步骤202，根据制动子区段的配置信息中的第一距离、载重和当前车速，确定第一制动力。

步骤203，利用第一制动力控制列车在制动子区段减速行驶。

其中，第一距离为制动子区段的长度。

其中，确定第一制动力的方式有很多种，作为一种可能的实现方式，可以根据制动子区段的配置信息中的制动子区段的长度、载重和当前车速，通过相关算法确定列车在制动子区段的第一制动力。进而，根据第一制动力对列车进行制动控制，控制列车在制动子区段减速行驶，从而使得列车减速至可以在停车子区段精准停车的速度。

基于上述实施例，列车在制动子区段减速之后，驶入匀速子区段。图4为本发明实施例所提供的又一种列车的停车控制方法的流程示意图，如图4所示，该列车的停车控制方法可以包括以下步骤：

步骤301，当列车驶入匀速子区段时，则根据匀速子区段的配置信息中的匀速行驶速度，判断列车的当前车速是否到达匀速行驶速度，其中，匀速子区段为当前的目标子区段。

步骤302，如果到达匀速行驶速度，则控制列车维持当前车速匀速行驶。

其中，匀速子区段配置信息中的匀速行驶速度可以根据需要进行设置，此处不做限制。

可以理解，列车速度较快时，不容易精准停车。因此，可以获取列车当前车速与匀速子区段配置信息中的匀速行驶速度比较，在列车当前车速小于或者等于匀速子区段配置信息中的匀速行驶速度时，控制列车维持当前车速匀速行驶，以便于进一步在停车子区段进行精准停车。

步骤303，如果列车的当前车速未到达匀速行驶速度，则根据匀速子区段的配置信息中的第二距离、载重和当前车速，确定第二制动力。

其中，第二距离为匀速子区段的长度。

本发明实施例中确定第二制动力的方式与步骤202中确定第一制动力的方式类似，此处不再赘述。

步骤304，利用第二制动力控制列车在匀速子区段减速行驶。

可以理解，如果列车当前车速大于匀速子区段配置信息中的匀速行驶速度，判断列车不满足可在停车子区段精准停车的速度，因此需要第二制动力对列车进行进一步减速控制，直到列车当前车速到达配置信息中的匀速行驶速度。

基于上述实施例，列车在匀速子区段行驶之后，驶入停止子区段。图5为本发明实施例所提供的再一种列车的停车控制方法的流程示意图，如图5所示，该列车的停车控制方法可以包括以下步骤：

步骤401，当列车驶入停车子区段时，根据停车子区段的配置信息，对列车进行减速控制。

具体地，获取列车在停车子区段的载重、当前车速以及停车子区段的距离，根据停车子区段的载重、当前车速以及停车子区段的距离，计算出列车所需要的制动力，利用该制动力对列车进行减速控制。

步骤402，在减速控制的过程中，从第一图像中识别位置标线。

可以理解的是，现有技术中使用信标传感器辅助列车到站精准停车，停车精度为50cm，本发明实施例的列车的停车控制方法，通过在停车子区段设置位置标线辅助列车到站精准停车，使得列车停靠更加精准。例如，位置标线可以在整个车站用间隔均匀的斑马线标记设置，在位置标线设置为宽度10cm、间隔10cm时，可以使得停车精度达到10cm。

步骤403，统计列车已经行驶过的位置标线的个数。

步骤404，如果位置标线的个数指示出列车前方驶入最后一个位置标线，则控制列车在最后一个位置标线上停车。

作为一种可能的实现方式，可以通过图像识别技术识别第一图像中的位置标线，进而每当采集到一个位置标线后，就可以对列车已经行驶过的位置标线的个数进行更新，统计出当前列车已经行驶过的位置标线的个数。

由于列车已经经过制动子区段和匀速子区段并获得了较低的车速，因此，通过统计列车已经驶过的位置标线的个数，进而在列车前方驶入最后一个位置标线时控制列车在最后一个位置标线上停车，从而实现了列车精准停车。

具体地，从停车子区段的配置信息中可以得知停车子区段一共包括多少个位置标线，实时将统计出的位置标线的个数与停车子区段的总位置标线的个数进行比较，当比较出已经行驶的个数与总个数仅差一个时，则控制列车在最后一个位置标线上停车，即向列车发送停车指令，接收指令后列车停车，此时列车会停在最后一个位置标线的附近。需要说明的时，当位置标线设置的越密集，列车的停车精准度越高。位置标线设置的越稀疏，列车的停车的精准度越低。

综上所述，本发明实施例的列车的停车控制方法，通过将车站区段划分为制动区、匀速区和停车区，进而根据列车所在子区段以及目标子区段的配置信息，对列车进行相应控制，从而实现了通过不同子区段的划分使得列车停车前的制动策略更加丰富，通过三级减速，让列车的停靠更加精准可靠，并且，通过设置位置标线，提高了列车停车的参考精度。

基于上述实施例，在实际应用中，列车在行驶中可能并不是每一站都停车，因此，在对列车进行停车控制之前，还需要确定列车是否需要进站停车。本发明实施例的列车的停车控制方法，通过确定列车需要进入车站区段内停车，进一步提高了列车停靠的可靠性。

其中，确定列车需要进入车站区段内停车的实现方式有很多种，举例说明如下：

作为一种示例，可以从图像采集装置中提取第二图像，其中，第二图像为列车进入车站区段之前采集的图像。进而对第二图像进行识别，如果识别出第二图像中包括信号灯且信号灯的颜色为指示进站停车的颜色，例如红灯指示进站停车，绿灯指示不进站停车，则识别出信号灯为红灯时确定列车需要进入车站区段内停车。

作为另一种示例，可以从图像采集装置中提取第二图像，其中，第二图像为列车进入车站区段之前采集的图像。进而对第二图像进行识别，如果识别出第二图像中存在表示进站停车的第一二维码，则确定列车需要进站停车。其中，第一二维码是由图像采集装置对布设在轨道上的二维码进行扫描得到的，轨道上的二维码与车站区段的起始点之间保持设定的距离。

具体地，轨道上的二维码与车站区段起始点之间的距离可以根据实际需要进行设置，例如，可以设置为距离起始点200米。

作为又一种示例，可以从图像采集装置中提取第二图像，其中，第二图像为列车进入车站区段之前采集的图像。进而对第二图像进行识别，如果识别出第二图像中包括进站停车指示牌，则确定列车需要进入车站区段内停车。

综上所述，本发明实施例的列车的停车控制方法，通过确定列车需要进入车站区段内停车，进一步提高了列车停靠的可靠性。

为了更加清楚的描述本发明实施例的列车的停车控制方法，下面以该方法在具体场景中的应用为例进行描述，图6为本发明实施例所提供的一种列车的停车控制方法的实际应用示意图，图7为本发明实施例所提供的一种列车的停车控制方法的实际应用流程图。

以标志为颜色为例进行解释说明，列车将要进站时，首先用摄像头采集图像，经过图像处理后，若监测到信号灯为红灯，则列车依据自身车速和自身载重等信息开始执行减速进站。当车头的摄像头拍摄到制动子区段的对应的颜色时，确定列车进入车站制动子区段，根据车站制动子区段的长度、列车当前速度以及载重等信息，计算出列车所需的制动力，利用计算出的制动力对列车进行制动，使列车进行减速，保证驶出制动子区段时的速度能够在停车区停车。

进一步地，当摄像头拍摄到匀速子区段对应的颜色时，确定列车进入车站匀速子区段，则判断当前车速是否满足停车子区段的停车需求，若不满足，在匀速子区段继续减速至可在停车子区段停下的速度。

进一步地，当摄像头拍摄到停车子区段对应的颜色时，按照10cm精度制动停车。由此，实现了摄像头进站前拍摄到红灯开始减速，进入制动子区段继续减速，进入匀速子区段稳定运行，在停车子区段精准停靠。

其中，停车速度曲线如图8所示，结合列车速度举例说明如下：

车站信号灯红绿灯用于通知车辆是否需要进站停车，当车辆检测到信号灯为红灯时，说明该车在该车站需要进行停站。此时，车辆开始缓慢减速，例如车速为30m/s进站，检测到红灯时，距离车站约200m，列车控制系统根据当前车载重量施加制动力，并降低牵引力，以2m/s²的速度进行减速，当减速到10m/s²时，车辆运行了200m，此时，车辆开始进站。

进站后，摄像头拍摄到车站内的标志，表示车辆进入制动区，每个车站的制动区为32m，此时车速较高，由于车辆可能存在停车停不下来的情况，在制动区，车辆以3m/s²的进行快速减速。30m制动区行驶完时，速度将为2m/s相当于人步行速度。此时进入匀速区。

在匀速区，由于车辆速度2m/s对于停车速度仍较高，可再进行一段减速，将速度降至1m/s，进入停车区。

在停车区，以低速精准定位。车辆运行越慢越能够准确停车。

综上所述，本发明实施例的列车的停车控制方法，通过将车站划分为不同的区段，并根据列车所在区段执行相应的制动操作，使得列车停车前的制动策略更加丰富，同时使得列车停靠更加精确可靠。

为了实现上述实施例，本发明还提出一种列车的停车控制装置。

图9为本发明实施例提供的一种列车的停车控制装置的结构示意图，如图9所示，该列车的停车控制装置包括：图像获取模块71，识别模块72，控制模块73。

其中，图像获取模块71，用于当列车处于车站区段内时，持续从列车车头的图像采集装置中获取第一图像。

识别模块72，用于识别第一图像中携带标志，根据标志确定列车当前所在的目标子区段。

控制模块73，用于当识别出的目标子区段为非停车子区段时，根据目标子区段的配置信息，对列车进行控制，使列车持续前行，以及当识别出目标子区段为停车子区段，根据停车子区段的配置信息，对列车进行控制，直至在停车子区段停车。

在图9的基础上，图10提供的列车的停车控制装置中还包括：确定模块70。

确定模块70，用于确定所述列车需要进入所述车站区段内停车。

进一步地，确定模块70，具体用于：

从所述图像采集装置中提取第二图像；其中，所述第二图像为列车进入所述车站区段之前采集的图像；

对所述第二图像进行识别，如果识别出所述第二图像中包括所述信号灯且所述信号灯的颜色为指示进站停车的颜色，则确定所述列车需要进入所述车站区段内停车。

进一步地，确定模块70，具体用于：

从所述图像采集装置中提取第二图像；其中，所述第二图像为列车进入所述车站区段之前采集的图像，

对所述第二图像进行识别，如果识别出所述第二图像中存在表示进站停车的第一二维码，则确定所述列车需要进站停车；其中，所述第一二维码是由所述图像采集装置对布设在所述轨道上的二维码进行扫描得到的，所述轨道上的二维码与所述车站区段的起始点之间保持设定的距离。

进一步地，确定模块70，具体用于：

从所述图像采集装置中提取第二图像；其中，所述第二图像为列车进入所述车站区段之前采集的图像；

对所述第二图像进行识别，如果识别出所述第二图像中包括进站停车指示牌，则确定所述列车需要进入所述车站区段内停车。

进一步地，如果所述目标子区段为制动子区段时，控制模块73，具体用于：

获取所述列车的载重和所述当前车速；

根据所述制动子区段的配置信息中的第一距离、所述载重和所述当前车速，确定第一制动力；

利用所述第一制动力控制所述列车在所述制动子区段减速行驶。

进一步地，在利用所述第一制动力控制所述列车在所述制动子区段减速行驶之后，控制模块73，还用于：

当所述列车驶入匀速子区段时，则根据所述匀速子区段的配置信息中的匀速行驶速度，判断所述列车的当前车速是否到达所述匀速行驶速度；其中，所述匀速子区段为当前的所述目标子区段；

如果到达所述匀速行驶速度，则控制所述列车维持所述当前车速匀速行驶；

如果所述列车的当前车速未到达所述匀速行驶速度，则根据所述匀速子区段的配置信息中的第二距离、所述载重和所述当前车速，确定第二制动力；

利用所述第二制动力控制所述列车在所述匀速子区段减速行驶。

进一步地，利用所述第二制动力控制所述列车在所述匀速子区段减速行驶之后，控制模块73，还用于：

当所述列车驶入所述停车子区段时，根据所述停车子区段的配置信息，对所述列车进行减速控制；

在减速控制的过程中，从所述第一图像中识别位置标线；

统计所述列车已经行驶过的所述位置标线的个数；

如果所述位置标线的个数指示出所述列车前方驶入最后一个位置标线，则控制所述列车在所述最后一个位置标线上停车。

进一步地，所述识别模块72，具体用于：

识别所述第一图像中指定区域的颜色，根据所述颜色确定所述目标子区段；或者，

识别所述第一图像中携带的第二二维码，解析所述第二二维码；其中，所述第二二维码是由所述图像采集装置对布设在所述车站区段上的子区段边界处的二维码进行扫描得到的；

根据解析结果确定所述目标子区段。

需要说明的是，前述对列车的停车控制方法实施例的解释说明也适用于该实施例的列车的停车控制装置，此处不再赘述。

综上所述，本发明实施例的列车的停车控制装置，通过在列车处于车站区段内时，持续从列车车头的图像采集装置中获取第一图像，并且识别第一图像中携带标志，根据标志确定列车当前所在的目标子区段，进而在识别出的目标子区段为非停车子区段时，根据目标子区段的配置信息，对列车进行控制，使列车持续前行；在识别出目标子区段为停车子区段时，根据停车子区段的配置信息，对列车进行控制，直至在停车子区段停车。本实施例中，由于在车站区段对应的轨道上布设有不同标志，通过标志将车站区段划分为不同的子区段，然后结合图像识别的手段识别列车的所在子区段，进而根据列车所在子区段的车速和荷载，执行相应的制动操作，该制动操作结合了列车的当前运行状况，从而使得停靠更加精确可靠。进一步地，不需要在车站区段布置信标传感器，从而能够减低运营成本。

为了实现上述实施例，本发明还提出一种控制设备装置，包括：处理器，以及用于存储处理器可执行指令的存储器。其中，处理器通过读取存储器中存储的可执行程序代码来运行与可执行程序代码对应的程序，以用于实现如前述任一实施例所述的列车的停车控制方法。

为了实现上述实施例，本发明还提出一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如前述任一实施例所述的列车的停车控制方法。

为了实现上述实施例，本发明还提出一种计算机程序产品，当计算机程序产品中的指令处理器执行时实现如前述任一实施例所述的列车的停车控制方法。

图11示出了适于用来实现本申请实施方式的示例性计算机设备的框图。图11显示的计算机设备12仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图11所示，计算机设备12以通用计算设备的形式表现。计算机设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储器28，连接不同系统组件(包括系统存储器28和处理单元16)的总线18。

总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(Industry StandardArchitecture；以下简称：ISA)总线，微通道体系结构(Micro Channel Architecture；以下简称：MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(Video Electronics StandardsAssociation；以下简称：VESA)局域总线以及外围组件互连(Peripheral ComponentInterconnection；以下简称：PCI)总线。

计算机设备12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被计算机设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(Random Access Memory；以下简称：RAM)30和/或高速缓存存储器32。计算机设备12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图7未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图7中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如：光盘只读存储器(Compact Disc Read OnlyMemory；以下简称：CD-ROM)、数字多功能只读光盘(Digital Video Disc Read OnlyMemory；以下简称：DVD-ROM)或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本申请各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如存储器28中，这样的程序模块42包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本申请所描述的实施例中的功能和/或方法。

计算机设备12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该计算机系统/服务器12交互的设备通信，和/或与使得该计算机系统/服务器12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口22进行。并且，计算机设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(Local AreaNetwork；以下简称：LAN)，广域网(Wide Area Network；以下简称：WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器20通过总线18与计算机设备12的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合计算机设备12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

处理单元16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现前述实施例中提及的方法。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (14)

1.一种列车的停车控制方法，其特征在于，车站区段对应的轨道上布设有不同标志，通过不同的标志将所述车站区段划分成不同的子区段，所述方法包括：

当列车处于所述车站区段内时，持续从列车车头的图像采集装置中获取第一图像；

识别所述第一图像中携带的所述标志，根据所述标志确定所述列车当前所在的目标子区段；

当识别出的所述目标子区段为非停车子区段时，根据所述目标子区段的配置信息，对所述列车进行控制，使所述列车持续前行；

当识别出所述目标子区段为停车子区段，根据所述停车子区段的配置信息，对所述列车进行控制，直至在所述停车子区段停车。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述停车子区段的配置信息，对所述列车进行控制，包括：

根据所述停车子区段的配置信息中的子区段距离、所述列车的载重和当前车速，确定所述列车在所述停车子区段的制动力；

在所述子区段距离的行驶过程中，利用所述制动力控制所述列车减速直到停车。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

确定所述列车需要进入所述车站区段内停车。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定所述列车需要进站停车，包括：

从所述图像采集装置中提取第二图像；其中，所述第二图像为列车进入所述车站区段之前采集的图像；

对所述第二图像进行识别，如果识别出所述第二图像中包括信号灯且所述信号灯的颜色为指示进站停车的颜色，则确定所述列车需要进入所述车站区段内停车。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定所述列车需要进入所述车站区段内停车，包括：

从所述图像采集装置中提取第二图像；其中，所述第二图像为列车进入所述车站区段之前采集的图像，

对所述第二图像进行识别，如果识别出所述第二图像中存在表示进站停车的第一二维码，则确定所述列车需要进站停车；其中，所述第一二维码是由所述图像采集装置对布设在所述轨道上的二维码进行扫描得到的，所述轨道上的二维码与所述车站区段的起始点之间保持设定的距离。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定所述列车需要进入所述车站区段内停车，包括：

从所述图像采集装置中提取第二图像；其中，所述第二图像为列车进入所述车站区段之前采集的图像；

对所述第二图像进行识别，如果识别出所述第二图像中包括进站停车指示牌，则确定所述列车需要进入所述车站区段内停车。

7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，如果所述目标子区段为制动子区段时，则所述根据所述目标子区段的配置信息，对所述列车进行控制，包括：

获取所述列车的载重和所述当前车速；

根据所述制动子区段的配置信息中的第一距离、所述载重和所述当前车速，确定第一制动力；

利用所述第一制动力控制所述列车在所述制动子区段减速行驶。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述利用所述第一制动力控制所述列车在所述制动子区段减速行驶之后，还包括：

当所述列车驶入匀速子区段时，则根据所述匀速子区段的配置信息中的匀速行驶速度，判断所述列车的当前车速是否到达所述匀速行驶速度；其中，所述匀速子区段为当前的所述目标子区段；

如果到达所述匀速行驶速度，则控制所述列车维持所述当前车速匀速行驶；

如果所述列车的当前车速未到达所述匀速行驶速度，则根据所述匀速子区段的配置信息中的第二距离、所述载重和所述当前车速，确定第二制动力；

利用所述第二制动力控制所述列车在所述匀速子区段减速行驶。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述利用所述第二制动力控制所述列车在所述匀速子区段减速行驶之后，还包括：

当所述列车驶入所述停车子区段时，根据所述停车子区段的配置信息，对所述列车进行减速控制；

在减速控制的过程中，从所述第一图像中识别位置标线；

统计所述列车已经行驶过的所述位置标线的个数；

如果所述位置标线的个数指示出所述列车前方驶入最后一个位置标线，则控制所述列车在所述最后一个位置标线上停车。

10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述识别所述第一图像中携带所述标志，根据所述标志确定所述列车当前所在的目标子区段，包括：

识别所述第一图像中指定区域的颜色，根据所述颜色确定所述目标子区段；或者，

识别所述第一图像中携带的第二二维码，解析所述第二二维码；其中，所述第二二维码是由所述图像采集装置对布设在所述车站区段上的子区段边界处的二维码进行扫描得到的；

根据解析结果确定所述目标子区段。

11.一种列车的停车控制装置，其特征在于，车站区段对应的轨道上布设有不同标志，通过不同的标志将所述车站区段划分成不同的子区段，所述装置包括：

图像获取模块，用于当列车处于所述车站区段内时，持续从列车车头的图像采集装置中获取第一图像；

识别模块，用于识别所述第一图像中携带所述标志，根据所述标志确定所述列车当前所在的目标子区段；

控制模块，用于当识别出的所述目标子区段为非停车子区段时，根据所述目标子区段的配置信息，对所述列车进行控制，使所述列车持续前行，以及当识别出所述目标子区段为停车子区段，根据所述停车子区段的配置信息，对所述列车进行控制，直至在所述停车子区段停车。

12.一种控制设备，其特征在于，包括处理器和存储器；

其中，所述处理器通过读取所述存储器中存储的可执行程序代码来运行与所述可执行程序代码对应的程序，以用于实现如权利要求1-9中任一所述的列车的停车控制方法。

13.一种计算机程序产品，其特征在于，当所述计算机程序产品中的指令处理器执行时实现如权利要求1-10中任一所述的列车的停车控制方法。

14.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-10中任一所述的列车的停车控制方法。