CN105473288A - 具有绳索导向的用于使施加器运动的操纵装置的施加系统 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种施加系统(100)，其优选地用于涂覆大面积的物体或者用于将粘合材料施加到待连接的大型物体的至少一个接合位置上。施加系统(100)包括至少一个施加装置(10)，所述施加装置包括用于将施加介质施加到物体(50)上的施加器(11)。施加系统(100)的特征尤其在于，所述施加系统包括至少一个绳索导向的操纵装置(20)、例如绳索机器人或绳索操纵器，所述操纵装置借助于支承结构(21)用于承载施加装置(10)并且使施加器(11)相对于所述物体(50)运动。

Description

具有绳索导向的用于使施加器运动的操纵装置的施加系统
技术领域
本发明涉及一种施加系统，其优选地用于涂覆大面积的物体、例如客机或班机、小船、游艇、火车、用于风力发电设备的转子叶片等，和/或用于将粘合材料施加到至少一个接合位置上以连接大型物体、例如用于制造风力发电设备转子叶片的半壳和/或接片。
背景技术
客机或班机的外表面通常通过大量工人手工涂漆。借助于工人手工涂漆的缺点在于，涂漆质量、特别是漆厚度变化相对较强并且由此在不同的位置上是不同的。此外已表明，通过手工涂漆相对多的漆不能到达待涂漆的表面上，并且由此相对较大的涂料量必须被收集并且费事地清除。此外，手工涂漆的缺点在于，不同的客机或班机最终总是具有不同的不一致的涂漆质量。
发明内容
本发明的目的在于提供一种改善的特别是用于加工大面积的物体的施加系统。
所述目的可以利用独立权利要求所述的特征实现。有利的进一步方案可以由从属权利要求和下述的说明得出。
本发明提供一种施加系统，优选地用于符合目的地涂覆大面积的物体(例如运输机或客机、小船、游艇、火车、用于风力发电设备的转子叶片等)，和/或用于将粘合材料施加到待连接的大型物体(例如用于制造风力发电设备转子叶片的半壳和/或接片等)的至少一个接合位置。大面积的物体可以具有例如大于10m，20m，30m，40m，50m，100m或者甚至大于120m的展宽或长度。施加系统也可以例如用于将密封材料施加到特别是数米长的密封位置上。密封位置可以例如长于10m，20m，30m，40m，50m，100m或者甚至长于120m。
施加系统具有至少一个施加装置。施加装置包括施加器，所述施加器用于将施加介质(例如漆、粘合材料和/或密封材料)施加到待加工的物体上。在本发明的一般性的实施方式中，所述施加器由此可以是符合目的的可以说整个的施加装置。
施加系统的特点尤其在于，所述施加系统包括至少一个绳索导向的操纵装置(例如绳索机器人、并联式绳索机器人、绳索操纵器等)。绳索导向的操纵装置符合目的地用于借助于支承结构来承载施加装置并且使施加器相对于待加工的物体运动。
可能的是，所述施加装置包括运动单元，施加器装配在所述运动单元上，以便能够由所述运动单元符合目的地使所述施加器除了操纵装置的运动自由度以外还附加地进行运动。
运动单元可以具有至少一个或至少两个运动轴线，以便所述运动单元能够绕着所述运动轴线转动和/或摆动。
优选地，运动单元包括至少两个符合目的地基本上彼此正交地取向的运动轴线。
运动单元优选地构造为具有优选地至少两个运动轴线的铰节臂结构。
运动单元、特别是铰节臂结构优选地从支承结构向下突出。
施加装置包括至少一个驱动单元用于使运动单元绕着运动轴线运动)。
驱动单元可以例如构造为特别是具有方位或位置反馈功能的伺服电动马达或气动马达(例如气动发动机)，从而实现了符合目的地由所述方位或位置反馈功能进行控制。
施加装置可以包括第一驱动单元和第二驱动单元，所述第一驱动单元用于使运动单元绕着运动轴线(例如旋转轴线)运动，而所述第二驱动单元用于使运动单元绕着另外的运动轴线(例如摆动轴线)运动。
操纵装置可以包括至少三个加载单元，所述加载单元用于加载、特别是用于收回和放出和/或用于改变操纵装置的至少三个绳索的有效长度。优选地，所述加载单元的至少一个构造为绞盘用于卷绕和退绕和/或用于改变操纵装置的绳索的有效长度。所述绳索符合目的地一方面与加载单元连接并且另一方面与支承结构连接。
加载单元中的至少一个可以包括伺服电动马达和/或传动装置、符合目的地为减速装置。伺服马达可以配备有方位或位置反馈功能，以便实现由所述方位或位置反馈功能进行控制。
可能的是，加载单元中的至少一个固定地布置，和/或加载单元中的至少一个可例如沿着导轨结构运动地装配。
导轨结构可以构造为环形的(例如椭圆形的、圆形的等等)或者有终端的(例如直线的、弧形的、U形的等等)。
导轨结构可以例如由装配在底部的支承元件承载或者例如装配在顶棚结构上，以便符合目的地在物体上方延伸。
施加装置可以例如包括用于接收施加介质的容器和/或用于接收用于冲洗或清洁施加器的溶剂或清洁剂的容器。所述容器可以例如装配在支承结构上或者下述的壳体上。
此外，施加装置可以具有例如泵、特别是计量泵用于将施加介质从用于接收施加介质的容器供应至施加器。
此外，施加装置可以具有壳体，所述壳体与包括一个或多个管线元件的管线装置连接，通过所述管线装置为壳体的内部提供过压和/或通过所述管线装置可以利用气体、优选空气冲洗所述壳体的内部。因此，所述壳体是可气体冲洗的过压罩，这特别是对于在有爆炸危险的区域中的应用是必需的。在此应提及的是，施加装置可以还具有例如传感器用于检测壳体中的压力，由此能够符合目的地确定在壳体中是否存在足够的过压。
在壳体中可以安置至少一个驱动单元用于使运动单元运动。
此外，在所述壳体中特别是安置用于使施加器和/或运动单元运行的功能装置。功能装置特别是包括一个或多个例如电气和/或电子气动控制装置。此外，功能装置可以例如具有一个或多个用于使运动单元和/或施加器运行的变压器和/或发电机。
在壳体中可以安置例如下述部件中的至少一个：至少一个气动的空气信号螺线管(电磁阀等)、至少一个电子气动转换器(变换器、信号转换器等)、至少一个用于使运动单元运行的风动机或伺服电动马达、至少一个用于运行壳体中的过压功能的传感器、用于为相应的装置提供合适的能量的至少一个变压器和至少一个发电机、至少一个用于对配备有反馈功能的装置的反馈进行监测或检测的传感器、连接端子、继电器、无线输入模块、输出模块和模拟模块、供能装置、至少一个用于监测或检测并且必要时控制施加器的位置和/或定向的传感器。
可能的是，施加系统包括功能技术装置，所述功能技术装置布置为空间上与施加装置分开、特别是不由支承结构承载，并且所述功能技术装置通过例如柔性的管线装置与施加装置连接，特别是是直接地或间接地与施加器和/或运动单元连接。
管线装置可以具有至少一个管线元件。然而管线装置优选地包括多个符合目的地具有不同管线功能的管线元件。
功能技术装置优选地用于使施加器和/或运动单元运行，并且优选地通过管线装置以及例如布置在壳体之上或之中的连接部位直接地或间接地与施加器和/或运动单元作用连接。
功能技术装置优选地布置为高于支承结构和施加装置。管线装置优选地从上向下朝向施加装置悬置。
功能技术装置可以布置为位置固定的或者能至少部分地被施加装置、特别是施加器带动。功能技术装置可以例如装配在顶棚结构或导轨结构上或者装配在独立于所述顶棚结构的导轨结构上。
施加系统符合目的地包括用于改变管线装置的有效长度的装置(例如绞盘，其优选地由弹簧加载以自动地收回管线装置)。尤其当功能技术装置位置固定地装配，而施加装置并且由此施加器和运动单元改变其位置以加工物体时，所述用于改变长度的装置是需要的。因此，施加装置和功能技术装置之间的间距改变，管线装置可以通过改变其有效长度来对此作出反应。
管线置优选地包括至少一个管线元件，所述管线元件用于在壳体中产生过压和/或用于对壳体的内部容积进行气体冲洗。功能技术装置具有为此所需的装置。
管线装置优选地包括空气管线用于将空气、特别是压缩空气输送至施加器。功能技术装置具有为此所需的装置。
管线装置优选地包括供能管线，通过所述供能管线用于传输用于使施加器和/或运动单元运行的能量。功能技术装置具有为此所需的装置。管线装置可以具有用于供应电能的供能管线和/或用于供应以空气、特别是压缩空气形式的能量的供能管线。
管线装置优选地包括例如串联的控制管线，通过所述控制管线来传输用于施加器和/或运动单元运行的控制信息。所述控制信息可以通过由功能技术装置所包括的可编程控制单元(例如处理器)来提供。通过控制管线也可以符合目的地将施加器特定的和/或运动单元特定的信息传输到控制单元上。因此，控制管线可以是双向控制管线。
然而也可能的是，存在可编程的控制单元和例如串联的、优选地布置在壳体上的接口，并且所述控制单元能够通过无线电通讯与串联的接口连接，以传输用于施加器和/或运动单元的控制信息。通过无线电通讯也可以将施加器特定的和/或运动单元特定的信息传输到控制单元上。无线电通讯特别是包括无线通讯或通信技术。
因此，施加器和/或运动单元可以通过有线或无线电通讯由控制单元控制。
施加系统优选地包括高度检测装置，所述高度检测装置能够与支承结构一起运动，以便可以确定支承结构的高度和/或借助于所述支承结构承载的部件(例如施加器)的高度。
在本发明的特别优选的实施方式中，所述施加系统包括激光跟踪装置或室内定位系统(例如所谓的“室内GPS”(GlobalPositioningSystem，全球定位系统))用于检测施加器的位置和/或定向。室内定位系统优选地基于发射器-接收器起作用。至于激光跟踪装置和室内定位系统可以引用公知的技术。
由施加装置所包括的部件优选地由支承结构承载和符合目的地带动。因此，下述部件中的至少一个由支承结构承载并且带动：施加器、运动单元、至少一个驱动单元、用于接收施加介质的容器、用于接收溶剂或净化液的容器、泵、功能装置和/或高度检测装置。
施加器优选是雾化器、例如旋转式雾化器或钟盆状雾化器，其符合目的地具有或者不具有静电油漆充电装置。
雾化器可以例如具有转向空气喷嘴用于喷射出用于形成施加介质射束的转向空气。
雾化器也可以是无空气或混气雾化器或者空气雾化器。
施加器也可以如同例如在DE102010019612中公开的那样构造适用于不喷溅地涂漆。
施加系统优选地构造为使得施加器能够以相对于目标位置最大±24mm，±12mm，±8mm，±4mm或者甚至±2.5mm的偏差定位。
应提及的是，在本发明的范围内使用的特征“控制”应一般性地理解，并且特别是也可以符合目的地包括“调节”。
此外应提及的是，本发明不局限于消除现有技术的开头所述的所有问题或缺点。更确切地说，本发明也普遍要求保护前述的实施例。
附图说明
本发明的前述特征和优选的实施例能够任意地彼此组合。本发明的其他有利的进一步方案在从属权利要求中公开或者结合附图由本发明的优选的实施方式的下述说明中得出。
图1示出根据本发明的一个实施方式的施加系统的俯视图，
图2示出了出自图1的施加系统的详细视图，
图3示出根据本发明的一个实施方式的施加装置的侧视图，
图4示出了出自图3的施加装置的侧视图，所述施加装置由根据图1的施加系统承载和引导，
图5示出根据本发明的一个另外的实施方式的施加系统的俯视图，
图6示出根据本发明的又一个另外的实施方式的施加系统的俯视图，
图7示出了出自图6的施加系统的前视图，和
图8示出根据本发明的一个实施方式的施加装置的前视图。
附图中所示的实施方式部分地一致，其中，类似的或相同的部件设有相同的附图标记，并且为了对其说明也参考其他实施方式的描述，以避免重复。
具体实施方式
图1示出根据本发明的一个实施方式的施加系统100的俯视图。施加系统100用于对呈运输机或客机50形式的大面积的物体的表面进行涂覆、特别是涂漆。运输机或客机在长度和宽度上具有超过50m的尺寸。
施加系统100包括两个施加装置10和两个绳索导向的操纵装置20、特别是两个绳索机器人或绳索操纵器。这些施加装置10和这些操纵装置20符合目的地构造为相同的，从而下述说明仅仅涉及一个施加装置10和一个操纵装置20。
施加装置10特别是包括施加器具11用于将施加介质、特别是漆施加到物体50上。施加器11构造为雾化器、特别是旋转式雾化器。
操纵装置20用于借助于例如图2和4中所示的支承结构21来承载并且带动所述施加装置10，并且所述操纵装置使施加器11相对于物体50运动，从而施加器11可以涂覆物体50。
在本发明的范围内使用的特征“支承结构”应一般性地理解，并且包括例如平板、板、网格或框架结构、固定装置以及适用于直接地或间接地承载或者保持施加装置10、特别是施加器11的所有其他结构。
操纵装置20包括四个加载单元22用于加载、特别是用于收回和放出并且由此用于改变操纵装置20的四个绳索23的有效长度。四个绳索23一方面与支承结构21连接并且另一方面与加载单元22连接。加载单元22构造为由伺服马达驱动的具有方位或位置反馈功能的绞盘。
此外，施加系统100包括未示出的激光跟踪装置，借助于所述激光跟踪装置可以检测施加器11的位置以及必要时检测所述施加器的取向。
图2示出了出自图1的施加装置10的示意性的详细视图。由图2特别是可看出，施加装置10包括运动单元12，施加器11装配在所述运动单元上并且所述运动单元使施加器11除了所述操纵装置20的运动自由度以外还附加地进行运动。运动单元12构造为具有两个运动轴线的铰节臂结构。在图2中、另外同样在图1中，出于说明的目的，运动单元12从支承结构21侧向地突出。然而事实上运动单元12例如在图3和4中所示地从支承结构21向下突出。
图3示出可以说从操纵装置20脱卸的施加装置10的详细视图，而图4示出了在装配在支承结构21上的状态中的施加装置10。
参考图3和4，运动单元12包括两个运动轴线B1，B2，所述运动单元可以绕着所述运动轴线运动。运动轴线B1构造为旋转轴线，而运动轴线B2构造为摆动轴线。运动轴线B1和B2符合目的地基本上彼此成直角地定向。
此外，施加装置10包括用于使运动单元12绕着运动轴线B1运动的驱动单元A1和用于使运动单元12绕着运动轴线B2运动的驱动单元A2。
驱动单元A1和A2安置在壳体15中。壳体15的内部容积可以通过示意性地示出的连接部位16和在图3和4中未示出的管线装置以气体(空气)来冲洗并且提供过压，由此确保了施加装置10也可以使用在有爆炸危险的的区域中。因此，壳体15是可空气冲洗的过压罩。此外，图3示意性地示出气体分配器和称为气体冲洗传感器的传感器。气体分配器用于确保在壳体15中可以说均匀的过压，而传感器用于检测或监测壳体15中的过压，以便可以确定是否确保了足够的过压。
此外，连接部位16可以包括串联的接口，施加器11和运动单元12能够通过所述接口由外置的可编程控制单元控制。
此外，在壳体15中安置用于使施加器11和运动单元12运行的功能装置，例如一个或多个控制装置、马达、蓄能器、转换器、绝缘体、变压器、发电机、传感器、供能装置等。
在图4中可以看到，施加装置10还包括用于接收施加介质的容器13和用于接收用于冲洗或清洁施加器11的溶剂或清洁剂的容器14。所述容器13和14优选地装配在壳体15的外部。此外，施加装置10可以具有未示出的泵、特别是计量泵，用于将施加介质从容器13供应至施加器11。容器13和14能够可选地被压力加载。
图4中可以得出，由施加装置10所包括的部件，即施加器11、运动单元12(包括驱动单元A1和A2)、容器13和14、壳体15以及功能装置由支承结构21承载并且带动。
图5示出根据本发明的另一实施方式的施加系统100。图5中所示的实施方式的特别之处在于，加载单元22可运动地装配在基本上矩形的或椭圆形的导轨结构30上。导轨结构30构造为环形的，从而加载单元22至少理论上可以沿着导轨结构30多于360°地运动。然而导轨结构30同样可以构造为有终端的，并且由此包括例如具有第一和第二端部的直线导轨。
导轨结构30可以例如由装配在底部上的未示出的支承元件(例如支承塔)承载或者然而装配在顶棚结构上，以便能够符合目的地在物体50上方延伸。
优选地，图5中所示的施加系统100双重地设置，以便可以涂覆整个物体50。然而对此在本发明的范围内也可能的是，物体50相对于施加系统100移动(在图5中向上)或者施加系统100相对于物体50移动(在图5中向下)。
图6示出根据本发明的又一个另外的实施方式的施加系统100。图6中所示的实施方式的特征在于，设置四个施加装置10以及相应的四个绳索导向的操纵装置20，以便涂覆物体50。加载单元22位置固定地布置。
图7示出根据本发明的一个实施方式的施加装置100的前视图。
图8示出根据本发明的一个实施方式的施加装置100的前视图。附图标记40示意性地表示功能技术装置。功能技术装置40布置为空间上与施加装置10和支承结构21分开并且不由支承结构21承载。功能技术装置40固定地布置，例如布置在顶棚结构或承载框架上。
功能技术装置40通过符合目的地柔性的管线装置41和优选地布置在壳体15之上或之中的连接部位16(参见图3)与施加器11和运动单元12作用连接。管线装置41包括多个具有不同管线功能的管线元件。管线装置41从上向下朝向施加装置10悬置。为了可以确保在位置固定的功能技术装置40与位置可变的施加装置10、特别是施加器11和运动单元12之间的作用连接，管线装置41配备有用于改变管线装置41的有效长度的装置42。替换地或附加地，功能技术装置40可以构造为能至少区段地被施加装置10带动，例如在导轨结构30或单独的移动结构上移动。所述装置42优选是弹簧加载的绞盘，以便可以受弹簧加载地收回管线装置41。
管线装置41包括至少一个管线元件用于在壳体15中产生过压和用于对壳体15的内部进行空气冲洗。
此外，管线装置41包括空气管线用于将空气输送至施加器11、例如输送至施加器11的转向空气喷嘴。
此外，管线装置41包括一个或多个供能管线用于输送用于使施加器11和运动单元12运行的能量、例如电能或压缩空气。
此外，功能技术装置40可以包括控制单元用于控制施加器11和运动单元12。管线装置41则包括串联的控制管线，通过所述控制管线将由控制单元提供的控制信息传输到施加器11和运动单元12上。在所述情况中，实现了借助于控制单元基于导线地控制施加器11和运动单元12。然而也可能的是，借助于控制单元基于无线电地、例如通过串联的接口来控制施加器11和运动单元12。串联的接口优选地布置在壳体15之上或之中。在此所使用的术语“控制”应一般性地理解并且可以符合目的地也包括“调节”。
本发明不局限于前述的优选的实施方式。确切地说，实现了大量的变型和变体，所述变型和变体同样运用了本发明的构思并且因此处于保护范围中。此外，本发明也要求保护从属权利要求的与引用的特征和权利要求无关的内容和特征。

Claims (30)

1.一种施加系统(100)，其优选地用于涂覆大面积的物体或者用于将粘合材料施加到待连接的大型物体的至少一个接合位置上，所述施加系统具有：
至少一个施加装置(10)，所述施加装置包括用于将施加介质施加到物体(50)上的施加器(11)，
其特征在于，
具有至少一个绳索导向的操纵装置(20)，所述操纵装置借助于支承结构(21)用于承载所述施加装置(10)并且使所述施加器(11)相对于所述物体(50)运动。
2.根据权利要求1所述的施加系统(100)，其特征在于，所述施加装置(10)包括运动单元(12)，所述施加器(11)装配在所述运动单元上，以便由所述运动单元(12)使所述施加器运动。
3.根据权利要求2所述的施加系统(100)，其特征在于，所述运动单元(12)具有至少一个或至少两个运动轴线(B1，B2)，所述运动单元能够绕着所述运动轴线转动或者摆动。
4.根据权利要求2或3所述的施加系统(100)，其特征在于，所述运动单元(12)具有至少两个彼此正交地延伸的运动轴线(B1，B2)。
5.根据权利要求2至4中任一项所述的施加系统(100)，其特征在于，所述运动单元(12)构造为铰节臂结构。
6.根据权利要求2至5中任一项所述的施加系统(100)，其特征在于，所述施加装置(10)具有至少一个驱动单元(A1，A2)用于使所述运动单元(12)运动。
7.根据权利要求6所述的施加系统(100)，其特征在于，所述驱动单元(A1，A2)包括伺服马达或者气动马达。
8.根据权利要求6或7所述的施加系统(100)，其特征在于，所述施加装置(10)包括第一驱动单元(A1)和第二驱动单元(A2)，所述第一驱动单元用于使所述运动单元(12)绕着一个运动轴线(B1)运动，所述第二驱动单元用于使所述运动单元(12)绕着另一运动轴线(B2)运动。
9.根据前述权利要求中任一项所述的施加系统(100)，其特征在于，所述操纵装置(20)包括至少三个加载单元(22)用于加载所述操纵装置(20)的至少三个绳索(23)。
10.根据权利要求9所述的施加系统(100)，其特征在于，所述加载单元(22)中的至少一个包括绞盘用于卷绕和退绕所述操纵装置(20)的绳索(23)。
11.根据权利要求9或10所述的施加系统(100)，其特征在于，所述加载单元(22)中的至少一个包括伺服马达和/或传动装置。
12.根据权利要求9至11中任一项所述的施加系统(100)，其特征在于，所述加载单元(22)中的至少一个固定地装配。
13.根据权利要求9至12中任一项所述的施加系统(100)，其特征在于，所述加载单元(22)中的至少一个可沿着导轨结构(30)运动地装配。
14.根据权利要求13所述的施加系统(100)，其特征在于，所述导轨结构(30)构造为环形的或者有终端的。
15.根据权利要求13或14所述的施加系统(100)，其特征在于，所述导轨结构(30)由能装配在底部上的支承元件承载或者构造为使得所述导轨结构能够装配在顶棚结构上。
16.根据前述权利要求中任一项所述的施加系统(100)，其特征在于，所述施加装置(10)包括用于接收施加介质的容器(13)和/或用于接收用于冲洗或清洁所述施加器(11)的溶剂或清洁剂的容器(14)。
17.根据权利要求16所述的施加系统(100)，其特征在于，所述施加装置(10)具有泵、特别是计量泵用于将施加介质从所述容器(13)输送至所述施加器(11)。
18.根据前述权利要求中任一项所述的施加系统(100)，其特征在于，所述施加装置(10)包括壳体(15)，所述壳体与一管线装置(41)连接，通过所述管线装置可以给所述壳体(15)的内部加载过压和/或借助于气体冲洗。
19.根据权利要求18所述的施加系统(100)，其特征在于，在所述壳体(15)中安置有至少一个驱动单元(A1，A2)用于使所述运动单元(12)运动。
20.根据权利要求18或19所述的施加系统(100)，其特征在于，在所述壳体(15)中安置有用于使所述施加器(11)和/或所述运动单元(12)运行的功能装置。
21.根据前述权利要求中任一项所述的施加系统(100)，其特征在于，所述施加系统(100)包括功能技术装置(40)，所述功能技术装置布置为空间上与所述施加装置(10)分开和/或不由所述支承结构(21)承载，并且所述功能技术装置通过至少一个管线装置(41)与所述施加装置(10)连接。
22.根据权利要求21所述的施加系统(100)，其特征在于，所述功能技术装置(40)构造用于使所述施加器(11)和/或所述运动单元(12)运行。
23.根据权利要求21或22所述的施加系统(100)，其特征在于，所述功能技术装置(40)通过布置在所述壳体(15)之上或之中的连接部位(16)与所述施加器(11)和/或所述运动单元(12)作用连接。
24.根据权利要求21至23中任一项所述的施加系统(100)，其特征在于，所述功能技术装置(40)布置为高于所述施加装置(10)和所述支承结构(21)，并且所述管线装置(41)从上面朝向所述施加装置(10)悬置。
25.根据权利要求21至24中任一项所述的施加系统(100)，其特征在于，
-所述施加系统(100)包括用于改变所述管线装置(41)的有效长度的装置(42)，和/或
-所述功能技术装置(40)布置为能至少区段地被所述施加装置(10)带动。
26.根据权利要求21至25中任一项所述的施加系统(100)，其特征在于，所述施加系统(100)包括受弹簧加载的绞盘(42)用于受弹簧加载地收回所述管线装置(41)。
27.根据权利要求21至26中任一项所述的施加系统(100)，其特征在于，所述管线装置(41)包括下述部件中的至少一个：
-至少一个管线元件，所述管线元件用于在所述壳体(15)中产生过压和/或用于对所述壳体(15)的内部容积进行气体冲洗，
-空气管线，所述空气管线用于将空气输送至所述施加器(11)，
-至少一个供能管线，所述供能管线用于供应用于使所述施加器(11)和/或所述运动单元(12)运行的能量，
-至少一个串联的控制管线，通过所述控制管线传输用于使所述施加器(11)和/或所述运动单元(12)运行的控制信息。
28.根据前述权利要求中任一项所述的施加系统(100)，其特征在于，所述施加系统(100)具有可编程的控制单元和串联的接口(16)，并且所述控制单元能够通过无线电通讯与串联的接口(16)连接，以传输用于所述施加器(11)和/或所述运动单元(12)的控制信息。
29.根据前述权利要求中任一项所述的施加系统(100)，其特征在于，所述施加系统(100)包括激光跟踪装置或室内定位系统用于检测所述施加器(11)的位置和/或定向。
30.根据前述权利要求中任一项所述的施加系统(100)，其特征在于，配属于所述施加装置(10)的部件(11，12，A1，A2，13，14)由所述支承结构(21)承载。
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