CN105438826B - 一种电梯层门板导靴装配方法及其装配系统 - Google Patents

一种电梯层门板导靴装配方法及其装配系统 Download PDF

Info

Publication number
CN105438826B
CN105438826B CN201510997236.1A CN201510997236A CN105438826B CN 105438826 B CN105438826 B CN 105438826B CN 201510997236 A CN201510997236 A CN 201510997236A CN 105438826 B CN105438826 B CN 105438826B
Authority
CN
China
Prior art keywords
boots
plate
layer door
positioning
lead
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201510997236.1A
Other languages
English (en)
Other versions
CN105438826A (zh
Inventor
孙志强
刘尔彬
张国良
郑杰才
何勇
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Guangzhou Ruisong Intelligent Polytron Technologies Inc
Original Assignee
Guangzhou Ruisong Intelligent Polytron Technologies Inc
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Guangzhou Ruisong Intelligent Polytron Technologies Inc filed Critical Guangzhou Ruisong Intelligent Polytron Technologies Inc
Priority to CN201510997236.1A priority Critical patent/CN105438826B/zh
Publication of CN105438826A publication Critical patent/CN105438826A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN105438826B publication Critical patent/CN105438826B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65GTRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/90Devices for picking-up and depositing articles or materials
    • B65G47/902Devices for picking-up and depositing articles or materials provided with drive systems incorporating rotary and rectilinear movements
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23PMETAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
    • B23P19/00Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
    • B23P19/04Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes for assembling or disassembling parts
    • B23P19/06Screw or nut setting or loosening machines
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65GTRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2201/00Indexing codes relating to handling devices, e.g. conveyors, characterised by the type of product or load being conveyed or handled
    • B65G2201/02Articles
    • B65G2201/0214Articles of special size, shape or weigh

Abstract

本发明电梯层门板的导靴装配方法,包括层门板上料步骤、导靴和螺母的抓料步骤、导靴和螺母的放料步骤、螺丝自动装配步骤以及装配好导靴的层门板的输送步骤。本发明电梯层门板的导靴装配系统,包括层门板输送线、导靴装配线、螺母上料装置、导靴上料装置、三轴联动自动螺丝拧紧装置和多功能抓手;螺母上料装置和导靴上料装置用于螺母和导靴的上料;多功能抓手用于将螺母和导靴自螺母上料装置和导靴上料装置转移到螺母装配位和导靴装配位;三轴联动自动螺丝拧紧装置用于实现导靴装配线上层门板、导靴和C型螺母之间的自动螺丝拧紧。本发明公开的方法及其装置具有生产效率高、劳动强度低、上料精确、产品一致性好等特点。

Description

一种电梯层门板导靴装配方法及其装配系统
技术领域
[0001]本发明涉及一种电梯层门板导靴装配方法及其所用系统。
背景技术
[0002]电梯层门板的导靴装配是指为电梯层门板装配导靴的生产环节,该环节通常包括 层门板的上料、导靴和C型螺母的上料、螺丝的上料拧紧以及装配后的层门板的下料等各道 作业。目前的层门板导靴装配线一般采取人工作业或半人工作业模式,人工作业模式中导 靴和C型螺母的上料、层门板的上料和下料以及螺丝的上料和拧紧均是由人工来完成的;半 人工作业模式中通常采取输送线完成层门板的输送,再由人工完成导靴、C型螺母的上料以 及螺丝的上料和拧紧。其中c型螺母是指由上、下两面板与上、下两面板的相连部分构成螺 母主体,上、下两面板之间设置有间隔距离,在上、下两面板上设置有螺纹孔或通孔,使用时 将平面型的固定板嵌入C型螺母的上、下两面板之间的间隔,然后再在螺纹孔或通孔内安装 螺丝进行固定。
[0003]现有产线存在下列问题:1、层门板重量约为20kg,由人力作业完成层门板的上料 和下料,不但劳动强度大,而且生产效率低;2、层门板、导靴和c型螺母的上料精度不够,效 率不高,影响层门板的装配质量和装配效率;3、不能实现螺丝的自动装配,效率低;上螺丝 的拧紧力受干扰因素的影响较大,影响导靴装配质量,产品一致性不好;4、人工作业或半人 工作业模式不能实现长时间的连续作业,严重满足不了社会对电梯产能的需求。
发明内容
[0004]本发明的目的是提供一种电梯层门板的自动化导靴装配方法,以解决现有工艺效 率低、强度大、装配精度不够、质量没保障的技术问题。
[0005]该方法包括:层门板上料步骤,层门板输送线将待装配导靴的层门板输送至导靴 装配线;导靴和螺母的抓料步骤,多功能抓手先后自c型螺母上料装置和导靴码垛盘抓取c 型螺母和导靴;导靴和螺母的放料步骤,多功能抓手将抓取到的导靴和c型螺母放置在导靴 装配位和C型螺母装配位上;螺丝自动装配步骤,三轴联动自动螺丝拧紧装置完成螺丝的自 动装配;装配好导靴的层门板的输送步骤,导靴装配线将装配好导靴的层门板输送至下一 作业。
[0006]进一步地,层门板上料步骤还包括判断导靴装配线上是否存在层门板的步骤;当 导靴装配线上存在层门板时,将层门板输送线上的层门板抬起以实现工件的临时等待;当 导靴装配线上不存在层门板时,将层门板输送线上的层门板输送至导靴装配线进行导靴的 装配。优选地,当层门板被输送至导靴装配线上以后,还包括将导靴装配线上的层门板进行 定位和夹紧的步骤。
[0007]进一步地,导靴和C型螺母的抓料步骤进一步包括使用多功能抓手的C型螺母抓手 抓取C型螺母的步骤以及使用多功能抓手的导靴抓手抓取导靴的步骤;导靴和C型螺母的放 料步骤进一步包括多功能抓手将C型螺母放置在C型螺母装配位的步骤、多功能抓手做180。 翻转的步骤以及多功能抓手将导靴放置在导靴装配位上的步骤。
[0008] 进一步地,使用三轴联动自动螺丝拧紧装置完成螺丝装配作业时,该步骤进一步 包括:螺丝给料机连续给料的步骤;三轴联动机构将电动螺丝刀定位至螺丝给料机出料口 的步骤;电动螺丝刀吸取螺丝的步骤;三轴联动机构将电动螺丝刀定位至螺丝装配位的步 骤;电动螺丝刀自动拧紧螺丝的步骤。
[0009] 进一步地,层门板上料步骤和装配好导靴的层门板的输送步骤中可使用滚筒输送 线、皮带输送线、链条输送线和链板输送线中的任一种或其组合完成层门板的输送。
[0010] 本发明进一步目的是提供一种自动化的电梯层门板导靴装配系统,以解决现有装 配线中劳动强度大、生产效率低、上料精度不够、螺丝装配不能控制拧紧力以及不能实现连 续作业的技术问题。
[0011]本发明是通过下述技术方案来实现的:
[0012] —种电梯层门板的导靴装配系统,包括层门板输送线和导靴装配线,导靴装配线 负责完成电梯层门板的导靴装配并将装配好的层门板输送至下一作业;层门板输送线负责 向导靴装配线输送待装配导靴的层门板,其特征在于:该系统还包括C型螺母上料装置、导 靴上料装置、三轴联动自动螺丝拧紧装置和多功能抓手;C型螺母上料装置负责c型螺母的 上料;导靴上料装置负责导靴的上料;多功能抓手负责将C型螺母和导靴自c型螺母上料装 置和导靴上料装置上转移到C型螺母装配位和导靴装配位;三轴联动自动螺丝拧紧装置用 于实现导靴装配线上层门板、导靴和C型螺母之间的自动螺丝拧紧。
[0013]进一步地,导靴上料装置包括导靴中转台和导靴上料码垛,导靴中转台用于放置 和中转导靴码垛盘,导靴上料码垛用于导靴的备料。
[00M]进一步地,三轴联动自动螺丝拧紧装置包括底座、设置于底座上的三轴联动机构、 螺丝供给装置及固定在三轴联动机构上的电动螺丝刀;螺丝供给装置用于为电动螺丝刀供 给螺丝,电动螺丝刀可以在三轴联动机构的驱动下自螺丝供给装置吸取螺丝并将螺丝拧紧 到工位上待装配螺丝的工件上。
[0015]进一步地,多功能抓手包括紧固连接的机架和机械臂安装座,机械臂安装座用于 将多功能抓手固定到机械臂上;机架用于安装抓手和控制系统;机架上至少设置有导靴抓 手和螺母抓手。
[0016]进一步地,C型螺母上料装置包括振动盘、侧推气缸和C型螺母定位夹具;振动盘负 责将c型螺母排列输出,C型螺母定位夹具负责将C型螺母夹紧定位,侧推气缸负责将已被夹 紧定位好的C型螺母连同C型螺母定位夹具推出到所述多功能抓手的抓取位;C型螺母定位 夹具包括气缸安装支架、第一定位块和第二定位块、第一定位气缸和第二定位气缸、夹紧臂 和一压紧气缸,第一定位块安装有导向支架并且与第一定位气缸连接,第二定位块安装有 导向支架并且与第二定位气缸连接,气缸安装支架上设有夹紧座,夹紧臂安装在夹紧座上 并且与压紧气缸连接,第一定位气缸和第二定位气缸以及压紧气缸均通过气缸安装支架固 定;气缸安装支架的顶部设有供工件排列的工位,在所述工位中设有两处定位,一处是便于 机械手抓取定位的工件的第一定位工位,另一处是把排列中的工件与定位的工件间隔开 来,保证工件的移动稳定性,方便机械手对定位的工件进行抓取并消除与排列中的工件发 生摩擦的第二定位工位;第一定位工位的一侧的侧旁设有限位结构,另一侧为所述第一定 位块,第一定位工位的上方为夹紧臂的夹持端;第二定位工位的侧旁为所述第二定位块,第 二足位块与苐一定位块位于同一侧并排设置;其中气缸安装支架、第一定位块和第二定位 块、第一定位气缸和第二定位气缸、夹紧臂和一压紧气缸构成一个整体。
[°017]进一步地,层门板输送线包括滚筒输送线、设置于滚筒输送线上的导向轮、设置于 滚筒输送线与导靴装配线之间的挡料机构和设置于滚筒输送线上的顶升机构;滚筒输送线 用于实现层门板的输送;挡料机构用于当导靴装配线上存在层门板时阻挡层门板输送线上 的层门板进入导靴装配线;导向轮用于对进入层门板输送线上的层门板进行初步导向和对 中;顶升机构用于当导靴装配线上存在层门板时抬起层门板输送线上的层门板进入临时等 待状态。导靴装配线包括滚筒输送线、设置在滚筒输送线上便于层门板定位的层门板导向 机构、层门板到位检测压紧定位机构、对中机构、顶升机构及端部定位压紧机构;层门板滚 筒输送线用于提供工件的输送动力源;层门板导向机构用于对层门板的输送进行初步导向 和定位;层门板到位检测压紧定位机构用于检测层门板是否到位;对中机构和顶升机构用 于实现层门板的对中和举升;端部定位压紧机构用于为工件的端部提供定位基准并进行压 紧;其中层门板到位检测压紧定位机构与端部定位压紧机构相对设置,端部定位压紧机构 位于层门板导向机构的末端,层门板导向机构的前端朝向滚筒输送线的工件输入方向,对 中机构和顶升机构位于层门板导向机构的前端朝向滚筒输送线之间。
[0018]本发明的有益效果是:
[0019] 1、电梯层门板导靴装配的整个生产过程全部为自动化作业,工人只需要做到螺 丝、导靴和C型螺母的集中上料以及日常的生产线巡视和设备维护工作,即可实现层门板、 导靴和C型螺母的连续、自动化装配。劳动强度低,生产效率高,运行稳定,节拍可达25秒每 件。2、由多功能抓手完成导靴和C型螺母的上料,上料的精确度有保证,生产效率高,并可实 现连续生产。3、由三轴联动自动螺丝拧紧装置完成螺丝的装配,生产效率高,还可以通过控 制系统自动调控螺丝的拧紧力,产品的一致性好。
[0020]以下结合说明书附图和具体实施方式对本发明的技术方案进行详细叙述。
附图说明
[0021] 图1是本发明优选实施例一的系统结构示意图;
[0022] 图2是图1中的层门板输送线;
[0023]图3是图1中的导靴装配线;
[0024]图4是图1中的C型螺母上料装置;
[0025]图5是图4中的B部放大图;
[0026]图6是图1中的导靴上料装置;
[0027]图7是图1中的三轴联动自动螺丝拧紧装置;
[0028]图8是图1中的多功能抓手;
[0029] 图9是图8中的B部放大图;
[0030] 图10是图8中的A向视图;
[0031]图11是本发明公开的电梯层门板装配方法的步骤图。
具体实施方式
[0032]如图1,本发明优选实施例一涉及的电梯层门板的自动化导靴装配系统包括层门 板输送线1、导靴装配线2、C型螺母上料装置3、导靴上料装置4、三轴联动自动螺丝拧紧装置 5和多功能抓手6。层门板输送线1用于向导靴装配线输送待装配导靴的层门板,导靴装配线 2用于完成电梯层门板的导靴装配并将装配好的层门板输送至下一作业;C型螺母上料装置 3用于C型螺母的上料;导靴上料装置4用于导靴的上料;多功能抓手6用于将c型螺母和导靴 自C型螺母上料装置和导靴上料码垛上转移到C型螺母装配位和导靴装配位;三轴联动自动 螺丝拧紧装置5用于实现导靴装配线2上层门板、导靴和C型螺母之间的自动螺丝拧紧。
[0033] 如图2,优选实施例一中涉及的层门板输送线1包括滚筒输送线11、设置于滚筒输 送线上的导向机构12、设置于滚筒输送线与导靴装配线2之间的挡料机构13以及设置于滚 筒输送线上的顶升机构14;滚筒输送线11用于实现层门板的输送;挡料机构13用于当导靴 装配线上存在层门板时阻挡层门板输送线上的层门板进入导靴装配线;导向机构12用于对 进入层门板输送线1上的层门板进行初步导向和对中;顶升机构14用于当导靴装配线上存 在层门板时抬起层门板输送线上的层门板进入临时等待状态。
[0034] ^筒输送线11包括支架、电机、滚筒以及设在支架顶面的平行的两支撑,滚筒间隔 设置,各滚筒的两端分别对应安装在支撑上,各滚筒的两端均安装有链轮且配合安装在链 条上,电机固定在支架上,电机通过皮带或链条或齿轮与其中的一滚筒传动连接。
[0035]导向机构12包括导向用的轴承、两侧的挡板,挡板对应的安装在支撑上,每一侧的 挡板均设有侧面部和水平面部,每一侧的挡板的水平面部上安装有一直线段排列的轴承和 斜线段排列的轴承,各轴承的转轴的轴线与挡板的水平面部垂直,两侧挡板的水平面部上 安装的直线段排列的轴承呈平行排列便于工件对中定位,两侧挡板的水平面部上安装的斜 线段排列的轴承呈喇叭口且喇叭口的大开口朝向工件的输入方向排列便于工件的导入。 [0036]顶升机构14包括顶升角座、顶升支架、顶升气缸、顶升导轨和顶升导轨安装座,顶 升角座与顶升支架之间固定连接,顶升气缸安装在顶升支架上,顶升导轨固定在顶升导轨 安装座上,顶升导轨安装座与顶升气缸连接,顶升气缸使固定有顶升导轨的顶升导轨安装 座上下移动。
[0037]如图3,优选实施例一中涉及的导靴装配线2包括滚筒输送线21、设置在滚筒输送 线21上便于层门板定位的层门板导向机构22、层门板到位检测压紧定位机构23、对中机构 24、顶升机构25及端部定位压紧机构26;层门板滚筒输送线21用于提供工件的输送动力源; 层门板导向机构22用于对层门板的输送进行初步导向和定位;层门板到位检测压紧定位机 构23用于检测层门板是否到位并对到位的层门板进行压紧定位;对中机构24和顶升机构25 用于实现层门板的对中和举升;端部定位压紧机构26用于为工件的端部提供定位基准并进 行压紧;其中层门板到位检测压紧定位机构23与端部定位压紧机构26相对设置,端部定位 压紧机构26位于层门板导向机构22的末端,层门板导向机构22的前端朝向滚筒输送线21的 工件输入方向,对中机构24和顶升机构25位于层门板导向机构21的前端朝向滚筒输送线之 间。
[0038]滚筒输送线21包括支架、电机、滚筒以及设在支架顶面的平行的两支撑,滚筒间隔 设置,各滚筒的两端分别对应安装在支撑上,各滚筒的两端均安装有链轮且配合安装在链 条上,电机固定在支架上,电机通过皮带或链条或齿轮与其中的一滚筒传动连接。
[0039]层门导向机构22包括导向用的轴承、两侧的挡板,挡板对应的安装在支撑上,每一 侧的挡板均设有侧面部和水平面部,每一侧的挡板的水平面部上安装有一直线段排列的轴 承和斜线段排列的轴承,各轴承的转轴的轴线与挡板的水平面部垂直,两侧挡板的水平面 部上安装的直线段排列的轴承呈平行排列便于工件对中定位,两侧挡板的水平面部上安装 的斜线段排列的轴承呈喇叭口且喇叭口的大开口朝向工件的输入方向排列便于工件的导 入。
[OCMO]层门到位检测压紧定位机构23包括到位定位气缸、到位定位支架、举升板、压紧块 和压紧块安装板及压紧气缸,举升板上固定有导向杆,到位定位支架设有导向孔,到位定位 气缸安装在到位定位支架上,到位定位气缸的活塞杆与举升板连接,举升板上固定的导向 杆与到位定位支架上的导向孔配合安装,举升板的两端均通过压紧块安装板安装有压紧 块,压紧块与压紧气缸连接,压紧气缸与举升板之间固定连接,在压紧块的下方设有压紧块 到位压紧的感应开关。
[0041]层门端部定位压紧机构26包括端部定位安装板、端部定位角座、端部定位支架、端 部定位气缸、挡块、导向块和导向气缸;端部定位角座与端部定位支架之间固定连接,端部 定位气缸安装在端部定位支架上,端部定位支架上设有导向孔,端部定位安装板上固定有 与端部定位支架上的导向孔配合安装的导向杆,端部定位气缸的活塞杆通过连接头与端部 定位安装板连接;挡块固定在端部定位安装板上,导向气缸通过安装板固定在端部定位安 装板上,挡块与导向块之间通过导向杆轴与套筒连接,导向杆轴上安装有弹簧且位于挡块 与导向块之间,导向气缸的活塞杆与导向块连接,导向气缸使导向块向挡块往复移动,在挡 块上还设有检测导向块到位的感应检测开关。
[0042]层门板顶升机构25包括顶升角座、顶升支架、顶升气缸、顶升导轨和顶升导轨安装 座,顶升角座与顶升支架之间固定连接,顶升气缸安装在顶升支架上,顶升导轨固定在顶升 导轨安装座上,顶升导轨安装座与顶升气缸连接,顶升气缸使固定有顶升导轨的顶升导轨 安装座上下移动。
[0043]层门板对中机构24包括对中支座、设在对中支座两端侧旁的宽型气爪和对中导 轮,宽型气爪通过对中导向杆与对中支座连接,宽型气爪与对中导轮架连接,对中导轮安装 在对中导轮架上并且对中导轮的轴线与电梯层门的输送方向垂直。
[0044]如图4和图5,优选实施例一中涉及的C型螺母上料装置3包括两套同时运转的备料 装置,可以同时为多功能抓手6供应两枚C型螺母;其中每一套备料装置均包括振动盘31、侧 推气缸32和C型螺母定位夹具幻;振动盘:31负责将C型螺母排列输出,C型螺母定位夹具33负 责将C型螺母夹紧定位,侧推气缸32负责将已被夹紧定位好的C型螺母连同C型螺母定位夹 具33—起推出到所述多功能抓手6的抓取位。
[0045] C型螺母定位夹具33包括气缸安装支架Ml、第一定位块332和第二定位块333、第 一定位气缸3M和第二定位气缸幻5、夹紧臂33e和一压紧气缸337,第一定位块332安装有导 向支架并且与第一定位气缸3:34连接,第二定位块333安装有导向支架并且与第二定位气缸 335连接,气缸安装支架Ml上设有夹紧座:338,夹紧臂336安装在夹紧座338上并且与压紧气 缸337连接,第一定位气缸3M和第二定位气缸335以及压紧气缸337均通过气缸安装支架 331固定;气缸安装支架3:31的顶部设有供工件排列的工位,在所述工位中设有两处定位,一 处是便于机械手抓取定位的工件的第一定位工位339,另一处是把排列中的工件与定位的 工件间隔开来,保证工件的移动稳定性,方便机械手对定位的工件进行抓取并消除与排列 中的工件发生摩擦的第二定位工位3310;第一定位工位幻9的一侧的侧旁设有限位结构 3311,另一侧为所述第一定位块332,第一定位工位339的上方为夹紧臂336的夹持端;第二 定位工位3310的侧旁为所述第二定位块333,第二定位块333与第一定位块332位于同一侧 并排设置;其中气缸安装支架331、第一定位块332和第二定位块333、第一定位气缸334和第 二定位气缸335、夹紧臂336和压紧气缸337构成一个整体。
[0046]气缸安装支架331上固定有用于安装第一定位气缸334和第二定位气缸335的气缸 连接板,气缸安装支架331下方设置有气缸支架3312,侧推气缸32固定在该气缸支架3312上 并穿过气缸支架3312与气缸安装支架331相连。
[0047]限位结构3311包括设置在气缸安装支架331上的限位支架3313和检测支架3314, 在检测支架3314上安装有接近感应器3315,检测支架3314与第一定位块332—起在第一定 位工位339处定位工件。
[0048] 两套C型螺母备料装置的结构和原理基本相同,差别之处在于:标号A所指示的备 料装置的侧推行程比符号B所指示的备料装置的侧推行程较长,因而采用了直线导轨和限 位块,以保证侧推运动的精度及稳定性。
[0049]如图1、图6,导靴上料装置4包括导靴上料码垛41和导靴中转台42;导靴上料码垛 41用于实现导靴的备料,中转台42用于实现导靴和导靴码垛盘的中转。导靴上料码垛41包 括料车411和料车定位锁紧装置412,料车411用于承载和移动导靴及其码垛盘,料车定位锁 紧装置412用于实现料车411的定位和锁定。待装配的导靴首先被放入导靴码垛盘,然后再 由人工将导靴码垛盘放入料车上的码垛盘放置位,再由人力将放好码垛盘的料车411推入 料车定位锁紧装置412进行料车411的定位和锁定。导靴中转台42上设置有粗定位码躲盘放 置位和精定位码垛盘放置位,精定位码垛盘放置位用于放置装有导靴的码垛盘,粗定位码 垛盘放置位用于放置空码垛盘。装配时,多功能抓手6首先将装有导靴的码垛盘自料车411 转移到中转台42上的精定位码垛盘放置位处,然后再从码垛盘里取出导靴并将之放置到导 靴装配线2上的导靴装配位;导靴取出后,空码垛盘被多功能抓手6移动到粗定位码垛盘放 置位。见图5和图6,料车411包括车体4111、脚轮4112、设置于车体4111上的导靴码垛盘放置 位4113和设置于车体4111上的锁定部件4114,该锁定部件4114上设置有轴线垂直于工作台 面的锁定孔4115;料车定位锁紧装置412包括底座4121、用于检测料车是否就位的定位装置 4122及用于配合料车上的锁定部件4114锁定料车的第一和第二锁紧装置,所述定位装置 4122、第一和第二锁紧装置均固设在底座4121上;所述第一锁紧装置为轴线垂直于工作台 面的第一气缸4123;第二锁紧装置包括轴线垂直于工作台面的第二气缸4124、与第二气缸 4124的活塞杆可旋转连接的连接块4125、与连接块4125可旋转连接的压臂4126及与压臂 4126可旋转连接的支撑结构4127;当定位装置4122检测到料车411到位后,第一气缸4123的 活塞杆伸入所述锁定孔4115,第二锁紧装置的压臂4126在第二气缸4124的驱动下压紧锁定 部件4114,实现料车的锁定。
[00S0]如图7,三轴联动自动螺丝拧紧装置5包括两套并联的自动螺丝拧紧装置,两套自 动螺丝拧紧装置设置在同一底座51上,可以同时进行两个工位的螺丝装配。其中每一套自 动螺丝拧紧装置均包括设置于底座51上的三轴联动机构52、螺丝供给装置53及固定在三轴 联动机构52上的电动螺丝刀54;螺丝供给装置53用于为电动螺丝刀54供给螺丝,电动螺丝 刀54可以在三轴联动机构52的驱动下自螺丝供给装置53吸取螺丝并将螺丝拧紧到工位上 待装配螺丝的工件上。三轴联动机构52包括设置于底座上的X轴向导轨、可沿X轴向导轨滑 动的第一动支撑座及其伺服电机、设置于第一动支撑座上的Y轴向导轨、可沿Y轴向导轨滑 动的第二动支撑座及其伺服电机、设置于第二动支撑座上的Z轴向导轨、可沿z轴向导轨滑 动的螺丝刀固定装置及其伺服电机;电动螺丝刀紧固在螺丝刀固定装置上;x轴向导轨与第 一动支撑座之间、Y轴向导轨与第二动支撑座之间、Z轴向导轨与螺丝刀固定装置之间均为 齿轮齿条传动。
[0051]如图8_图10,多功能抓手6包括机架eu机械臂安装座62、螺母抓手63、导靴抓手64 和导靴码垛盘抓手65;机械臂安装座62用于将该多功能机械手固定到机械臂上,机架61用 于安装三种抓手和控制系统。机架61包括安装架611、固定在安装架611上的四只支撑脚612 以及支撑梁el3;支撑梁613与安装架611紧固连接或一体成型并向安装架611的一侧沿垂直 于安装架611长边的方向伸展;支撑梁613的端部设置有第一抓手安装座614;安装架上相对 于支撑梁伸展方向的另一侧设置有第二抓手安装座615;第一抓手安装座614和第二抓手安 装座615分别用于安装导靴抓手64或螺母抓手63;机械臂安装座62设置在安装架611平行于 支撑梁613伸展方向的一个侧面上;控制系统设置于安装架的丨的上表面。螺母抓手63包括 至少两组气爪631、连接到气爪上的夹块632、用于驱动气爪的驱动气缸633以及用于控制驱 动气缸的电磁阀634;所述夹块6:32可在驱动气缸633的驱动下夹紧或松开夹块632间的螺 母;每一组气爪可用于抓取一个螺母。导靴抓手64包括压紧机构、定位机构和感应器;感应 器用于检测导靴是否到位;定位机构用于固定导靴;压紧机构用于压紧导靴。本实施例中的 感应器为接近开关646;定位机构包括定位销641和用于将定位销641固定到安装座上的安 装块642;压紧机构包括压臂643、气缸644和安装块645。压臂643可在气缸644的驱动下压紧 位于压臂643和安装块645之间的导靴物料。码垛盘抓手65包括至少两个设置在支撑脚612 上的定位销651,定位销651可以配合导靴码垛盘上的销孔实现导靴码垛盘的取放。
[0052]以下对本实施例中的各个组成模块的连接配合关系及系统运转机理进行介绍。 [0053]连接配合关系:
[0054]层门板输送线1和导靴装配线2连接成层门板的输送和装配线,层门板输送线丄上 的阻挡机构I3处于层门板输送线1和导靴装配线2之间。导靴上料装置4和C型螺母上料装置 3分别设置在导靴装配线2的两侧;多功能抓手6设置在导靴上料装置4的中转台41附近,其 活动范围足以覆盖C型螺母上料装置3、导靴上料装置4和导靴装配线2上的导靴装配位,可 以进行导靴码垛盘的转移及导靴和C型螺母的上料。三轴联动自动螺丝拧紧装置5设置在导 靴装配线2上的导靴装配位处,导靴装配线2穿过其底座51以及设置在底座51上的x轴向导 轨;三轴联动自动螺丝拧紧装置5两侧的螺丝给料装置53、电动螺丝刀54及其对应的三轴联 动机构52分别处于导靴装配线的两侧;当层门板经层门板输送线丨进入导靴装配线2上的装 配位并经对中、定位和锁紧后,层门板上的导靴装配位恰好处于三轴联动自动螺丝拧紧装 置5上三轴联动机构52的活动范围内。
[0055]系统运转描述:
[0056]生产线启动时,工件从上个工序经层门板输送线丨被输送至导靴装配线2。假如上 一道工序是胶条装配工序,则装配好胶条的层门板经胶条装配输送线被输送至导靴装配线 2,也即当上一道工序是胶条装配工序时,胶条装配输送线即本实施例中的层门板输送线1<3 _7]在层门板输送线丨上:当导靴装配线2上有工件时,层门板输送线丨上的挡料机构13 为阻挡状态,当下个工件到达该挡料机构13时,挡料机构13上的感应器发送信号,层门板输 送线1上的顶升机构14将工件抬起,以确保该输送线无需停止并实现工件的临时等待;当导 靴装配线2上无工件时,该挡料机构13为导通状态,工件可自由通过层门板输送线丨进入导 靴装配线2。
[0058]在导靴装配线2上:该工位主要完成层门板的导靴功能,并设置了安全围栏和安全 光栅,确保人员的安全和系统的稳定性。层门板进入导靴装配线2上后,首先通过层门板到 位检测压紧定位机构23、对中机构24和端部定位压紧机构26对工件进行定位、对中和夹紧, 使工件进入导靴状态。然后,多功能抓手6使用螺母抓手63从C型螺母上料装置抓取2个C型 螺母,再使用多功能抓手的导靴抓手64从已经装好导靴物料的导靴中转台41上抓取一个导 靴物料,最后,多功能抓手6转至导靴装配线2上将导靴和C型螺母放进已经定位好的工件底 部位置,完成导靴的定位。与此同时,三轴联动自动螺丝拧紧装置5上的两个电动螺丝刀54 从螺丝给料装置53上各吸取一个螺丝,准确定位于己经放置和定位好的导靴和C型螺母位 置,并实现螺丝的自动拧紧。完成层门板的导靴安装后,层门板被继续输送到下一个工位。 [0059]由以上动作机理可知,在本实施例公开的电梯层门板导靴装配系统中,C型螺母和 导靴的备料、上料,层门板的上料和下料,以及螺丝的备料和拧紧均采用了自动化作业,系 统中各个模块紧密配合,整个导靴装配作业一气呵成,大大提高了电梯层门板导靴工位的 生产效率、装配精度以及稳定性。
[0060]基于上述描述,本发明另外涉及一种电梯层门板的自动化导靴装配方法,见图u, 该方法包括下列步骤:
[0061]层门板上料步骤,层门板输送线将待装配导靴的层门板输送至导靴装配线;
[0062]导靴和螺母的抓料步骤,多功能抓手先后自C型螺母上料装置和导靴码垛盘抓取C 型螺母和导靴;
[0063]导靴和螺母的放料步骤,多功能抓手将抓取到的导靴和C型螺母放置在导靴装配 位和C型螺母装配位上;
[0064]螺丝自动装配步骤,三轴联动自动螺丝拧紧装置完成螺丝的自动装配;
[0065]装配好导靴的层门板的输送步骤,导靴装配线将装配好导靴的层门板输送至下一 作业。
[0066]其中:
[0067]层门板上料步骤中可使用滚筒输送线、皮带输送线、链条输送线或链板输送线作 为层门板输送线实现物料的输送。优选地,层门板上料步骤进一步包括判断导靴装配线上 是否存在层门板的步骤;当导靴装配线上存在层门板时,将层门板输送线上的层门板抬起 以实现工件的临时等待;当导靴装配线上不存在层门板时,将层门板输送线上的层门板输 送至导靴装配线进行导靴的装配。进一步地,当层门板被输送至导靴装配线上以后,还包括 将导靴装配线上的层门板进行定位和夹紧的步骤。
[0068]导靴和螺母的抓料步骤中采用一只多功能抓手先后完成c型螺母和导靴物料的抓 取,该多功能抓手至少包括螺母抓手和导靴抓手。相比采用独立抓手的工艺,提高了作业效 率,节省了设备购置费用,减少了设备占用空间。具体地,该步骤包括使用多功能抓手的(^型 螺母抓手抓取c型螺母的步骤、多功能抓手做18〇 °翻转的步骤以及使用多功能抓手的导靴 抓手抓取导靴的步骤。另外,该步骤中可采用任何能够将导靴和螺母精确放置在多功能抓 手抓取位的自动化装置或人力来完成两种物料的备料。使用人力时,可制作专用的给料夹 共1禾1止短枓的稩确度;使用诸如震动给料机或转盘给料机完成两种物料的备料时,C型螺母 的上料步骤进一步包括:C型螺母上料装置将c型螺母排列输出的步骤;c型螺母被定位到多 功能抓手抓取位的步骤;多功能抓手使用螺母抓手自机器手抓取位抓取C型螺母的步骤。导 靴的上料步骤进一步包括导靴上料装置将导靴排列输出的步骤;导靴被定位到多功能抓手 抓取位的步骤;以及多功能抓手使用导靴抓手自导靴抓取位抓取导靴的步骤。
[0069] 导靴和螺母的放料步骤中多功能抓手先后将C型螺母和导靴定位和放置在导靴和 螺母的装配位上。该步骤进一步包括多功能抓手将C型螺母放置在C型螺母装配位的步骤、 多功能抓手做180°翻转的步骤以及多功能抓手将导靴放置在导靴装配位上的步骤。
[0070] 螺丝的自动装配步骤中可使用任何能够完成螺丝自动装配的设备完成C型螺母、 导靴和层门板之间的锁紧。使用三轴联动自动螺丝拧紧装置完成该作业时,该步骤进一步 包括:螺丝给料机连续给料的步骤;三轴联动机构将电动螺丝刀定位至螺丝给料机出料口 的步骤;电动螺丝刀吸取螺丝的步骤;三轴联动机构将电动螺丝刀定位至螺丝装配位的步 骤;电动螺丝刀自动拧紧螺丝的步骤。
[0071]装配好导靴的层门板的输送步骤中可使用滚筒输送线、皮带输送线、链条输送线 或链板输送线完成物料的输送。
[0072]以上结合说明书附图和具体实施例对本发明的技术方案进行了阐述,应该说明的 是,本发明的保护范围包括但并不限于上述实施例,实施例中所涉及的图形也只是本发明 创意的若干种具体体现,任何不脱离本发明创新理念的简单变形或等同替换,均涵盖于本 发明,属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种电梯层门板的导靴装配方法,该方法包括: 层门板上料步骤,层门板输送线将待装配导靴的层门板输送至导靴装配线; 导靴和螺母的抓料步骤,多功能抓手先后自C型螺母上料装置和导靴码垛盘抓取C型螺 母和导靴; 导靴和螺母的放料步骤,多功能抓手将抓取到的导靴和C型螺母放置在导靴装配位和C 型螺母装配位上; 螺丝自动装配步骤,三轴联动自动螺丝拧紧装置完成螺丝的自动装配; 装配好导靴的层门板的输送步骤,导靴装配线将装配好导靴的层门板输送至下一作 业。
2.根据权利要求1所述的电梯层门板的导靴装配方法,其特征在于:所述层门板上料步 骤进一步包括判断导靴装配线上是否存在层门板的步骤;当导靴装配线上存在层门板时, 将层门板输送线上的层门板抬起以实现工件的临时等待;当导靴装配线上不存在层门板 时,将层门板输送线上的层门板输送至导靴装配线上进行定位、夹紧和装配导靴。
3.根据权利要求1所述的电梯层门板的导靴装配方法,其特征在于:所述导靴和C型螺 母的抓料步骤进一步包括:使用多功能抓手的C型螺母抓手抓取C型螺母的步骤、多功能抓 手做180°翻转的步骤以及使用多功能抓手的导靴抓手抓取导靴的步骤;所述导靴和C型螺 母的放料步骤进一步包括多功能抓手将C型螺母放置在C型螺母装配位的步骤、多功能抓手 做180°翻转的步骤以及多功能抓手将导靴放置在导靴装配位上的步骤。
4. 根据权利要求1所述的电梯层门板的导靴装配方法,其特征在于:所述螺丝自动装配 步骤包括:螺丝给料机连续给料的步骤;三轴联动机构将电动螺丝刀定位至螺丝给料机出 料口的步骤;电动螺丝刀吸取螺丝的步骤;三轴联动机构将电动螺丝刀定位至螺丝装配位 的步骤;电动螺丝刀自动拧紧螺丝的步骤。
5. —种电梯层门板的导靴装配系统,包括层门板输送线和导靴装配线,所述导靴装配 线用于完成电梯层门板的导靴装配并将装配好的层门板输送至下一作业;所述层门板输送 线用于向导靴装配线输送待装配导靴的层门板,其特征在于:该系统还包括C型螺母上料装 置、导靴上料装置、三轴联动自动螺丝拧紧装置和多功能抓手;C型螺母上料装置用于C型螺 母的上料;导靴上料装置用于导靴的上料;多功能抓手用于将C型螺母和导靴自C型螺母上 料装置和导靴上料装置上转移到C型螺母装配位和导靴装配位;三轴联动自动螺丝拧紧装 置用于实现导靴装配线上层门板、导靴和C型螺母之间的自动螺丝拧紧。
6. 根据权利要求5所述的电梯层门板的导靴装配系统,其特征在于:所述层门板输送线 包括滚筒输送线、设置于滚筒输送线上的导向轮、设置于滚筒输送线与导靴装配线之间的 挡料机构和设置于滚筒输送线上的顶升机构;所述滚筒输送线用于实现层门板的输送;所 述挡料机构用于当导靴装配线上存在层门板时阻挡层门板输送线上的层门板进入导靴装 配线;所述导向轮用于对进入层门板输送线上的层门板进行初步导向和对中;所述顶升机 构用于当导靴装配线上存在层门板时抬起层门板输送线上的层门板进入临时等待状态;所 述导靴装配线包括滚筒输送线、设置在滚筒输送线上便于层门板定位的层门板导向机构、 层门板到位检测压紧定位机构、对中机构、顶升机构及端部定位压紧机构;层门板滚筒输送 线用于提供工件的输送动力源;层门板导向机构用于对层门板的输送进行初步导向和定 位;层门板到位检测压紧定位机构用于检测层门板是否到位;对中机构和顶升机构用于实 现层门板的对中和举升;端部定位压紧机构用于为工件的端部提供定位基准并进行压紧; 其中层门板到位检测压紧定位机构与端部定位压紧机构相对设置,端部定位压紧机构位于 层门板导向机构的末端,层门板导向机构的前端朝向滚筒输送线的工件输入方向,对中机 构和顶升机构位于层门板导向机构的前端朝向滚筒输送线之间。
7.根据权利要求5所述的电梯层门板的导靴装配系统,其特征在于:所述导靴上料装置 包括导靴中转台和导靴上料码垛,导靴中转台用于放置和中转导靴码垛盘,导靴上料码垛 用于导靴的备料;所述导靴中转台上设置有粗定位码垛盘放置位和精定位码垛盘放置位; 所述导靴上料码垛包括料车和用于定位锁紧料车的料车定位锁紧装置;所述料车包括车 体、脚轮、设置于车体上的导靴容置盒放置位和设置于车体上的锁定部件,该锁定部件上设 置有轴线垂直于工作台面的锁定孔;所述料车定位锁紧装置包括底座、用于检测料车是否 就位的定位装置及用于配合料车上的锁定部件锁定料车的第一和第二锁紧装置,所述定位 装置、第一和第二锁紧装置均固设在底座上;所述第一锁紧装置为轴线垂直于工作台面的 第一气缸;第二锁紧装置包括轴线垂直于工作台面的第二气缸、与第二气缸的活塞杆可旋 转连接的连接块、与连接块可旋转连接的压臂及与压臂可旋转连接的支撑结构;当定位装 置检测到料车到位后,第一气缸的活塞杆伸入所述锁定孔,第二锁紧装置的压臂在第二气 缸的驱动下压紧锁定部件,实现料车的锁定。
8.根据权利要求5所述的电梯层门板的导靴装配系统,其特征在于:所述C型螺母上料 装置包括振动盘、C型螺母定位夹具和侧推气缸;振动盘负责将c型螺母排列输出,c型螺母 定位夹具负责将C型螺母夹紧定位,侧推气缸负责将己被夹紧定位好的C型螺母连同C型螺 母定位夹具推出到所述多功能抓手的抓取位;所述C型螺母定位夹具包括气缸安装支架、第 一定位块和第二定位块、第一定位气缸和第二定位气缸、夹紧臂和一压紧气缸,第一定位块 安装有导向支架并且与第一定位气缸连接,第二定位块安装有导向支架并且与第二定位气 缸连接,气缸安装支架上设有夹紧座,夹紧臂安装在夹紧座上并且与压紧气缸连接,第一定 位气缸和第二定位气缸以及压紧气缸均通过气缸安装支架固定;气缸安装支架的顶部设有 供工件排列的工位,在所述工位中设有两处定位,一处是便于机械手抓取定位的工件的第 一定位工位,另一处是把排列中的工件与定位的工件间隔开来,保证工件的移动稳定性,方 便机械手对定位的工件进行抓取并消除与排列中的工件发生摩擦的第二定位工位;第一定 位工位的一侧的侧旁设有限位结构,另一侧为所述第一定位块,第一定位工位的上方为夹 紧臂的夹持端;第二定位工位的侧旁为所述第二定位块,第二定位块与第一定位块位于同 一侧并排设置;其中气缸安装支架、第一'定位块和第二定位块、第一定位气缸和第二定位气 缸、夹紧臂和一压紧气缸构成一个整体。
9.根据权利要求5所述的电梯层门板的导靴装配系统,其特征在于:所述三轴联动自动 螺丝拧紧装置包括底座、设置于底座上的三轴联动机构、螺丝供给装置及固定在三轴联动 机构上的电动螺丝刀;所述螺丝供给装置用于为电动螺丝刀供给螺丝,所述电动螺丝刀可 以在三轴联动机构的驱动下自螺丝供给装置吸取螺丝并将螺丝拧紧到工位上待装配螺丝 的工件上;所述三轴联动机构包括设置于底座上的X轴向导轨、可沿X轴向导轨滑动的第一 动支撑座及其伺服电机、设置于第一动支撑座上的Y轴向导轨、可沿Y轴向导轨滑动的第二 动支撑座及其伺服电机、设置于第二动支撑座上的Z轴向导轨、可沿Z轴向导轨滑动的螺丝 刀固定装置及其伺服电机;所述电动螺丝刀紧固在螺丝刀固定装置上;所述X轴向导轨与第 一动支撑座之间、Y轴向导轨与第二动支撑座之间、Z轴向导轨与螺丝刀固疋装置乙间均为 齿轮齿条传动。 1
10.根据权利要求5所述的电梯层门板的导靴装配系统,其特征在于:所述多功能抓手 包括紧固连接的机架和机械臂安装座,机械臂安装座用于将该多功能抓手固定到机械臂 上,机架用于安装抓手和控制系统;机架包括安装架、固定在安装架上的支撑脚以及支撑 梁;支撑梁与安装架紧固连接或一体成型并向安装架的一侧沿垂直于安装架的方向伸展; 支撑梁的端部设置有第一抓手安装座;安装架上相对于支撑梁伸展方向的另一侧设置有第 二抓手安装座;第一抓手安装座和第二抓手安装座分别用于安装导靴抓手或螺母抓手;机 械臂安装座设置在安装架平行于支撑梁伸展方向的一个侧面上;控制系统设置于安装架的 上表面;所述螺母抓手包括至少两组气爪、连接到气爪上的夹块、用于驱动气爪的驱动气缸 以及用于控制驱动气缸的电磁阀;所述夹块可在驱动气缸的驱动下夹紧或松开夹块间的螺 母;所述每一组气爪用于抓取一个螺母;所述导靴抓手包括压紧机构、定位机构和感应器; 感应器用于检测导靴是否到位;定位机构用于固定导靴;压紧机构用于压紧导靴。
CN201510997236.1A 2015-12-24 2015-12-24 一种电梯层门板导靴装配方法及其装配系统 Active CN105438826B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201510997236.1A CN105438826B (zh) 2015-12-24 2015-12-24 一种电梯层门板导靴装配方法及其装配系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201510997236.1A CN105438826B (zh) 2015-12-24 2015-12-24 一种电梯层门板导靴装配方法及其装配系统

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN105438826A CN105438826A (zh) 2016-03-30
CN105438826B true CN105438826B (zh) 2017-11-21

Family

ID=55549560

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201510997236.1A Active CN105438826B (zh) 2015-12-24 2015-12-24 一种电梯层门板导靴装配方法及其装配系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN105438826B (zh)

Families Citing this family (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107538193A (zh) * 2016-06-23 2018-01-05 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 一种多工位机械手系统
CN107159835B (zh) * 2017-05-18 2019-02-15 杭州新松机器人自动化有限公司 一种自动铆螺母装置
CN107309385B (zh) * 2017-06-22 2020-03-10 广州瑞松智能科技股份有限公司 一种电梯层门板导靴的装配系统及其装配方法
CN107813129A (zh) * 2017-09-21 2018-03-20 中山市通发自动化设备有限公司 一种桌子架设安装设备
CN108994611B (zh) * 2018-08-20 2020-04-14 得力集团有限公司 一种起钉器自动装配工艺
CN110052798B (zh) * 2019-04-25 2020-01-14 深圳连硕自动化科技有限公司 一种汽车电子手刹组装与焊接装置
CN111498442B (zh) * 2020-04-23 2021-09-28 青岛海一诺德工业自动化有限公司 一种冰箱侧板自动码垛生产装置
CN112025282A (zh) * 2020-08-31 2020-12-04 博世通(青岛)智能装备有限公司 一种六轴自动变距型拧紧机及变距拧紧方法
CN113878340A (zh) * 2021-09-26 2022-01-04 湖南亘晟门窗幕墙有限公司 门框连杆自动装配线

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10259941B4 (de) * 2002-12-20 2006-07-27 Ima Meinert Gmbh & Co. Kg Anlage zum Umsetzen von plattenförmigen Werkstücken
CN203612601U (zh) * 2013-12-04 2014-05-28 广州瑞松科技有限公司 一种电梯层门板的输送定位装置
CN103640895B (zh) * 2013-12-05 2015-12-16 广州瑞松科技有限公司 一种电梯层门板焊接和堆放的工作站
CN204566299U (zh) * 2015-01-09 2015-08-19 大连职业技术学院 一种门板同步切割形成多门槽的自动开槽机
CN205616223U (zh) * 2015-12-24 2016-10-05 广州瑞松科技有限公司 一种电梯层门板导靴装配系统

Also Published As

Publication number Publication date
CN105438826A (zh) 2016-03-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105438826B (zh) 一种电梯层门板导靴装配方法及其装配系统
CN205616223U (zh) 一种电梯层门板导靴装配系统
CN105479736B (zh) 一种电梯层门板胶条自动铆接系统
CN107819134A (zh) 新能源电池模组装配线
KR101638161B1 (ko) 자동차 부품의 너트 자동용접 시스템
CN106219236B (zh) 一种无人化进料搬运设备
CN106078183B (zh) 内燃机自动组装线
CN109366068A (zh) 焊接分装生产线
CN111590226B (zh) 一种汽车车身侧围外板总成的焊接产线
CN207030421U (zh) 一种自动下料系统
CN207288516U (zh) 基于视觉柔性机器人冲压自动化生产线
CN201603695U (zh) 电机转子测试不良品自动分拣装置
CN207170665U (zh) 一种五金智能加工系统
CN207536730U (zh) 升降输送装置及裙板端板自动组合装置
CN113173471B (zh) 一种电梯导轨自动安装设备及方法
CN210649403U (zh) 一种汽车前悬架螺栓紧固设备
CN211135392U (zh) 一种锥齿轮的自动化锻造设备
CN206263755U (zh) 一种具有双自动送料装置的双工位麻布轮抛光机
CN206263751U (zh) 一种砂带抛光机的双自动送料装置及采用该装置的砂带抛光机
CN212734855U (zh) 一种岛式结构的产品装配设备
CN107399602A (zh) 一种自动取送料装置
CN209157496U (zh) 焊接分装生产线
CN107640605A (zh) 自动码瓶装置及其方法
CN107984192A (zh) 电机转轴顶部齿轮压入装置及其压装方法
CN216686032U (zh) 一种冰箱自动立箱上底垫的装配系统

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
CB02 Change of applicant information

Address after: No. 67 meisui Industrial Park 510760 Guangdong city of Guangzhou province Luogang District East Road No. 1 Grand View

Applicant after: Guangzhou Ruisong intelligent Polytron Technologies Inc

Address before: 510760 Guangdong Province, Guangzhou City Development Zone East Road No. 67 Grand View Avenue Dongpeng

Applicant before: GUANGZHOU RUISONG TECHNOLOGY CO., LTD.

COR Change of bibliographic data
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
CP02 Change in the address of a patent holder

Address after: No. 188, Ruixiang Road, Huangpu District, Guangzhou, Guangdong 510000

Patentee after: GUANGZHOU RUISONG INTELLIGENT TECHNOLOGY Co.,Ltd.

Address before: No.1, meisui Industrial Park, NO.67, Hongjing Road, East District, Luogang District, Guangzhou, Guangdong 510760

Patentee before: GUANGZHOU RUISONG INTELLIGENT TECHNOLOGY Co.,Ltd.

CP02 Change in the address of a patent holder