KR20170008904A - 작업 로봇 이동용 멀티 로터 플랫폼 - Google Patents

작업 로봇 이동용 멀티 로터 플랫폼 Download PDF

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KR20170008904A
KR20170008904A KR1020150099542A KR20150099542A KR20170008904A KR 20170008904 A KR20170008904 A KR 20170008904A KR 1020150099542 A KR1020150099542 A KR 1020150099542A KR 20150099542 A KR20150099542 A KR 20150099542A KR 20170008904 A KR20170008904 A KR 20170008904A
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대우조선해양 주식회사
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Abstract

본 발명은 작업 로봇 이동용 멀티 로터 플랫폼에 관한 것으로서, 종래에는 소형 작업 로봇을 선체 벽면의 높은 곳에 있는 작업 위치로 이동시킬 수단이 없어서 수작업으로 이동시키므로 위험성이 있었다. 이를 해결하기 위하여 본 발명은 작업 로봇을 탑재한 멀티로터와, 부착수단과 발란스 조정수단 및 CCD카메라를 부착 케이지내에 설치하고, 지상에 전원 케이블(80)을 연결하여 멀티 로터 플랫폼을 구성하고, 원격제어수단에 의해 지상에서 원격제어하게 구성함으로써, 작업로봇을 탑재하여 원하는 작업 위치로 비행 이동후 선체에 부착시켠 상태에서 작업로봇에 의해 선체 보수 작업등을 수행할 수 있도록 함으로써, 안정하고 편리하게 소형 작업로봇을 고소 위치의 작업 위치로 이동시켜 선체 보수작업을 행할 수 있는 것이다.

Description

작업 로봇 이동용 멀티 로터 플랫폼{Multi-Rotor platform for transporting of working robot}
본 발명은 작업 로봇 이동용 멀티 로터 플랫폼에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 선체 보수용 작업 로봇을 접근이 어려운 위치까지 안전하게 이동시켜 보수 작업을 수행할 수 있도록 한 작업 로봇 이동용 멀티 로터 플랫폼을 제공하기 위한 것이다.
선박의 건조공정에 있어서 선체 외벽의 도장 및 용접 작업과 같은 고소작업은 고소차 등을 이용하여 작업자가 직접 고소 위치에서 작업을 하게 된다. 작업자가 직접 고소 위치에서 작업하는 위험성과 작업성을 고려하여 선체 외벽에 부착되어 이동하면서 고소 작업을 수행하는 선체 외벽 작업용 로봇플랫폼들이 개발되어 이용되고 있다.
이러한 선체 외벽 작업을 위한 고소 작업용 로봇 플랫폼의 경우 전동식 플로워에서 발생 되는 진공압을 이용한 방식이거나 자석의 자력을 이용하여 부착시키는 방식이 있고, 로봇 플랫폼을 작업 위치로 이동시켜 선체 외벽에 부착시킨 후 작업을 수행한다.
그런데 선체 보수작업과 같이 특정위치에 대한 고소 작업을 수행하는 보수용 로봇은 보수 위치까지 이동시켜 부착해야만 한다. 종래의 방법으로는 2인 이상의 작업자가 곤돌라를 타고 작업위치로 이동하여 로봇 플랫폼을 부착시키거나, 지상에 놓여져 있는 고소 작업용 로봇을 작업부위인 수직 외판이나 선저부 부위에 이동하여 부착력을 생성시킨 다음, 작업자 2인 이상의 인력에 의존하여 해당 위치에 부착시키는 방법이 사용되고 있다.
따라서 종래에는 복수의 작업자가 고소 작업용 로봇 플랫폼을 부착시키는 어려움과 작업의 위험성등을 고려하여 본 출원인에 의해 선 출원된 한국공개특허 10-2009-0063439(2009. 06. 18)에는, 선체수직 및 선저 외벽에 고소작업용 로봇플랫폼을 원활하게 부착하기 위한 고소작업용 로봇플랫폼 부착수단를 제안한바 있다.
상기 선행기술은, 상하로 높이 조절이 가능한 리프트 형태의 전동 테이블 리프트 대차와, 상기 대차에 연장 부착되어 소정 틸팅 각도로 회전이 가능하도록 설치되는 플랫폼 부착지그와, 상기 플랫폼 부착지그의 하부에 부착되는 고소작업용 로봇플랫폼을 포함하고, 상기 플랫폼 부착지그와 연동되는 전동 지게차를 더 포함한 고소작업용 로봇 플랫폼 부착수단를 제공하고 있다.
그러나, 상기 선행기술은, 전동테이블 리프트 대차와 전동 지게차를 이용하여 로봇 플랫폼이 부착된 플랫폼 부착지그를 작업 위치까지 이동시키고, 로봇 플랫폼을 구동시켜 플랫폼 부착지그에서 작업위치의 선체 외벽으로 주행 이동시키는 것이므로, 리프트 대차와 지게차의 상승 높이의 한계가 있고, 작업위치에 러그등의 장애물이 돌출되어 있어서 자동 주행이 불가능한 경우도 있으며, 리프트 대차나 기게차로 접근시키기 어려운 경우가 있다.
한국공개특허 10-2009-0063439(2009. 06. 18)
본 발명은, 비행이 가능한 멀티 로터에 선체 보수용 작업 로봇을 탑재하여 작업 위치로 비행 이동한 후, 선체에 부착하여 보수용 작업 로봇으로 보수 작업을 수행할 수 있도록 한 선체 보수용 작업 로봇 이동용 멀티 로터 플랫폼을 제공하기 위한 것이다.
본 발명에 의한 작업 로봇 이동용 멀티 로터 플랫폼은,
복수의 회전익을 구비하여 비행이 가능하고, 작업 로봇을 탑재하여 작업 위치로 이송하는 멀티 로터와;
상기 멀티로터와, 상기 작업로봇의 외부 가이드를 이루는 부착용 케이지와;
상기 부착용 케이지의 일측면에 설치되어 선체 벽면에 부착시키기 위한 복수의 부착수단과;
상기 작업로봇의 자세 정보에 의해 중량추를 이동시켜 발란스를 조정하는 발란스 조정수단과;
상기 멀티로터와 상기 작업로봇 및 상기 복수의 부착수단을 원격 제어하는 원격제어수단을 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명은, 상기 부착용 케이지 내에 장착되어 작업 대상과 작업 상황을 촬영하여 상기 원격제어수단으로 전송하는 CCD 카메라를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 작업 로봇 이동용 멀티 로터 플랫폼은, 비행에 의해 고소 작업 위치로 이동하고, 부착수단에 의해 선체 벽면에 부착되어 작업로봇의 작업 수행이 가능해진다.
본 발명은, 지상에 설치된 케이블 릴(90)을 통해 전원 케이블(80)이 연결되어 전원을 공급받도록 구성된 것을 특징으로 한다.
본 발명은, 전원 케이블(80)과 같이 통신케이블을 함께 지상으로 연결하여 지상의 원격제어수단에 의해 제어하는 유선 제어방식으로 구성할 수도 있다.
또한, 본 발명은, 멀티로터, 작업로봇, 복수의 부착수단 및 카메라를 지상에서 원격제어하기 위한 무선통신모듈(70)을 더 설치한 무선제어방식으로 구성할 수도 있다.
상기 지상의 원격제어수단으로는, 멀티로터 조종기, 작업로봇 조종기 및 플랫폼 조정기와, 영상 모니터(230)를 포함하여 유선 또는 무선 제어가 가능하도록 구성한다.
상기 작업로봇은, 다관절 로봇과, 다관절 로봇에 용접토치를 장착한 포터블 용접기인 것을 특징으로 한다.
이는 작업 목적이나 작업 종류에 따라 필요로 하는 작업로봇 예컨데, 소형 사상로봇 등을 설치할 수 있다.
본 발명에 의한 작업로봇 이동용 멀티 로터 플랫폼은, 작업로봇을 탑재하여 비행에 의해 선체 외벽등의 고소 작업위치로 이동하여 선체 벽면에 부착된 상태로 작업로봇을 구동시킬 수 있도록 이루어짐으로써, 종래 소형 작업 로봇을 선체 외벽 등 고소지역까지 옮기는 수단이 없었으나 본 발명에 의한 멀티 로터 플랫폼을 이용하면 높은 지역으로 안전하고 쉽게 작업 로봇을 이동시킬 수 있고, 작업 로봇에 의한 고소 위치에서의 작업이 가능한 효과가 있다.
또한 본 발명은 부착수단 이외에 발란스 조정수단을 구비하여 작업로봇의 자세에 따라 자동으로 무게중심을 조정하여 선체 벽면에 안정되게 부착된 상태에서 로봇 작업을 할 수 있는 효과가 있다.
또한 본 발명은, 멀티 로터와 작업로봇의 외부 가이드를 이루는 부착용 케이지를 일체형으로 구성함으로써, 비행에 의해 선체 벽면에 접근시 가벼운 부딪힘등으로부터 멀티 로터 플랫폼을 보호하게 하여 안전한 비행 및 선체 부착이 가능한 효과가 있다.
또한 본 발명은 카메라를 설치하여 영상을 보면서 선체 부착 및 로봇 작업을 조정할 수 있어서 정확한 작업 위치에 부착하고 적확한 작업을 수행할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명에 의한 작업 로봇 이동용 멀티 로터 플랫폼의 구성 예시도.
도 2는 본 발명에 의한 작업 로봇 이동용 멀티 로터 플랫폼의 구성 블록도.
도 3은 본 발명에 의한 작업 로봇 이동용 멀티 로터 플랫폼의 다른 실시예를 보인 블록도.
이하 본 발명의 실시 예를 첨부된 도면을 참조해서 상세히 설명하면 다음과 같다.
도 1은 본 발명에 의한 작업 로봇 이동용 멀티 로터 플랫폼의 구성 예시도이고, 도 2는 본 발명에 의한 작업 로봇 이동용 멀티 로터 플랫폼의 구성 블록도이다.
본 발명에 의한 작업 로봇 이동용 멀티 로터 플랫폼은,
복수의 회전익을 구비하여 비행이 가능하고, 작업 로봇(20)을 탑재하여 작업 위치로 이송하는 멀티 로터(10)와;
상기 멀티로터(10)와, 상기 작업로봇(20)의 외부 가이드를 이루는 부착용 케이지(30)와;
상기 부착용 케이지(30)의 일측면에 설치되어 선체 벽면(1)에 부착시키기 위한 복수의 부착수단(40)과;
상기 작업로봇(20)의 자세 정보에 의해 중량추를 이동시켜 발란스를 조정하는 발란스 조정수단(50)과;
상기 멀티로터(10)와 상기 작업로봇(20) 및 상기 복수의 부착수단(40)을 원격 제어하는 원격제어수단(200)을 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 작업로봇(20)은,
다관절 로봇(21)과, 다관절 로봇(21)에 용접토치(22)를 장착한 포터블 용접기(23)인 것을 특징으로 한다.
이는 작업 목적이나 작업 종류에 따라 필요로 하는 작업로봇 예컨데, 소형 사상로봇 등을 설치할 수 있다.
본 발명은, 작업 대상과 작업 상황을 촬영하여 상기 원격제어수단(200)으로 전송하는 CCD 카메라(60)를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 CCD 카메라(60)는 부착용 케이지(30)에 장착할 수도 있으나, 이 경우 카메라 틸트 모듈이 필요할 수도 있다. 이에 따라 본 발명은, 상기 작업로봇(20)의 다관절 로봇팔에 장착하여 작업 로봇의 자세 조정에 의해 촬영 방향을 조정할 수 있도록 구성함에 특징이 있다.
이와 같은 본 발명에 의한 작업 로봇 이동용 멀티 로터 플랫폼의 멀티로터(10)는 복수의 회전익을 구비하여 비행이 가능하도록 이루어진 무인 비행체로서, 작업로봇(20)을 멀티로터(10)의 하면에 부착고정하여 탑재한다. 멀티 로터(10)는 복수의 회전익이 구비되어 복수의 회전익의 회전과 각각의 회전방향 및 회전 속도등을 제어하여 수직 이착륙과 비행이 가능한 것으로서, 이러한 멀티 로터에 대한 기술은 알려진 기술이므로 본 발명에서는 상세하게 설명하지 않는다.
본 발명은, 멀티 로터(10)에 소형 작업로봇(20)을 탑재하여 비행에 의해 고소 작업 위치로 이동하고, 작업 위치에 도착 되면 복수의 부착수단(40)에 의해 선체 벽면에 부착된다.
본 발명의 멀티 로터 플랫폼(100)에 설치된 상기 복수의 부착수단(40)은, 전자석 또는 진공 흡착장치중 어느 하나 또는 전자석과 진공흡착장치를 병행 설치할 수 있다.
멀티 로터 플랫폼(100)을 비행시켜 선체 벽면(1)과 같은 고소 위치의 작업 위치로 이동하고, 작업위치에 도착되면, CCD 카메라(60)의 영상을 보면서 정확한 위치에 접근시키고, 부착수단(40)를 구동시켜 선체 벽면(1)에 부착시킨다. 이때, 멀티 로터(10)에 의해 선체 벽면(1)으로 밀착시키는 상태에서 부착수단(40)를 구동하여 부착한다. 즉, 멀티 로터 플랫폼(100)이 선체 벽면(10)에 접촉한 상태로 밀어주는 힘을 가해준 상태로 부착시킨다.
그러므로 선체 벽면(1)에 멀티 로터 플랫폼(100)이 부딪히는 상태이므로 멀티로터(10)와 작업 로봇(20) 및 플랫폼 내의 부품 및 장치들을 보호하기 위해서 외부 가이드 역할을 하는 부착 케이지(30)를 구성하여 멀티 로터 플랫폼(100)의 회부 가이드로 구성한다. 따라서 선체 벽면(1)에 부딪히더라도 부착 케이지(30)가 선체벽면(1)과 접촉되므로 내부 장치들을 보호할 수 있다.
여기서 도면의 선체벽면(1)에는 러그와 같은 돌출구조물(2)이 설치된 경우를 예시한 것으로서, 돌출구조물(2)이 설치된 위치에도 접근하여 원하는 작업 위치에 부착가능하다.
본 발명은 선체 벽면에 부착된 상태에서 작업로봇을 작동시켜 선체 보수 작업을 수행한다. 이는 작업로봇(20)이 멀티 로터(10)의 하면에 고정된 상태이고, 작업로봇(20)의 작업툴(예; 용접 토치나, 그라인더휠 등등,,)은 선체 벽면(1)에 접촉되어 작업하게 되므로 작업툴의 포인트에 힘이 가해지게 되어 멀티 로터 플랫폼(100)의 발란스가 달라져 부착상태가 불안정해질 수 있다. 이 문제를 해결하기 위하여 본 발명에서는 발란스 조정수단(50)을 설치한 것이다.
발란스 조정수단(50)은, 2D 카운터 발란스 웨이터를 사용한다. 이는 부착 케이지(30)의 일측면이 선체 벽면에 부착된 상태이므로 3D 발란스 웨이터를 사용하지 않아도 된다. 2D 카운터 발란스 웨이터는, 작업로봇(20)으로부터 작업로봇의 자세정보를 입력받아 작업 로봇의 자세에 따라 중량추의 위치를 자동으로 가변시켜 발란스를 조정한다.
이와 같이 발란스 조정수단(50)은 작업로봇의 자세정보에 의해 자동으로 작업시의 무게중심을 다르게 조정해줌으로써, 선체 벽면에 단단히 부착된 상태로 작업하게 할 수 있다.
한편, 본 발명에 의한 멀티 로터 플랫폼(100)은, 밧데리 전원을 구비하고 무선 송수신에 의해 원격제어하게 구성할 수도 있으나, 멀티 로터(10)뿐 아니라 작업로봇(20)의 전원이 필요한 것이고, 작업 위치가 선체 벽면 작업이므로, 지상에 전원 케이블(80)을 연결한 구조로 구성하는 것이 바람직하다.
즉, 본 발명에 의한 멀티 로터 플랫폼(100)은, 지상에 설치된 케이블 릴(90)을 통해 전원 케이블(80)이 연결되어 전원을 공급받도록 구성된 것을 특징으로 한다.
또한 상기와 같이 전원 케이블(80)을 지상에 연결한 구조에서는, 전원 케이블(80)과 같이 통신케이블을 함께 지상으로 연결하여 지상의 원격제어수단(200)에 의해 제어하는 유선 제어방식으로 구성할 수도 있다.
또한, 본 발명은, 멀티로터(10), 작업로봇(20), 복수의 부착수단(40) 및 카메라(60)를 지상에서 무선으로 원격제어하기 위한 통신모듈(70)을 더 설치하여 무선제어방식으로 구성할 수 있다.
상기 지상의 원격제어수단(200)으로는, 멀티로터 조종기(210), 작업로봇 조종기(220) 및 모니터(230)(230)를 포함하며, 상기 멀티로터 조종기(210)와 상기 작업로봇 조종기(220)중 어느 하나 또는 두 개의 조종기에 각기 분산시켜 부착수단(40) 및 CCD 카메라 조작수단을 구비할 수도 있고, 별도의 플랫폼 조종기를 구비하여 부착수단과 CCD카메라를 조작할 수 있도록 구성할 수 있다.
이와 같이 유선 또는 무선 제어방식으로 원격제어하게 구성할 수 있는데, 유선 제어방식인 경우 멀티 로터 플랫폼(100)에 각각의 제어 케이블을 연결하게 되면 다수의 제어 케이블 연결이 필요하여 지상으로부터 연결된 케이블 무게가 증가된다는 문제점이 있고, 무선제어방식인 경우, 멀티로터(10)와 작업로봇(20) 및 부착수단(40)와 CCD카메라(60)에 각각 독립적으로 무선통신모듈(70)이 설치되어야 지상의 원격제어수단(200)과 통신할 수 있다.
따라서 본 발명은 유선/무선 통신모듈(70)을 멀티로터 플랫폼(100) 내에 설치하여 상기 통신모듈(70)을 통해 지상의 원격제어수단(200)과 통신하게 하고, 통신모듈(70)을 통해 멀티 로터 플랫폼(100) 내의 멀티로터(10), 작업로봇(20), 부착수단(40) 및 CCD 카메라(60)의 제어 및 정보 송수신이 가능하도록 구성한다.
이에 따라 원격제어수단(200)에서 로터 조종기(210), 작업로봇 조종기(220) 및 플랫폼 조종기(240)를 통해 제어를 하게 되면 통신모듈(70)로 제어신호가 전송되고, 통신모듈(70)을 통해서 각 제어대상으로 제어신호가 전달되어 원격 제어가 가능해진다.
작업자는, 원격제어수단(200)의 멀티로터 조종기(210)를 통해 멀티 로터(10)을 조종하여 원하는 작업 위치로 비행이동시키고, 작원위치에 도착되면 선체벽면(1)으로 멀티 로터 플랫폼(100)을 밀어주는 상태로 비행을 제어하면서 부착수단(40)를 구동시켜 선체 벽면(1)에 부착시킨다.
선체 벽면(1)에 멀티 로터 플랫폼(100)이 부착되면, 작업 로봇 조종기(220)를 통해 작업 로봇(20)을 조종하여 로봇 팔을 펼쳐 작업 툴을 선체 벽면의 작업 포인트에 대고 작업을 시작한다. 이때 상기 작업 로봇(20)의 작업 동작을 제어하게 되면 작업 로봇(20)은 다관절 로봇의 자세 정보를 취득하여 발란스 조정수단(50)으로 전송하고, 발란스 조정수단(50)은 작업 로봇의 자세정보에 의거하여 발란스즐 자동 조정한다. 즉, 작업중일 때는 작업 툴이 선체 벽면(1)에 접촉되어 힘이 가해지는 상태가 되므로 발란스를 조정하여 부착상태를 안정시킬 수 있다. 작업 상태는 CCD카메라(60)를 통해 영상으로 확인하면서 작업을 제어할 있어서 원거리에서도 정확한 작업을 수행할 수 있는 것이다.
한편, 본 발명에서는 작업 로봇(20)을 멀티 로터(10)에 고정시킨 고정식 구조를 예시하였으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 작업 로봇(20)에는 자동주행장치가 구비되어 선체 벽면에 부착되어 주행하고, 작업을 수행할 수 있는 작업 로봇들도 있다. 이는 다관절 로봇의 작업 범위를 벗어나는 경우, 멀티 로터 플랫폼(100)을 다시 이동시켜 작업해야 하므로 작업성이 떨어질 수 있다.
따라서 본 발명의 멀티 로터 플랫폼(100)에는 자동주행장치가 구비된 작업로봇을 단순히 실어서 이동시키는 용도로 구성할 수도 있다. 이 경우, 자동 주행 작업로봇을 멀티 로터(10)에 부착 고정시키지 않고, 부착 케이지(30) 상에 탑재하여 잠금상태로 고정하고, 멀티 로터(10)의 비행으로 작업위치에 도착하여 부착수단(40)으로 선체 벽면에 부착시킨 상태에서 상기 자동 주행 작업 로봇의 잠금 상태를 해제시키고, 자동주행 작업로봇의 자동주행으로 선체벽면(1)으로 하차시켜 자동 주행 작업로봇 자체가 선체벽면에 부착된 상태로 주행하여 작업 위치로 이동하거나 주행하면서 작업을 수행할 수 있다. 여기서 자동주행 작업 로봇을 탑재하여 작업위치로 이동시켜 하차시키기 위해서는 멀티 로터 플랫폼(100)내에 하차장치를 설치하는 것이 바람직하다.
예를 들어 도 3에 도시된 바와 같이, 부착 케이지(30)의 하면 중앙에 세로로 세워진 탑재판(101)을 설치하고, 탑재판(101)에 자동주행 작업로봇을 세로로 세워서 즉, 자동주행 작업로봇의 바퀴를 탑재판(101)에 접촉된 상태로 세워서 잠금장치(102)를 통해 고정하고, 작업위치에 멀티 로터 플랫폼(100)을 부착한 상태에서 탑재판(101)을 승하차리프트(103)에 의해 선체 벽면(1)으로 하강시키고, 잠금장치(102)를 해제시킨 후, 자동주행 작업로봇을 주행시켜 하차시킬 수 있다. 작업 종류후, 탑재판으로 자동주행로봇을 승차시키고, 잠금장치를 잠근 상태에서 탑재판을 중앙위치로 이동시켜 플랫폼 전체 발란스를 맞춘 후 비행하여 지상으로 복귀 착륙시킬 수 있다.
그러므로 본 발명에서의 작업로봇(20)은 부착 고정식 작업로봇으로 한정하지 않고, 자동주행 작업로봇을 탑재하여 작업 위치로 이동시키고, 작업위치에 하차시켜 자동주행 작업로봇의 주행과 함께 작업을 수행하게 할 수 있다.
이와 같은 본 발명에 의한 작업로봇 이동용 멀티 로터 플랫폼은, 작업로봇을 탑재하여 비행에 의해 선체 외벽 등의 고소 작업위치로 이동하여 선체 벽면에 부착된 상태로 작업로봇을 구동시킬 수 있어서, 높은 지역으로 안전하고 쉽게 작업 로봇을 이동시킬 수 있고, 작업 로봇에 의한 고소 위치에서의 작업이 가능하다.
또한 본 발명은 발란스 조정수단을 구비하여 작업로봇의 자세에 따라 자동으로 무게중심을 조정하여 선체 벽면에 안정되게 부착된 상태에서 로봇 작업을 할 수 있고, 케이블 연결방식으로 전원을 공급함과 아울러 통신 케이블을 함께 연결시킬 수 있어서, 멀티 로터 플랫폼의 전력 및 개별 통신문제를 해결할 수 있다.
또한 본 발명은, 부착용 케이지를 일체형으로 구성함으로써, 비행에 의해 선체 벽면에 접근시 가벼운 부딪힘 등으로부터 멀티 로터 플랫폼을 보호하게 하여 안전한 비행 및 선체 부착이 가능하며, 카메라를 설치하여 영상을 보면서 선체 부착 및 로봇 작업을 조정할 수 있어서 정확한 작업 위치에 부착하고 적확한 작업을 수행할 수 있다.
10 : 멀티 로터 20 : 작업 로봇
30 : 부착용 케이지 40 : 부착수단
50 : 발란스 조종수단 60 : CCD 카메라
70 : 통신모듈 80 : 전원 케이블
90 : 케이블 릴 100 : 멀티 로터 플랫폼
101 : 탑재판 102 : 잠금장치
103 : 승하강 리프트 200 : 원격제어수단
210 : 멀티 로터 조종기 220 : 작업로봇 조종기
230 : 모니터 240 : 플랫폼 조종기

Claims (11)

  1. 복수의 회전익을 구비하여 비행이 가능하고, 작업 로봇(20)을 탑재하여 작업 위치로 이송하는 멀티 로터(10)와,
    상기 멀티로터(10)와, 상기 작업로봇(20)의 외부 가이드를 이루는 부착용 케이지(30)와,
    상기 부착용 케이지(30)의 일측면에 설치되어 선체 벽면(1)에 부착시키기 위한 복수의 부착수단(40)과,
    상기 작업로봇(20)의 자세 정보에 의해 중량추를 이동시켜 발란스를 조정하는 발란스 조정수단(50)으로 이루어진 멀티 로터 플랫폼(100)과;
    상기 멀티로터(10)와 상기 작업로봇(20) 및 상기 복수의 부착수단(40)을 원격 제어하는 원격제어수단(200)을 포함하는 것을 특징으로 하는 작업 로봇 이동용 멀티 로터 플랫폼.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 작업로봇(20)은,
    상기 멀티 로터(10)의 하면에 고정 부착된 다관절 로봇(21)과, 다관절 로봇(21)에 용접토치(22)를 장착한 포터블 용접기(23)인 것을 특징으로 하는 작업 로봇 이동용 멀티 로터 플랫폼.
  3. 제 1 항에 있어서, 상기 작업로봇(20)은,
    선체 벽면에 부착되어 자동 주행 및 작업이 가능한 자동 주행 작업 로봇인 것을 특징으로 하는 것을 특징으로 하는 작업 로봇 이동용 멀티 로터 플랫폼.
  4. 제 1 항에 있어서, 상기 작업 로봇 이동용 멀티 로터 플랫폼은,
    영상을 촬영하여 상기 원격제어수단(200)으로 전송하는 CCD 카메라(60)를 포함하는 것을 특징으로 하는 작업 로봇 이동용 멀티 로터 플랫폼.
  5. 제 4 항에 있어서, 상기 CCD 카메라(60)는,
    상기 작업로봇(20)의 다관절 로봇팔에 장착하여 작업 로봇의 자세 조정에 의해 촬영 방향을 조정할 수 있도록 구성된 것을 특징으로 하는 작업 로봇 이동용 멀티 로터 플랫폼.
  6. 제 1 항에 있어서, 상기 부착수단(40)은,
    진공 흡착장치 또는 전자석중 어느하나이거나, 진공흡착장치와 전자석을 병행하여 설치한 것을 특징으로 하는 작업 로봇 이동용 멀티 로터 플랫폼.
  7. 제 1 항에 있어서, 상기 발란스 조정수단(50)은,
    상기 작업로봇(20)의 자세 정보에 의해 중량추의 위치를 자동이동시켜 발란스를 조정하는 2D 카운터 발란스 웨이터인 것을 특징으로 하는 작업 로봇 이동용 멀티 로터 플랫폼.
  8. 제 1 항에 있어서, 상기 멀티 로터 플랫폼(100)은,
    지상에 설치된 케이블 릴(90)을 통해 전원 케이블(80)이 연결되어 전원을 공급받도록 구성된 것을 특징으로 하는 작업 로봇 이동용 멀티 로터 플랫폼.
  9. 제 8 항에 있어서, 상기 멀티 로터 플랫폼(100)은,
    상기 전원 케이블(80)과 같이 통신케이블을 함께 지상으로 연결하여 지상의 원격제어수단(200)에 의해 제어하는 유선 제어방식으로 구성된 것을 특징으로 하는 작업 로봇 이동용 멀티 로터 플랫폼.
  10. 제 1 항에 있어서, 상기 멀티 로터 플랫폼(100)은,
    지상에서 무선으로 원격제어하기 위한 무선 통신모듈(70)을 더 설치하여 무선제어방식으로 구성된 것을 특징으로 하는 작업 로봇 이동용 멀티 로터 플랫폼.
  11. 제 4 항에 있어서, 상기 지상의 원격제어수단(200)은,
    멀티로터 조종기(210), 작업로봇 조종기(220) 및 상기 CCD 카메라(60)의 영상을 출력하는 모니터(230)(230)를 포함하며,
    상기 멀티로터 조종기(210)와 상기 작업로봇 조종기(220)중 어느 하나 또는 두 개의 조종기에 각기 분산시켜 부착수단(40) 및 CCD 카메라 조작수단을 구비하거나, 별도의 플랫폼 조종기(240)를 구비하여 부착수단과 CCD카메라를 조작할 수 있도록 구성된 것을 특징으로 하는 작업 로봇 이동용 멀티 로터 플랫폼.
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